SE511254C2 - Elektroniskt söksystem för arbetsredskap - Google Patents

Description

511 254 avkänningsenheten närmar sig slingan. Klipparen backar alltså då tillbaka från slingan och vänder och börjar klippa i en riktning bort från slingan. Klipparen vänder alltså då det kraftiga magnetfåltet vid slingan har gett upphov till en 5 signalstyrka av viss bestämd storlek. Däremot kan inte mikrodatorn på något sätt särskilja magnetfältet på ut- eller insidan av slingan. Det betyder att om klipparen skulle glida utanför slingan, eller knuffas utanför slingan, så kommer den att avlägsna sig ifrån slingan i fel riktning, nämligen ut från området som skall klippas. Den stannar dock efter cirka 4 meter, då signalstyrkan blivit för låg. 10 Denna och andra nackdelar beskrivs närmare i ärmu icke offentliggjord svensk patentansökan 9703399-7. Denna ansökan avser ett elektroniskt avgränsningssystem och förklarar utförligt tekniken för att skilja ytter- och innerområden från varandra, så att ovarmämnda nackdelar väsentligen försvinner.

Däremot kan med detta system inte något ytterligare område inom det inre 15 området avskiljas. Detta är önskvärt om man till exempel vill ldippa en del av ytan speciellt omsorgsfullt, eller vill att redskapet skall stanna inom ett visst område under natten. Det vore också önskvärt att kunna avgränsa ett speciellt område för att utnyttja i samband med en dockningsstation för automatisk batteriladdning. 20 Upgfinningens syfle Syftet med föreliggande uppfinning är att väsentligt minska ovannämnda problem.

Sammanfattning av uppfinningen Ovarmämnda syfte uppnås genom att det elektroniska söksystemet 25 enligt uppfinningen uppvisar de i bifogade patentkrav angivna kännetecknen.

Det elektroniska söksystemet enligt uppfinningen utmärkes sålunda av, att den första signalgeneratom matar gränsslingan med ström innehållande minst två växelströmskomponenter av olika frekvens, och komponenterna ligger i ett känt tidsförhållande till varandra, exempelvis ett regelmässigt varierande 511 254 tidsförhållande, och att åtminstone en ytterligare slinga, kallad sökslinga, är placerad åtminstone delvis inom det inre området, så att den avgränsar åtminstone ett sökområde inom det inre området, och respektive sökslinga matas av en 5 signalgenerator med en anpassad ström vars växelströmskomponenter är i stort sett identiska med växelströmskomponentema i gränsslingan, men där strömriktningen åtminstone för växelströmskomponenten med den högre frekvensen i var och en av sökslingoma tidsmässigt växlar mellan att vara medfasig och motfasig i förhållande till strömriktningen i gränsslingan, så att 10 magnetfälten i de olika områdena, vilka avgränsas av respektive slinga, bildar åtminstone tre väsentligen unika tidsmönster, och härigenom kan styrenheten utvärdera den skillnad i signalema som magnetfältets olika tidsmönster i det inre området, det yttre området och åtminstone ett sökområde ger upphov till, och avge en områdessigiial, vilken i huvudsak intar endera av åtminstone tre tillstånd 15 beroende av avkänningsenhetens läge i förhållande till gränsslingan eller respektive sökslinga, ett ytterområdestillstånd, ett innerområdestillstånd eller åtminstone ett sökområdestillstånd.

Genom den speciella ström som matas i gränsslingan och den anpassade ström som matas i en eller flera sökslingor, så kan alltså åtminstone tre 20 olika områden särskiljas, nämligen ett ytterområde, ett innerområde och åtminstone ett sökområde. På grund av att åtminstone ett ytterligare område, benärrmt sökområde, tillkommit jämfört med i nämnda elektroniska avgränsningssystem, har en rad extra möjligheter skapats. Ett eller flera sökområden kan exempelvis klippas speciellt noga genom att klipparen starmar 25 kvar längre där. Redskapet kan stanna i ett speciellt sökområde under natten.

Genom en speciell "följa slingan" mod kan redskapet ta sig fram längs en sökslinga till en dockningsstation för automatisk batteiiladdning.

Möjligheten för styrenheten att utvärdera om avkärimngsenheten befinner sig innanför eller utanför slingan skapas genom att signalgeneratorn 30 matar slingan med ström innehållande minst två växelströmskomponenter av 511 254 olika frekvens, och av att komponentema ligger i ett känt tidsförhållande till varandra. Vidare kan frekvenserna lämpligen utgöra multiplar av varandra, helst med jâmna-tal-multiplar av varandra, och lämpligen skall växelströms- 5 komponenterna ligga i ett väsentligen fast tidsförhållande till varandra. För att öka säkerheten i avgränsningssystemt används lämpligen en analog signal, en så kallad kvalitetssignal, vars signalstyrka är ett mått på styrkan hos de ingående signalerna till styrenheten. Härigenom kan redskapet stängas av då signalstyrkan är riskabelt låg. Dessa och andra särdrag och fördelar framgår tydligare av den 10 detaljerade beskrivningen av olika utföringsformer, med stöd av bifogade ritning.

Kort beskrivninø av rítgggn Uppfinningen kommer i det följande att närmare besloivas genom utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritning.

Figur 1 visar i perspektiv ett arbetsredskap, till exempel en 15 gräsklippare på en gräsmatta. Ytan är genom en gränsslinga och ett antal sökslingor uppdelad i ett yttre område, ett inre område och ett antal sökområden.

Figur 2 visar i perspektiv ett arbetsredskap, till exempel en gräsklippare på en gräsmatta, på väg fram mot en dockningsstation.

Arbetsredskapet följer en sökslinga och endast den främre delen av redskapet 20 visas.

Figur 3 visar rakt ovanifrån en dubbel dockningsstation med två sökslingor anslutna till sig.

Figur 4 visar schematiskt de strömmar som sänds ut i gränsslinga respektive i en sökslinga och vidare de signaler redskapet uppfattar i det yttre 25 området, det inre området och i sökområdet. Sökslingan drivs med med- och motfasströmmar enligt ett tidsberoende mönster.

Figur 5 motsvarar figur 4 men här finns en ytterligare sökslinga, som särskiljs elektriskt. De två sökslingoma drivs med med- och motfasströmmar med olika tidsmönster. 511 254 Figur 6 visar på den vertikala axeln det vertikala magnetfältet kring en gränsslinga och en sökslinga innanför gränsslingan. Överst i figuren är ledama i respektive slinga visade. Diagrammet visar det vertikala magnetfältet då 5 sökslingans ström äri medfas med gränsslingans ström.

