RU2828420C2

RU2828420C2 - Rotary disc suspension system

Info

Publication number: RU2828420C2
Application number: RU2024108046A
Authority: RU
Inventors: Бо Юн КИМ; Тоскетти Джан МАРИА
Original assignee: Симбайотик, Агри. Инк.
Priority date: 2021-08-31
Filing date: 2021-11-22
Publication date: 2024-10-11

Abstract

FIELD: suspension devices of vehicles.

SUBSTANCE: invention relates to suspension system. Rotary disc suspension system used in a vehicle comprises inner and outer discs and drive. Inner disc is pivotally connected to any one component of the moving device. Outer disk is connected to another component of the moving device, located facing the inner disk and pivotally connected to the inner disk. In the eccentric position of the inner disc there is a support shaft connected to the vehicle body. In the eccentric position of the outer disc there is a connecting shaft connected to the wheel.

EFFECT: possibility to maintain horizontal position of body when chassis moves on uneven surfaces.

7 cl, 18 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИAREA OF TECHNOLOGY

[001] Настоящее изобретение относится к системе подвески, применяемой к движущимся устройствам, таким как транспортные средства, летательные аппараты и роботы, и более конкретно к системе вращающейся подвески для поддержания баланса движущегося устройства, даже когда движущееся устройство перемещается по изогнутой поверхности, наклонной поверхности или тому подобное.[001] The present invention relates to a suspension system applied to moving devices such as vehicles, aircraft and robots, and more particularly to a rotating suspension system for maintaining the balance of a moving device even when the moving device moves on a curved surface, an inclined surface or the like.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИLEVEL OF TECHNOLOGY

[002] В общем случае, подвеска представляет собой устройство поглощения воздействия для предотвращения передачи воздействия дорожного покрытия на кузов транспортного средства или пассажиров, и чаще всего используются амортизаторы, пружины и рычаги подвески.[002] In general, suspension is a shock absorbing device to prevent the impact of the road surface from being transmitted to the vehicle body or passengers, and most commonly uses shock absorbers, springs, and suspension arms.

[003] В последнее время, поскольку транспортные средства широко используются для различных применений и путешествий по различным местностям, разрабатываются технологии для новых типов подвесок, позволяющих транспортным средствам перемещаться по неровной местности.[003] Recently, as vehicles are widely used for various applications and travel on different terrains, technologies are being developed for new types of suspensions that allow vehicles to travel on uneven terrains.

[004] Рекреационные транспортные средства или сельскохозяйственные транспортные средства, обычно называемые горными велосипедами, представляют собой транспортные средства, используемые для перевозки материалов или персонала в рабочих условиях, в которых обычным транспортным средствам трудно въезжать или путешествовать, например, по грунтовым дорогам или горной местности. Поскольку эти транспортные средства в основном движутся по неровным дорогам со многими изгибами или уклонами, водитель, сидящий в устройстве, подвергается сильной тряске, что затрудняет правильное вождение, и при погрузке и транспортировке материалов может возникнуть ситуация, в которой загруженные материалы выпадают из транспортного средства из-за сильной тряски устройства вследствие неровностей грунта.[004] Recreational vehicles or agricultural vehicles, commonly referred to as mountain bikes, are vehicles used to transport materials or personnel in working conditions that are difficult for conventional vehicles to enter or travel, such as unpaved roads or mountainous terrain. Since these vehicles generally travel on rough roads with many curves or slopes, the driver sitting in the device is subject to severe shaking, making it difficult to drive properly, and when loading and transporting materials, a situation may occur in which the loaded materials fall out of the vehicle due to severe shaking of the device due to uneven ground.

[005] Кроме того, в последнее время, поскольку распространение нового коронавируса приводит к «бесконтактному» обществу, коммерциализируется технология доставки еды заказчику посредством службы роботизированных движущихся устройств для приема заказа и доставки еды в ресторане, и, кроме того, поскольку заказ с помощью приложения для доставки становится все более популярным, внедряется управляемое автономно движущееся роботизированное устройство доставки для транспортировки товаров непосредственно из магазина к месту жительства заказчика.[005] In addition, recently, as the spread of the novel coronavirus leads to a "contactless" society, the technology of delivering food to the customer through the service of robotic moving devices for taking the order and delivering food in the restaurant is being commercialized, and in addition, as ordering via delivery app becomes increasingly popular, an autonomously controlled moving robotic delivery device is being introduced to transport goods directly from the store to the customer's residence.

[006] Однако общее роботизированное движущееся устройство сотрясается, подвергается тряске вследствие такого фактора, как изменение высоты грунта в процессе транспортировки продуктов питания или товаров, что затрудняет поддержание уровня шасси, и, таким образом, существует проблема разливания продуктов питания или же затрудняется безопасная доставка товаров.[006] However, the general robotic moving device is shaken and subjected to shaking due to such a factor as a change in the height of the ground during the process of transporting food or goods, which makes it difficult to maintain the level of the chassis, and thus there is a problem of spilling food or making it difficult to safely deliver goods.

[007] Следовательно, существует необходимость в разработке технологии для поддержания горизонтального положения кузова транспортного средства, когда шасси для рекреационных транспортных средств, сельскохозяйственных транспортных средств, роботов доставки и обслуживающих роботов, а также обычных транспортных средств перемещается по неровным поверхностям, таким как изогнутые или наклонные поверхности.[007] Therefore, there is a need to develop a technology for maintaining a horizontal position of a vehicle body when the chassis of recreational vehicles, agricultural vehicles, delivery robots and service robots, as well as general vehicles, moves on uneven surfaces such as curved or inclined surfaces.

РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯDISCLOSURE OF THE ESSENCE OF THE INVENTION

Техническая проблемаTechnical problem

[008] Настоящее изобретение разработано для решения проблем в данной области техники и направлено на создание системы поворотной подвески, способной обеспечивать стабильное перемещение, позволяя движущемуся устройству, которое поддерживает горизонтальное состояние при перемещении по плоской поверхности, поддерживать горизонтальное состояние, не наклоняясь даже, когда движущееся устройство оказывается на ухабистой поверхности.[008] The present invention is developed to solve the problems in the art and is directed to providing a rotary suspension system capable of providing stable movement, allowing a moving device that maintains a horizontal state when moving on a flat surface to maintain a horizontal state without tilting even when the moving device is on a bumpy surface.

