[go: up one dir, main page]

SE533194C2 - Brake control device and method for controlling the reference speed thereof - Google Patents

Brake control device and method for controlling the reference speed thereof

Info

Publication number
SE533194C2
SE533194C2 SE0800690A SE0800690A SE533194C2 SE 533194 C2 SE533194 C2 SE 533194C2 SE 0800690 A SE0800690 A SE 0800690A SE 0800690 A SE0800690 A SE 0800690A SE 533194 C2 SE533194 C2 SE 533194C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
speed
value
vehicle
braking force
reference speed
Prior art date
Application number
SE0800690A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0800690L (en
Inventor
Johnny Rickman
Anna Wingren
Samuel Wickstroem
Original Assignee
Scania Cv Abp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Abp filed Critical Scania Cv Abp
Priority to SE0800690A priority Critical patent/SE533194C2/en
Publication of SE0800690L publication Critical patent/SE0800690L/en
Publication of SE533194C2 publication Critical patent/SE533194C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T10/00—Control or regulation for continuous braking making use of fluid or powdered medium, e.g. for use when descending a long slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

25 30 35 533 'ISM bromsar huvudsakligen används för kraftiga och plötsliga broms- operationer. Genom användningen av tillsatsbromsar förhindras de ordinarie hjulbromsarna, vilka vanligtvis utgör friktionsbromsar av skivbroms- eller trumbromstyp, fràn att överhettas med tillhö- rande risk för bromsfel och slitaget av dessa reduceras. 25 30 35 533 'ISM brakes are mainly used for powerful and sudden braking operations. The use of auxiliary brakes prevents the ordinary wheel brakes, which usually constitute friction brakes of the disc brake or drum brake type, from overheating with the associated risk of brake failure and their wear is reduced.

Bromsstyrinrättningar av den ovannämnda typen är exempelvis kända frän EP O 336 913 A2 och EP 0 825 933 A1.Brake control devices of the above-mentioned type are known, for example, from EP 0 336 913 A2 and EP 0 825 933 A1.

US 5 634 446 A beskriver ett farthàllarsystem som är försett med bromsstyrmedel som styr tillsatsbromsar hos ett fordon för att begränsa hastigheten hos fordonet till en given referenshastighet när fordonet accelererar under verkan av tyngdkraften i en ned- försbacke till en hastighet över den ordinarie màlhastighet som är inställd för farthàllarsystemet.US 5,634,446 A discloses a cruise control system provided with brake control means which controls auxiliary brakes of a vehicle to limit the speed of the vehicle to a given reference speed when the vehicle accelerates under the action of gravity in a downhill to a speed above the ordinary target speed which is set for the cruise control system.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att föreslå ett nytt och för- delaktigt sätt att reglera referenshastigheten hos en bromsstyrin- rättning hos ett motorfordon.DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the present invention is to propose a new and advantageous way of controlling the reference speed of a brake control device of a motor vehicle.

Enligt uppfinningen uppnås detta syfte med hjälp av ett förfa- rande uppvisande de i patentkravet 1 definierade särdragen och en bromsstyrinrättning uppvisande de i patentkravet 8 definie- rade särdragen.According to the invention, this object is achieved by means of a method having the features defined in claim 1 and a brake control device having the features defined in claim 8.

Referenshastigheten, vilken är inställd på ett basvärde som är reglerbart av föraren hos fordonet, ökas enligt uppfinningen au- tomatiskt och temporärt från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförsbacke till en hastighet över den hastig- het som motsvarar basvärdet. Härigenom kan fordonet under vissa förhållanden accelerera till och temporärt bibehålla en has- tighet över den hastighet som motsvarar nämnda basvärde för att dra ytterligare fördel av den kinetiska energi som tillhandahålls 10 15 20 25 30 35 533 'IB-il "gratis" genom accelerationen av fordonet på grund av tyngd- kraften i en nedförsbacke som fordonet kör utför. Detta skapar möjligheter för förbättrad bränsleekonomi och en högre medel- hastighet hos fordonet. Nämnda ökning av referenshastigheten bör hållas så liten att den ej äventyrar körsäkerheten och ej känns obehaglig för föraren, men tillräckligt stor för att kunna ge ett fördelaktigt bidrag till bränsleekonomin och/eller medelhastig- heten hos fordonet. Ökningen av referenshastigheten från bas- värdet till det modifierade värdet motsvarar lämpligen en hastig- hetsökning i storleksordningen av 1-5 km/h.The reference speed, which is set to a base value which is controllable by the driver of the vehicle, is increased according to the invention automatically and temporarily from the base value to a modified value when it is determined that one or more given conditions are met to thereby allow the vehicle to accelerate during action. of gravity in a downhill slope to a speed above the speed corresponding to the base value. As a result, the vehicle can, under certain conditions, accelerate to and temporarily maintain a speed above the speed corresponding to said base value in order to take further advantage of the kinetic energy provided by the acceleration of the kinetic energy provided by the acceleration of the vehicle due to gravity on a downhill slope that the vehicle is driving downhill. This creates opportunities for improved fuel economy and a higher average speed of the vehicle. Said increase in the reference speed should be kept so small that it does not jeopardize driving safety and does not feel uncomfortable for the driver, but large enough to be able to make a favorable contribution to the fuel economy and / or the average speed of the vehicle. The increase in the reference speed from the base value to the modified value suitably corresponds to a speed increase in the order of 1-5 km / h.