Figur 7 motsvarar figur 6 men visar det vertikala magnetfältet då sökslingans ström är i motfas med gänsslingans ström.

Figur 8 visar uppförstorat styrenheten 10, vilken framgår översiktligt av figur 1. 10 Figur 9 visar markytan som ett horisontellt streck. Det inre området avgränsas av en strömgenomfluten gränsslinga. Ovanför detta visas signalstyrkai styrenheten i två fall. En heldragen linje visar signalstyrkan då en automatiskt kontrollerad förstärkare enligt figur 8 används. En streckad linje visar signalstyrkan om en sådan förstärkarkoppling inte används. Bilden är förenklad 15 genom att den endast visar signalstyrkans absolutvärde och ej visar den ytterst lokala nedgången i signal styrka rakt ovanför respektive del av gränsslingan.

Figur 10 visar något förenklat den elektriska uppbyggnaden av en signalgenerator vilken matar en gränsslinga och en sökslinga.

Figur 11 visar schematiskt några viktiga signaler och strömmar i 20 signalgeneratorn med slingor enligt figur 10.

Beskrivning av utñfingsformer I den schematiska figuren 1 betecknar 1 ett elektroniskt söksystem enligt uppfinningen. 2 betecknar ett arbetsredskap. Det är tänkt att vara en 25 gräsklippare, som visas något förstorad, av tydlighetsskäl. Av samma anledning visas endast de komponenter som är av intresse för det elektroniska sökssystemet.

De övriga komponenterna, såsom en knivdisk exempelvis, ligger dolda under redskapets kåpa 29. Gränsslingan a är i detta fall lämpligen placerad något under marken. I andra applikationer, som t ex en dammsugare, eller ett 30 golvpoleringsredskap, kan den vara placerad på golvet eller ovanför det, t ex under taket. Gränsslingan är en elektrisk ledning, exempelvis en vanlig 511 254 koppartråd av enkelledartyp, men självfallet kan även dubbelledare användas.

Gränsslingan a är ansluten till en signalgenerator 3. Gränsslingan avgränsar ett inre område A från ett yttre område C. Avgränsningen kan ha en relativt 5 godtycklig form. I bildens övre del visas en ö C. Där har alltså gränsslingan lagts så att den skjuter in i området A. Det kan t ex vara en rund rabatt. Signalgenerator 3 matar gränsslingan a med ström, vilken ger upphov till ett magnetfält 7, vilket här visas i en enda position. Det lilla diagrammet visar strömstyrkan som funktion av tid för komponenterna 14 och 15. Strömmen skall innehålla minst två 10 växelströmskomponenter 14, 15 av olika frekvens. I det visade fallet har komponenten 15 dubbelt så hög frekvens som komponenten 14. Komponentemas strömstyrka är överlagrade en likströmsdel, vilket inte är någon fördel, men som ändå är fullt möjligt. Komponenterna har ett känt tidsförhållande till varandra, i detta fall ett fast tidsförhållande. Men det skulle också kunna vara ett 15 regelmässigt varierande tidsförhållande. Men däremot inte ett slumpmässigt varierande tidsförhållande. Redskapet 2 vilar på tre hjul, varav två bakhjul 27, 28.

Det frärnre hjulet är dolt under kåpan 29 och är lämpligen ett frisvängande länkhjul. Det betyder att redskapet kan styras genom att respektive drivmotor 12, 13 drivs i lärnplig riktning och med lärnpligt varvtal. Självfallet kan redskapet 20 också vara utfört på andra sätt. Exempelvis skulle det kunna ha ett drivet hjul och två styrbara hjul. Normalt är redskapet självgående, men det är också tänkbart att det drivs av en förare.

Redskapet är försett med en avkänningsenhet 8, här placerad i ena änden, säg längst fram, i redskapet. Avkänningsenheten består av åtminstone en 25 spole 19. Lämpligen omsluter spole 19 en i spolens mitt inplacerad ferritstav 20.

Fenitstaven ger en förstärkning av cirka 10 gånger. Spole och fenitstav fiamgår av figur 8. Magnetfältet 7 påverkar avkänningsenheten 8, så att den ger signaler 9 till en styrenhet 10. Styrenheten 10 utvärderar signalema 9 och avger en områdessignal 16 till en motorstyrning 11. Genom områdessignalen 16 vet 30 motorstymingen om avkänningsenheten befinner sig inom det inre området A eller inom det yttre området C eller inom åtminstone ett sökornråde B, D, E. 511 254 Detta sker genom att områdessignalen 16 intar endera av åtminstone tre tillstånd beroende av avkänningsenhetens 8 läge i förhållande till gränsslingan a eller respektive sökslinga b, d , e, ett ytterornrådestillstånd 17, ett 5 innerområdestillstånd 18 eller åtminstone ett sökområdestillstånd 31, 32, 33.

Motorstymingen 11 förser redskapets drivmotorer 12 och 13 med ström för redskapets framdrivning. Självfallet skulle också redskapet kunna vara drivet av en förbränningsmotor. I det visade fallet är enhetema 8, 10 och 11 utförda som separata enheter. Men självfallet kan de integreras till en eller två enheter med 10 olika uppdelning. I ett verkligt fall är naturligtvis dessa enheter också placerade under skyddskåpan 29. Motorstyrningen ll kan ersättas med ett signalsystem för förare. Exempelvis skulle signalsystemet med pilar kunna visa "sväng vänster", "kör framåt", "backa", "sväng höger". Detta gäller både i ett fall med ett självgående arbetsredskap, vilket är det normala, eller i ett fall då föraren även 15 fungerar som drivkälla för redskapets fiamdrivning.