Техническое решениеTechnical solution

[009] Для решения этих проблем поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением содержит внутренний диск, поворотно соединенный с кузовом транспортного средства, и внешний диск, соединенный с колесом, расположенный обращенным к внутреннему диску и поворотно соединенный с внутренним диском, и преобразует линейное движение силы, принимаемой транспортным средством, в поворотное движение.[009] In order to solve these problems, a rotary disc suspension system according to the present invention comprises an inner disc pivotally connected to a vehicle body and an outer disc connected to a wheel located facing the inner disc and pivotally connected to the inner disc, and converts a linear motion of a force received by the vehicle into a rotary motion.

[0010] При этом в эксцентриковом положении внутреннего диска может быть предусмотрен соединенный с кузовом транспортного средства опорный вал, а в эксцентриковом положении внешнего диска может быть предусмотрен соединенный с колесом соединительный вал.[0010] In this case, in the eccentric position of the inner disk, a support shaft connected to the vehicle body may be provided, and in the eccentric position of the outer disk, a connecting shaft connected to the wheel may be provided.

[0011] Дополнительно, между обращенными друг к другу поверхностями внутреннего диска и внешнего диска может быть установлен подшипник.[0011] Additionally, a bearing may be installed between the facing surfaces of the inner disk and the outer disk.

[0012] Дополнительно, на внутреннем диске и внешнем диске может быть предусмотрен тормозной блок, выполненный с возможностью ограничения поворота каждого диска.[0012] Additionally, a brake unit may be provided on the inner disk and the outer disk, configured to limit the rotation of each disk.

[0013] Дополнительно между внутренним диском и внешним диском может быть предусмотрен привод, выполненный с возможностью придания крутящего момента каждому диску.[0013] Additionally, a drive may be provided between the inner disk and the outer disk, configured to impart torque to each disk.

[0014] В частности, привод может содержать внутренний привод, предусмотренный на стороне внутреннего диска для придания крутящего момента внутреннему диску, и внешний привод, предусмотренный на стороне внешнего диска для придания крутящего момента внешнему диску.[0014] In particular, the drive may comprise an internal drive provided on the side of the internal disk to impart torque to the internal disk, and an external drive provided on the side of the external disk to impart torque to the external disk.

[0015] При этом поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением содержит внутренний диск, поворотно соединенный с любым одним компонентом движущегося устройства, и внешний диск, соединенный с другим компонентом движущегося устройства, расположенный обращенным к внутреннему диску и поворотно соединенный с внутренним диском, при этом линейное движение силы, полученной от движущегося устройства, преобразуется во вращательное движение.[0015] In this case, the rotary disk suspension system according to the present invention comprises an inner disk, rotary connected to any one component of the moving device, and an outer disk, connected to another component of the moving device, located facing the inner disk and rotary connected to the inner disk, wherein the linear movement of the force received from the moving device is converted into rotational movement.

Полезные эффектыBeneficial effects

[0016] Поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением может преобразовывать линейное движение силы, принимаемой движущимся устройством, в поворотное движение при активном ограничении качения движущегося устройства и, таким образом, может активно реагировать в отношении динамической деформации и динамического напряжения движущегося устройства.[0016] The rotary disc suspension according to the present invention can convert the linear motion of the force received by the moving device into a rotary motion while actively limiting the rolling of the moving device, and thus can actively respond to the dynamic deformation and dynamic stress of the moving device.

[0017] Когда такая поворотная система подвески применяется в транспортном средстве, поворотная система подвески устанавливается между кузовом транспортного средства и колесом для регулировки высот колес и кузова транспортного средства, когда диск поворачивается в соответствии с условиями грунта, и, таким образом, кузов транспортного средства может поддерживать то же горизонтальное состояние, что и при движении транспортного средства по ровному грунту без наклона, даже когда транспортное средство встречается во время движения с ухабистой дорогой или наклонной дорогой.[0017] When such a rotary suspension system is applied to a vehicle, the rotary suspension system is installed between the vehicle body and the wheel to adjust the heights of the wheels and the vehicle body when the disk is rotated according to the ground conditions, and thus the vehicle body can maintain the same horizontal state as when the vehicle is driven on a level ground without tilting, even when the vehicle encounters a bumpy road or a sloping road during driving.

[0018] Дополнительно, поскольку подвеска в соответствии с настоящим изобретением имеет структуру, которая поглощает внешнюю силу при повороте диска, можно значительно уменьшить рабочее пространство по сравнению с обычной подвеской поршневого типа для поглощения внешней силы с линейным вертикальным движением, тем самым минимизируя пространство для установки подвески в транспортном средстве.[0018] In addition, since the suspension according to the present invention has a structure that absorbs an external force when a disk rotates, it is possible to significantly reduce the operating space compared with a conventional piston type suspension for absorbing an external force with a linear vertical movement, thereby minimizing the installation space of the suspension in a vehicle.

[0019] Дополнительно, поскольку традиционная подвеска поршневого типа регулирует текучую среду для перемещения к каждому поршню с помощью централизованного насоса для управления всеми подвесками транспортного средства, имеется недостаток в том, что все подвески не могут работать из-за отказа какой-либо одной подвески, в то время как подвеска вращающегося диска в соответствии с настоящим изобретением не требует такой централизованной системы, и имеется преимущество в возможности обеспечить более высокую надежность и снизить затраты с точки зрения обслуживания.[0019] In addition, since the conventional piston type suspension regulates the fluid to be moved to each piston by means of a centralized pump to control all suspensions of the vehicle, there is a disadvantage in that all suspensions cannot operate due to the failure of any one suspension, while the rotating disk suspension according to the present invention does not require such a centralized system, and there is an advantage in being able to provide higher reliability and reduce costs in terms of maintenance.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[0020] Фиг.1 и 2 - виды, иллюстрирующие транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения.[0020] Figs. 1 and 2 are views illustrating a vehicle in which a rotary disc suspension system according to a first embodiment of the present invention is applied.

