ioopiTcuHe относитс к манипул торестроению , а именно к дистанционным манипул торам . Известен дистанционный манипул тор, содержащий св занные 1между собой задаюп ее устройство с датчиками, систему управлени и исполнительный механизм, выполненный в виде шарнирно соединенных звеньев со след щими приводами. Система управлени преобразует сигналы с задающего устройства при управлении след щими приводами 1. Однако известна конструкци манипул тора не обеспечивает требуемых точностных характеристик системы операторманипул тор . При больших коэффициентах усилени манипул тора, которые используютс , например, при необходимости гюБыщени быстродействи системы или расширени зоны обслуживани манипул тора , точность работы системы падает, она зачастую оказываетс недостаточной дл выполнени некоторых операций манипулировани . Цель изобретени - повыщение точности работы манипул тора. Поставленна цель достигаетс тем, что диста нционный манипул тор, содержащий исполнительный механизм в виде шарнирно соединенных-звеньев со след щими приводами и задающий механизм с датчиками , св занный со след щими приводами через систему управлени , снабжен размещенным на задающем механизме вибратором с устройством его включени , датчиками относительных скоростей звеньев, установленными на исполнительном механизме , блоками вычислени модулей сигналов , пороговыми элементами, блоком устауок и ло1ическим элементом И, при этом датчики скоростей через блоки вычислени модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам логического элемента И, выХод которого св зан с устройством включени вибратора, а блок уставок нодключен к входам пороговых элементов. На фиг. 1 показана функциональна cxe.via манипул тора; на фиг. 2 - график зависимости ошибки Ф выполнени операции от частоты W вибрационного воздействи ; на фиг. 3 - график зависимости времени Т -выполнени операции от частоты вибрационного воздействи . .Дистаиционный манипул тор содержит зад.шоыий механизм 1 с закрепленными 71 на нем вибтаюром 2 и датчиками 3. Датчики 3 через систему 4 управлени св заны со след щими приводами 5 исполнительного механизма 6, на котором размещены датчики 7 относительных скоростей звеньев. Датчики 7 св заны с блоками 8 вычислени модулей сигналов. Выходы блоков 8 подключены к одним из входов пороговых элементов 9, другие входы которых св заны с выходами блока 10 уставок. Выходы пороговых элементов 9 соединены со входами логического элемента И 11, а выход его св зан с устройством 12 включени вибратора. Дистанционный манипул тор работает следующим образом. С помош,ью датчиков 3 задают сигнал, пропорциональный требуемому перемещению или скорости схвата .манипул тора (в зависимости от типа системы управлени ), который поступает в систему 4 унравлени , преобразующего его в управл ющие сигналы, поступающие на след щие приводы 5, обеспечивающие заданное движение исполнительного механизма 6. С датчиков 7 в блоки 8 вычислени модулей сигналов поступают электрические сигналы , величины которых пропорциональны относительным скорост м движени звеньев манипул тора. В блоке 8 вычисл ютс их абсолютные величины, которые поступают на один из.входов усилителей пороговых элементов 9, на другие входы которых поступают сигналы из блока 10 уставок . Если модули сигналов относительных скоростей всех звеньев меньше заданных в блоке Ш уставок, то на выходе логического элемента И формируетс сигнал, управл ющий устройство.м 12 включени вибратора . Вибратор включаетс и происходит наложение на задающий механиз.м 1 вибрационных воздействий определенной ин/генсивности , что приводит к поБыщению точности позиционировани задающего механизма 1, а следовательно, и к повышению точности позиционировани исполнительного механизма 6. График (фиг. 2) показывает , что при повышении частоты W вибраций ошибка ф работы уменьшаетс , а вре.м Т Е;ыполнени заданной операции остаетс практически неизменным (фиг. 3). Таким образом, предлагаема конструкци манипул тора обеспечивает проведение точных операций без уменьшени скорости , что вл етс особенно важным дл дистанционных систем полуавтоматического управлени манипул торами, работаюодими в экстремальных услови х. ioopiTcuHe is related to manipulation engineering, namely to remote manipulators. A remote manipulator is known, containing, inter alia, a device with sensors, a control system, and an actuator in the form of hinged links with following actuators. The control system converts the signals from the master device while controlling the following actuators 1. However, the known design of the manipulator does not provide the required accuracy characteristics of the operator-manipulator system. With large gains of the manipulator, which are used, for example, if the system needs to speed up the system or expand the manipulator's service area, the accuracy of the system decreases, it is often insufficient to perform some manipulation operations. The purpose of the invention is to increase the accuracy of the manipulator. The goal is achieved by the fact that a remote manipulator containing an actuator in the form of pivotally connected links with followers and a driver with sensors, connected to followers through a control system, is provided with a vibrator placed on the driver with a device for turning it on. , sensors of relative speeds of links installed on the actuator, units for calculating the modules of signals, threshold elements, a set-up unit and a logical element I, and The velocity sensors are connected to the inputs of the threshold elements through the computing units of the signal modules, the outputs of the threshold elements are connected to the inputs of the AND logic element, the output of which is connected to the vibrator switching device, and the block of settings is connected to the inputs of the threshold elements. FIG. 1 shows a functional cxe.via manipulator; in fig. 2 is a graph of the dependence of the error F on performing the operation on the frequency W of the vibration effect; in fig. 3 is a graph of the time T of the operation versus the frequency of the vibration effect. The distance manipulator contains a rear mechanism 1 with 71 vibrator 2 and sensors 3 mounted on it. Sensors 3 are connected via the control system 4 with the following actuators 5 of actuator 6, on which the sensors 7 of relative speeds are located. Sensors 7 are associated with units 8 for calculating modules of signals. The outputs of blocks 8 are connected to one of the inputs of threshold elements 9, the other inputs of which are connected to the outputs of block 10 of settings. The outputs of the threshold elements 9 are connected to the inputs of the AND 11 logic element, and its output is connected to the device 12 for switching on the vibrator. The remote manipulator works as follows. With the help of sensors 3, a signal is set that is proportional to the required displacement or the gripper speed of the manipulator (depending on the type of control system), which enters the control system 4, which transforms it into control signals that go to the next drives 5 that provide the specified movement of the actuator 6. From the sensors 7, the electric signal blocks, the magnitudes of which are proportional to the relative speeds of the movement of the manipulator links, are received by the modules 8 for calculating the signal modules. In block 8, their absolute values are calculated, which are fed to one of the amplifier inputs of threshold elements 9, to the other inputs of which signals from block 10 of settings are received. If the modules of the signals of the relative speeds of all the links are less than the settings specified in the block W, then the output of the logic element I forms a signal that controls the vibrator 12. The vibrator turns on and imposes on the driver mechanism 1 the vibration effects of a certain intensity, which leads to the positioning accuracy of the driver mechanism 1 and, consequently, to an increase in the positioning accuracy of the actuator 6. The graph (Fig. 2) shows that by increasing the frequency W of vibrations, the operation error f is reduced, and the time T E; the performance of a given operation remains practically unchanged (Fig. 3). Thus, the proposed design of the manipulator ensures accurate operations without reducing the speed, which is especially important for remote systems of semi-automatic control of the manipulators operating under extreme conditions.