Ett antal sökslingor b, d, e är placerade åtminstone delvis inom det inre området A+B+D+E. Respektive sökslinga avgränsar alltså ett sökområde B, D, E inom det inre området. Sökslingan b är placerad helt inom det inre området och är ansluten till signalgeneratom 3, vilken även gränsslingan a är ansluten till. 201 respektive sökslinga flyter en anpassad ström Ib, Id, Ie. Den anpassade strömmen i respektive sökslinga kan antingen vara likadan som strömmen i de andra sökslingorna eller vara individuell. Om strömmen är likadan i två eller flera av sökslingoma uppfattar redskapet dessa som likadana, och det är rimligt att utföra det så om de har samma ftmklion, tex batteriladdning. Figur 2 visar just en 25 dockningsstation med inbyggd signalgenerator. Dess slingdragning är principiellt likadan som den vilken signalgeneratom 3 i figur 1 har. Sökslingan b är nämligen placerad helt inom det inre området. Signalgeneratorn 4 har givits en något annorlunda dragning av sökslingan d. Sökslingan d är delvis placerad utanför gränsslingan a. Lämpligen är avståndet så pass stort att magnetfältet från 30 gränsslingan a dominerar över magnetfáltet från Sökslingan d. Redskapet kommer 511 254 därmed att hålla sig väsentligen inom det inre området innanför gränsslingan a.

Då redskapet går över i "följa slingan" mod kommer det att följa sökslingan d där denna går innanför gränsslingan a. Signalgeneratom 5 har en något annorlunda 5 inkoppling av sin sökslinga e. Sökslingan e har skapats genom att ansluta en ledare e till gränsslingan a, så att därmed en del av gränsslingan a ingår i sökslingan e, som avgränsar sökområdet E. I detta fall är det viktigt att strömmen i gränsslingan Ia är minst lika stark som strömmen i sökslingan Ie, så att redskapet 2 uppfattar skillnaden mellan yttre område C och inre område E korrekt 10i detta fall. Denna lösning ger alltså en kortare total slinglängd, men är mer krävande ur elektrisk synpunkt. Ur elektrisk synpunkt är det mest fördelaktigt att sökslingan b är placerad väsentligen inom det inre området A+B+D+E. De visade signalgeneratorerna 3, 4, 5 är av två olika typer. Den första signalgeneratorn 3 matar gränsslingan med ström Ia. Signalgeneratorn 3 kan ha en ansluten sökslinga 15 b men behöver inte ha det. Åtminstone en andra signalgenerator 4, 5 är placerad vid gränsslingan a och sänder ut en anpassad ström Id, le i åtminstone en sökslinga d, e. Lämpligen är då den anpassade strömmen Id, le baserad på en avkänning av den ström la vilken den första signalgeneratorn 3 sänt ut i gränsslingan a. Härigenom kan en synkronisering av den anpassade strömmen i 20 förhållande till strömmen i gränsslingan göras. En sådan synkronisering är fördelaktig men inte nödvändig. Synkroniseringen skulle även kunna göras på andra sätt.

Figur 2 visar en signalgenerator 3 utformad som en så kallad dockningsstation för automatisk laddning av ett batteridrivet redskap 2. 25 Signalgeneratorn 3 matar ström till en gränsslinga a som innesluter ett inre område A+B. Vidare matar den en anpassad ström till sökslingan b som avgränsa: sökområdet B. Detta sker på precis samma sätt som tidigare beskrivits.

Dockningssystemet enligt figuren beskrivs närmare i ärmu icke offentlig svensk patentansökan 9800017 -7 . Gränsslingan a avgränsar tomten och visas här kraftigt 511 254 nedminskad av utrymmesskäl. En signalgenerator matar gränsslingan a med ström innehållande minst två växelströmskomponenter av olika fiekvens, och komponentema ligger i ett känt tidsförhållandet till varandra. Härigenom kan en 5 styrenhet i redskapet utvärdera den skillnad i signalerna från avkänriingsenheten 8, som magnetfältets olika riktning i det inre området A och det yttre området C ger upphov till. Det innebär att redskapet kan särskilja det inre området A från det yttre området C och hålla sig inom det inre området. Genom sökslingan b har nu ett särskilt område, kallat sökområde B, skapats. Detta befinner sig inom det inre 10 området A. Lärnpligen matar signalgeneratom sökslingan b med samma ström innehållande minst två växelströmskomponenter. Under en del av tiden ligger strömmen i de båda slingoma a och b i fas med varandra, dvs i samma tidsförhållande, men under en del av tiden förändras tidsförhållandet så att de ligger i ofas med varandra. Om tidsandelarna för fas och ofas, eller medfas och 15 motfas, mellan slingoma ges ett värde som avviker från 50/50 %, så kommer medelvärdet av de upptagna signalernai avkänningsenheten 8 att kunna särskiljas mellan område A och område B. Speciellt lärnpliga proportioner mellan fas- och ofastiderna, eller medfas- och motfastidema, är en fjärdedel och tre fjärdedelar respektive en tredjedel och två tredjedelar. Genom detta system kan alltså 20 områdena A, B och C särskiljas. Systemet fimgerar så att styrenheten särskiljer områden och inte respektive slinga a, b som sådan.

Redskapet 2, vanligen en gräsklippare, arbetar vanligen slumpmässigt inom området A. Det kan också arbeta på ett mer systematiskt sätt. När dess batteriladdning börjar bli låg reagerar den på ett speciellt sätt då den passerar från 25 område A till område B eller tvärtom. Styrenheten noterar passagen från område A till område B och redskapet svänger vänster i avsikt att följa sökslingan b i medursriktning in mot doclmingsstationen 3. I det motsatta fallet, dvs passage från område B till område A, svänger redskapet i stället åt höger i avsikt att följa sökslingan i medursiiktning Efter derma inledande sväng övergår redskapet till 30 en "följa-slingan" mod enligt följande. Då redskapet passerar från område B till A svänger den omedelbart i motsatt riktning för att gå tillbaka till område B och då 511254 l0 den gått från område A till B så svänger den ånyo mot område A. Detta mönster upprepas med en mycket hög täthet. Sicksackandet över sökslingan b är knappast synbart på en gräsmatta, men resultatet blir att klipparen följer slingan b i den 5 önskvärda riktningen medurs, så att den kommer fram till doclcningsstationen i dockningsriktningen 34. Självklart skall slingan b liggai doclcningsriktningen 34, åtminstone den närmaste biten utanför dockningsstationen 3. Härigenom tillförsäkras att redskapet kommer rakt in till stationen. Vidare dras sökslingan in över stationen en lämplig sträcka, dvs den första anslutningen b', så att redskapet 10 följer den första anslutningen b' fram till dockningsläget. Genom att redskapet kan särskilja områdena A och B så kan det alltså följa sökslingan b i den önskvärda riktningen in till redskapet. Självfallet skulle lika gärna slingan kunna följas moturs, förutsatt att motursanslutningen, dvs den andra anslutningen b" i stället dragits in i den önskvärda doclcningsrilctningen 34. Vidare är det också 15 möjligt för redskapet att stå still inom omrâdet B under en viss tid av dygnet.