[0021] Фиг.3 и 4 - виды, иллюстрирующие поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.1.[0021] Figs. 3 and 4 are views illustrating a rotary disc suspension system in accordance with the present invention illustrated in Fig. 1.

[0022] Фиг.5A - вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, на ровной поверхности, фиг.5B - вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по нагорной местности.[0022] Fig. 5A is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a level surface, Fig. 5B is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a mountainous terrain.

[0023] Фиг.6A - вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, на ровной поверхности, фиг.6B - вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по нагорной местности.[0023] Fig. 6A is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a level surface, Fig. 6B is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a mountainous terrain.

[0024] Фиг.7 - вид, иллюстрирующий транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения, беспилотным способом.[0024] Fig. 7 is a view illustrating a vehicle in which a rotary disk suspension system according to a first embodiment of the present invention is applied in an unmanned manner.

[0025] Фиг.8 - вид, иллюстрирующий транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии со вторым вариантом осуществления настоящего изобретения.[0025] Fig. 8 is a view illustrating a vehicle in which a rotary disc suspension system according to a second embodiment of the present invention is applied.

[0026] Фиг.9 - вид, иллюстрирующий поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.8.[0026] Fig. 9 is a view illustrating a rotary disc suspension system in accordance with the present invention illustrated in Fig. 8.

[0027] Фиг.10 - вид, иллюстрирующий состояние, в котором поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.8, соединена с траковой гусеницей.[0027] Fig. 10 is a view illustrating a state in which the rotary disk suspension system according to the present invention illustrated in Fig. 8 is connected to a track.

[0028] Фиг.11 - вид сбоку поперечном сечении, иллюстрирующий поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.8.[0028] Fig. 11 is a cross-sectional side view illustrating a rotary disc suspension system in accordance with the present invention illustrated in Fig. 8.

[0029] Фиг.12 - вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.8, по нагорной местности.[0029] Fig. 12 is a view illustrating the state of movement of the vehicle illustrated in Fig. 8 on a mountainous terrain.

[0030] Фиг.13 - вид, иллюстрирующий состояние опоры транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.8, представляющей собой пружину.[0030] Fig. 13 is a view illustrating the state of the support of the vehicle illustrated in Fig. 8, which is a spring.

[0031] Фиг.14 - вид, иллюстрирующий соединенное состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения.[0031] Fig. 14 is a view illustrating a connected state of a rotary disk suspension system according to a third embodiment of the present invention.

[0032] Фиг.15 - вид, иллюстрирующий разобранное состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения.[0032] Fig. 15 is a view illustrating an exploded view of a rotary disc suspension system according to a third embodiment of the present invention.

[0033] Фиг.16 - вид, иллюстрирующий рабочее состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения.[0033] Fig. 16 is a view illustrating an operating state of a rotary disk suspension system according to a third embodiment of the present invention.

[0034] Фиг.17 и 18 иллюстрируют перемещение внутренних и внешних дисков в поворотной дисковой системе подвески в соответствии с настоящим изобретением в плоскости X-Y, где фиг.17 - вид, иллюстрирующий положения внутренних и внешних дисков в исходном состоянии (начальном состоянии), фиг.18 - вид, иллюстрирующий конкретные положения внутренних и внешних дисков, перемещающихся на заданные уровни из исходного состояния.[0034] Fig. 17 and 18 illustrate the movement of the inner and outer disks in the rotary disk suspension system according to the present invention in the X-Y plane, where Fig. 17 is a view illustrating the positions of the inner and outer disks in the initial state (starting state), Fig. 18 is a view illustrating specific positions of the inner and outer disks moving to specified levels from the initial state.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯIMPLEMENTATION OF THE INVENTION

[0035] Для решения этих проблем поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением содержит внутренний диск, поворотно соединенный с кузовом транспортного средства, и внешний диск, соединенный с колесом, расположенный обращенным к внутреннему диску и поворотно соединенный с внутренним диском, и преобразует линейное движение силы, принимаемой транспортным средством, в поворотное движение.[0035] In order to solve these problems, a rotary disc suspension system according to the present invention comprises an inner disc pivotally connected to a vehicle body and an outer disc connected to a wheel located facing the inner disc and pivotally connected to the inner disc, and converts a linear motion of a force received by the vehicle into a rotary motion.

[0036] Дополнительно поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением может содержать внутренний диск, поворотно соединенный с любым одним компонентом движущегося устройства, и внешний диск, соединенный с другим компонентом движущегося устройства, расположенным обращенным к внутреннему диску и поворотно соединенный с внутренним диском, и преобразовывать линейное движение силы, принимаемой движущим устройством, в поворотное движение.[0036] Additionally, the rotary disk suspension system according to the present invention may comprise an inner disk pivotally connected to any one component of the moving device, and an outer disk connected to another component of the moving device located facing the inner disk and pivotally connected to the inner disk, and convert the linear motion of the force received by the moving device into a rotary motion.

[0037] Поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением соединяет различные компоненты, составляющие движущееся устройство, такое как транспортное средство или робот, для преобразования линейного движения силы, принимаемой движущим устройством, в поворотное движение. Такая подвеска имеет два поворотно соединенных диска, расположенных концентрически друг к другу. В этом случае первый диск (внутренний диск) поворотно соединен с любым одним компонентом (первым компонентом) движущегося устройства, а второй диск (внешний диск) поворотно соединен с другим компонентом (вторым компонентом) движущегося устройства. В этом случае каждый компонент подвижного устройства эксцентрично соединен с первым и вторым дисками, то есть, соединен в положении, которое отклоняется от центральной оси первого и второго дисков. Таким образом, поскольку первый и второй диски поворачиваются, следуя за изменением высоты (положения) первого и второго дисков, даже когда движущееся устройство перемещается по ухабистому грунту, можно поддерживать баланс между первым и вторым компонентами, с поддержанием тем самым баланса всего движущегося устройства.[0037] A rotary disk suspension system according to the present invention connects various components constituting a moving device such as a vehicle or a robot to convert a linear motion of a force received by the moving device into a rotary motion. Such a suspension has two rotary connected disks arranged concentrically to each other. In this case, the first disk (inner disk) is rotary connected to any one component (first component) of the moving device, and the second disk (outer disk) is rotary connected to another component (second component) of the moving device. In this case, each component of the moving device is eccentrically connected to the first and second disks, that is, connected at a position that deviates from the central axis of the first and second disks. Thus, since the first and second disks rotate, following the change in the height (position) of the first and second disks, even when the moving device moves on a bumpy ground, it is possible to maintain a balance between the first and second components, thereby maintaining the balance of the entire moving device.