Enligt uppfinningen: - fastställs repetitivt och kontinuerlig under en av bromsstyrin- rättningen styrd bromsoperation ett bromskraftvärde som repre- senterar storleken hos den av bromsstyrinrättningen beordrade bromskraften; - lagras i ett minne det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation; - ökas referenshastigheten från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsopera- flonen.According to the invention: - a braking force value is represented repeatedly and continuously during a braking operation controlled by the brake control device, which represents the magnitude of the braking force ordered by the brake control device; - the largest braking force value determined during an ongoing braking operation is stored in a memory; - the reference speed is increased from the base value to the modified value when it is determined that the braking force value has dropped during an ongoing braking operation to a given level below the maximum braking force value stored during the ongoing braking operation fl.

Denna lösning är baserad på det faktum att den av bromsstyrin- rättningen beordrade bromskraften gradvis reduceras när lut- ningen hos en nedförsbacke som fordonet kör utför reduceras, Det faktum att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraft- värde som lagrats under den pågående bromsoperationen be- traktas i detta fall som en indikation på att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke, och hastigheten hos fordonet medges då att öka i en viss omfattning genom ökningen av referenshas- tigheten vid det förmodade slutet av nedförsbacken för att där- igenom dra ytterligare fördel av accelerationen av fordonet på grund av tyngdkraften och medge fordonet att lämna nedförs- backen rullande med en ökad hastighet som är något högre än referenshastigheten. Härigenom medges fordonet att rulla en 10 15 20 25 30 35A 533 154 längre sträcka efter nedförsbacken innan det är nödvändigt att gasa pà för att bibehålla fordonet på en önskad minimihastighet, jämfört med det fall när fordonet lämnar nedförsbacken rullande med referenshastigheten.This solution is based on the fact that the braking force ordered by the brake control device is gradually reduced when the inclination of a downhill slope that the vehicle is driving is reduced. The fact that the braking force value has dropped during an ongoing braking operation to a given level below stored during the current braking operation is considered in this case as an indication that the vehicle is approaching the end of a downhill slope, and the speed of the vehicle is then allowed to increase to a certain extent by the increase of the reference speed at the presumed end of the downhill slope for thereby benefiting further from the acceleration of the vehicle due to gravity and allowing the vehicle to leave the downhill rolling at an increased speed slightly higher than the reference speed. This allows the vehicle to roll a longer distance downhill before it is necessary to accelerate to maintain the vehicle at a desired minimum speed, compared to the case where the vehicle leaves the downhill rolling at the reference speed.

Ytterligare fördelaktiga särdrag hos förfarandet och bromsstyrin- rättningen enligt uppfinningen indikeras i de osjälvständiga pa- tentkraven och den följande beskrivningen.Further advantageous features of the method and the brake control device according to the invention are indicated in the dependent claims and the following description.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i pa- tentkravet 11 definierade särdragen, en datorprogramprodukt uppvisande de i patentkravet 12 definierade särdragen och en elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkravet 13 definierade särdragen.The invention also relates to a computer program having the features defined in claim 11, a computer program product having the features defined in claim 12 and an electronic control unit having the features defined in claim 13.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Med hänvisning till de bifogade ritningarna följer nedan en de- taljerad beskrivning av utföringsformer av uppfinningen citerade såsom exempel. l ritningarna är: Fig 1 en schematisk skiss av en förbränningsmotor med en tillhörande drivlina, illustrerande en utföringsform av en bromsstyrinrättning enligt föreliggande uppfinning, Fig 2 en schematisk principskiss av en elektronisk styrenhet för implementering av ett förfarande enligt uppfin- ningen, och Fig 3 ett flödesdiagram illustrerande ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Referring to the accompanying drawings, the following is a detailed description of embodiments of the invention cited by way of example. In the drawings are: Fig. 1 a schematic sketch of an internal combustion engine with an associated driveline, illustrating an embodiment of a brake control device according to the present invention, Fig. 2 a schematic schematic diagram of an electronic control unit for implementing a method according to the invention, and Fig. 3 a flow charts illustrating a method according to an embodiment of the invention.

UTFÖRlNGSFORMER AV UPPFlNNlNGEN En del av en drivlina 1 hos ett motorfordon 40 illustreras sche- matiskt i Fig 1. Drivlinan 1 innefattar en fordonsmotor 2, exem- pelvis i form av en konventionell förbränningsmotor, vilken är an- 10 15 20 25 30 35 533 194 sluten till drivhjul (ej visade) hos fordonet via en koppling 3 och en växellåda 4. Den utgående axeln 5 hos motorn 1 är ansluten till den ingående axeln 6a hos växellådan via nämnda koppling 3, vilken är anordnad att överföra det av motorn utövade momentet till den ingående axeln 6a hos växellådan.EMBODIMENTS OF THE INVENTION A part of a driveline 1 of a motor vehicle 40 is schematically illustrated in Fig. 1. The driveline 1 comprises a vehicle engine 2, for example in the form of a conventional internal combustion engine, which is shown in Figs. closed to drive wheels (not shown) of the vehicle via a clutch 3 and a gearbox 4. The output shaft 5 of the engine 1 is connected to the input shaft 6a of the gearbox via said clutch 3, which is arranged to transmit the torque exerted by the engine to the input shaft 6a of the gearbox.