Redskapets mikroprocessor med inbyggd klocka är då helt enkelt programmerad för att stanna inom området B då det kommer dit under den aktuella tiden. Det ovan beskrivna elektroniska söksystemet förutsätter alltså inte något dockningssystem, även om dockning är den vanligaste användningen. Naturligtvis 20 kan söksystemet även kombineras med andra dockningssystem än det beskrivna.

Men dockningssystemet kan även utformas för flera dockningsriktningar. Närmast till hands ligger att tänka sig en dubbel dockningsstation med en andra doclcningsriktning, som är rakt motsatt dockningsriktningen 34. Ett sådant system visas i figur 3. I detta fall skulle en 25 andra sökslinga d' leda in i motsatt riktning i förhållande till den första sökslingan b. Systemet är primärt tänkt för batteriladdning och en ramp är inrättad i motsatt riktning mot den visade i figur 2. Arrangemanget möjliggör att två arbetsredskap kan laddas upp samtidigt i en dubbel dockningsstation. När ett redskap följt den ena sökslingan, exempelvis b', och dockat, stängs lämpligen strömmen till denna 30 sökslinga av, så att inte ett annat redskap försöker docka i den redan upptagna delen av dockningsstationen. Självfallet kan också sökområdena b och d utnyttjas 511 254 1l för andra än batteriladdning. Den anpassade strömmen i sökslingan b kan vara likadan som den i sökslingan d' men den kan också vara olika beroende på användningsområde av respektive sökområde. 5 I redskapets 2 styrenhet finns alltså en "följa slingan" mod, vilken aktiveras av passage från ett område till ett annat område i kombination med att åtminstone ett ytterligare villkor år uppfyllt, exempelvis aktiveras "följa slingan" mod då ett batteridrivet redskap får låg batterispänning (villkor) och passerar från innerområde till sökområde eller tvärtom, vilket leder till att redskapet kan följa 10 en sökslinga b; b, d' som leder till en dockningsstation 3; 3' för automatisk batteriladdning. Vid "följa slingan" mod påverkar områdessignalens 16 tillstånd motorstyrningen 11 så att innerområdestillståndet 18, styr redskapet mer åt höger, medan sökområdestillståndet 31, 32, 33 styr redskapet mera åt vänster, så att redskapet följer sökslingan mellan de två områdena medurs. Det kan då avse 15 dockning i medursriktning till exempel. Vid dockning i motursriktning gäller i stället följande. Vid "följa slingan" mod påverkar områdessignalens 16 tillstånd motorstyrningen 11 så att innerområdestillståndet 18, styr redskapet mera åt vänster, medan sökområdestillståndet 31, 32, 33 styr redskapet mera åt höger, så att redskapet följer mellan de två områdena moturs. Självfallet kan 20 "följa slingan" moden även avse att följa grånsslingan a Men detta medför vanligen en rad svårigheter för redskapet eftersom gänsslingan går nära rabatter, husväggar och liknande. Redskapct skulle då också riskera att fastna i den ö som visas i överdelen av figur 1. Det skulle alltså gå runt runt denna ö.

Figur 4 och 5 visar hur de olika områdena kan särskiljas från 25 varandra. Teclcnen +, - , ? visar schematiskt strömmar la, Ib i slingor och signaler i områdena A, B, C efter en tänkt horisontell tidsaxel, så att varje tecken +, - , ? motsvarar en tidsenhet. Översti figur 4 visas strömmen Iai grånsslingan a. Det är en ström, vars faslåge utgör referensfas. Den år därför per definition en medfasström, vilken betecknas med + tecken. Strömmen Ib i sökslingan b växlar 30 mellan att vara medfasig och motfasig, där motfasström betecknas med - tecken. 511 254 12 Det betyder att åtminstone strömriktningen för växelströmskomponenten 15 med den högre frekvensen växlar mellan att vara medfasig och motfasig i förhållande till strömriktningen i gränsslingan a. Även våxelströmskomponenten 14 med den 5 lägre frekvensen kan växla mellan att vara medfasig och motfasig på samma sätt som komponenten 15, men denna växling är inte nödvändig för systemet.

Strömmarna Ia, lb ger var och en upphov till magnetfält 7 av rurnsvarierande styrka och riktning. Dessa magnetfälts vertikalkomponenter adderas i varje punkt i de tre områdena A, B, C, och ger upphov till en resulterande rumsberoende 10 signal i avkänningsenheten 8. De signaler 9 som förs från avkänningsenheten 8 i redskapet 2 kommer härmed att vara medfassignaler eller motfassignaler eller blandningar av med- och motfassignaler enligt ett speciellt mönster. Medfassignal betecknas med + tecken och motfassignal med - tecken. I det yttre området C är alla signaler definitionsmässigt motfassignaler, dvs - . I det inre området A nära 15 gransslingan a är i stället alla signaler medfassignaler, dvs + . Vi ser alltså att tecknen har inverterats vid passage av gränsslingan a. Genom att gränsslingan matas med ström Ia innehållande minst två växelströmskomponenter 14, 15 av olika frekvens, i ett känt tidsförhållande till varandra, kan nämligen magnetfältets vertikala riktning på in- och utsidan av gränsslingan a kännas av. Och eftersom 20 det har olika riktning så sker den nämnda inverteringen. Motsvarande gäller också för sökslingan b, så att det sker en invertering av signalerna när slingan b passeras. Vi ser att inom området B avkärms sarruna signalmönster som finns i strömmen Ib. Alldeles utanför sökslingan b i område A hari stället dessa signaler inverterats, så att vi erhåller tre + tecken och ett - tecken osv i stället för tre - 25 tecken och ett + tecken. I den del av området A som varken ligger nära gränsslingan a eller sökslingan b är signalförhållandet något mer osäkert. De två strömmamas Ia, Ib, magnetfält tar här ut varandra så att endast en svag resulterande signal 9 finns i dessa områden. Detta har beteckrrats med ? tecken i de osäkra positionerna. Det innebär att ibland erhålles ett + tecken och ibland ett 30 - tecken där ? tecknet är placerat. Men detta innebär inte något praktiskt problem vid indikation av respektive område. I kolumnen till höger, benämnd analoga 511 254 13 nivåer, visas ett analogt medelvärde av andelen av medfasiga signaler, dvs andelen + tecken i respektive i rad. För mellanraden som är något obestämd så kommer alltså den analoga nivåen att ligga mellan 75 - 100 %. Underst i figuren 5 visas ett exempel på analoga signalnivåers innebörd. Lämpliga signalnivåer kan ju programmeras in i den utvärderingsenhet 23 inom styrenheten 10, vilken utnyttjas för detta syfte. Signalnivåerna kan väljas på olika sätt och exemplet visar ett lämpligt sätt, som ger stora marginaler vid respektive tolkning. Jämför med kolumnen analoga nivåer snett ovanför. Mindre än 12 %, dvs 12 % + tecken, 10 tolkas som område C. 13-49 % tolkas som område B och större än 50 % tolkas som område A. I utvärderingsenheten känns alltså signalerna av som ett analogt medelvärde av andelen av medfasiga signaler eller som ett analogt medelvärde av andelen av motfasiga signaler, så att utvärderingsenheten skapar områdessigrialen 16. I exemplet enligt figur 4 intar den ett ytterområdestillstånd 17, ett 15 innerornrådestillstånd 18 eller ett sökornrådestillstånd 31. Utvärderingsenheten 23 kan också känna av signalema som ett digitalt mönster av medfasiga och motfasiga signaler, och baserat på detta skapa områdessignalen 16. I figur 4 har tidsandelen för medfas- och motfasström valts till 25 respektive 75 %, vilket är ett fördelaktigt val. Andelama skulle också kunna kastas om, vilket vore något 20 mindre fördelaktigt.

