RU90574U1 - ACTIVE HYDROLOCATOR - Google Patents
ACTIVE HYDROLOCATOR Download PDFInfo
- Publication number
- RU90574U1 RU90574U1 RU2009133590/22U RU2009133590U RU90574U1 RU 90574 U1 RU90574 U1 RU 90574U1 RU 2009133590/22 U RU2009133590/22 U RU 2009133590/22U RU 2009133590 U RU2009133590 U RU 2009133590U RU 90574 U1 RU90574 U1 RU 90574U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- blocks
- inputs
- measurement
- outputs
- distance
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 claims 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 abstract 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 6
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 5
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 206010039509 Scab Diseases 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство обнаружения эхосигналов от цели и устройство выделения эхосигналов по лучам, а также блок вертикального разреза скорости звука, при этом второй выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен со вторым входом устройства согласованной фильтрации, также содержащий N блоков измерения τк (), где τк - время задержки к-го эхосигнала от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала, N блоков измерения γк, где γк - угол прихода к-го эхосигнала в вертикальной плоскости, N блоков измерения глубины Hцк, N блоков измерения дистанции Дцк, блок определения дистанции до цели, причем второй выход устройства синхронизации соединен с N первыми входами блоков измерения τк, выходы устройства выделения эхосигналов по лучам соединены с N вторыми входами блоков измерения τк и N входами блоков измерения γк, выходы N блоков измерения τк соединены со вторыми входами N блоков измерения глубины Hцк, третьи входы N блоков измерения глубины Hцк соединены с выходом блока вертикального разреза скорости звука, первые выходы N блоков измерения γк соединены с первыми входами N блоков измерения глубины Нцк, вторые выходы N блоков измерения γк соединены со вторыми входами N блоков измерения дистанции Дцк, третьи входы N блоков измерения дистанции Дцк соединены с выходамAn active sonar containing a serially connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and an emitting acoustic antenna, a serially connected receiving acoustic antenna, a directivity characteristics forming device, a matched filtering device, a target echo detection device and an echo signal extraction device for beams, and block vertical section of the speed of sound, while the second output of the device forming zones the radiating signal is connected to the second input of the matched filtering device, also containing N measurement blocks τk (), where τk is the delay time of the k-th echo signal from the target relative to the moment of emission of the probing signal, N measurement blocks γk, where γk is the angle of arrival of the k-th echo signal in the vertical plane, N blocks of depth measurement Hck, N blocks of distance measurement Dck, block for determining the distance to the target, and the second output of the synchronization device is connected to the N first inputs of the measurement blocks τk, the outputs of the echo isolation device the rays are connected to the N second inputs of the measurement blocks τk and N the inputs of the measurement blocks γk, the outputs of the N measurement blocks τk are connected to the second inputs of the N blocks of depth measurement Hck, the third inputs of the N blocks of depth measurement Hck are connected to the output of the vertical section block of sound speed, the first outputs N measurement blocks γk are connected to the first inputs of N depth measuring blocks Nck, the second outputs of N measurement blocks γk are connected to the second inputs of N distance measuring blocks Дцк, the third inputs of N distance measuring blocks Дцк are connected to the outputs
Description
Полезная модель относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The utility model relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.
Известны активные гидролокаторы, содержащие акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, блок синхронизации, устройство формирования характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство обнаружения эхосигналов от цели, блок измерения времени задержки эхосигнала от объекта относительно момента излучения зондирующего сигнала, блок измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости, блоки измерения дистанции до цели и глубины цели (Гидроакустические средства связи и наблюдения. - Л.: Судостроение, 1982, с.26, 27, 29, 33-39, 73, 122; Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988. с.18-26, 54-57). В этих гидролокаторах измерение дистанции и глубины цели производится без учета вертикальной рефракции звука.Known active sonars containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generator device, a synchronization unit, a device for generating directivity characteristics, a matched filtering device, a device for detecting echo signals from a target, a unit for measuring the delay time of an echo signal from an object relative to the moment of radiation of a sounding signal, a block for measuring the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, blocks for measuring the distance to the target and the depth of the target and (Hydroacoustic communication and surveillance. - L .: Shipbuilding, 1982, p.26, 27, 29, 33-39, 73, 122; Handbook of hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E. A.Korepin et al. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988.p.18-26, 54-57). In these sonars, the measurement of the distance and depth of the target is carried out without taking into account the vertical refraction of sound.