[0038] В данном случае поворотная дисковая подвеска предпочтительно применяется к компоненту, который перемещается вверх и вниз, поддерживая вес движущегося устройства при движении движущегося устройства. Например, поворотная дисковая подвеска применима к частям ножных суставов робота или частям, в которых соединены кузов и колеса транспортного средства.[0038] In this case, the rotary disk suspension is preferably applied to a component that moves up and down to support the weight of the moving device when the moving device moves. For example, the rotary disk suspension is applied to parts of the leg joints of a robot or parts in which the body and wheels of a vehicle are connected.

[0039] Далее, при описании поворотной дисковой системы подвески в соответствии с настоящим изобретением, для удобства описания будет раскрыт пример системы подвески, применяемой к транспортному средству среди движущихся устройств.[0039] Next, when describing the rotary disc suspension system according to the present invention, for convenience of description, an example of a suspension system applied to a vehicle among moving devices will be disclosed.

[0040] Когда поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением применяется к транспортному средству, компонент (например, рама кузова транспортного средства или киль подвески), соединенный с первым диском (внутренним диском), является компонентом, предусмотренным со стороны кузова транспортного средства, при этом компонент, соединенный со вторым диском (внешним диском), является компонентом (например, ступицей колеса), предусмотренным со стороны колеса.[0040] When the rotary disc suspension according to the present invention is applied to a vehicle, a component (for example, a vehicle body frame or a suspension keel) connected to the first disc (inner disc) is a component provided on the vehicle body side, and a component connected to the second disc (outer disc) is a component (for example, a wheel hub) provided on the wheel side.

[0041] Далее варианты осуществления, в которых поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением применяется к транспортному средству, подробно описаны со ссылкой на прилагаемые чертежи.[0041] Next, embodiments in which the rotary disc suspension system according to the present invention is applied to a vehicle are described in detail with reference to the accompanying drawings.

[0042] Фиг.1 и 2 - виды, иллюстрирующие транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения. 3 и 4 - виды, иллюстрирующие поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.1.[0042] Fig. 1 and 2 are views illustrating a vehicle in which a rotary disc suspension system according to a first embodiment of the present invention is applied. Fig. 3 and 4 are views illustrating a rotary disc suspension system according to the present invention illustrated in Fig. 1.

[0043] Кроме того, фиг.5A представляет собой вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по ровной поверхности, а фиг.5B представляет собой вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по на горной местности, фиг.6A представляет собой вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по ровной поверхности, и фиг.6B представляет собой вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.1, по нагорной местности.[0043] Furthermore, Fig. 5A is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a level surface, and Fig. 5B is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a mountainous terrain, Fig. 6A is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a level surface, and Fig. 6B is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 1 on a mountainous terrain.

[0044] Дополнительно, фиг.7 представляет собой вид, иллюстрирующий транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения, беспилотным способом.[0044] Additionally, Fig. 7 is a view illustrating a vehicle in which a rotary disk suspension system according to the first embodiment of the present invention is applied in an unmanned manner.

[0045] Подвеска с функцией балансировки кузова транспортного средства в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения содержит внутренний диск 20, установленный на боковой стороне кузова 10 транспортного средства, и внешний диск 30, установленный снаружи внутреннего диска 20, обращенный к внутреннему диску 20. Внешний диск 30 выполнен с возможностью соединения со стороной колеса 40.[0045] A suspension with a function of balancing a vehicle body according to a first embodiment of the present invention comprises an inner disk 20 mounted on the side of a vehicle body 10, and an outer disk 30 mounted outside the inner disk 20, facing the inner disk 20. The outer disk 30 is configured to be connected to the side of the wheel 40.

[0046] Кузов 10 транспортного средства представляет собой часть, составляющую основную раму транспортного средства, и имеет верхнюю поверхность, снабженную сиденьем 11, на котором сидит водитель. Опорный вал 12, описанный ниже, будет соединен с кузовом 10 транспортного средства.[0046] The vehicle body 10 is a part that constitutes the main frame of the vehicle and has an upper surface provided with a seat 11 on which the driver sits. A support shaft 12, described below, will be connected to the vehicle body 10.

[0047] Опорный вал 12 предусмотрен в эксцентриковом положении внутреннего диска 20. Другими словами, опорный вал 12 предусмотрен в положении, отдельном снаружи от центральной части внутреннего диска 20. Опорный вал 12 имеет наружную окружную поверхность, снабженную зубьями 12а, и участок, при этом участок, на котором сформированы зубья 12а, вставляется в кузов 10 транспортного средства.[0047] The support shaft 12 is provided in an eccentric position of the inner disk 20. In other words, the support shaft 12 is provided in a position separate from the outside of the central portion of the inner disk 20. The support shaft 12 has an outer circumferential surface provided with teeth 12a and a portion, wherein the portion on which the teeth 12a are formed is inserted into the vehicle body 10.

[0048] Дополнительно сформированы зубчатые отверстия, имеющие соответствующую зубьям 12а форму, на опорном валу 12, с соединением с боковой поверхностью кузова 10 транспортного средства, и опорный вал 12 вставляется в зубчатые отверстия. Таким образом, опорный вал 12 не поворачивается в кузове 10 транспортного средства.[0048] Additionally, toothed holes having a shape corresponding to the teeth 12a are formed on the support shaft 12, with a connection to the side surface of the vehicle body 10, and the support shaft 12 is inserted into the toothed holes. Thus, the support shaft 12 does not rotate in the vehicle body 10.

