[go: up one dir, main page]

SE546978C2 - Warehouse system and material handling vehicle - Google Patents

Warehouse system and material handling vehicle

Info

Publication number
SE546978C2
SE546978C2 SE2051399A SE2051399A SE546978C2 SE 546978 C2 SE546978 C2 SE 546978C2 SE 2051399 A SE2051399 A SE 2051399A SE 2051399 A SE2051399 A SE 2051399A SE 546978 C2 SE546978 C2 SE 546978C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
type
position data
warehouse
control unit
Prior art date
Application number
SE2051399A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE2051399A1 (en
Inventor
Linus Helgesson
Richard Eliasson
Original Assignee
Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab filed Critical Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab
Priority to SE2051399A priority Critical patent/SE546978C2/en
Publication of SE2051399A1 publication Critical patent/SE2051399A1/en
Publication of SE546978C2 publication Critical patent/SE546978C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/10—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using Doppler effect
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Warehouse system (1) for determining the position of a material handling vehicle in a warehouse (2), the system (1) comprises, a first type vehicle (3), a second type vehicle (4), the first type vehicle (3) comprises an active positioning system arranged such that it with high precision can determine the position of itself (3) in the warehouse (2) in the form of a first position data, the first type vehicle (3) comprises a communication device (5) that can communicate the first position data to a communication device (7) on the second type vehicle (4) through a wireless communication protocol, wherein the second type vehicle (4) is arranged to perform a calculation based on the first position data, said calculation determines a calculated position for the second type vehicle (4). The invention also includes a method, computer software and a computer program product, and a material handling vehicle

Claims (16)