Fordonet är försett med en bromsstyrinrättning 20, vilken inne- fattar bromsstyrmedel 21 som är anordnat att styra bromskraften hos en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av information om en referenshastighet Sæf och den verkliga hastigheten hos fordonet för att automatiskt eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sref när fordonet kör utför en nedförsbacke med bromsstyrinrättningen aktiverad. Om körmot- ståndet hos fordonet är negativt styr bromsstyrmedlet 21 nämnda broms eller bromsar för att sträva efter att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sref. Bromsstyrmedlet 21 ökar således bromskraften när hastigheten hos fordonet ökar över referenshastigheten Sæf och reducerar bromskraften när hastigheten hos fordonet sjunker under referenshastigheten.The vehicle is provided with a brake control device 20, which comprises brake control means 21 which is arranged to control the braking force of one or more brakes of the vehicle in dependence on information about a reference speed Sæf and the actual speed of the vehicle to automatically strive to limit the speed of the vehicle. to the reference speed Sref when the vehicle is driving downhill with the brake control device activated. If the driving resistance of the vehicle is negative, the brake control means 21 controls said brake or brakes in order to try to limit the speed of the vehicle to the reference speed Sref. The braking control means 21 thus increases the braking force when the speed of the vehicle increases above the reference speed Sæf and reduces the braking force when the speed of the vehicle decreases below the reference speed.

Bromsstyrinrättningen 20 innefattar vidare hastighetsinställ- ningsmedel 22, med vars hjälp föraren hos fordonet kan ställa in referenshastigheten Sæf till ett önskat basvärde Vbas. Bromsstyr- inrättningen 20 innefattar vidare bearbetningsmedel 23 som är anordnat att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten Sfeffrån basvärdet Vbas till ett modifierat värde Vmod när det har fastställt att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därige- nom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraf- ten i en nedförsbacke till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet Vbas.The brake control device 20 further comprises speed setting means 22, by means of which the driver of the vehicle can set the reference speed Sæf to a desired base value Vbas. The brake control device 20 further comprises processing means 23 which are arranged to automatically and temporarily increase the reference speed Sfeff from the base value Vbas to a modified value Vmod when it has determined that one or more given conditions are met in order thereby to allow the vehicle to accelerate under gravity. on a downhill slope to a speed above the speed corresponding to the base value Vbas.

Bromsstyrmedlet 21 kan vara implementerat genom en eiektro- nisk styrenhet 25. Bearbetningsmedlet 23 kan vara integrerat i en och samma enhet 25 som bromsstyrmedlet 21, såsom illustreras i Fig 1, men kan alternativt vara anordnat i en separat elektronisk styrenhet som är ansluten till bromsstyrmedlet 21 för att sända information till detta om värdet hos referenshastigheten Sref. 10 15 20 25 30 35 533 'låê Bromsstyrmedlet 21 kan vara anordnat att styra en eller flera till- satsbromsar hos fordonet, såsom en motorbroms och/eller en avgasbroms och/eller en elektromagnetisk retarder och/eller en hydraulisk retarder.The brake control means 21 may be implemented by an electronic control unit 25. The processing means 23 may be integrated in one and the same unit 25 as the brake control means 21, as illustrated in Fig. 1, but may alternatively be arranged in a separate electronic control unit connected to the brake control means 21. to send information to this about the value of the reference speed Sref. The brake control means 21 may be arranged to control one or more auxiliary brakes of the vehicle, such as an engine brake and / or an exhaust brake and / or an electromagnetic retarder and / or a hydraulic retarder.

Bromsstyrinrättningen 20 kan vara anordnad att arbeta självstän- digt när den är aktiverad av föraren, i vilket fall hastighetsinställ- ningsmedlet 22 kan vara utformat att medge föraren att direkt ställa in storleken hos basvärdet Vbas för referenshastigheten Smf. Bromsstyrinrättningen 20 kan dock även vara anordnad att arbeta under överinseende av ett farthållarsystem som, när det är aktiverat av föraren, styr gången hos fordonsmotorn 2 för att eftersträva att hålla hastigheten hos fordonet väsentligen lika med en av föraren inställd màlhastighet. Om fordonet kör utför en nedförsbacke med farthàllarsystemet och bromsstyrinrättningen 20 aktiverade, dvs med farthàllarsystemet ooh bromsstyrinrätt- ningen i verksamt tillstànd, initierar bromsstyrmedlet 21 en bromsoperation för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sæf när fordonet under verkan av tyngdkraften har accelererats över mälhastigheten och nått refe- renshastigheten Sref. När bromsstyrinrättningen 20 arbetar under överinseende av ett farthållarsystem kan hastighetsinställnings- medlet 22 vara utformat att medge föraren att ställa in storleken hos basvärdet Vbas för referenshastigheten Sæf som en önskad förskjutning frän målhastigheten för farthàllarsystemet. Ökningen av referenshastigheten Sæf fràn basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod motsvarar lämpligen en hastighetsökning i storleksordningen av 1-5 km/h, vilket innebär att det modifie- rade värdet Vmed skall motsvara en fordonshastighet som är un- gefärligen 1-5 km/h högre än den fordonshastighet som motsva- rar basvärdet Vbas.The brake control device 20 may be arranged to operate independently when activated by the driver, in which case the speed setting means 22 may be designed to allow the driver to directly set the magnitude of the base value Vbas for the reference speed Smf. However, the brake control device 20 can also be arranged to operate under the supervision of a cruise control system which, when activated by the driver, controls the running of the vehicle engine 2 in order to strive to keep the speed of the vehicle substantially equal to a target speed set by the driver. If the vehicle is driving downhill with the cruise control system and the brake control device 20 activated, ie with the cruise control system and the brake control device in operative condition, the brake control means 21 initiates a braking operation to try to limit the speed of the vehicle to the reference speed. and reached the reference speed Sref. When the brake control device 20 operates under the supervision of a cruise control system, the speed setting means 22 may be designed to allow the driver to set the magnitude of the base value Vbas for the reference speed Sæf as a desired offset from the target speed of the cruise control system. The increase in the reference speed Sæf from the base value Vbas to the modified value Vmod suitably corresponds to a speed increase in the order of 1-5 km / h, which means that the modified value Vmed shall correspond to a vehicle speed which is approximately 1-5 km / h higher than the vehicle speed corresponding to the base value Vbas.