[0049] Поскольку внутренний диск 20 и внешний диск 30 соответственно соединены с кузовом 10 транспортного средства и колесом 40 и установлены с возможностью поворота так, чтобы поворачиваться независимо в соответствии с основным состоянием, в то время как колесо 40 изменяется по уровню, кузов транспортного средства выполняет функцию карданной подвески, для которой поддерживается горизонтальное состояние.[0049] Since the inner disk 20 and the outer disk 30 are respectively connected to the vehicle body 10 and the wheel 40 and are rotatably mounted so as to rotate independently according to the main state while the wheel 40 changes in level, the vehicle body performs the function of a cardan suspension for which a horizontal state is maintained.

[0050] Внутренний диск 20 выполнен в форме диска с заданной толщиной и может поворачиваться вокруг опорного вала 12, имея при этом кромку, через которую проходит опорный вал 12.[0050] The inner disk 20 is made in the form of a disk with a given thickness and can rotate around the support shaft 12, while having an edge through which the support shaft 12 passes.

[0051] Как описано выше, опорный вал 12 имеет участок, на котором сформированы зубья 12а на одной стороне его внешней окружной поверхности, остальные же участки, на которых зубья 12а не сформированы, и участки, на которых не сформированы зубья 12а, выполнены в цилиндрической форме для прохождения через эксцентриковую точку внутреннего диска 20. Таким образом, внутренний диск 20 может поворачиваться вокруг опорного вала 12.[0051] As described above, the support shaft 12 has a portion on which teeth 12a are formed on one side of its outer circumferential surface, and the remaining portions on which teeth 12a are not formed and the portions on which teeth 12a are not formed are formed in a cylindrical shape to pass through an eccentric point of the inner disk 20. Thus, the inner disk 20 can rotate around the support shaft 12.

[0052] Дополнительно внутренний диск 20 имеет одно отверстие 20а вставления, выполненное на его кромке. Отверстие 20a вставления представляет собой пространство, в которое вставляется описанный ниже скользящий штифт 13.[0052] Additionally, the inner disk 20 has one insertion hole 20a formed on its edge. The insertion hole 20a is a space into which the sliding pin 13 described below is inserted.

[0053] Внешний диск 30 выполнен в форме диска с заданной толщиной, может иметь центральную часть, через которую проходит центральный штифт 42, проходящий через центральную часть внутреннего диска 20, и поворачиваться вокруг центрального штифта 42.[0053] The outer disk 30 is formed in the form of a disk with a given thickness, may have a central part through which a central pin 42 passes, passing through the central part of the inner disk 20, and rotates around the central pin 42.

[0054] Другими словами, цилиндрический центральный штифт 42 проходит через центральную часть внутреннего диска 20 и в то же время проходит через центральную часть внешнего диска 30, и внутренний диск 20 и внешний диск 30 могут независимо поворачиваться вокруг центрального штифта 42. Например, когда внутренний диск 20 поворачивается по часовой стрелке вокруг центрального штифта 42, внешний диск 30 может поворачиваться по часовой стрелке или против часовой стрелки.[0054] In other words, the cylindrical central pin 42 passes through the central portion of the inner disk 20 and at the same time passes through the central portion of the outer disk 30, and the inner disk 20 and the outer disk 30 can independently rotate around the central pin 42. For example, when the inner disk 20 rotates clockwise around the central pin 42, the outer disk 30 can rotate clockwise or counterclockwise.

[0055] Подшипник 31 установлен путем введения в поверхность внешнего диска 30, обращенную к внутреннему диску 20.[0055] Bearing 31 is installed by insertion into the surface of outer disk 30 facing inner disk 20.

[0056] Более конкретно, одна боковая поверхность внешнего диска 30 и одна боковая поверхность внутреннего диска 20 установлены в поверхностном контакте друг с другом, и в состоянии, когда внутренний диск 20 и внешний диск 30 совершают относительные движения поворота, создается трение на контактных поверхностях внутреннего диска 20 и внешнего диска 30. Таким образом, для устранения такого трения в настоящем изобретении на наружном диске 30 установлен подшипник 31.[0056] More specifically, one side surface of the outer disk 30 and one side surface of the inner disk 20 are installed in surface contact with each other, and in a state where the inner disk 20 and the outer disk 30 perform relative rotation movements, friction is generated on the contact surfaces of the inner disk 20 and the outer disk 30. Thus, in order to eliminate such friction, in the present invention, a bearing 31 is installed on the outer disk 30.

[0057] Дополнительно внутренний диск 20 и внешний диск 30 снабжены каждый тормозным блоком для ограничения поворота дисков 20 и 30. Тормозной блок может ограничивать поворот каждого диска путем вставления штифта в каждое отверстие, сформированное в соответствующих положениях внутреннего диска 20 и внешнего диска 30.[0057] Additionally, the inner disk 20 and the outer disk 30 are each provided with a brake block for limiting the rotation of the disks 20 and 30. The brake block can limit the rotation of each disk by inserting a pin into each hole formed at the corresponding positions of the inner disk 20 and the outer disk 30.

[0058] С этой целью внешний диск 30 имеет множество коммуникационных отверстий 30a, сформированных вдоль его кромки через равные интервалы. Коммуникационное отверстие 30a сообщается с отверстием 20a вставления, выполненным во внутреннем диске 20.[0058] For this purpose, the outer disk 30 has a plurality of communication holes 30a formed along its edge at equal intervals. The communication hole 30a communicates with the insertion hole 20a formed in the inner disk 20.

[0059] Скользящий штифт 13 соединен со стороной кузова 10 транспортного средства, и скользящий штифт 13 работает в соответствии с электрическим сигналом для входа и выхода из отверстия 20а вставления внутреннего диска 20 и коммуникационного отверстия 30а внешнего диска 30. Когда скользящий штифт 13 входит во вставное отверстие 20a и коммуникационное отверстие 30a, внутренний диск 20 и внешний диск 30 интегрируются для предотвращения относительного перемещения внешнего диска 30 относительно внутреннего диска 30. Здесь электрический сигнал представляет собой сигнал, передаваемый от контроллера на скользящий штифт 13 на основе информации о местности во время движения, полученной через систему распознавания положения, такую как инерциальный измерительный блок (IMU), для контроля баланса всего транспортного средства.[0059] The sliding pin 13 is connected to the side of the vehicle body 10, and the sliding pin 13 operates in accordance with an electrical signal to enter and exit from the insertion hole 20a of the inner disk 20 and the communication hole 30a of the outer disk 30. When the sliding pin 13 enters the insertion hole 20a and the communication hole 30a, the inner disk 20 and the outer disk 30 are integrated to prevent the relative movement of the outer disk 30 relative to the inner disk 30. Here, the electrical signal is a signal transmitted from the controller to the sliding pin 13 based on the terrain information during movement obtained through a position recognition system such as an inertial measurement unit (IMU) to control the balance of the entire vehicle.