KRAVCLAIM 1. Lagersystem (1) för att bestämma positionen hos ett materialhanteringsfordon i ett lager (2), varvid systemet (1) innefattar: en första typ av fordon (3), en andra typ av fordon (4), varvid första typen av fordon (3) innefattar ett aktivt positioneringssystem anordnat så att det med hög precision kan bestämma positionen hos den första typen av fordon (3) i ett lager (2) i form av en första positionsdata, kännetecknad av att, den första typen av fordon (3) innefattar en kommunikationsanordning (5) som kan kommunicera den första positionsdatan till en kommunikationsanordning (7) hos den andra typen av fordon (4) genom ett trådlöst kommunikationsprotokoll, varvid den andra typen av fordon (4) innefattar en styrenhet (12) anordnad för att utföra en beräkning baserad på den första positionsdatan, varvid nämnda uträkning bestämmer en uträknad position för den andra typen av fordon (4), baserat på den första positionsdata som mottagits från den första typen av fordon (3), varvid den första typen av fordon (3) kan bestämma sin egna position med hög precision, företrädesvis innebär den höga precisionen att den bestämda positionen av första typen av fordon (3) ligger inom ett intervall på 0,001-1 meter av dess verkliga position, företrädesvis 0,001-0,3 meters, varvid den andra typen av fordon (4) för att navigera kräver extern ingångsdata från den första typen av fordon (3).1. Warehouse system (1) for determining the position of a material handling vehicle in a warehouse (2), the system (1) comprising: a first type of vehicle (3), a second type of vehicle (4), the first type of vehicle (3) comprising an active positioning system arranged so that it can determine with high precision the position of the first type of vehicle (3) in a warehouse (2) in the form of a first position data, characterised in that, the first type of vehicle (3) comprises a communication device (5) which can communicate the first position data to a communication device (7) of the second type of vehicle (4) through a wireless communication protocol, the second type of vehicle (4) comprising a control unit (12) arranged to perform a calculation based on the first position data, said calculation determining a calculated position of the second type of vehicle (4), based on the first position data received from the first type of vehicle (3), the first type of vehicle (3) being able to determine its own position with high precision, preferably the high precision means that the determined position of the first type of vehicle (3) is within a range of 0.001-1 meter of its true position, preferably 0.001-0.3 meters, whereby the second type of vehicle (4) requires external input data from the first type of vehicle (3) to navigate. 2. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid kommunikationsanordningarna (5,7) hos lagersystemet (1) är anordnade för att kommunicera genom ett Bluetooth kommunikationsprotokoll, eller varvid kommunikationsanordningarna (5,7) är anordnade för att kommunicera genom ett ultra wide band-kommunikationsprotokoll, eller varvid kommunikationsanordningarna använder ett WLAN protokoll så som något protokoll under IEEE 802, eller varvid kommunikationsanordningarna använder ett mobilärt protokoll så som edge, 2G, 3G, 4G, 5G.2. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the communication devices (5,7) of the warehouse system (1) are arranged to communicate through a Bluetooth communication protocol, or wherein the communication devices (5,7) are arranged to communicate through an ultra wide band communication protocol, or wherein the communication devices use a WLAN protocol such as any protocol under IEEE 802, or wherein the communication devices use a mobile protocol such as edge, 2G, 3G, 4G, 5G. 3. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid den andra typen av fordon (4) är anordnad för manuell styrning genom att innefatta en manuell styrenhet (9) och en manuell hastighetsstyrenhet (19), företrädesvis innefattar nämnda andra typen av fordon en lastbärare (13), ännu mer företrädesvis är nämnda lastbärare (13) ett par gafflar.3. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the second type of vehicle (4) is arranged for manual control by comprising a manual control unit (9) and a manual speed control unit (19), preferably said second type of vehicle comprises a load carrier (13), even more preferably said load carrier (13) is a pair of forks. 4. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid den andra typen av fordon (4) också kan ta emot en ytterligare positionsdata från en fast positionsanordning (6), och varvid den andra typen av fordon (4) är anordnad så att den kan använda den ytterligare positionsdatan tillsammans med den första positionsdatan för att förbättra uträkningen av positionen hos den andra typen av fordon (4).4. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the second type of vehicle (4) can also receive additional position data from a fixed position device (6), and wherein the second type of vehicle (4) is arranged so that it can use the additional position data together with the first position data to improve the calculation of the position of the second type of vehicle (4). 5. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid det aktiva positioneringssystemet hos den första typen av fordon (3) innefattar åtminstone en sensor (10) som kan bestämma avståndet från fordonet (3) till ett fast föremål (8) i lagret (2), företrädesvis till flera fasta föremål (8) i lagret (2).5. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the active positioning system of the first type of vehicle (3) comprises at least one sensor (10) that can determine the distance from the vehicle (3) to a fixed object (8) in the warehouse (2), preferably to several fixed objects (8) in the warehouse (2). 