Om föraren ställer in ett nytt basvärde Vbas för referenshastighe- ten Sæf i en situation när referenshastigheten Sæf har ökat över det tidigare instältda basvärdet Vbas skall referenshastigheten Sref àterställas till det nya basvärdet Vbæ 10 15 20 25 30 35 533 154 När bromsstyrinrättningen 20 arbetar under överinseende av ett farthållarsystem och den av föraren inställda målhastigheten för farthållarsystemet är under en viss hastighet, exempelvis cirka 60 km/h är referenshastigheten Sæf med fördel begränsad till basvärdet Vbas, vilket innebär att ingen ökning av referenshastig- heten Sæf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod medges i denna situation.If the driver sets a new base value Vbas for the reference speed Sæf in a situation where the reference speed Sæf has increased above the previously set base value Vbas, the reference speed Sref shall be reset to the new base value Vbæ 10 15 20 25 30 35 533 154 When the brake control device 20 operates under supervision of a cruise control system and the target speed for the cruise control system set by the driver is below a certain speed, for example about 60 km / h, the reference speed Sæf is advantageously limited to the base value Vbas, which means that no increase of the reference speed Sæf from the base value Vbas to the modified value Vmod is allowed in this situation.

I det illustrerade exemplet är bromsstyrmedlet 21 anordnat att styra en tillsatsbroms 10 i form av en retarder, vilken verkar på den utgående axeln 6b hos växellådan 4.In the illustrated example, the brake control means 21 is arranged to control an auxiliary brake 10 in the form of a retarder, which acts on the output shaft 6b of the gearbox 4.

Den verkliga hastigheten hos fordonet, dvs den rådande hastig- het med vilken fordonet kör, kan mätas eller uppskattas på vilket som helst lämpligt sätt. Hastigheten hos fordonet kan exempelvis uppskattas baserat på mätvärden för rotationshastigheten hos någon del hos fordonets drivaxel, såsom den utgående axeln 6b hos växellådan 4. l det i Fig 1 illustrerade exemplet fastställs den verkliga fordonshastigheten med hjälp av ett mätorgan 8 som är anordnat att generera ett värde representerande rotationshastig- heten hos växellådans utgående axel Gb. Bromsstyrinrättningen 20 är anordnad att mottaga information från detta mätorgan 8.The actual speed of the vehicle, ie the prevailing speed at which the vehicle is traveling, can be measured or estimated in any suitable way. The speed of the vehicle can be estimated, for example, based on measured values for the rotational speed of some part of the drive shaft of the vehicle, such as the output shaft 6b of the gearbox 4. In the example illustrated in Fig. 1, the actual vehicle speed is determined by means of a measuring means 8. value representing the rotational speed of the output shaft Gb of the gearbox. The brake control device 20 is arranged to receive information from this measuring means 8.

Enligt uppfinningen: - fastställs repetitivt och kontinuerligt under en av bromsstyrin- rättningen styrd bromsoperation ett bromskraftvärde Vbp som re- presenterar storleken hos den av bromsstyrinrättningen 20 be- ordrade bromskraften; - lagras i ett minne 24 hos bromsstyrinrättningen det största bromskraftvärde Vbpmax som fastställts under en pågående bromsoperation; och - är bearbetningsmedlet 23 anordnat att öka referenshastigheten Sæf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod när det fastställs att bromskraftvärdet Vbp har sjunkit under en pågående bromsoperation under en given nivå under det största broms- 10 15 20 25 30 35 533 'F94 kraftvärde Vbpmax som lagrats under den pågående bromsopera- üonen.According to the invention: - a braking force value Vbp is determined repeatedly and continuously during a braking operation controlled by the brake control device, which represents the magnitude of the braking force ordered by the brake control device 20; - stored in a memory 24 of the brake control device the largest braking force value Vbpmax determined during an ongoing braking operation; and - the processing means 23 is arranged to increase the reference speed Sæf from the base value Vbas to the modified value Vmod when it is determined that the braking force value Vbp has fallen during an ongoing braking operation below a given level below the largest braking value Vbpmax. stored during the current braking operation.

Bearbetningsmedlet 23 är lämpligen anordnat att öka referens- hastigheten Swf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod när det fastställs att bromskraftvärdet Vbp har sjunkit under en pågående bromsoperation under ett givet gränsvärde Tbp defi- nierat som en funktion av det största bromskraftvärde Vbpmax som lagrats under den pågående bromsoperationen. Detta gränsvärde Tbp kan exempelvis utgöra en fördefinlerad bråkdel, exempelvis 50%, av det största bromskraftvärde Vbpma, som lagrats under den pågående bromsoperationen.The processing means 23 is suitably arranged to increase the reference speed Swf from the base value Vbas to the modified value Vmod when it is determined that the braking force value Vbp has decreased during an ongoing braking operation below a given limit value Tbp defined as a function of the largest braking force value Vbpmax stored below the ongoing braking operation. This limit value Tbp can, for example, constitute a predefined fraction, for example 50%, of the largest braking force value Vbpma stored during the current braking operation.