[0060] Когда транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением, проходит не по ухабистому грунту, такому как плоский грунт, нет необходимости в относительном повороте внутреннего диска 20 и внешнего диска 30, и, таким образом, в этом случае скользящий штифт 13 входит в отверстие 20a вставления и коммуникационное отверстие 30a.[0060] When a vehicle in which the rotary disc suspension according to the present invention is applied passes on a non-bumpy ground such as a flat ground, there is no need for relative rotation of the inner disc 20 and the outer disc 30, and thus, in this case, the sliding pin 13 enters the insertion hole 20a and the communication hole 30a.

[0061] На кромке поворотно установлен соединительный вал 41, то есть, эксцентриковое положение внешнего диска 30 соединено с колесом 40.[0061] A connecting shaft 41 is pivotally mounted on the edge, that is, the eccentric position of the outer disk 30 is connected to the wheel 40.

[0062] Более конкретно, соединительный вал 41 имеет участок, на котором сформированы зубья 41а на одной стороне его внешней окружной поверхности, на остальных же его участках зубья 41а не сформированы. Участки, в которых зубья не сформированы, выполнены в цилиндрической форме и вставлены в эксцентриковую точку внешнего диска 30. Дополнительно участок, на котором сформированы зубья 41а, соединен с участком колеса 40.[0062] More specifically, the connecting shaft 41 has a portion on which teeth 41a are formed on one side of its outer circumferential surface, while on the remaining portions thereof, the teeth 41a are not formed. The portions in which the teeth are not formed are formed in a cylindrical shape and are inserted into an eccentric point of the outer disk 30. In addition, the portion on which the teeth 41a are formed is connected to a portion of the wheel 40.

[0063] Таким образом, когда колесо 40 проходит ухабистый грунт и перемещается вверх, соединительный вал 41 вытягивается колесом 40 и перемещается вверх вместе с колесом 40, а внешний диск 30 силой движения вверх поворачивается вокруг центрального штифта 42, соединенного с центральной частью.[0063] Thus, when the wheel 40 passes over rough ground and moves upward, the connecting shaft 41 is pulled by the wheel 40 and moves upward together with the wheel 40, and the outer disk 30, by the force of the upward movement, rotates around the central pin 42 connected to the central part.

[0064] При этом в колесе 40 предусмотрено силовое устройством, и оно поворачивается за счет собственной силы. Другими словами, колесо 40 генерирует крутящий момент само по себе и поворачивается этим моментом (так называемым «шинным двигателем»), а не так, что для поворота колеса 40 на кузове 10 транспортного средства предусмотрен отдельный двигатель для приема крутящего момента с двигателя.[0064] In this case, a power device is provided in the wheel 40, and it turns due to its own force. In other words, the wheel 40 generates torque by itself and turns by this torque (the so-called "tire motor"), and not in such a way that a separate motor is provided on the vehicle body 10 to receive torque from the engine for turning the wheel 40.

[0065] Транспортное средство, в котором применяется дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением, относится не только к пилотируемым транспортным средствам, которые могут управляться непосредственно людьми, но и к беспилотным автономным управляемым транспортным средствам, которые снабжены различными датчиками, способными распознавать близлежащие объекты, и системой глобального позиционирования (GPS), так что транспортные средства перемещаются самостоятельно.[0065] A vehicle in which the disc suspension according to the present invention is applied relates not only to manned vehicles that can be directly controlled by people, but also to unmanned autonomous controlled vehicles that are equipped with various sensors capable of recognizing nearby objects and a global positioning system (GPS), so that the vehicles move independently.

[0066] Когда дисковая подвеска применяется в автономно управляемых транспортных средствах, форма кузова транспортного средства может быть содержать различные конструктивные решения в зависимости от назначения, такого как доставка еды или доставка товаров. Например, в случае транспортировки или доставки товаров предпочтительно предусмотреть пространство для загрузки товаров, путем формирования верхней части кузова 10 транспортного средства форме короба, как показано на фиг.7.[0066] When the disc suspension is applied to autonomously controlled vehicles, the shape of the vehicle body may comprise various design solutions depending on the purpose, such as food delivery or goods delivery. For example, in the case of transporting or delivering goods, it is preferable to provide a space for loading goods by forming the upper part of the vehicle body 10 in the shape of a box, as shown in Fig. 7.

[0067] Ниже кратко описан процесс работы транспортного средства, в котором применяется выполненная как описано выше поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением.[0067] The following briefly describes the operation process of a vehicle in which the rotary disc suspension constructed as described above is used in accordance with the present invention.

[0068] Когда транспортное средство движется по ровной поверхности и проходит по нагорной поверхности с одной высоко поднятой стороной (см. фиг.5), колеса 40 движутся вдоль на горной поверхности, поворачиваясь, и соединительный вал 41 тянется колесами 40 для перемещения вверх, поворачиваясь вместе с колесами 40.[0068] When the vehicle moves on a level surface and passes over a mountain surface with one side raised high (see Fig. 5), the wheels 40 move along on the mountain surface while turning, and the connecting shaft 41 is pulled by the wheels 40 to move upward while turning together with the wheels 40.

[0069] В то же время внешний диск 30 тянется соединительным валом 41 для поворота вокруг центрального штифта 42. В это время внутренний диск 20 поддерживает состояние (горизонтальное состояние кузова транспортного средства), в котором транспортное средство движется по ровной поверхности без поворота.[0069] At the same time, the outer disk 30 is pulled by the connecting shaft 41 to rotate around the central pin 42. At this time, the inner disk 20 maintains a state (horizontal state of the vehicle body) in which the vehicle moves on a level surface without turning.