Figur 5 visar ett exempel där andelen motfasström i sökslingan b är 67 % och andelen medfasström 33 % ungefär. Dessa värden kan också kastas om, vilket dock vore mindre fördelaktigt I detta fall finns en ytterligare sökslinga d med ström Id. Den har i exemplet givits 83 % motfasström och 17 % 25 medfasström motsvarande 5 - tecken och ett + tecken osv. Samma resonemang som fördes i samband med figur 4 gäller även här då vi ser på de resulterande signalema 9 i redskapet inom olika områden och de analoga nivåer detta resulterar i. Även i detta fall avser analoga nivåer andelen medfassigiialer, dvs + signaler. Längst ner syns ett exempel på analoga signalnivåers innebörd. Där 30 rnindre än 8 % = ytterområde C, 9-25 % = sökområde D,. 26-49 % = sökområde B, mer än 50 % = område A. Utvârderingsenheten skapar områdessignalen 16 på 511 254 14 samma sätt som tidigare. Den kan i detta fall inta ett ytterornrådestillstånd 17, ett inneronirådestillstånd 18 eller ett sökområdestillstånd 31 eller 32. Överst i figur 6 framgår placeringen av gränsslinga och sökslinga och 5 därunder visas ett diagram vilket på den vertikala axeln åskådliggör det vertikala magnetfältet kring respektive slinga och på den horisontella axeln visar avståndet mellan slingoma. Det övre diagrammet visar det vertikala magnetfältet då sökslingan är i medfas med gränsslingan, och det nedre diagrammet visar magnetfältet då sökslingan är i motfas. Diagrammen avser magnetfälten vid den 10 visade genomskärningen av slingoma. Vid respektive genomskärning visas också beteckningen på slingan och flödets riktning med en halvcirkelformad pil. Härav framgår om flödena förstärker eller försvagar varandra och det resulterande flödet ges ju i respektive diagram. Positivt vertikalt flöde markeras med + tecken i figuren och negativt flöde med - tecken. I områdena där flödet är nära noll finns 15 en markering med ? tecken. Dessa tecken är desamma som återfinns i figurema 4 och 5. Figur 7 motsvarar helt figur 6 men visar det vertikala flödet då sökslingan är i motfas med gränsslingan. Genom att jämföra figur 6 och 7 och järmföra med figur 4 och 5, så fås en klarare bild av funktionen av systemet.

Figur 8 visar mer i detalj hur signalema från avkänningsenheten 20 behandlas i styrenheten 10. Vidare framgår vilka signaler som sänds vidare till motorstymingen 11. Syftet med avkänningsenheten 8 är ju att känna av minst två växelströmskomponenter av olika frekvens, som i exemplen 8 kHz och 16 kHz.

Det innebär att spolen 19 bör ha en resonsfrekvens, vilken ligger i närheten av åtminstone den ena av växelströmskomponentemas frekvenser. Lärnpligen väljs 25 en resonsfrekvens, vilken ligger emellan komponenternas 14, 15 frekvenser. I ett provat fall har en spole av koppar-tråd runt en ferritkäma används, och i serie med spolen var en kondensator ansluten. Båda komponenterna utgör en resonanskrets med cirka ll kI-Iz resonansfrekvens och med ett godhetstal, eller Q-faktor, av cirka 1,2. Tack vare det låga godhetstalet är spolen bredbandig, vilket är 30 nödvändigt för att båda fiekvenserna skall komma igenom. Ingen intiimning av spolen krävs. Från avkänningsenheten går alltså en signal 9 vidare till styrenheten 511 254 15 10. Signalen kommer först till en fiekvensuppdelare 21, där den delas upp i åtminstone två signalkomponenter 14', 15' med olika frekvens, motsvarande frekvenser-na hos växelströmskomponenterna 14, 15. Signalkomponenterna förs äefter eventuell behandling i en signalbehandlingsenhet 22 till en utvärderingsenhet 23. Signalbehandlingsenheten används för att ge signalkomponenterna 14', 15' en mer utpräglad fyrkantform, och behovet av denna Signalbehandling beror av vilket utförande som utvärderingsenheten 23 har. Ett exempel på en utvärderingsenhet är en så kallad vippa, vilken har en 10 klockingång och en data-in ingång I detta fall är signalen med den lägre frekvensen 14' kopplad till kloclcingången. Det betyder att när 8 kHz gör en positiv nollgenomgång släpps signalkomponenten 15' från data-in ingången ut till data-ut utgången och hålls fast tills en förändring sker. Denna funktion benämns "sample and hold". I ett exempel resulterar detta i att den utgående 15 ornrådessignalen får en viss spänning för medfassignaler, medan den får en annan spänning för motfassignaler. Tidigare har visats hur utvärderingsenheten 23 åtminstone för signalkomponenten 15' med den högre frekvensen känner av dess signaler, så att utvärderingsenheten skapar områdessignalen 16. Avkänningsen kan ske som ett analogt medelvärde av andelen av medfasiga signaler eller av 20 andelen av motfasiga signaler, eller som en avkänning av ett digitalt mönster av medfasiga och motfasiga signaler. På detta sätt har alltså en områdessignal 16 skapats, vilken intar endera av åtminstone tre distinkta tillstånd, ett ytterorrirâdestillstånd 17, ett innerområdestillstånd 18 eller åtminstone ett sökområdestillstånd 31, 32 33. Det ovan beskrivna utgör grundfunktionen hos 25 styrenheten 10 något förenklat beskrivet och i en utföringsform.

