SE535596C2 - Längdskattning av fordon - Google Patents
Längdskattning av fordon Download PDFInfo
- Publication number
- SE535596C2 SE535596C2 SE1150118A SE1150118A SE535596C2 SE 535596 C2 SE535596 C2 SE 535596C2 SE 1150118 A SE1150118 A SE 1150118A SE 1150118 A SE1150118 A SE 1150118A SE 535596 C2 SE535596 C2 SE 535596C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- length
- generating
- angle
- Prior art date
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- RYXPMWYHEBGTRV-UHFFFAOYSA-N Omeprazole sodium Chemical compound [Na+].N=1C2=CC(OC)=CC=C2[N-]C=1S(=O)CC1=NC=C(C)C(OC)=C1C RYXPMWYHEBGTRV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 101150036301 spop gene Proteins 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/04—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
- G01B11/043—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving for measuring length
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Uppfinningen hänför sig till en metod för att bestämma ett fordons konfiguration under färd, som innefattar att: identifiera när fordonet svänger, och generera ensvängningssignal ST i beroende därav; detektera ätminstone en fordonsreferens-punkt med en detektorenhet anordnat pä fordonet dä fordonet svänger ochgenerera en referenssignal SR i beroende därav; bestämma ett linjärt avständmellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat pä nämndareferenssignal, och generera en avständssignal SD i beroende därav; bestämmaen svängningsvinkel oi för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, ochgenerera en svängningsvinkelsignal SG i beroende därav; beräkna en fordons-längd baserat pä ätminstone nämnda linjära avständ och nämnda svängnings-vinkel när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroendedärav. Uppfinningen innefattar även ett system för att bestämma ett fordonskonfiguration under färd. (Figur 3)
Description
25 30 535 596 2 närliggande fil). En kalibrering måste göras då fordonet är stillastående varje gång ett släp kopplas till eller från.
WO2010020927 beskriver en sensor som mäter fordonets längd med hjälp av radar. Sensorer monteras i backspeglarna på fordonet, vilket gör att sensorerna sticker ut från fordonet och de får då en vinkel som möjliggör att mäta fordonets längd kontinuerligt. Dock sitter backspeglarna och alltså sensorerna på en fjäder- upphängd hytt som gungar och rör sig hela tiden. I praktiken är det svårt att få ett sådant system att fungera med tillräcklig noggrannhet.
Syftet med uppfinningen är att tillhandahålla ett robust system för att skatta ett fordons längd, och i synnerhet för att bestämma ett fordons konfiguration.
Samman_fattningfl ugfiniægg Det ovan beskrivna syftet uppnås genom en metod för att bestämma ett fordons konfiguration under färd, som innefattar att: -identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal S1 i beroende därav; - detektera åtminstone en fordonsreferenspunkt med en detektorenhet anordnat på fordonet då fordonet svänger och generera en referenssignal SR i beroende därav; - bestämma ett linjärt avstånd C mellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal, och generera en avståndssignal SD i beroende därav; - bestämma en svängningsvinkel d för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och generera en svängningsvinkelsignal S., i beroende därav; - beräkna en fordonslängd baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd C och nämnda svängningsvinkel o när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav. 10 15 20 25 30 535 596 3 Enligt en annan aspekt uppnås syftet genom ett system för att bestämma ett fordons konfiguration under färd, som innefattar en svängningsenhet anpassad att identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal ST i beroende därav; en detektorenhet anordnat på fordonet som är anpassad att detektera åtminstone en fordonsreferenspunkt då fordonet svänger, och generera en referenssignal SR i beroende därav; samt en beräkningsenhet. Beräknings- enheten är anpassad att bestämma ett linjärt avstånd C mellan nämnda fordons- referenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal, och generera en avståndssignal SD i beroende därav; bestämma en svängningsvinkel o för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och generera en svängningsvinkelsignal S., i beroende därav, samt beräkna en fordonslängd L baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd C och svängningsvinkel a när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav.