Известны активные гидролокаторы, содержащие блок вертикального разреза скорости звука и блок измерения дистанции до цели с учетом вертикальной рефракции звука на основе использования среднегоризонтальной скорости звука (Мс Keown D.L. Survey techniques for acoustic positioning arrays, - Navigation, 1975, v.22, N1, p.59-67).Active sonars are known that contain a block of vertical section of the speed of sound and a unit for measuring the distance to the target, taking into account vertical refraction of sound based on the use of average horizontal speed of sound (MS Keown DL Survey techniques for acoustic positioning arrays, - Navigation, 1975, v.22, N1, p .59-67).
Известен также активный гидролокатор по патенту РФ №2346295, содержащий блоки измерения времени задержки эхосигнала от объекта относительно момента излучения зондирующего сигнала, блок измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости, блок вертикального разреза скорости звука и блок измерения глубины цели с учетом вертикальной рефракции звука.An active sonar according to RF patent No. 2346295 is also known, which contains blocks for measuring the delay time of an echo signal from an object relative to the moment of emission of a sounding signal, a block for measuring the angle of arrival of an echo signal in a vertical plane, a block for a vertical section of the speed of sound, and a block for measuring the depth of a target taking into account vertical sound refraction.
Однако недостатком указанных выше устройств является возможность их использования только для случая однолучевого распространения эхосигнала.However, the disadvantage of the above devices is the possibility of their use only for the case of single-beam propagation of the echo signal.
Техническим результатом полезной модели является повышение точности определения дистанции до цели путем обеспечения возможности разделения эхосигналов по нескольким лучам, измерения значений дистанции по каждому из этих лучей с учетом вертикальной рефракции звука, а также осреднения измеренных значений дистанции до цели по нескольким лучам.The technical result of the utility model is to increase the accuracy of determining the distance to the target by providing the possibility of dividing the echo signals by several beams, measuring the distance values for each of these beams taking into account the vertical refraction of sound, as well as averaging the measured values of the distance to the target by several beams.
Для достижения указанного технического результата предлагается активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство обнаружения эхосигналов от цели и устройство выделения эхосигналов по лучам, а также блок вертикального разреза скорости звука, при этом второй выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен со вторым входом устройства согласованной фильтрации, также содержащий N блоков измерения τк (), где τк - время задержки к-го эхосигнала от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала, N блоков измерения γк, где γк - угол прихода к-го эхосигнала в вертикальной плоскости, N блоков измерения глубины Hцк, N блоков измерения дистанции Дцк блок определения дистанции до цели, причем второй выход устройства синхронизации соединен с N первыми входами блоков измерения τк, выходы устройства выделения эхосигналов по лучам соединены с N вторыми входами блоков измерения τк и N входами блоков измерения γк, выходы N блоков измерения τк соединены со вторыми входами N блоков измерения глубины Hцк, третьи входы N блоков измерения глубины Hцк соединены с выходом блока вертикального разреза скорости звука, первые выходы N блоков измерения γк соединены с первыми входами N блоков измерения глубины Hцк, вторые выходы N блоков измерения γк соединены со вторыми входами N блоков измерения дистанции Дцк, третьи входы N блоков измерения дистанции Дцк соединены с выходами N блоков измерения глубины Hцк, первые входы N блоков измерения дистанции Дцк соединены с выходом блока вертикального разреза скорости звука, выходы N блоков измерения дистанции Дцк соединены со входом блока определения дистанции до цели.To achieve the technical result, an active sonar is proposed, comprising a synchronously connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, a receiving acoustic antenna connected in series, a directivity characteristics forming device, a matched filtering device, a target echo detection device, and an extraction device echoes along the beams, as well as a block vertical cut scab audio, the second output of the probing signal forming device connected to the second input of the matched filtering device further comprising N measurement block to τ ( ), where τ k is the delay time of the k-th echo signal