I frekvensuppdelaren 21 sker också en förstärkning av signalen.

Detta sker lämpligen i två resonanslcetsar, som bl a består av två trimbara spolar.

Vid förstärkningen kan viss fasvridning ske av respektive signalfrekvens. Detta skulle kunna medföra att de inte ligger i ett önskvärt fast tidsförhållande till 30 varandra. I signalbehandlingsenheten 22 kan därför en justerande fasvridning 511254 16 göras av respektive signal, så att det önskvärda tidsförhållandet mellan signalema upprätthålles. Behovet av att förstärka signalkomponenterna 14', 15' är olika stort beroende på hur långt från gränsslingan redskapet Det är därför önskvärt att 5 skapa en variabel förstärkning, som är högst då redskapet är långt från slingorna och lägst då det är nära en slinga. Detta uppnås genom att den ena av signalkomponenterna, här 14', förs till en förstärkare 24, och efter likriktning i likriktare 25 återförs den analoga förstärkningssigrialen 26 till frekvensuppdelaren 21, som även har en variabel förstärkning. Förstärkningssigrialen 26 påverkar den 10 variabla förstärkningen av signalema 14', 15', så att en avsevärt jämnare signalstyrka hos dessa signaler erhålles inom och nära utanför det inre området 4, jämfört med om denna speciella förstärkningslcrets saknats. Den beskrivna kretskopplingen fungerar som en förstärkare med automatiskt kontrollerad förstärkning (AGC). I denna kretskoppling är det lämpligt att förstärkaren 24 har 15 olinjär förstärkning, så att dess förstärkning påverkas på ett olinjärt sätt av den ingående signalens styrka. I figur 9 framgår att signalstyrkan U hos signalerna 14' och 15' enligt den heldragna linjen varierar mycket lite inom det inre området A och faller i måttlig takt ut från gränsslingan i det yttre området C. Hade den speciella förstärkningslösningen inte använts så skulle i stället signalstyrkan i 20 signalerna 14' och 15' följt den streckdragna linjen, som ju är betydligt ogynnsarnmare.

Mitt i området A är relationen mellan signalstyrkoma sådan att signalstyrkorna enligt den heldragna linjen är ungefär hundra gånger kraftigare än signalstyrkorna enligt den streckade linjen. 25 Det är viktigt att redskapet stänger av sig själv vid för låga signalstyrkor. Eftersom utvärderingsenheten 23 fungerar på ett "digitalt" sätt, så sker inte detta automatiskt. Därför tas en speciell kvalitetssignal 26 ut. I det visade exemplet är det samma förstärkningssigrial som används i förstärkningslcretsen. Den analoga kvalitetssignalen 26 har en signalstyrka som är 30 ett mått på styrkan hos de ingående signalema 9 till styrenheten, så att redskapet kan stängas av vid för låg kvalitetssignal, dvs för låg signalstyrka. 511 254 17 Kvalitetssignalen hade också kunnat tas ut direkt från de ingående signalema 9 och sedan likriktats.

I en annan utföringsform av styrenheten 10 kan de uppfångade 5 signalerna 9 från avkånriingsenheten 8 analyseras med hjälp av speciell programvara, så att signaler från det inre området A kan särskiljas från signaler från det yttre området C. Även i detta fall måste den utsända strömmen i gränsslingan innehålla minst två växelströmskomponenter av olika frekvens och med känt tidsförhållande. Däremot behöver inte signalerna 9 delas upp i 10 signalkomponenter i en frekvensuppdelare 21. "Summasignalen" kan analyseras direkt, lärnpligen efter viss förstärkning. Styrenheten 10 är i detta fall relativt lik den styrenhet som visas i figur 8. Signalema 9 förstärks, som tidigare beskrivits i enheten 21, men behöver inte delas upp i signalkomponenter 14' och 15'. Enklast åskådliggöres detta genom att helt enkelt stryka signalen 15' mellan enhet 21 och 15 22 och motsvarande signal mellan enhet 22 och 23 i figur 5. Utvärderingsenheten 23 utgör en mikrodator, eller del av en större mikrodator, försedd med speciell programvara för att analysera inkommande signaler 14', som är förstärkta signaler 9. I analysen utnyttjas en analog-digitalomvandlare. Genom att järnföra signalen med lagrad data kan utvärderingsenheten avgöra om avkämiingsenheten 8 20 befinner sig i det inre området A elleri det yttre området C. Genom den speciella ström som sänds ut i gränsslingan, så är signaler från det inre området särskiljningsbara från signaler fiån det yttre området. Lämpligen utnyttjas en digital signalbehandlingskrets (DSP) för detta. Blocken 22, 23, 24 och 25 kan vara delar i en DSP-enhet. Denna enhet kan även vara integrerad i enheten 11. 25 Figur 10 visar något förenklat den elektriska uppbyggnaden av en signalgenerator vilken matar en grânsslinga och en sökslinga, och figur 11 visar några viktiga signaler och strömmar i signalgeneratorn. Blocket 35 visar en oscillator med frekvens 32 Kl-Iz. Denna frekvens förs till en binär räknare, block 36, vilken delar upp frekvensen, så att den högsta frekvensen QA är 16 KHz och 30 nästa frekvens QB är halverad, dvs 8 KHz. Dessa båda används i detta fall.

Vidare används två frekvenser med betydligt lägre 'frekvens QF och QG, där QG 511 254 18 har halva frekvensen av QF. Signalen med fiekvensen 8 KHz leds till en digital inverterare 38, vilken skapar en önskvärd kurvfonn med plana, dvs horisontella avsnitt mellan topparna, jäniför figur 11. Denna signal leds ned till en 5 EXKLUSIV ELLER-grind 40, och en del leds vidare till ett motstånd R1.