6. Lagersystem (1) enligt krav 5, varvid sensorn (10) innefattar antingen, en radarsensor, och/eller en lasersensor, och/eller en ultraljudsanordning, och/eller en visuell sensor så som en kamera eller en 3D kamera.6. A storage system (1) according to claim 5, wherein the sensor (10) comprises either a radar sensor, and/or a laser sensor, and/or an ultrasonic device, and/or a visual sensor such as a camera or a 3D camera. 7. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid lagersystemet ytterligare innefattar ett tredje fordon (11), varvid det tredje fordonet innefattar ett aktivt positioneringssystem anordnat så att det med hög precision kan bestämma positionen av sig själv (11) i lagret (2) i form av en andra positionsdata, och varvid den andra typen av fordon (4) är anordnad så att det kan ta emot den andra positionsdatan som motsvarar positionen hos de tredje fordonet (11), varvid den andra typen av fordon (4) kan använda den andra positionsdatan tillsammans med den första positionsdatan för att bestämma en position för den andra typen av fordon (4).7. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the warehouse system further comprises a third vehicle (11), wherein the third vehicle comprises an active positioning system arranged so that it can determine the position of itself (11) in the warehouse (2) with high precision in the form of a second position data, and wherein the second type of vehicle (4) is arranged so that it can receive the second position data corresponding to the position of the third vehicle (11), wherein the second type of vehicle (4) can use the second position data together with the first position data to determine a position for the second type of vehicle (4). 8. Lagersystem (1) enligt något av kraven ovan, varvid den uträknade positionen för den andra typen av fordon (4) är inom intervallet av 0,1 meter till 10 meter, företrädesvis 0,5-8 meter, från den verkliga positionen hos den andra typen av fordon (4), så att positionen är användningsbar för att bestämma i vilken sektion av lagret den andra typen av fordon är positionerad.8. Warehouse system (1) according to any one of the above claims, wherein the calculated position of the second type of vehicle (4) is within the range of 0.1 meters to 10 meters, preferably 0.5-8 meters, from the actual position of the second type of vehicle (4), so that the position is usable for determining in which section of the warehouse the second type of vehicle is positioned. 9. Metod för att bestämma en position hos ett fordon i ett lager innefattar stegen av att: 0 (I) tillhandahålla en första typ av fordon (3) som innefattar ett aktiv positioneringssystem anordnat så att det med hög precision kan bestämma positionen hos den första typen av fordon (3), varvid den första typen av fordon (3) är anordnad för att kunna kommunicera med en andra typ av fordon (4), 0 (ll) tillhandahålla en andra typ av fordon (4) som innefattar en styrenhet (12) som kan ta emot första positionsdata från den första typen av fordon (3), 0 (|||) skicka en första positionsdata från den första typen av fordon (3) till den andra typen av fordon (4), 0 (IV) använda styrenheten (12) för att räkna ut positionen hos den andra typen av fordon (4) baserat på den första positionsdatan mottagen från den första typen av fordon (3). varvid den andra typen av fordon (4) för att kunna navigera behöver extern insignal från den första typen av fordon (3).9. A method for determining a position of a vehicle in a warehouse comprising the steps of: 0 (I) providing a first type of vehicle (3) comprising an active positioning system arranged so that it can determine the position of the first type of vehicle (3) with high precision, wherein the first type of vehicle (3) is arranged to be able to communicate with a second type of vehicle (4), 0 (ll) providing a second type of vehicle (4) comprising a control unit (12) which can receive first position data from the first type of vehicle (3), 0 (|||) sending a first position data from the first type of vehicle (3) to the second type of vehicle (4), 0 (IV) using the control unit (12) to calculate the position of the second type of vehicle (4) based on the first position data received from the first type of vehicle (3). wherein the second type of vehicle (4) in order to be able to navigate needs external input from the first type of vehicle (3). 10. Metod enligt krav 9 innefattar stegen av att: 0 (la) tillhandahålla ett tredje fordon som innefattar ett aktivt positioneringssystem anordnat så att det med hög precision kan bestämma positionen hos det tredje fordonet (11), varvid det tredje fordonet (11) är anordnat för att kunna kommunicera med ett andra typ av fordon (4), 0 (lla) anordna den andra typen av fordon (4) så att det kan ta emot en andra positionsdata från det tredje fordonet (11), 0 (|||a) skicka en andra positionsdata från det tredje fordonet (11) till den andra typen av fordon (4), 0 (IVa) använda styrenheten (12) för att räkna ut en position hos den andra typen av fordon (4) baserat på den första uträknade positionen och den andra positionsdatan mottagen från det tredje fordonet (11), eller genom att använda den första positionsdatan och den andra positionsdatan i en kombinerad uträkning av position, företrädesvis är det tredje fordonet en andra typens av fordon.10. Method according to claim 9 comprising the steps of: 0 (la) providing a third vehicle comprising an active positioning system arranged so that it can determine the position of the third vehicle (11) with high precision, wherein the third vehicle (11) is arranged to be able to communicate with a second type of vehicle (4), 0 (lla) arranging the second type of vehicle (4) so that it can receive a second position data from the third vehicle (11), 0 (|||a) sending a second position data from the third vehicle (11) to the second type of vehicle (4), 0 (IVa) using the control unit (12) to calculate a position of the second type of vehicle (4) based on the first calculated position and the second position data received from the third vehicle (11), or by using the first position data and the second position data in a combined calculation of position, preferably the third vehicle is a second type of vehicle. 