from the target relative to the moment of emission of the probing signal, N measurement units γ k , where γ k is the angle of arrival of the k-th echo signal in the vertical plane, N depth measurement units H к к , N measurement units distance Дc to the unit for determining the distance to the target, and the second output of the synchronization device is connected to the N first inputs of the measurement blocks τ к , the outputs of the device for extracting echo signals by rays are connected to the N second inputs of the measurement blocks τ to and N inputs of the measurement blocks γ к , the outputs of N blocks measuring τ to connected to second inputs of N depth measurement units Hts k, third inputs of N depth measurement units Hts to connected to the output of the vertical section of the sound velocity unit first outputs N γ measurement units to connected to first inputs of N measurement block Hts depth k, the second outputs measuring γ N blocks are connected to the second inputs of the distance measuring units N to Au, the third inputs of the distance measuring units N Au to N outputs connected to the depth measuring units Hts to first inputs of N Ay distance measuring units to connected to the output unit vert Calne cutting speed of sound units outputs N distance measurements to Ay are connected to the input of the determination of the distance to target.
Новыми признаками в предложенной полезной модели, являются: устройство выделения эхосигналов по лучам, (N-1) блоков измерения τк, (N-1) блоков измерения γк, (N-1) блоков измерения глубины Hцк, (N-1) блоков измерения дистанции Дцк, блок определения дистанции до цели, связи устройства выделения эхосигналов по лучам с N блоками измерения τк и N блоками измерения γк, связи N блоков измерения дистанции Дцк с N блоками измерения γк, N блоками измерения глубины Hцк, а также с блоком вертикального разреза скорости звука и блоком определения дистанции до цели.New features in the proposed utility model are: a device for extracting echo signals by rays, (N-1) measurement units τ к, (N-1) measurement units γ к , (N-1) measurement units of depth Hц к , (N-1 ) distance measuring blocks Дц к , block for determining the distance to the target, communication of the device for extracting echo signals by rays with N measuring units τ к and N measuring units γ к , communication of N distance measuring units Дц к with N measuring units γ к , N depth measuring units Hc k , as well as with a block of vertical section of the speed of sound and a block for determining the distance to goals.
Наличие этих признаков в совокупности с известными позволяет обеспечить заявленный технический результат.The presence of these signs in combination with the known allows to provide the claimed technical result.
Сущность изобретения поясняется на фиг.1, где приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора.The invention is illustrated in figure 1, which shows a block diagram of the proposed active sonar.
Активный гидролокатор, содержит излучающую 1 и приемную 2 акустические антенны, генераторное устройство 3, устройство 4 формирования зондирующего сигнала, устройство 5 синхронизации, устройство 6 формирования характеристик направленности, устройство 7 согласованной фильтрации, устройство 8 обнаружения эхосигналов от цели, устройство 9 выделения эхосигналов по лучам, блоки 101, 102 … 10N измерения τк (), где τк - время задержки к-го эхосигнала от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала, блоки 111, 112 … 11N измерения γк, где γк - угол прихода к-го эхосигнала в вертикальной плоскости, блок 12 вертикального разреза скорости звука, блоки 131, 132 … 13N измерения глубины Hцк, блоки 141, 142 … 14N измерения дистанции Дцк, и блок 15 определения дистанции до цели, определяемой из набора дистанций Дцк.The active sonar, contains emitting 1 and receiving 2 acoustic antennas, a generating device 3, a device for generating a sounding signal, a synchronization device 5, a device 6 for forming directivity characteristics, a device 7 for matched filtering, a device 8 for detecting echo signals from a target, a device 9 for extracting echo signals by rays , blocks 10 1 , 10 2 ... 10 N measurement τ to ( ), where τ к is the delay time of the k-th echo signal from the target relative to the moment of radiation of the probe signal, measurement units 11 1 , 11 2 ... 11 N γ k , where γ k is the angle of arrival of the k-th echo signal in the vertical plane, block 12 of the vertical section of the speed of sound, blocks 13 1 , 13 2 ... 13 N measuring the depth H к к , blocks 14 1 , 14 2 ... 14 N measuring the distance Дц к , and block 15 determining the distance to the target, determined from the set of distances Дц к .
Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы с внутриимпульсной модуляцией, или сложные сигналы, т.е. сигналы с высокой разрешающей способностью по времени, что дает возможность выделить эхосигналы по отдельным лучам. Устройство 4 выдает также опорный сигнал в устройство 7 согласованной фильтрации. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 3 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от цели эхосигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования характеристик направленности в горизонтальной и вертикальной плоскостях. С выхода устройства 6 принятый сигнал поступает на устройство 7, обеспечивающее сжатие отраженных эхосигналов во времени, т.е. реализацию высокой разрешающей способности гидролокатора по времени, и устройство 8 обнаружения эхосигналов от цели. При обнаружении эхосигналов от цели в устройстве 9 производится выделение из многолучевого отраженного эхосигнала отдельных, к-х эхосигналов пришедших по различным траекториям распространения сигнала в морской среде. Далее в блоках 101, 102 … 10N производится измерение соответствующих τк (, где N - количество обнаруженных к-х эхосигналов по лучам) времен задержки к-х эхосигналов от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала и в блоках 111, 112 … 11N производится измерение соответствующих γк углов прихода к-х эхосигналов в вертикальной плоскости. Устройство синхронизации 5 управляет во времени работой генераторного устройства 3, излучением зондирующего сигнала и блоками 101, 102 … 10N, что позволяет измерять времена задержки к-ых эхосигналов от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала. В блоке 12 содержится база данных по вертикальным разрезам скорости звука для различных районов Мирового океана и различных времен года или этот блок может представлять собой измеритель скорости звука по глубине. В блоках 131, 132 … 13N производится измерение глубины цели Hцк для каждого из обнаруженных эхосигналов по лучам с учетом рефракции, по соответствующим измеренным временам задержки, углам прихода эхосигналов в вертикальной плоскости и вертикальному разрезу скорости звука на основе уравненияThe operation of the device is as follows. The device 4 for generating a sounding signal generates sounding signals with intrapulse modulation, or complex signals, i.e. signals with high resolution in time, which makes it possible to distinguish echo signals by individual beams. The device 4 also provides a reference signal to the device 7 matched filtering. The sonar emits a probe signal using a generator device 3 and a radiating acoustic antenna 1. The echo signal reflected from the target from the output of the receiving acoustic antenna 2 is fed to the device 6 for forming directivity characteristics in horizontal and vertical planes. From the output of device 6, the received signal is transmitted to device 7, which compresses the reflected echo signals in time, i.e. the implementation of the high resolution sonar in time, and the device 8 for detecting echo signals from the target. When detecting echoes from the target in the device 9, the separate, k-th echoes from different multipath reflected echoes that come along different paths of signal propagation in the marine environment are extracted. Next, in blocks 10 1 , 10 2 ... 10 N , the corresponding τ to ( where N is the number of detected x-ray echoes along the rays) the delay times of the x-echo signals from the target relative to the moment of emission of the sounding signal and in blocks 11 1 , 11 2 ... 11 N , the corresponding γ to the angles of arrival of the x-echo signals are measured the plane. The synchronization device 5 controls in time the operation of the generator device 3, the radiation of the probe signal and blocks 10 1 , 10 2 ... 10 N , which allows you to measure the delay time of the k-th echo signals from the target relative to the moment of radiation of the probe signal. Block 12 contains a database of vertical sections of the speed of sound for different regions of the oceans and different seasons, or this block can be a measure of the speed of sound in depth. In blocks 13 1 , 13 2 ... 13 N , the target depth Hс k is measured for each of the detected echo signals according to the rays, taking into account refraction, by the corresponding measured delay times, angles of arrival of echo signals in the vertical plane and vertical section of the speed of sound based on the equation
где C(H) - вертикальный разрез скорости звука;where C (H) is a vertical section of the speed of sound;
C(Hант) - скорость звука на глубине излучающей и приемной акустической антенны;C (H ant ) - the speed of sound at the depth of the emitting and receiving acoustic antenna;
γк - угол прихода к-го эхосигнала в вертикальной плоскости;γ to - the angle of arrival of the k-th echo in the vertical plane;
τк - время задержки к-го эхосигнала от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала.τ to - the delay time of the k-th echo signal from the target relative to the moment of radiation of the probing signal.