Genom uppfinningen möjliggörs bättre styrning och effektivare säkerhetssystem eftersom bl.a fordonets längd bestäms. Information om släpkonfiguration och geometri finns inte inprogrammerat i fordonet och därmed kan styrsystem och säkerhetssystem inte optimeras fullt ut. Tack vare uppfinningen kan man utnyttja ett detektorbaserat “blind spot"-system som ger möjligheten att detektera släpet vid kurvor och utifrån exempelvis radarekon göra en skattning av fordonslängden och geometrin.
Både ekipagets längd och vinkel mellan dragfordon och släp kan användas för att optimera aktiva säkerhetssystem som assistans för körfältshållning och nöd- väjning. Ifall fordonets längd är känd kan andra system använda informationen för att tidigt varna om släpet eller släpen kommer att följa en sådan bana så att det är en fara för närliggande fordon eller oskyddade väganvändare, såsom cyklister eller fotgängare.
Företrädesvis är detektorenheten monterad i fordonets chassi, med aktuell detektor i linje med fordonets utsida som alltså inte ser släpets bakkant förrän 10 15 20 25 30 535 596 4 fordonet svänger. Uppmätning sker endast då fordonet svänger, och fordons- längder beräknas genom att företrädesvis använda geometriska samband.
Föredragna utföringsformer beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.
Kort beskrivning av de bifogade fiqurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurerna, av vilka: Figur 1 beskriver en metod för att bestämma ett fordons konfiguration under färd enligt uppfinningen.
Figur 2 illustrerar schematiskt olika parametrarna som används vid beräkningarna.
Figur 3 visar ett system för att bestämma ett fordons konfiguration under färd enligt en utföringsforrn av uppfinningen.
Detalierad beskrivning av föredragna utföringsformer av upbfinninggg Figur 1 visar ett flödesschema för metoden enligt uppfinningen, och kommer nu att förklaras med hänvisning till figuren. Begreppet fordon innefattar vilket fordon som helst inklusive eventuella tillkopplade släp. Fordonet kan exempelvis inne- fatta ett dragfordon och ett eller flera släp, som illustreras i figur 2. Metoden inne- fattar i ett första steg A1 att identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal ST i beroende därav. Genom att övervaka signaler såsom olika hjulhastighet, rattvinkel, sidoacceleration och/eller vägmarkeringar, kan man få reda på när fordonet svänger. I ett andra steg A2 detekteras åtminstone en fordonsreferenspunkt med en detektorenhet anordnat på fordonet då fordonet svänger och en referenssignal SR genereras i beroende därav. Fordonsreferens- punkten kan exempelvis detekteras med hjälp av radar, laser eller kamera.
Punkten kommer att ha samma hastighet som fordonet självt, och fordonet kan därmed urskiljas från andra objekt. Den punkt som registreras längst bort kommer att vara bakänden på fordonet och den punkt som används då exempelvis hela fordonets längd ska bestämmas. I ett tredje steg A3 bestäms ett linjärt avstånd C 10 15 20 25 535 598 5 (visas i figur 2) mellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal 8,, och en avståndssignal SD genereras i beroende därav. Därefter bestäms i ett fjärde steg A4 en svängningsvinkel d för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och en svängningsvinkelsignal S., genereras i beroende därav. Enligt en utföringsform bestäms fordonets svängningsvinkel d baserat på fordonshjulens rotationshastighet enligt nedanstående ekvation: _W1+W2_ Wz-Wi (1) där W1 och W2 betecknar fordonshjulens hastighet på inre respektive yttre sida av fordonet i kurvan i figur 2. b betecknar fordonets bredd, och eftersom inner- och ytterhjul snurrar olika fort i en kurva kan kurvans radie R bestämmas, som är radien till centrumlinjen av fordonet.
För cirkelsegmentet som visas i figur 2, gäller att b =R--, 2 r 2 ( ) där r betecknar kurvradien, som är till sidan av fordonet där detektorenheten är anordnad. Vidare gäller att C sinvßfié, (ß) där d är fordonets svängningsvinkel för den detekterade fordonsreferenspunkten, och C är det detekterade linjära avståndet mellan fordonsreferenspunkten och detektorenheten.
Metoden innefattar i ett femte steg A5 att beräkna en fordonslängd baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd C och nämnda svängningsvinkel or när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav.
Fordonslängden kan enligt en utföringsform beräknas genom sambandet: 10 15 20 25 30 535 596 L=a-R, (4) där L är en fordonslängd, och även cirkelsegmentets båglängd. Fordons- längdsignalen SL kan sedan användas i olika system i fordonet som behöver fordonets aktuella längd L. Enligt en utföringsform är nämnda fordonslängd L den totala längden för fordonet.
Metoden kan innefatta att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter och svängningsvinklar d tillhörande respektive nämnda fordonsreferenspunkter då fordonsekipaget svänger, och utifrån dessa beräkna ett flertal fordonslängder som indikerar fordonets konfiguration, och generera åtminstone en fordonslängdsignal SL som indikerar nämnda fordonslängder hos fordonet. Detektorenheten kan exempelvis även detektera brytpunkten för fordonet (där fordonet böjer sig i kurvan), och med denna information beräkna länden på fordonets ett eller flera släp. l figur 2 visas även en vinkel cp mellan två av fordonets delar när dessa befinner sig i en sväng. Metoden innefattar enligt en utföringsforrn att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter längs fordonet då fordonet svänger och bestämma en rät linje utmed fordonets sida baserat på nämnda fordonsreferenspunkter. Med hänvisning till figur 2 som innefattar ett dragfordon och ett släp, så kan m.h.a. radar, laser eller kamera ett antal punkter på släpet detekteras, som har samma hastighet som dragfordonet självt. Punkten längst bort kommer att vara bakänden på släpet, och denna punkt tillsammans med flera andra punkter längs släpets sida kan bilda en linje som representerar släpets sida. Detektorenheten kommer att rapportera dem alla att ha samma vinkel, (p. Antalet punkter som används kan vara ett flertal för ökad konfidens. Vinkel (p mellan delar av fordonet bestäms alltså baserat på åtminstone nämnda räta linje, varvid denna vinkel cp används för att bestämma fordonets konfiguration. Vinkeln cp kan även användas av andra system i fordonet, för att veta om fordonet exempelvis riskerar att överskrida vägens linjer med sin nuvarande körbana. 10 15 20 25 30 535 596 För att bestämma fordonets konfiguration, innefattar metoden enligt en utföringsform att jämföra åtminstone en beräknad fordonslängd för fordonet med Iängdinformation för olika fordonsmodeller. Utifrån jämförelsen identifieras vilken eller vilka modeller fordonet innefattar, och åtminstone en modellsignal genereras som indikerar nämnda modell(er). På så sätt kan man få fram mer information om fordonet endast genom att veta dess längd och eventuellt andra parametrar som redan är kända för fordonet, som exempelvis bredd och vikt.
Uppfinningen innefattar även en datorprogramprodukt, som innefattar dator- programinstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt den beskrivna metoden, när datorprograminstruktionerna körs på nämnda datorsystem. Datorprograminstruktionerna är enligt en utföringsform lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium. l figur 3 beskrivs ett system enligt uppfinningen för att bestämma ett fordons konfiguration under färd. Systemet innefattar en svängningsenhet anpassad att identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal ST i beroende därav. Genom att övervaka exempelvis hjulhastigheter, rattvinkel, sido- acceleration och/eller vägmarkeringar, kan man få reda på när fordonet svänger, och svängningsenhet är företrädesvis anpassad att bestämma att fordonet svänger utifrån något eller några av parametrar. Hjulens hastighet kan exempelvis detekteras genom hastighetssensorer på hjulaxlarna, och är vanligtvis kända parametrar inom fordonet. Rattens utslagsvinkel är vanligtvis även denna en känd parameter, liksom sidoacceleration som kan detekteras genom accelerations- sensorer. Vägmarkeringar kan exempelvis detekteras genom att använda en framåtriktad detektorenhet med kamera, som kan avgöra ifall identifierade Vägmarkeringar visar att vägen svänger. En kombination av en eller flera av dessa uppräknade parametrarna är naturligtvis möjlig, för att göra en säkrare identifiering av att fordonet svänger. 10 15 20 25 30 535 596 8 Systemet innefattar vidare en detektorenhet anordnat på fordonet som är anpassad att detektera åtminstone en fordonsreferenspunkt då fordonet svänger, och generera en referenssignal SR i beroende därav. Fordonsreferenssignalen detekteras alltså inte förrän fordonet svänger, och detektorenheten har mottagit en svängningssignal Sf som indikerar detta. Detektorenheten är företrädesvis anpassad att vara upphängd i fordonets chassi, till exempel ifotsteget på en lastbil. Genom att detektorenheten är fäst till fordonets chassi, påverkas den inte av exempelvis vibrationer från en fjäderupphängd hytt, och systemet kan därmed ge robustare och säkrare bestämning av fordonets konfiguration. Detektorenheten kan alltså som beskrivits vara anordnad i den främre delen av fordonet, men kan istället vara anordnad i den bakre delen av fordonet för detektion av fordons- referenspunkter i den främre delen av fordonet. Detektorenheten kan vidare innefatta en kameraenhet och/eller en radarenhet och/eller en Iaserenhet för bestämning av fordonsreferenspunkter, och kan vara en del av ett existerande s.k. “blind spot"-system som i vanliga fall övervakar intilliggande filer. Vid kurvor kommer släpet att utgöra en vinkel gentemot dragfordonet och därmed hamna i det chassi-monterade "blind spoP-systemets synfält. Enligt en utföringsform är svängningsenheten och detektorenheten en och samma enhet.
Fordonsreferenspunkten är enligt en utföringsform en punkt på den bakersta delen av fordonet (respektive den främre delen av fordonet, beroende på detektorenhetens placering), vilket gör det möjligt att bestämma fordonets hela längd. Enligt en annan utföringsform kan hjulen detekteras med hjälp av objektdetektering då det finns en hastighetsskillnad mellan däcken och släpet.
Systemet innefattar vidare en beräkningsenhet som är anpassad att bestämma ett linjärt avstånd C mellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal, och generera en avstàndssignal SD i beroende därav. Detta avstånd C är illustrerat i figur 2. Vidare är beräkningsenheten anpassad att bestämma en svängningsvinkel o för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och generera en svängningsvinkelsignal S., i beroende därav. Beräkningsenheten är enligt en utföringsform anpassad att bestämma fordonets svängningsvinkel d baserat på fordonshjulens rotationshastighet, vilket 10 15 20 25 30 535 596 9 visas i ekvation (1). Beräkningsenheten är även anpassad att beräkna en fordons- längd L baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd och svängningsvinkel när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav. Ett exempel på hur a och L kan beräknas visas genom ekvationerna (2)-(4). På detta sätt kan exempelvis fordonets totala längd bestämmas.
Detektorenheten kan även vara anpassad att detektera ett flertal fordonsreferens- punkter längs fordonet då fordonet svänger, varvid beräkningsenheten är anpassad att bestämma svängningsvinklar o för respektive nämnda fordons- referenspunkter då fordonet svänger, och utifrån dessa beräkna ett flertal fordonslängder som indikerar fordonets konfiguration, samt generera åtminstone en fordonslängdsignal SL som indikerar nämnda fordonslängder hos fordonet.
Enligt en utföringsform är beräkningsenheten anpassad att bestämma en rät linje utmed fordonets sida baserat på nämnda fordonsreferenspunkter och att bestämma en vinkel q) mellan delar av fordonet baserat på åtminstone nämnda räta linje, varvid denna vinkel (p används för att bestämma fordonets kon- figuration. Därmed kan en säkrare bestämning av fordonets konfiguration erhållas.
Systemet kan även innefatta en modellenhet som innefattar information om olika fordonsmodeller. Modellenheten är anpassad att jämföra åtminstone en beräknad fordonslängd för fordonet med längdinformation för olika fordonsmodeller, och att identifiera vilken eller vilka modeller fordonet innefattar utifrån jämförelsen, samt att generera åtminstone en modellsignal SM som indikerar nämnda mode||(er).
Information om olika tillåtna fordonsmodeller inom EU kan exempelvis hittas genom EU direktiv 96/53. Där finns det information om maximala längder för släp, mellanrum mellan släp och dragfordon m.m, och även information om maximal vikt och axelkonfiguration kopplat till fordonslängden. Denna information kan alltså finnas i modellenheten för jämförelse. Beroende på vilken längd fordonet har, kan man sedan få reda på fordonets axelkonfiguration och även vilken dess maximala 535 595 10 vikt får vara. Modellsignalen kan exempelvis användas av andra system i fordonet för att få fram säkrare beräkningar.
Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utförings- formerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas. Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.
Claims (19)
1. Metod för att bestämma ett fordons konfiguration under färd, som innefattar att: - identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal ST i beroende därav; - detektera åtminstone en fordonsreferenspunkt med en detektorenhet anordnat på fordonet då fordonet svänger och generera en referenssignal SR i beroende därav; - bestämma ett linjärt avstånd mellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal, och generera en avständssignal SD i beroende därav; - bestämma en svängningsvinkei o för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och generera en svängningsvinkelsignal Sa i beroende därav; - beräkna en fordonslängd baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd och nämnda svängningsvinkei när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav.
2. Metod enligt krav 1, som innefattar att bestämma fordonets svängningsvinkei a baserat på fordonshjulens rotationshastighet.
3. Metod enligt krav 1 eller 2, som innefattar att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter och svängningsvinklar a tillhörande respektive nämnda fordonsreferenspunkter då fordonsekipaget svänger, och utifrån dessa beräkna ett flertal fordonslängder som indikerar fordonets konfiguration, och generera åtminstone en fordonslängdsignal som indikerar nämnda fordonslängder hos fordonet.
4. Metod enligt något av ovanstående krav, som innefattar att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter längs fordonet då fordonet svänger; bestämma en rät linje utmed fordonets sida baserat på nämnda fordonsreferenspunkter och 10 15 20 25 30 535 596 12 att bestämma en vinkel tp mellan delar av fordonet baserat på åtminstone nämnda räta linje, varvid denna vinkel cp används för att bestämma fordonets konfiguration.
5. Metod enligt något av ovanstående krav, som innefattar attjämföra åtminstone en beräknad fordonslängd för fordonet med längdinformation för olika fordonsmodeller, och identifiera vilken eller vilka modeller fordonet innefattar utifrån jämförelsen, och generera åtminstone en modellsignal som indikerar nämnda modell(er).
6. Metod enligt något av ovanstående krav, varvid nämnda fordonslängd är den totala längden för fordonet.
7. Datorprogramprodukt, innefattande datorprograminstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden enligt något av kraven 1 till 6, när datorprograminstruktionerna körs på nämnda datorsystem.
8. Datorprogramprodukt enligt krav 7, där datorprograminstruktionerna är lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium.
9. System för att bestämma ett fordons konfiguration under färd, som innefattar: - en svängningsenhet anpassad att identifiera när fordonet svänger, och generera en svängningssignal ST i beroende därav; - en detektorenhet anordnat på fordonet som är anpassad att detektera åtminstone en fordonsreferenspunkt då fordonet svänger, och generera en referenssignal SR i beroende därav; samt - en beräkningsenhet som är anpassad att: - bestämma ett linjärt avstånd mellan nämnda fordonsreferenspunkt och detektorenheten baserat på nämnda referenssignal, och generera en avståndssignal SD i beroende därav; 10 15 20 25 30 535 596 13 - bestämma en svängningsvinkel d för fordonet relaterat till nämnda fordonsreferenspunkt, och generera en svängningsvinkelsignal SG i beroende därav; - beräkna en fordonslängd baserat på åtminstone nämnda linjära avstånd och svängningsvinkel när fordonet svänger, och generera en fordonslängdsignal SL i beroende därav.
10. System enligt krav 9, varvid beräkningsenheten är anpassad att bestämma fordonets svängningsvinkel a baserat på fordonshjulens rotationshastighet.
11. System enligt krav 9 eller 10, varvid detektorenheten är anpassad att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter längs fordonet då fordonet svänger, varvid beräkningsenheten är anpassad att bestämma svängningsvinklar d för respektive nämnda fordonsreferenspunkter, och utifrån dessa beräkna ett flertal fordonslängder som indikerar fordonets konfiguration, samt generera åtminstone en fordonslängdsignal SL som indikerar nämnda fordonslängder hos fordonet.
12. System enligt något av kraven 9 till 11, varvid detektorenheten är anpassad att detektera ett flertal fordonsreferenspunkter längs fordonet då fordonet svänger, varvid beräkningsenheten är anpassad att bestämma en rät linje utmed fordonets sida baserat på nämnda fordonsreferenspunkter och att bestämma en vinkel (p mellan delar av fordonet baserat på åtminstone nämnda räta linje, varvid denna vinkel konfiguration.
13. System enligt något av kraven 9 till 12, varvid systemet innefattar en modellenhet som innefattar information om olika fordonsmodeller, varvid modellenheten är anpassad attjämföra åtminstone en beräknad fordonslängd för fordonet med längdinformation för olika fordonsmodeller, och att identifiera vilken eller vilka modeller fordonet innefattar utifrån jämförelsen, och att generera åtminstone en modellsignal SM som indikerar nämnda modell(er). 10 15 20 25 30 535 596 l 4
14. System enligt något av kraven 9 till 13, varvid nämnda fordonslängd är den totala längden för fordonet.
15. System enligt något av kraven 9 till 14, varvid nämnda svängningsenhet är anpassad att bestämma att fordonet svänger utifrån något eller nägra av: olika hjulhastighet, rattvinkel, sidoacceleration och vägmarkeringar.
16. System enligt något av kraven 9 till 15, varvid nämnda detektorenhet är anpassad att vara upphängd i fordonets chassi.
17. System enligt något av kraven 9 till 16, varvid nämnda detektorenhet innefattar en kameraenhet och/eller en radarenhet och/eller en laserenhet.
18. System enligt något av kraven 9 till 17, varvid nämnda detektorenhet är anordnad i den främre delen av fordonet.
19. System enligt något av kraven 9 till 17, varvid nämnda detektorenhet är anordnad i den bakre delen av fordonet.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1150118A SE535596C2 (sv) | 2011-02-14 | 2011-02-14 | Längdskattning av fordon |
| EP12154632.9A EP2487454B1 (en) | 2011-02-14 | 2012-02-09 | Vehicle length estimation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1150118A SE535596C2 (sv) | 2011-02-14 | 2011-02-14 | Längdskattning av fordon |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1150118A1 SE1150118A1 (sv) | 2012-08-15 |
| SE535596C2 true SE535596C2 (sv) | 2012-10-09 |
Family
ID=45655493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1150118A SE535596C2 (sv) | 2011-02-14 | 2011-02-14 | Längdskattning av fordon |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2487454B1 (sv) |
| SE (1) | SE535596C2 (sv) |
Families Citing this family (46)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
| US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
| US9335162B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
| US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
| US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
| US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
| US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
| US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
| US9042603B2 (en) | 2013-02-25 | 2015-05-26 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for estimating the distance from trailer axle to tongue |
| US20150145713A1 (en) * | 2013-11-26 | 2015-05-28 | The Regents Of The University Of Michigan | Retro-reflective radar patch antenna target for articulated vehicle trailer sensing |
| US9623904B2 (en) | 2014-06-03 | 2017-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation |
| US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
| US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
| US9211889B1 (en) | 2014-07-29 | 2015-12-15 | Robert Bosch Gmbh | Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer |
| US20160039343A1 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for determining a distance between sensors on a vehicle |