Syftet med villkoret enligt ovan är att medge referenshastigheten Sæf att öka i en viss omfattning när fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke och de är baserade på det faktum att lutningen hos en nedförsbacke vanligtvis minskar nära slutet därav. Detta villkor används följaktligen för att detektera att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke. När villkoret är uppfyllt antas det att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke och referens- hastigheten Sæf ökas för att medge fordonet att lämna nedförs- backen med en hastighet som är nàgot högre än den hastighet som motsvarar det av föraren inställda basvärdet Vbas för refe- renshastigheten Sfef.The purpose of the condition as above is to allow the reference speed Sæf to increase to a certain extent as the vehicle approaches the end of a downhill slope and they are based on the fact that the slope of a downhill slope usually decreases near the end thereof. Accordingly, this condition is used to detect that the vehicle is approaching the end of a downhill slope. When the condition is met, it is assumed that the vehicle is approaching the end of a downhill slope and the reference speed Sæf is increased to allow the vehicle to leave the downhill slope at a speed slightly higher than the speed corresponding to the driver's set base value Vbas for reference. cleaning speed Sfef.

Efter en ökning av referenshastigheten Sref till det modifierade värdet Vmod vid ett förmodat slut av en nedförsbacke kan bear- betningsmedlet 23 vara anordnat att: - återställa referenshastigheten Sæf till basvärdet Vbas när det fastställs att fordonet har minskat hastigheten till en hastighet under en given gränshastighet TS; och/eller - minska referenshastigheten Sæf mot basvärdet Vbas när det fastställs att fordonet har accelererat till en hastighet över den ökade referenshastigheten, dvs till en hastighet över den hastig- het som motsvarar det modifierade värdet Vmod. 10 15 20 25 30 35 533 154 Nämnda hastighetsgräns TS kan exempeivis vara cirka 2 km/h lä- ger än hastigheten hos fordonet vid den tidpunkt när villkoret för en ökning av referenshastigheten Sæf uppfylldes första gången under fordonets körning nedför den aktuella nedförsbacken.After an increase of the reference speed Sref to the modified value Vmod at a presumed end of a downhill slope, the processing means 23 may be arranged to: - reset the reference speed Sæf to the base value Vbas when it is determined that the vehicle has reduced the speed to a speed below a given limit speed TS ; and / or - reduce the reference speed Sæf to the base value Vbas when it is determined that the vehicle has accelerated to a speed above the increased reference speed, ie to a speed above the speed corresponding to the modified value Vmod. 10 15 20 25 30 35 533 154 Said speed limit TS may, for example, be approximately 2 km / h lower than the speed of the vehicle at the time when the condition for an increase in the reference speed Sæf was met for the first time during the vehicle's driving down the relevant downhill slope.

Nämnda minskning av referenshastigheten Sref från det modifie- rade värdet Vmod mot basvärdet Vbas utförs med fördel gradvis, exempelvis med steg av en given storlek vid vissa tidsintervall.Said reduction of the reference speed Sref from the modified value Vmod to the base value Vbas is advantageously performed gradually, for example with steps of a given size at certain time intervals.

Storleken hos nämnda steg kan exempelvis vara cirka 0,1 kmlh och tidsintervallet mellan varje steg kan exempelvis vara cirka 0,5 sekunder. Denna minskning av referenshastigheten Sæf mot basvärdet Vbas avbryts när referenshastigheten Sref har nått bas- värdet Vbas och kan även avbrytas när fordonet har minskat has- tigheten till en hastighet under den ovannämnda gränshastighe- ten TS.The size of said step may, for example, be about 0.1 km / h and the time interval between each step may, for example, be about 0.5 seconds. This reduction of the reference speed Sæf against the base value Vbas is interrupted when the reference speed Sref has reached the base value Vbas and can also be interrupted when the vehicle has reduced the speed to a speed below the above-mentioned limit speed TS.