Далее в блоках 141, 142 … 14N производится измерение дистанции Дцк для каждого из обнаруженных эхосигналов по лучам с учетом измеренной глубины Hцк по выражениюFurther, in blocks 14 1 , 14 2 ... 14 N , the distance Дц к is measured for each of the detected echo signals by the rays, taking into account the measured depth Hс к by the expression
В блоке 15 производится определение дистанции до цели из набора дистанций Дцк, например, как среднее арифметическое величин дистанций Дцк.In block 15, the distance to the target is determined from the set of distances Дц к , for example, as the arithmetic average of the distances Дц к .
Таким образом, повышение точности определения дистанции до цели при многолучевом распространении сигнала достигается путем обеспечения возможности разделения эхосигналов по отдельным лучам за счет реализации высокой разрешающей способности по времени, повышения в этом случае точности измерения времени задержки эхосигналов от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала и точности измерения углов прихода эхосигналов в вертикальной плоскости по различным лучам, а также обеспечения возможности измерения глубины цели и дистанции по отдельным лучам с учетом вертикальной рефракции звука и осреднения результатов измерения дистанции до цели по этим лучам.Thus, increasing the accuracy of determining the distance to the target in multipath propagation of a signal is achieved by providing the ability to separate echo signals into individual beams due to the implementation of high time resolution, increasing in this case the accuracy of measuring the delay time of echo signals from the target relative to the moment of emission of the probe signal and measurement accuracy angles of arrival of echo signals in the vertical plane along different beams, as well as providing the ability to measure the depth of the target and stations by individual rays, taking into account the vertical refraction of sound and averaging the results of measuring the distance to the target from these rays.