Signalen med den höga frekvensen benämnd G:16 KHz, leds dels till en EXKLUSIV ELLER-grind 39 och dels vidare till ett motstånd R2. Komponenten 37 är en OCH-grind som används för att skapa en fasvändningssignal Sh. Denna leds in både till komponenten 39 och till komponenten 40. Fasvändriingssigrialen 10 Sh har det utseende som visas i figur 11, där den har en högre nivå under en fjärdedel av tiden för vändning till motfas, medan resterande tre fjärdedelar har en lägre nivå för medfas. Varje frekvens fasvänds alltså var för sig i respektive komponent 39 och 40. Det beror på att varje fiekvenssignal i sig är binär och kan fasvändas, medan en sammansättning av de båda signalerna är trinär, och inte kan 15 hanteras på detta sätt. Fasvändningssignalen Sh skulle också kunna skapas från en egen oscillator. Detta kan vara aktuellt i det exempel som motsvarar figur 5, men blir förstås något mer komplicerat än det visade. Genom motstånden R1 - R4 erhålles omvandling av respektive signal från digital till analog signal. Signalen som lämnar motstånd R1 och R2 är alltsåi analog form och slås samman till en 20 gränsslingesignal Sa. Denna signal är i spänningsform och omvandlas i en spänning till strömomvandlare 41 till ström så att strömmen Ia i gränsslingan erhålles. Som visas i figuren ingår gränsslingan a i en strömkrets kopplad till batteriet, här med 10 Volt utspänning. Kretsen sluts över jord. Strömmen i gränsslingan Ia är markerad i figuren. Från komponent 39 respektive 40 kommer 25 signaler, vilka omväxlande fasvänds, och de har var sin frekvenskomponent. 1 motstånden R4 respektive R3 sker en omvandling av signalen från digital till analog form Sedan sker en summering av de två signalerna som kommer från R3 och R4 till en sökslingesignal Sb. Denna är i spänningsform men omvandlas i spänning till strömomvandlare 42 till ström, så att strömmen Ib i sökslingan 30 erhålles. Detta är huvudpunkternai signalgeneratorns funktion, men det finns 511 254 19 också vissa inbyggda finesser ytterligare. Exempelvis dämpar motstånden R9 och RlO sving så att en spänning av 1 Volt går uti stället för 9 Volt. Kondensatorerna Cl och C2 rundar av fyrkanthöm i växelströmskomponenternas fyrkantvågor for 5 att på så sätt minska den elektriska störningen. Vedertagna elektriska komponentbeteckningar används i figur 10.

Figur 11 visar alltså viktiga signaler och strömmar i signalgeneratom enligt figur 10. Överst syns en signal F med frekvensen 8 KHz. Därunder syns en signal G med frekvensen 16 KHz. Dessa ligger lämpligen i ett fast tidsförhållande 10i förhållande till varandra, som visas. Dårunder visas en summering av ovannämnda båda signaler eller strömmar, beteclcnat Ia/Sa, dvs ström i begränsningsslingan respektive motsvarande signal för att skapa strömmen.

Dårunder visas en fasvåndningssignal Sh. Fasvändrringssigrralen Sh har två tillstånd, ett där den inte fasvänder, som i detta fall år tre fjärdedelar av tiden, och 15 ett tillstånd som används för fasvändning, i detta fall under en fjärdedel av tiden.

Genom fasvåndningen har kurvfonnen ändrats så att den lilla positiva "bullen" kommer först i Ib jämfört med att den kommer sist i Ia. Att göra fasvändrnngen vid en del av signalen där denna är väsentligen horisontell är en fördel. I detta exempel har alltså fasvändningen tânkts gjord för den trinära signalen Sa medan 20 den i det verkliga schemat enligt figur 10 gjorts för varje binär signal för sig.

Claims (18)

511 254 20 PATENTKRAV

1. Elektroniskt söksystem (1) för ett arbetsredskap (2), i vilket system en gränsslinga (a), dvs en elektrisk ledning, är placerad ovanför, på eller under mark 5 eller golv, så att den skiljer ett inre område (A) innanför gränsslingan (a) från ett yttre område (C), vilket arbetsredskap företrädesvis är avsett för skötsel av mark eller golv, såsom gräsklippning, mossrivning, bevattning, dammsugning, polering, transporter etc., och en första signalgenerator (3, 3') matar gränsslingan med ström (Ia), vars magnetfält (7) påverkar åtminstone en avkänningsenhet (8) 10 placerad på arbetsredskapet (2) så att avkärniingsenheten (8) ger signaler (9) till en styrenhet (10), vilken i samverkan med en motorstyrning (11), eller med ett signalsystem för förare, och åtminstone en drivkälla (12, 13) styr redskapets rörelse för att undvika att det avlägsnar sig från det inre området (A), k ä n n e - t e c k n at av, att den första signalgeneratorn matar gränsslingan med ström (la) 15 innehållande minst två växelströmskomponenter (14, 15) av olika frekvens, och komponentema (14, 15) ligger i ett känt tidsförhållande till varandra, exempelvis ett regelmässigt varierande tidsförhållande, och att åtminstone en ytterligare slinga, kallad sökslinga (b, d, e) är placerad åtminstone delvis inom det inre området (A+B+D+E), så att den avgränsar åtminstone ett sökornråde (B, D, E) 20 inom det inre området, och respektive sökslinga (b, d, e) matas av en signalgenerator (3, 4, 5) med en anpassad ström (Ib, Id, le) vars växelströmskomponenter (14, 15) är i stort sett identiska med växelströmskomponenterna i gränsslingan (a), men där strömriktningen åtminstone för växelströmskomponenten (15) med den högre frekvensen i var och 25 en av sökslingorna tidsmässigt växlar mellan att vara medfasig och motfasig i förhållande till strömriktningen i gränsslingan (a), så att magnetfälten i de olika områdena (A, B, C, D, E), vilka avgränsas av respektive slinga, bildar åtminstone tre väsentligen unika tidsmönster, och härigenom kan styrenheten utvärdera den skillnad i signalerna (9) som magnetfältets olika tidsmönster i det inre området 511 254 21 (A), det yttre området (C) och åtminstone ett sökområde (B, D, E) ger upphov till, och avge en områdessignal (16), vilken i huvudsak intar endera av åtminstone tre tillstånd beroende av avkånningsenhetens (8) läge i förhållande till 5 gränsslingan (a) eller respektive sökslinga (b, d, e), ett ytteronirådestillstånd (17), ett innerornrådestillstånd (18) eller åtminstone ett sökområdesfillstånd (31, 32, 33).