Ett flödesdiagram som illustrerar en utföringsform av ett uppfin- ningsenligt förfarande för reglering av referenshastigheten Sref hos en bromsstyrinrättning 20 hos ett motorfordon visas i fig 3. l ett första steg S1 fastställs eller mottas ett basvärde Vbas för referenshastigheten Sref. I ett andra steg S2 ställs referenshas- tigheten Sref in på basvärdet Vbas. l ett tredje steg S3 fastställs ett bromskraftvärde Vbp som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen 20 beordrade bromskraften. Om detta ut- gör det första bromskraftvärde Vbp som fastställts under en av bromsstyrinrättningen 20 initierad bromsoperation lagras detta bromskraftvärde Vbp i ett minne 24 som det största bromskraft- värde Vbpma, som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen, och ett nytt bromskraftvärde Vbp fastställs. l ett fjärde steg S4 jämförs varje nytt bromskraftvärde Vbp med det lagrade bromskraftvärde Vbmax som representerar det största broms- kraftvärde som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen. Om denna jämförelse indikerar att det nya bromskraftvärdet Vbp är högre än det lagrade bromskraftvärdet Vbpjnax lagras det nya bromskraftvärdet i minnet 24 som det största bromskraft- värde Vbpmax som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen och steg S3 och S4 upprepas. Om jämförelsen indikerar att 10 15 20 25 30 35 533 '194 10 det nya bromskraftvärdet Vbp är lägre än det lagrade bromskraft- värdet Vbp_ma,< fastställs det i steg S6 huruvida det nya broms- kraftvärdet Vbp har sjunkit till en given nivå under det lagrade bromskraftvärdet Vbßmax. Om detta är fallet ökas referenshastig- heten från basvärdet Vbas till det modifierade värdet VW, i steg S7. Om detta ej är fallet upprepas steg S3 och S4.A flow chart illustrating an embodiment of an inventive method for controlling the reference speed Sref of a brake control device 20 of a motor vehicle is shown in Fig. 3. In a first step S1, a base value Vbas of the reference speed Sref is determined or received. In a second step S2, the reference speed Sref is set to the base value Vbas. In a third step S3, a braking force value Vbp is determined which represents the magnitude of the braking force ordered by the brake control device 20. If this constitutes the first braking force value Vbp determined during a braking operation initiated by the brake control device 20, this braking force value Vbp is stored in a memory 24 as the largest braking force value Vbpma, determined during the current braking operation, and a new braking force value Vbp is determined. In a fourth step S4, each new braking force value Vbp is compared with the stored braking force value Vbmax, which represents the largest braking force value determined during the current braking operation. If this comparison indicates that the new braking force value Vbp is higher than the stored braking force value Vbpjnax, the new braking force value is stored in memory 24 as the largest braking force value Vbpmax determined during the current braking operation and steps S3 and S4 are repeated. If the comparison indicates that the new braking force value Vbp is lower than the stored braking force value Vbp_ma, <it is determined in step S6 whether the new braking force value Vbp has dropped to a given level below the stored braking force value Vbßmax. If this is the case, the reference speed is increased from the base value Vbas to the modified value VW, in step S7. If this is not the case, steps S3 and S4 are repeated.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram, vilket är inläsningsbart till internminnet hos en dator, såsom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett motorfordon. Ett sådant da- torprogram är lämpligen tillhandahàllet via en datorprogrampro- dukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet läsbart datalag- ringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat därpå.Computer program code for implementing a method according to the invention is suitably included in a computer program, which can be read into the internal memory of a computer, such as the internal memory of an electronic control unit of a motor vehicle. Such a computer program is suitably provided via a computer program product comprising a data storage medium which can be read by an electronic control unit, which data storage medium has the computer program stored thereon.

Ett datorprogram enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för att bringa en dator: - att fastställa eller mottaga ett basvärde Vbas för en referenshas- tighet Sæf; - att fastställa eller mottaga ett värde som representerar den verkliga hastigheten hos ett fordon; - att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av refe- renshastigheten Sw, och den verkliga hastigheten hos fordonet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till refe- renshastigheten Sæf; - att under en bromsoperation repetitivt och kontinuerligt fast- ställa ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den beordrade bromskraften; - att lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation i ett minne; och - att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att broms- kraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. 10 15 533 194 11 Fig 2 illustrerar mycket schematisk en elektronisk styrenhet 30 som innefattar ett exekveringsmedel 31, såsom en central pro- cessorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exekve- ringsmedlet 31 kommunicerar med ett minne 33, exempelvis av typen RAM, via en databuss 32. Styrenheten 30 innefattar även datalagringsmedium 34, exempelvis i form av en hårddisk, ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROlVl. Exekveringsmedlet 31 kommunicerar med datalag- ringsmedlet 34 via databussen 32. Ett datorprogram innefattande datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt upp- finningen är lagrat på datalagringsmediet 34.A computer program according to an embodiment of the invention comprises computer program code for bringing a computer: - determining or receiving a base value Vbas for a reference speed Sæf; - determining or receiving a value representing the actual speed of a vehicle; - controlling one or more brakes of the vehicle depending on the reference speed Sw, and the actual speed of the vehicle in an effort to limit the speed of the vehicle to the reference speed Sæf; - during a braking operation, repetitively and continuously determining a braking force value which represents the magnitude of the ordered braking force; - storing the maximum braking force value determined during an ongoing braking operation in a memory; and - to automatically and temporarily increase the reference speed from the base value to a modified value when it is determined that the braking force value has decreased during an ongoing braking operation to a given level below the maximum braking force value stored during the ongoing braking operation. Fig. 2 very schematically illustrates an electronic control unit 30 comprising an execution means 31, such as a central processing unit (CPU), for executing computer software. The execution means 31 communicates with a memory 33, for example of the RAM type, via a data bus 32. The control unit 30 also comprises data storage medium 34, for example in the form of a hard disk, a Flash memory or a memory of the type ROM, PROM, EPROM or EEPROlV1. The execution means 31 communicates with the data storage means 34 via the data bus 32. A computer program comprising computer program code for implementing a method according to the invention is stored on the data storage medium 34.

Uppfinningen är naturligtvis inte pà något sätt begränsad till de ovan beskrivna föredragna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till modifikationer därav torde vara uppenbara för en fackman inom området utan att avvika fràn uppfinningens grund- tanke sådan denna definieras i de bifogade patentkraven.The invention is of course not in any way limited to the preferred embodiments described above, but a number of possibilities for modifications thereof should be obvious to a person skilled in the art without departing from the basic idea of the invention as defined in the appended claims.