11. Metoden enligt krav 9 eller 10 innefattar stegen av att: 0 (lb) tillhandahålla en fast positionsanordning (6) i lagret (2) som kan kommunicera med den andra typen av fordon (4), 0 (||b) anordna den andra typen av fordon (4) så att det kan ta emot en positionsdata från en fastpositioneringsanordning (6), 0 (|||b) skicka en positionsdata från den fasta positioneringsanordningen (6) till den andra typen av fordon (4), 0 (IVb) använda styrenheten (12) för uträkning av en position hos den andra typen av fordon (4) baserat på den första positionsdatan och/eller den andra positionsdatan och/eller den tredje positionsdatan.11. The method according to claim 9 or 10 comprises the steps of: 0 (lb) providing a fixed positioning device (6) in the warehouse (2) that can communicate with the second type of vehicle (4), 0 (||b) arranging the second type of vehicle (4) so that it can receive a position data from a fixed positioning device (6), 0 (|||b) sending a position data from the fixed positioning device (6) to the second type of vehicle (4), 0 (IVb) using the control unit (12) for calculating a position of the second type of vehicle (4) based on the first position data and/or the second position data and/or the third position data. 12. Metod enligt något av kraven 9-11 varvid, vilken positionsdata som helst när den skickas till den andra typen av fordon (4) får en första tidstämpel (t1), varvid styrenheten (12) hos den andra typen av fordon (4) kan jämföra den första tidsstämpeln (t1) med en andra tidsstämpel (t2) som bestämts av den andra typen av fordon (4) och jämföra tidsskillnaden mellan den första tidsstämpeln (t1) och den andra tidsstämpeln (t2), och därav räkna ut avståndet (16, 17, 18) till fordonet (3, 11) och/eller fasta positionsanordningen (6) som skickade positionsdatan till den andra typen av fordon (4) och därav bestämma en position för den andra typen av fordon (4).12. Method according to any one of claims 9-11, wherein any position data when sent to the second type of vehicle (4) is given a first time stamp (t1), wherein the control unit (12) of the second type of vehicle (4) can compare the first time stamp (t1) with a second time stamp (t2) determined by the second type of vehicle (4) and compare the time difference between the first time stamp (t1) and the second time stamp (t2), and therefrom calculate the distance (16, 17, 18) to the vehicle (3, 11) and/or the fixed positioning device (6) that sent the position data to the second type of vehicle (4) and therefrom determine a position for the second type of vehicle (4). 13. Metod enligt något av kraven 9-12, varvid den detekterade signalstyrkan hos signalen som bär positionsdatan används för att bestämma ett avstånd (16, 17, 18) mellan den första typen av fordon (3) och/eller ett tredje fordon (11) och/eller en fast positionsanordning (6).13. Method according to any one of claims 9-12, wherein the detected signal strength of the signal carrying the position data is used to determine a distance (16, 17, 18) between the first type of vehicle (3) and/or a third vehicle (11) and/or a fixed positioning device (6). 14. Datormjukvara som när den körs på en styrenhet (12) hos ett materialhanteringsfordon (4), kan utföra metoden enigt något av kraven 9-14. Computer software that, when run on a control unit (12) of a material handling vehicle (4), can perform the method according to any one of claims 9- 15. Datorprogramprodukt innefattar en datormjukvara enligt krav 14, som när den lagras på ett datorläsbart medium kan implementeras i ett materialhanteringsfordon så att det kommer kunna utföra metoden enligt något av kraven 9-13 ovan.15. A computer program product comprising computer software according to claim 14, which when stored on a computer-readable medium can be implemented in a material handling vehicle so that it will be able to perform the method according to any one of claims 9-13 above. 16. Materialhanteringsfordon (4), innefattar en styrenhet (12) som innefattar: en mjukvara enligt krav 14, en kommunikationsenhet (7) som kan ta emot positionsdata, varvid fordonet (4) kan bestämma sin egen position genom att ta emot positionsdata från åtminstone ett annat fordon (3, 11) och/eller en fast positionsanordning (6).16. Material handling vehicle (4), comprising a control unit (12) comprising: a software according to claim 14, a communication unit (7) capable of receiving position data, whereby the vehicle (4) can determine its own position by receiving position data from at least one other vehicle (3, 11) and/or a fixed positioning device (6).
SE2051399A 2020-12-01 2020-12-01 Warehouse system and material handling vehicle SE546978C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2051399A SE546978C2 (en) 2020-12-01 2020-12-01 Warehouse system and material handling vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2051399A SE546978C2 (en) 2020-12-01 2020-12-01 Warehouse system and material handling vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2051399A1 SE2051399A1 (en) 2022-06-02
SE546978C2 true SE546978C2 (en) 2025-03-25