[0070] В это время скользящий штифт 13, вставленный в отверстие 20A вставления, и коммуникационное отверстие 30A, когда транспортное средство движется по ровной поверхности, должны выходить из коммуникационного отверстия 30A, прежде чем транспортное средство войдет в горную местность. В это время информация о местности во время движения, полученная через систему распознавания позиционирования, такую как IMU, для контроля баланса всего транспортного средства, непрерывно передается в блок управления, и блок управления, принимающий этот сигнал, позволяет вставить скользящий штифт 13 в отверстие 20а вставления и коммуникационное отверстие 30а или позволяет скользящему штифту 13, вставленному в отверстие 20а вставления, а коммуникационному отверстию 30а выходить из коммуникационного отверстия 30а в соответствии с состоянием местности.[0070] At this time, the sliding pin 13 inserted into the insertion hole 20A and the communication hole 30A, when the vehicle is moving on a level surface, should come out of the communication hole 30A before the vehicle enters a mountainous terrain. At this time, the terrain information during movement obtained through a positioning recognition system such as an IMU for monitoring the balance of the entire vehicle is continuously transmitted to the control unit, and the control unit receiving this signal allows the sliding pin 13 to be inserted into the insertion hole 20a and the communication hole 30a, or allows the sliding pin 13 inserted into the insertion hole 20a and the communication hole 30a to come out of the communication hole 30a in accordance with the condition of the terrain.

[0071] Дополнительно, когда транспортное средство движется по ровной поверхности, а затем движется по склону с одной опущенной стороной (см. фиг.6), колеса 40 перемещаются вниз вместе с соединительным валом 41, поворачиваясь вокруг соединительного вала 41.[0071] Additionally, when the vehicle is moving on a level surface and then moving on a slope with one side down (see Fig. 6), the wheels 40 move downward together with the coupling shaft 41, rotating around the coupling shaft 41.

[0072] Усилие перемещающегося вниз соединительного вала 41 при этом передается внешнему диску 30 и внутреннему диску 20, чтобы позволить внутреннему диску 20 поворачиваться вниз вокруг опорного вала 12, и при этом внутренний диск 30 поворачивается вместе с внешним диском 30, интегрированным центральным штифтом 42.[0072] The force of the downwardly moving connecting shaft 41 is thereby transmitted to the outer disk 30 and the inner disk 20 to allow the inner disk 20 to rotate downwardly around the support shaft 12, and wherein the inner disk 30 rotates together with the outer disk 30, integrated by the central pin 42.

[0073] Разумеется, в это время, скользящий штифт 13, вставленный в отверстие 20A вставления, и коммуникационное отверстие 30A, когда транспортное средство движется по ровной поверхности, должны выходить из коммуникационного отверстия 30A, прежде чем транспортное средство войдет в горную местность. [0073] Of course, at this time, the sliding pin 13 inserted into the insertion hole 20A and the communication hole 30A, when the vehicle is moving on a level surface, must come out of the communication hole 30A before the vehicle enters a mountainous area.

[0074] Как описано выше, когда транспортное средство движется по ровному грунту, а затем движется по нагорному грунту с одной поднятой вверх стороной или по ровному грунту с одной опущенной стороной, кузов 10 транспортного средства согласно настоящему изобретению может поддерживать то же горизонтальное состояние, что и при движении транспортного средства по ровной поверхности, без наклона в какую-либо одну сторону.[0074] As described above, when the vehicle travels on a level ground and then travels on a hilly ground with one side raised up or on a level ground with one side lowered, the vehicle body 10 according to the present invention can maintain the same horizontal state as when the vehicle travels on a level surface, without tilting to any one side.

[0075] Поворотная дисковая подвеска в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения описана выше со ссылкой на фиг.1-7, далее поворотная дисковая подвеска согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения описана со ссылкой на фиг.8-12.[0075] The rotary disc suspension according to the first embodiment of the present invention is described above with reference to Figs. 1-7, and the rotary disc suspension according to the second embodiment of the present invention is described with reference to Figs. 8-12.

[0076] Фиг.8 - вид, иллюстрирующий транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая система подвески в соответствии со вторым вариантом осуществления настоящего изобретения, фиг.9 - вид, иллюстрирующий поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированную на фиг.8, и фиг.10 - вид, иллюстрирующий состояние, в котором поворотная дисковая система подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированная на фиг.8, соединена с траковой гусеницей.[0076] Fig. 8 is a view illustrating a vehicle in which a rotary disc suspension system according to a second embodiment of the present invention is applied, Fig. 9 is a view illustrating the rotary disc suspension system according to the present invention illustrated in Fig. 8, and Fig. 10 is a view illustrating a state in which the rotary disc suspension system according to the present invention illustrated in Fig. 8 is connected to a track.

[0077] Дополнительно, фиг.11 представляет собой вид сбоку в поперечном сечении, иллюстрирующий поворотную дисковую систему подвески в соответствии с настоящим изобретением, проиллюстрированным на фиг.8, фиг.12 представляет собой вид, иллюстрирующий состояние движения транспортного средства, проиллюстрированного на фиг.8, по нагорной местности.[0077] Additionally, Fig. 11 is a side cross-sectional view illustrating a rotary disc suspension system according to the present invention illustrated in Fig. 8, Fig. 12 is a view illustrating a running state of the vehicle illustrated in Fig. 8 on a mountainous terrain.

[0078] Подвеска с функцией балансировки кузова транспортного средства согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения, проиллюстрированному на фиг. 8-12 содержит внутренний диск 60, установленный на кузове 50 транспортного средства, и внешний диск 70, расположенный на внешней поверхности внутреннего диска 60 и обращенный к внутреннему диску 60. Здесь внешний диск 70 соединен со стороной колеса. На фиг.8-12, хотя колеса транспортного средства проиллюстрированы в виде траковых гусениц 80, настоящее изобретение ими не ограничивается, и дисковая подвеска также применима к колесам в форме обычных круглых шин, как в вышеописанном варианте осуществления.[0078] A suspension with a function of balancing a vehicle body according to a second embodiment of the present invention illustrated in Figs. 8-12 comprises an inner disk 60 mounted on a vehicle body 50, and an outer disk 70 located on an outer surface of the inner disk 60 and facing the inner disk 60. Here, the outer disk 70 is connected to the wheel side. In Figs. 8-12, although the vehicle wheels are illustrated as track treads 80, the present invention is not limited to them, and the disk suspension is also applicable to wheels in the form of ordinary round tires, as in the above-described embodiment.