Claims (13)

10 15 20 25 30 35 533 'fåfl10 15 20 25 30 35 533 'få fl 1. PATENTKRAV1. PATENT REQUIREMENTS 2. Förfarande för reglering av referenshastigheten hos en bromsstyrinrättning (20) hos ett motorfordon, varvid broms- styrinrättningen är anordnad att automatiskt styra en eller flera bromsar hos fordonet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten när fordo- net kör utför en nedförsbacke, varvid referenshastigheten är inställd på ett basvärde som är reglerbart av föraren hos fordonet, varvid referenshastigheten automatiskt och tem- porärt ökas från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförsbacke till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet, kännetecknat därav: - att ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen (20) beordrade bromskraften repetitivt och kontinuerligt fastställs under en av broms- styrinrättningen styrd bromsoperation; - att det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation lagras i ett minne (24); och - att referenshastigheten ökas från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen.A method of controlling the reference speed of a brake control device (20) of a motor vehicle, the brake control device being arranged to automatically control one or more brakes of the vehicle in an effort to limit the speed of the vehicle to the reference speed when the vehicle is driving downhill. , the reference speed being set to a base value controllable by the driver of the vehicle, the reference speed being automatically and temporarily increased from the base value to a modified value when it is determined that one or more given conditions are met to thereby allow the vehicle to accelerate under action. of gravity in a downhill to a speed above the speed corresponding to the base value, characterized in that: - a braking force value representing the magnitude of the braking force ordered by the brake control device (20) is determined repetitively and continuously during a brake operation controlled by the brake control device; - that the maximum braking force value determined during an ongoing braking operation is stored in a memory (24); and - that the reference speed is increased from the base value to the modified value when it is determined that the braking force value has decreased during an ongoing braking operation to a given level below the maximum braking force value stored during the ongoing braking operation. 3. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat därav, att referens- hastigheten ökas från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under den pågående bromsoperationen under ett gränsvärde definie- rat som en funktion av det största bromskraftvärde som lag- rats under den pågående bromsoperationen.Method according to claim 1, characterized in that the reference speed is increased from the base value to the modified value when it is determined that the braking force value has decreased during the current braking operation below a limit value defined as a function of the largest braking force value stored during the ongoing braking operation. 4. Förfarande enligt krav 2, kännetecknat därav, att gränsvär- det utgör en fördefinierad bråkdel, exempelvis 50%, av det 10 15 20 25 30 35 533 15% 13 största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen.Method according to Claim 2, characterized in that the limit value constitutes a predefined fraction, for example 50%, of the largest braking force value stored during the current braking operation. 5. Förfarande enligt något av kraven 1-3, därav, att referenshastigheten, efter en ökning därav till det modifierade värdet, återställs till basvärdet när det fast- ställs att fordonet har minskat hastigheten till en hastighet under en given gränshastighet.A method according to any one of claims 1-3, wherein the reference speed, after an increase thereof to the modified value, is reset to the base value when it is determined that the vehicle has reduced the speed to a speed below a given limit speed. 6. Förfarande enligt något av kraven 1-4, därav, att referenshastigheten, efter en ökning därav till det modifierade värdet, minskas mot basvärdet när det fast- ställs att fordonet har accelererat till en hastighet över den ökade referenshastigheten.A method according to any one of claims 1-4, wherein the reference speed, after an increase thereof to the modified value, is reduced towards the base value when it is determined that the vehicle has accelerated to a speed above the increased reference speed. 7. Förfarande enligt krav 5, kännetecknat därav, att nämnda minskning av referenshastigheten från det modifierade vär- det mot basvärdet utförs gradvis.Method according to claim 5, characterized in that said reduction of the reference speed from the modified value to the base value is performed gradually. 8. Förfarande enligt något av kraven 1-6, därav, att ökningen av referenshastigheten från basvärdet till det modifierade värdet motsvarar en hastighetsökning i storleksordningen av 1-5 kmlh.A method according to any one of claims 1-6, wherein the increase of the reference speed from the base value to the modified value corresponds to a speed increase of the order of 1-5 km / h. 9. Bromsstyrinrättning för ett motorfordon, varvid bromsstyrin- rättningen (20) innefattar: - bromsstyrmedel (21) som är anordnat att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av information om en referenshastighet och den verkliga hastigheten hos fordo- net för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten när fordonet kör utför en nedförs- backe; - hastighetsinställningsmedel (22), med vars hjälp föraren hos fordonet kan ställa in referenshastigheten till ett önskat basvärde; och - bearbetningsmedel (23) som är anordnat att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till 10 15 20 25 30 35Brake control device for a motor vehicle, the brake control device (20) comprising: - brake control means (21) arranged to control one or more brakes of the vehicle in dependence on information about a reference speed and the actual speed of the vehicle to strive limiting the speed of the vehicle to the reference speed when the vehicle is driving down a downhill slope; - speed setting means (22), by means of which the driver of the vehicle can set the reference speed to a desired base value; and - processing means (23) arranged to automatically and temporarily increase the reference speed from the base value to 10 15 20 25 30 35 10.10. 11. 533 154 lå"- ett modifierat värde när det har fastställt att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförs- backe till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet, kännetecknad därav, att bearbetningsmedlet (23) är anord- nat: - att repetitivt och kontinuerligt fastställa, under en av bromsstyrinrättningen (20) styrd bromsoperation, ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen beordrade bromskraften; - att i ett minne (24) lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation; och - att öka referenshastigheten från basvärdet till det modifie- rade värdet när det har fastställt att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. Bromsstyrinrättning enligt krav 8, kännetecknad därav, att bearbetningsmedlet (23) är anordnat att öka referenshas- tigheten från basvärdet till det modifierade värdet när det har fastställt att bromskraftvärdet har sjunkit under en på- gående bromsoperation under ett gränsvärde definierat som en funktion av det största bromskraftvärde som lagrats un- der den pågående bromsoperationen. Bromsstyrinrättning enligt krav 9, kännetecknad därav, att nämnda gränsvärde utgör en fördefinierad bråkdel, exem- pelvis 50%, av det största bromskraftvärde som lagrats un- der den pågående bromsoperationen. Datorprogram som är inläsningsbart till internminnet hos en dator i ett motorfordon, varvid datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att fastställa eller mottaga ett basvärde för en referenshastighet; 10 15 20 2511. 533 154 was "- a modified value when it has determined that one or more given conditions are met to thereby allow the vehicle to accelerate under the action of gravity on a downhill slope at a speed above the speed corresponding to the base value, characterized therefrom , that the processing means (23) is arranged: - to repeatedly and continuously determine, during a braking operation controlled by the brake control device (20), a braking force value representing the magnitude of the braking force ordered by the brake control device; - to store it in a memory (24) maximum braking force value determined during an ongoing braking operation; and - to increase the reference speed from the base value to the modified value when it has determined that the braking force value has decreased during an ongoing braking operation to a given level below the maximum braking force value stored during the ongoing braking operation. according to claim 8, characterized in that the processing means ( 23) is arranged to increase the reference speed from the base value to the modified value when it has determined that the braking force value has decreased during an ongoing braking operation below a limit value defined as a function of the largest braking force value stored during the ongoing braking operation. Brake control device according to claim 9, characterized in that said limit value constitutes a predefined fraction, for example 50%, of the largest braking force value stored during the ongoing braking operation. Computer program which is readable into the internal memory of a computer in a motor vehicle, the computer program comprising computer program code for bringing the computer: - to determine or receive a base value for a reference speed; 10 15 20 25 12.12. 13. 533 194 15 - att fastställa eller mottaga ett värde representerande den verkliga hastigheten hos fordonet; - att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av referenshastigheten och den verkliga hastigheten hos for- donet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos for- donet till referenshastigheten; - att under en bromsoperation repetitivt och kontinuerligt fastställa ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den beordrade bromskraften; - att lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation i ett minne; och - att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsope- ration till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. Datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet (30) läsbart datalagringsmedium, varvid ett dator~ program enligt krav 11 är lagrat på nämnda datalagrings- medium. Elektronisk styrenhet (30) innefattande ett exekveringsme- del (31), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (33) och ett till exekveringsmedlet anslutet datalagringsmedium (34), varvid ett datorprogram enligt krav 11 är lagrat på nämnda datalagringsmedium (34).13. 533 194 15 - determining or receiving a value representing the actual speed of the vehicle; - controlling one or more brakes of the vehicle depending on the reference speed and the actual speed of the vehicle in order to strive to limit the speed of the vehicle to the reference speed; - during a braking operation, repetitively and continuously determining a braking force value representing the magnitude of the ordered braking force; - storing the maximum braking force value determined during an ongoing braking operation in a memory; and - to automatically and temporarily increase the reference speed from the base value to a modified value when it is determined that the braking force value has decreased during an ongoing braking operation to a given level below the maximum braking force value stored during the ongoing braking operation. A computer program product comprising a data storage medium readable by an electronic control unit (30), a computer program according to claim 11 being stored on said data storage medium. Electronic control unit (30) comprising an execution means (31), a memory (33) connected to the execution means and a data storage medium (34) connected to the execution means, a computer program according to claim 11 being stored on said data storage medium (34).
SE0800690A 1999-04-16 1999-04-16 Brake control device and method for controlling the reference speed thereof SE533194C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0800690A SE533194C2 (en) 1999-04-16 1999-04-16 Brake control device and method for controlling the reference speed thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0800690A SE533194C2 (en) 1999-04-16 1999-04-16 Brake control device and method for controlling the reference speed thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0800690L SE0800690L (en) 2008-07-31
SE533194C2 true SE533194C2 (en) 2010-07-20