Практическое исполнение блоков, входящих в изобретение, известно из практики гидроакустики. Устройство 9 выделения эхосигналов по лучам может быть реализовано с применением обнаружителей импульсов с неизвестным временным положением, см. например, книгу Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. /Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. шк., 1985. - с.136-142. Блок 15 выполняется с использованием сумматора, см. например, книгу Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. /Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. шк., 1985. - с.15, 19. Блоки 10к и 11к аналогичны соответствующим блокам аналогов, а именно, блоку измерения τ времени задержки эхосигнала от цели относительно момента излучения зондирующего сигнала и блоку измерения γ угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости. Блоки 13к и 14к могут быть реализованы с применением микропрограммных дискретных устройств, см. например, книгу Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. /Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. шк., 1985. - с.164-177The practical implementation of the blocks included in the invention is known from the practice of hydroacoustics. The device 9 separation of echo signals by rays can be implemented using pulse detectors with an unknown temporary position, see, for example, the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. school., 1985. - p.136-142. Block 15 is performed using an adder, see, for example, the book Design of pulsed and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. shk., 1985. - p.15, 19. Blocks 10 k and 11 k are similar to the corresponding blocks of analogs, namely, the unit for measuring τ the delay time of the echo signal from the target relative to the moment of radiation of the probing signal and the unit for measuring γ the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane. Blocks 13 k and 14 k can be implemented using microprogram discrete devices, see, for example, the book Design of pulsed and digital devices of radio engineering systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. school., 1985. - p. 164-177
Использование устройства выделения эхосигналов по лучам, N блоков измерения τк, N блоков измерения γк, N блоков измерения глубины Hцк и N блоков измерения дистанции Дцк по отдельным лучам, блока определения дистанции до цели, взаимосвязи N блоков измерения дистанции Дцк с N блоками измерения γк и N блоками измерения глубины Hцк, а также с блоком вертикального разреза скорости звука обеспечивает повышение точности измерения дистанции до цели.The use of a device for extracting echo signals by rays, N measurement units τ k, N measurement units γ k , N blocks for measuring depth H к to and N blocks for measuring distance Дц to individual rays, a unit for determining the distance to the target, the relationship of N blocks for measuring distance Дц к с N blocks of measurement of γ k and N blocks of depth measurement H k to , as well as with a block of vertical section of the speed of sound provides improved accuracy of measuring the distance to the target.
Таким образом, поставленная задача успешно решается.Thus, the task is successfully solved.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009133590/22U RU90574U1 (en) | 2009-09-07 | 2009-09-07 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009133590/22U RU90574U1 (en) | 2009-09-07 | 2009-09-07 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU90574U1 true RU90574U1 (en) | 2010-01-10 |
Family
ID=41644661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009133590/22U RU90574U1 (en) | 2009-09-07 | 2009-09-07 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU90574U1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2543674C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545067C1 (en) * | 2013-11-18 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545326C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2719214C1 (en) * | 2019-05-22 | 2020-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
-
2009
- 2009-09-07 RU RU2009133590/22U patent/RU90574U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2543674C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545326C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545067C1 (en) * | 2013-11-18 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2719214C1 (en) * | 2019-05-22 | 2020-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2010297524B2 (en) | Method and device for measuring a contour of the ground | |
| RU2343502C2 (en) | Method and system of positional analysis of object under observation by depth in aqueous medium | |
| RU2393503C1 (en) | Active sonar system | |
| RU2346295C1 (en) | Active sonar | |
| RU2011116249A (en) | HYDROACOUSTIC SYNCHRONOUS LONG-DIMENSIONAL NAVIGATION SYSTEM FOR POSITIONING UNDERWATER OBJECTS IN THE NAVIGATION FIELD OF RANDOMLY SITUATED HYDROACOUSTIC RESPONSE BEACONS | |
| RU2225991C2 (en) | Navigation sonar to illuminate near situation | |
| RU90574U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU75060U1 (en) | ACOUSTIC LOCATION SYSTEM OF NEAR ACTION | |
| JP5767002B2 (en) | Ultrasonic transmission / reception device and fish quantity detection method | |
| RU108858U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU75061U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU114169U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2451300C1 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
| RU92201U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2626295C1 (en) | Automatic detection and classification system of short-range sonar | |
| RU2568935C1 (en) | Method of determining torpedo motion parameters | |
| RU2650419C1 (en) | Sonar method of classification of underwater objects in a controlled area | |
| RU2510608C1 (en) | Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle | |
| RU2545068C1 (en) | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals | |
| RU2408897C1 (en) | Active sonar | |
| RU2528113C1 (en) | Active sonar | |
| RU2384863C1 (en) | Active sonar | |
| RU178905U1 (en) | MULTI-BEAM SCIENTIFIC ECHO SOUNDER FOR ACCOUNTING WATER BIORESOURCES | |
| RU2593824C1 (en) | Sonar method for detecting underwater objects in controlled water area | |
| RU2545326C1 (en) | Active sonar |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180908 |