Family

ID=82116728

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2051399A SE546978C2 (en) 2020-12-01 2020-12-01 Warehouse system and material handling vehicle

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE546978C2 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070143006A1 (en) * 2003-09-16 2007-06-21 Indyon Gmbh Transponder-assisted positioning system
US20120323431A1 (en) * 2011-06-14 2012-12-20 INRO Technologies Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
US8868324B2 (en) * 2008-07-16 2014-10-21 Autotalks Ltd. Relative vehicular positioning using vehicular communications
WO2018169634A1 (en) * 2017-03-17 2018-09-20 Autoliv Asp, Inc. Communication for high accuracy cooperative positioning solutions
US20200249692A1 (en) * 2019-02-06 2020-08-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
US20200334988A1 (en) * 2019-04-19 2020-10-22 Siemens Mobility GmbH Method and System for Localizing a Movable Object

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070143006A1 (en) * 2003-09-16 2007-06-21 Indyon Gmbh Transponder-assisted positioning system
US8868324B2 (en) * 2008-07-16 2014-10-21 Autotalks Ltd. Relative vehicular positioning using vehicular communications
US20120323431A1 (en) * 2011-06-14 2012-12-20 INRO Technologies Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
WO2018169634A1 (en) * 2017-03-17 2018-09-20 Autoliv Asp, Inc. Communication for high accuracy cooperative positioning solutions
US20200249692A1 (en) * 2019-02-06 2020-08-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
US20200334988A1 (en) * 2019-04-19 2020-10-22 Siemens Mobility GmbH Method and System for Localizing a Movable Object

Also Published As

Publication number Publication date
SE2051399A1 (en) 2022-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2012259536B9 (en) Method and Apparatus for Providing Accurate Localization for an Industrial Vehicle
US20120303255A1 (en) Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
EP3842820A1 (en) Power positioning method and power positioning device
JP5900267B2 (en) POSITION MEASURING SYSTEM AND GOOD STORAGE EQUIPMENT HAVING THE SAME
CN113419233A (en) Method, device and equipment for testing perception effect
US20210312660A1 (en) Article position estimation system and article position estimation method
CN113029136A (en) Method, apparatus, storage medium, and program product for positioning information processing
SE546978C2 (en) Warehouse system and material handling vehicle
KR102591036B1 (en) Location measuring method
KR20230002631A (en) Calibration of distance and ranging devices
KR20110052332A (en) Vehicle management server and container vehicle management system including the same
CN110632567B (en) Method for initial calibration of sensors of a driver assistance system of a vehicle
JP7659347B2 (en) Asset tracking system and method
EP3246863B1 (en) Systems and methods for reducing picking operation errors
CN104503673A (en) Adjustable touch control method of display screen
CN105203991B (en) A kind of vehicle positioning method and device
KR20230034390A (en) Calibration of industrial vehicle distance and ranging devices
US10368189B2 (en) Device and method for directing employee movement
JP5895791B2 (en) Goods storage facility with position measurement system
US20210263509A1 (en) Position information management apparatus, position information management system, conveyance apparatus, position information management method, and program
FI131641B1 (en) Container positioning
CN106257956A (en) A kind of user facility positioning method based on Dual base stations
CN101243327A (en) Positioning system with scanning digital beacons
US20190094354A1 (en) Locating apparatus, locating method and shelf
EP2725379B1 (en) Systems and methods for improving bearing availability and accuracy for a tracking filter