Family

ID=39705252

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0800690A SE533194C2 (en) 1999-04-16 1999-04-16 Brake control device and method for controlling the reference speed thereof

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE533194C2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
SE0800690L (en) 2008-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE530806C2 (en) Method for controlling the target speed of a cruise control system, and cruise control system
US10940859B2 (en) Automatic speed control and method for the autonomous speed control of a vehicle
JP3743692B2 (en) Retarder automatic control device
CN106414203B (en) Apparatus and method for cruise control braking in a vehicle
KR20190059967A (en) Vehicle, vehicle ramp auxiliary system and control method thereof
CN107264285B (en) Driving motor detection method and device
JP2004197951A (en) Method for judging state of brake
CN107901908A (en) The control method and control system of electric car uphill starting
CN112848921A (en) Downhill method and device of electric automobile and vehicle
JP7024472B2 (en) Shift control device
SE1050213A1 (en) Procedure and computer program product for controlling a motor vehicle&#39;s driveline and braking system
SE530807C2 (en) Brake control and method for controlling the reference speed thereof
SE530804C2 (en) Cruise control system and method for controlling the target speed thereof
US20240278647A1 (en) Method for Braking a Motorcycle and Electrically Driven Motorcycle
CN110087961A (en) The speed control of vehicle
CN110121452A (en) Method for controlling coasting operation of a vehicle having an automated clutch
SE533194C2 (en) Brake control device and method for controlling the reference speed thereof
EP2114718B1 (en) Cruise control system and method for controlling the target speed of a cruise control system
JP2003274511A (en) Control device for vehicle generator
SE523677C2 (en) Method and apparatus for distributing the braking torque of a motor vehicle
JP6289966B2 (en) Electric brake device
KR101646372B1 (en) Air blower controlling method for fuel cell vehicle
EP4397549A1 (en) Method for controlling a speed of a vehicle, control unit, computer program product, non-transitory computer readable storage medium, brake system, and vehicle
CN116729131B (en) Control method and control system for electric drive vehicle
CN111873984A (en) Method and apparatus for operating a motor vehicle, motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed