SE522568C2 - Förfarande för hastighetskompensering av en RSV-stråle, samt robot - Google Patents

Description

»vann l5 20 25 IIIIIIQIIU J I C 1 III UUUÛ robotens RSV-stråle till robotens hastighet och god verkan mot målet erhålls inom ett stort hastighetsintervall för roboten.

Enligt ett fördelaktigt förfarandet mäts robotens hastighet under färd mot målet och görs RSV-strålens korrigering beroende av uppmätt robothastighet. Lämpligen kan därvid robotens hastighet erhållas genom att mäta dess acceleration och därur integrera fram hastigheten. Korrigeringen kan utföras stegvis i ett eller flera steg under robotens färd. Altemativt kan korrigeringen utföras kontinuerligt under robotens färd. Kraven på korrigeringsnoggrannhet, tillförlitlighet, kostnad mm får avgöra korrigeringsmetoden.

Enligt ett annat fördelaktigt förfarande utförs korrigeringen i robotens utskj utningsrör innan roboten skjuts iväg baserat på bl a infonnation om avståndet till målet.

Förfarandet bygger på att man förhållandevis väl känner till robotens hastighetsförlopp i förväg och därför kan förinställa den korrektion som gäller för robotens hastighet då den når målet eftersom avståndet till målet är känt. Robotens hastighet behöver därför inte mätas vid sistnämnda förfarande. För att åstadkomma en säkrare korrektion kan ytterligare information tillföras, såsom information om målets hastighet, temperatur i robot eller eldrör, vindförhållanden eller vapnets egenskaper.

Den i roboten ingående korrigeringsanordningen kan utformas på många olika sätt för att åstadkomma avsedd korrigering av robotens RSV-stråle. Särskilt föreslaget är att att införa en förflyttbart utformad initieringspunkt, att innefatta en yttre förskjutbart anordnad fördämning, att dela upp RSV-laddningen i två inbördes rörliga delar, att innefatta en rörligt anordnad RSV-kon, att innefatta en i RSV-laddningen anbringad vågformare utformad med en hålighet inom vilken en kropp är förskj utbart anordnad.

Korrigeringsanordningens rörelser kan likaså åstadkommas på olika sätt. Särskilt föreslås införande av en eller flera i roboten anordnade elmotorer, såsom stegmotorer, införande av kraftelement, såsom krut, införande av magneter eller införande av pneumatiska eller hydrauliska system.

Ytterligare vidareutvecklingar framgår av de till beskrivningen fogade patentkraven. man» 10 15 20 25 522 568 Uppfinningen kommer att beskrivas närmare nedan i exemplifierad form under hänvisning till bifogade ritningar, där: Figur I schematiskt visar ett exempel enligt uppfinningen på en robot med hastighetskompensering av RSV-strålen.

Figur 2a-2e schematiskt visar fem olika sätt att vid en RSV-laddning åstadkomma omställbar hastighetskompenseringen av RSV-strålen.

Figur 3 visar ytterligare ett exempel enligt uppfinningen på en robot med hastighetskompensering av RSV-strålen, varvid roboten visas i ett tillhörande eldrör och riktas mot ett mål.

Den i figur 1 visade roboten 1 innefattar en RSV-laddning 2 med en RSV-kon 3 riktad så att RSV-laddningens RSV-stråle lärnnar roboten 1 i en riktning 4 väsentligen vinkelrät mot robotens färdriktning 5. I roboten 1 finns en anordning 6 som registrerar robotens hastighet under färd. Den hastighetsregistrerande anordningen kan t ex utgöras av en accelerometer med integrering av signalen. Andra alternativ för att registrera hastigheten är att använda gyro eller turbin.

Figur 2a visar ett första exempel på en omställbar hastighetskompensering. Vid RSV- laddningen 2 är i detta fall omställbarheten åstadkommen genom att RSV-laddningens initieringspunkt 7 är förflyttbart anordnad ovanför spetsen på RSV-laddningens RSV- kon 3. Pilar 8-12 indikerar tänkbara förflyttningar som initieringspunkten 7 kan undergå.

Figur 2b visar ett andra exempel på en omställbar hastighetsreglering. I detta fall är en yttre fördämning 13 anordnad på utsidan av RSV-laddningen 2. Genom förflyttning av fördämningen 13 relativt RSV-laddningen 2 i riktningar som indikeras av pilama 14- 17 åstadkoms omställning av RSV-strålens riktning. .«|>, 10 15 20 25 522 568 1 det i figur 2c visade utförandet är RSV-laddningen 2 uppdelad i två delar 2.1 och 2.2 i ett snitt 18 ovanför RSV-konen 3. Pilar 19-21 indikerar hur delladdningen 2a kan röras i förhållande till delladdningen 2b.

Utförandet visat i figur 2d har en i RSV-laddningen 2 rörlig RSV-kon 3. Pilar 22-26 indikerar hur RSV-könen kan röras.

I förslaget till utförande enligt figur 2e utnyttjas RSV-laddningens vågforrnare 27.

Vågforrnaren är utformad med en hålighet 28 och en i håligheten förskjutbar kropp 29.

Kroppen 29 förskjuts i beroende av robotens hastighet. Funktionen hos kroppen 29 är att lokalt höja stötvågshastigheten för att därmed skapa en genombrytning av detonationsfronten i vågforrnaren. Den genom kroppen 29 skapade osymrnetrin förväntas ge en hastighetskompenserad RSV-stråle. Pilar 30 och 31 indikerar hur kroppen 29 och vågledaren 27 kan röra sig.

Det kan här påpekas att även utföranden enligt figurema 2a-2d normalt innefattar vågforrnare. Eftersom dessa vågformare inte har någon speciell inverkan på RSV- strålens omställbara korrigering, har de utelänmats i figurerna.

De under hänvisning till figurema 2a-2e beskrivna rörelsema kan åstadkommas på många sätt. Exempelvis kan en elektrisk motor användas och vid stegvis korrigering lämpar sig därvid en stegmotor. Det är även möjligt att använda någon form av kraftelement, tex en krutladdning. Förflyttning kan också åstadkommas med hjälp av (elektro-) magneter. Andra sätt att åstadkomma förflyttning kan baseras på pneumatik eller hydraulik.

I det följ ande beskrivs ett ytterligare utförande av roboten 1, där den korrigering som skall införas i robotens RSV-stråle ställs in före skott, dvs när roboten befinner sig i eldröret 32 från vilket den skall avfyras.

Figur 3 visar en skytt 33 som riktar vapnet mot ett mål 34 i form av till exempel en stridsvagn. Skytten använder ett sikte 35 anbringat på eldrörets 32 utsida. Roboten 1 befinner sig i eldröret 32 och innefattar en RSV-laddning 2. Siktet 35, som kan vara 15 522 568 autonomt, ger uppgift om avståndet till målet 34 och mäter eventuellt målets hastighet.

I roboten 1 eller dess eldrör 32 kan finnas utrustning för mätning av temperatur. En vindmätare kan också vara inkluderad liksom en åldersindikator. Utrustningen för mätning av temperatur och vind och åldersindikatom visas i figuren inrymda i ett gemensamt block 36.

Vapnet arbetar enligt följande. När skytten siktar mot målet erhålls uppgift om åtminstone avståndet till målet. Baserat på avståndsinfonnationen och eventuell ytterligare information, till exempel enligt ovan, kan robotens hastighet då den närmar sig målet uppskattas och därmed RSV-laddningens korrigering justeras redan före avfyringen. Ovanstående gäller under förutsättning att robotens hastighet som funktion av tillryggalagd sträcka är känd. Bearbetningen av tillgänglig information och hastighetsuppskattningen kan utföras i en bearbetningsenhet 37 inrymd i roboten 1.

När roboten lämnar eldröret är RSV-laddningen således anpassad för att ge optimal verkan mot målet.

Uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utföringsexemplen, utan kan underkastas modifikationer inom ramen för efterföljande patentkrav och uppfinningstarilren.

Claims (19)

lO 15 20 25 30 " 522 568 __ I u. . n . : I u s: o o a ', ' ' 6 e v - ., ._ n .L .L nu. . Patentkrav

1. l. Förfarande för bekämpning av ett mål medelst en robot med minst en RSV- laddning, vars verkansriktning avviker från robotens flygiiktning, varvid riktningen för en av RSV-laddningen bildad RSV-stråle korrigeras relativt RSV-laddningen för robotens hastighet, kännetecknat av att RSV-strålens korrigering utformas att vara omställbar relativt RSV-laddningen.

2. Förfarande enligt patentkravet 1, kännetecknat av att robotens hastighet under färd mot målet mäts och att RSV-strålens korrigering görs beroende av uppmätt robothastighet.

3. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat av att robotens hastighet mäts genom att mäta dess acceleration och integrera fram hastigheten.

4. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat av att korrigeringen för robotens hastighet utförs stegvis i ett eller flera steg under robotens färd.

5. F örfarande enligt något av patentkraven 1-2, kännetecknat av att korrigeringen för robotens hastighet utförs kontinuerligt under robotens färd.

6. Förfarande enligt patentkravet l, kännetecknat av att korrigeringen utförs i robotens utskjutningsrör innan roboten skjuts iväg baserat på bl a information om avståndet till målet.

7. Förfarande enligt patentkravet 6, kännetecknat av att korrigeringen utöver information om avståndet till målet baseras på åtminstone någon av följande information, nämligen infonnation om målets hastighet, temperatur i robot eller eldrör, vindförhållanden eller vapnets egenskaper.

8. Robot innefattande minst en RSV-laddning anbringad att verka i en riktning som avviker från robotens flygriktning, vilken RSV-laddning är försedd med en 10 15 20 25 30 f n 522 568 o v » u cv korrigeringsanordning för korrigering av riktningen för en av RSV-laddningen bildad RSV-stråle relativt RSV-laddningen på grund av robotens och RSV-strålens olika rörelseriktningar, kännetecknad av att robotens korrigeringsanordning är utformad att kunna ställa om RSV-strålens korrigering relativt RSV-laddningen.

9. Robot enligt patentkravet 8, kännetecknad av att korrigeringsanordningen innefattar en förflyttbait utformad initieringspunkt hos RSV-laddningens för omställning av RSV-strålens korrigering.

10. Robot enligt patentkravet 8, varvid korrigeringsanordningen innefattar yttre fördämning i anslutning till RSV-laddningen för hastighetskonígering, kännetecknad av att den yttre fördämningen är förskjutbart anordnad för omställning av RSV- strålens korrigering.

11. ll. Robot enligt patentkravet 8, kännetecknad av att korrigeringsanordningen innefattar en i två inbördes rörliga delar uppdelad RSV-laddning med ett gränssnitt utanför RSV-laddningens RSV-kon, varvid omställning av hastighetskorrigeringen åstadkoms genom inbördes förskjutning av de två inbördes rörliga delama.

12. Robot enligt patentkravet 8, kännetecknad av att korrigeringsanordningen innefattar en relativt RSV-laddningen rörligt anordnad RSV-kon för omställning av hasti gh etskorri gerin gen.

13. Robot enligt patentkravet 8, kännetecknad av att korrigeringsanordningen innefattar en i RSV-laddningen anbringad vågfonnare utfonnad med en hålighet inom vilken en kropp är fórskjutbart anordnad för omställning av hastighetskorrigeringen.

14. Robot enligt något av patentkraven 8-13, känneteckn ad av att en eller flera elmotorer, såsom stegmotorer, är anordnade att åstadkomma korrigeringsanordningens rörelser.

15. Robot enligt något av patentkraven 8-13, kännetecknad av att ett krafielement, såsom krut, är anordnat att åstadkomma kon-igeringsanordningens rörelser. 10 15 522 568 n-uoøu u p » 1 uno...

16. l6. Robot enligt något av patentkraven 8-13, kännetecknad av att en eller flera magneter är anordnade att åstadkomma korrigeringsanordningens rörelser.

17. Robot enligt något av patentkraven 8-13, kännetecknad av att pneumatiska eller hydrauliska system är anordnade att åstadkomma korrigeringsanordningens rörelser.

18. Robot enligt något av patentkraven 8-17, kännetecknad av att en hastighetsmätande anordning är innefattad i roboten för mätning av robotens hastighet under flykt.

19. Robot enligt något av patentkraven 8-17, kännetecknad av att en avståndsmätande anordning är innefattad att mäta avståndet till målet Före avfyring och att korrigeringsanordningen baserat bl a på avståndsinforinationen fórinställer RSV- strålens korrigering.