2. Elektroniskt sökssystem (1) enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at a v, att de två växelströmskomponenternas (14, 15) frekvenser utgör multiplar av 10 varandra, exempelvis 8000 Hz och 16000 Hz, eller 8000 Hz och 24000 Hz, eller 8000 Hz och 32000 Hz.

3. Elektroniskt sökssystem (1) enligt patentlqav 2, k ä n n e t e c k n at av, att de två växelströmskomponenternas (14, 15) frekvenser utgör jämna-tal-multiplar av varandra, exempelvis 8000 Hz och 16000 Hz eller 8000 15 Hz och 32000 Hz.

4. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n at a v, att växelströmskomponenterna (14, 15) i gränsslingan (a) ligger i ett väsentligen fast tidsförhållande till varandra.

5. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentkrav, 20 k å n n e t e c k n at a v, att växelströmskomponenterna utgörs av fyrkantvågor.

6. Elektroniskt söksyst (1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n at a v, att varje avkânníngsenhet består av åtminstone en spole (19).

7. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentlcrav, 25 k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten (10) utvärderar signalerna (9) genom att i en frekvensuppdelare (21) dela upp dem i signalkomponenter (14', 15'), med olika frekvens, motsvarande frekvenserna hos växelströmskomponenterna (14, 15), och signalkomponentema törs efter eventuell behandling i en signalbehandlingsenhet (22) till en utvärderingsenhet (23), exempelvis en så 30 kallad vippa, vilken åtminstone för signalkomponenten (15') med den högre 511254 22 frekvensen känner av dess signaler som ett analogt medelvärde av andelen av medfasiga signaler eller av andelen av motfasiga signaler, så att utvärderingsenheten skapar områdessignalen (16). 5

8. Elektroniskt söksystem ( 1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten (10) utvärderar signalerna (9) genom att i en frekvensuppdelare (21) dela upp dem i signalkomponenter (14', 15'), med olika frekvens, motsvarande frekvenserna hos växelströmskomponenterna ( 14, 15), och signalkomponenterna förs efter eventuell behandling i en 10 signalbehandlingsenhet (22) till en utvärderingsenhet (23), exempelvis en så kallad vippa, vilken åtminstone för signalkomponenten (15') med den högre frekvensen känner av dess signaler som ett digitalt mönster av medfasiga och motfasiga signaler, så att utvärderingsenheten skapar områdessignalen (16).

9. Elektroniskt söksystem (1) enligt patentkrav 7 eller 8, k ä n n e - 15 t e c k n a t a v, att åtminstone en av signalerna (9, 14', 15') likiilctas i en likriktare (25) och förs vidare till motorstyrningen (11) som en analog signal, en så kallad kvalitetssignal (26), vars signalstyrka är ett mått på styrkan hos de ingående signalerna (9) till styrenheten, så att redskapet kan stängas av vid för låg kvalitetssignal, dvs för låg signalstyrka. 20

10. Elektroniskt söksystem ( 1) enligt patentkrav 7, 8 eller 9, k å n n e - t e c k n a t a v, att åtminstone den ena av signalkomponenter-na (14', 15') förs till en förstärkare (24), vars förstärkning alltså påverkas av den ingående signalens (14', 15') styrka, och efter likriktriing i lilcriktare (25) återförs den analoga signalen (26) till frekvensuppdelaren (21), som även har en variabel förstärkning, 25 och påverkar den variabla förstärkningen av signalema (14', 15'), så att en avsevärt jämnare signalstyrka hos signalerna (14', 15') erhålles inom och nära utanför det inre området (A+B+D+E), jämfört med om denna speciella förstärkningslcrets salcnats. 511 254 23

11. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n at a v, att den första signalgeneratom (3, 3') sänder ut en ström i en gränsslinga (a) och sänder ut en i förhållande till denna ström anpassad ström 5 i åtminstone en sökslinga (b; b, d').

12. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n a t a v, att den första signalgeneratom (3) matar gränsslingan (a) med ström (Ia) och att åtminstone en andra signalgenerator (4, 5) är placerad vid gränsslingan (a) och sänder ut den anpassade strömmen (Id, le) i åtminstone 10 en sökslinga (d, e).

13. Elektroniskt söksystem (1) enligt patentlqav 12, k ä n n e t e c k n at a v, att den anpassade strömmen (Id, le) är baserad på en avkänning av den ström (Ia), vilken den första signalgeneratom (3) sänt uti gränsslingan (a).

14. Elektroniskt söksystem (l) enligt något av föregående patentkrav, 15 k ä n n e t e c k n a t a v, att åtminstone en sökslinga (b, d, e) är placerad väsentligen inom det inre området (A+B+D+E).

15. Elektroniskt söksystem (1) enligt patentkrav 14, k ä n n e t e c k n at a v, att sökslingan (e) har skapats genom att ansluta en ledare (e) till gränsslingan (a), så att därmed en del av gränsslingan (a) ingår i sökslingan (e), som avgränsat 20 sökområdet (E).

16. Elektroniskt söksystem (1) enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k n a t a v, att i redskapets (2) styrenhet finns en "följa slingan" mod, vilken aktiveras av passage från ett område till ett armat område i kombination med att åtminstone ett ytterligare villkor är uppfyllt, exempelvis 25 aktiveras "följa slingan" mod då ett batteridrivet redskap får låg batterispänning (villkor) och passerar från innerområde till sökområde eller tvärs om, vilket leder till att redskapet kan följa en sökslinga (b; b, d') som leder till en dockningsstation (3, 3') för automatisk batteriladdning

17. Elektroniskt söksystem (1) enligt patentlqav 16, k ä n n e t e c k n at 30 a v, att vid "följa slingan" mod påverkar områdessigrialens (16) tillstånd 511 254 24 motorstyrningen (11) så att innerområdestillståndet (18), styr redskapet mera åt höger, medan sökområdestillståndet (31, 32, 33) styr redskapet mera åt vänster, så att redskapet följ er sökslingan mellan de två områdena, medurs. 5

18. Elektroniskt söksystem (1) enligt patentlqav 16, k å n n e t e c k n at a v, att vid "följa slingan" mod påverkar områdessignalens (16) tillstånd motorstymingen (11) så att innerområdestillståndet (18), styr redskapet mera åt vänster, medan sökområdestillståndet (31, 32, 33) styr redskapet mera åt höger, så att redskapet följer sökslingan mellan de två områdena, moturs.