| US10112536B2 (en) | 2014-08-08 | 2018-10-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for associating camera sensors on a vehicle |
| US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
| US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
| US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
| US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
| US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
| US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
| US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
| US9821845B2 (en) | 2015-06-11 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal |
| US20160368336A1 (en) * | 2015-06-19 | 2016-12-22 | Paccar Inc | Use of laser scanner for autonomous truck operation |
| US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
| US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
| US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
| US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
| US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
| US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
| US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
| US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
| US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
| US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
| US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
| US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
| WO2017173209A1 (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-05 | Wal-Mart Stores, Inc. | Store item delivery systems and methods |
| US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
| US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
| US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
| US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
| AU2019235551B2 (en) | 2018-03-12 | 2022-02-03 | Jayant RATTI | On-demand artificial intelligence and roadway stewardship system |
| US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
| US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5523947A (en) * | 1993-09-24 | 1996-06-04 | Eaton Corporation | System and method for estimating trailer length |
| US7501938B2 (en) | 2005-05-23 | 2009-03-10 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle range-based lane change assist system and method |
| US7904222B2 (en) | 2007-06-27 | 2011-03-08 | GM Global Technology Operations LLC | Trailer articulation angle estimation |
| GB2464914B (en) * | 2008-08-22 | 2012-07-25 | Trw Automotive Us Llc | Vehicle length sensors |
-
2011
- 2011-02-14 SE SE1150118A patent/SE535596C2/sv unknown
-
2012
- 2012-02-09 EP EP12154632.9A patent/EP2487454B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2487454A2 (en) | 2012-08-15 |
| EP2487454B1 (en) | 2018-12-19 |
| EP2487454A3 (en) | 2013-04-17 |
| SE1150118A1 (sv) | 2012-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE535596C2 (sv) | Längdskattning av fordon | |
| US9594166B2 (en) | Object detecting apparatus | |
| KR101320223B1 (ko) | 자동차를 주차하거나 운전할 때 운전자를 돕기 위한 방법및 시스템 | |
| EP2525336B1 (en) | Collision position predicting device | |
| CN102963359B (zh) | 用于汽车的车道监控方法和车道监控系统 | |
| EP3807105B1 (en) | Tread wear monitoring system and method | |
| KR101650909B1 (ko) | 이동 차량에 대한 위험성을 평가하기 위한 장치 및 방법 | |
| EP2593931B1 (en) | Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system | |
| JP2019003620A (ja) | 後方から近づいて来る車両を検知する装置を備えたオートバイ | |
| US20120262284A1 (en) | Method and System for Warning a Driver of a Vehicle About Potential Obstacles Behind the Vehicle | |
| EP3078515A1 (en) | Collision avoidance based on front wheel off tracking during reverse operation | |
| JP6292097B2 (ja) | 側方測距センサ診断装置 | |
| CN110176127A (zh) | 警报系统 | |
| JPWO2016039488A1 (ja) | 連結車両の転倒予兆判定装置および連結車両 | |
| CN115071723A (zh) | 在行驶期间检测驾驶员的手握住/松开方向盘的方法和系统 | |
| CN110979338A (zh) | 牵引车盲区监测方法、装置及存储介质 | |
| KR101745015B1 (ko) | 장애물 감지영역 조절 장치 및 그 방법 | |
| US9542842B2 (en) | Device and method for detecting wetness on a roadway | |
| CN114375271B (zh) | 用于在驾驶情况下检测与机动车辆的车轮相关的故障的方法 | |
| KR20170005066A (ko) | 곡선로 주행과 관련하여 도로에서 차량의 운행의 적응화를 위한 방법 및 시스템 | |
| EP3053808B1 (en) | Driver assistance system and method | |
| US20130158810A1 (en) | Method for operating a driver assistance system and driver assistance system | |
| CN117657207A (zh) | 自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆及其操作方法 | |
| JP2006027343A (ja) | 車載装置 | |
| JP2025520882A (ja) | 紛失物を検出するためのシステム及び方法 |