[0079] Кузов 50 транспортного средства снабжен пространством для хранения объектов, а описанный ниже опорный вал 52 соединен с каждым из обоих передних боковых концов и обоих задних боковых концов. Опорный вал 52 снабжен опорным штифтом 52b и скользящим штифтом 52a.[0079] The vehicle body 50 is provided with a space for storing objects, and the support shaft 52 described below is connected to each of both front side ends and both rear side ends. The support shaft 52 is provided with a support pin 52b and a sliding pin 52a.

[0080] Опорный штифт 52b может быть установлен с возможностью прохождения через внутренний диск 60, и внутренний диск 60 может поворачиваться вокруг опорного штифта 52b. Как более детально раскрыто на фиг.9 и 11, один конец опорного вала 52 соединен с кузовом 50 транспортного средства, а другой конец соединен с внутренним диском 60. Внешний диск 70 образован коммуникационным отверстием 70a, в которое вставлен скользящий штифт 52a для скольжения в направлении вперед-назад. В этом случае поворот внешнего диска 70 ограничивается, когда внешний диск 70 ограничен скользящим штифтом 52а, а когда скользящий штифт 52а выходит из отверстия 70а вставления внешнего диска 70 в соответствии с условиями грунта, внешний диск 70 может поворачиваться. Таким образом, опорный штифт 52b соединен с кузовом транспортного средства и служит осью вращения внутреннего диска 60, а скользящий штифт 52a служит для ограничения относительного поворота внешнего диска 70 относительно внутреннего диска 60.[0080] The support pin 52b can be installed so as to pass through the inner disk 60, and the inner disk 60 can rotate around the support pin 52b. As disclosed in more detail in Fig. 9 and 11, one end of the support shaft 52 is connected to the vehicle body 50, and the other end is connected to the inner disk 60. The outer disk 70 is formed by a communication hole 70a, into which the sliding pin 52a is inserted for sliding in the front-back direction. In this case, the rotation of the outer disk 70 is limited when the outer disk 70 is limited by the sliding pin 52a, and when the sliding pin 52a comes out of the insertion hole 70a of the outer disk 70 in accordance with the ground conditions, the outer disk 70 can rotate. Thus, the support pin 52b is connected to the vehicle body and serves as the axis of rotation of the inner disk 60, and the sliding pin 52a serves to limit the relative rotation of the outer disk 70 relative to the inner disk 60.

[0081] Внутренний диск 60 выполнен в виде дугообразной формовой пластины заданной толщины, имеет верхнюю центральную часть, через которую проходит центральный штифт 51, и соединен с внешним диском 70.[0081] The inner disk 60 is made in the form of an arcuate molded plate of a given thickness, has an upper central part through which the central pin 51 passes, and is connected to the outer disk 70.

[0082] Предусмотрен подшипник 61, который установлен путем вставления в поверхность внутреннего диска 60, обращенную к внешнему диску 70.[0082] A bearing 61 is provided which is installed by insertion into the surface of the inner disk 60 facing the outer disk 70.

[0083] Более конкретно, одна боковая поверхность внешнего диска 60 и одна боковая поверхность внутреннего диска 70 установлены в поверхностном контакте друг с другом, и в состоянии, когда внутренний диск 60 и внешний диск 70 совершают относительные движения поворота, создается трение на контактных поверхностях внутреннего диска 60 и внешнего диска 70. Таким образом, в настоящем изобретении подшипник 61 установлен на внутреннем диске 60 для устранения такого трения. Разумеется, подшипник 61 может быть установлен на внешнем диске 70.[0083] More specifically, one side surface of the outer disk 60 and one side surface of the inner disk 70 are installed in surface contact with each other, and in a state where the inner disk 60 and the outer disk 70 perform relative rotation movements, friction is generated on the contact surfaces of the inner disk 60 and the outer disk 70. Thus, in the present invention, a bearing 61 is installed on the inner disk 60 to eliminate such friction. Of course, the bearing 61 can be installed on the outer disk 70.

[0084] Дополнительно внутренний диск 60 имеет множество отверстий 60а вставления, сформированных на его нижней кромке через равные интервалы. Отверстие 60A вставления представляет собой пространство, в которое вставляется скользящий штифт 52.[0084] In addition, the inner disk 60 has a plurality of insertion holes 60a formed at equal intervals on its lower edge. The insertion hole 60A is a space into which the sliding pin 52 is inserted.

[0085] Внешний диск 70 имеет ту же форму, что и внутренний диск 60, имеет верхнюю центральную часть, через которую проходит центральный штифт 51, и поворачивается вокруг центрального штифта 51.[0085] The outer disk 70 has the same shape as the inner disk 60, has an upper central portion through which the central pin 51 passes, and rotates around the central pin 51.

[0086] Внешний диск 70 выполнен таким образом, что сферический соединительный вал 71 выступает в направлении к траковой гусенице 80 из его нижней центральной части.[0086] The outer disk 70 is designed in such a way that the spherical connecting shaft 71 projects in the direction of the track 80 from its lower central part.

[0087] Дополнительно внешний диск 70 имеет множество коммуникационных отверстий 70a, сформированных на его нижней кромке через равные интервалы. Коммуникационное отверстие 70a сообщается с отверстием 60a вставления, сформированным во внутреннем диске 60.[0087] Additionally, the outer disk 70 has a plurality of communication holes 70a formed on its lower edge at equal intervals. The communication hole 70a communicates with the insertion hole 60a formed in the inner disk 60.

[0088] Скользящий штифт 52a соединен с кузовом 50 транспортного средства, и скользящий штифт 52a работает в соответствии с электрическим сигналом для входа и выхода из отверстия 60a вставления внутреннего диска 60 и коммуникационного отверстия 70a внешнего диска 70. Когда скользящий штифт 52a входит в отверстие 60a вставления и коммуникационное отверстие 70a, внутренний диск 60 и внешний диск 70 интегрируются для предотвращения относительного поворота внешнего диска 70 относительно внутреннего диска 60.[0088] The sliding pin 52a is connected to the vehicle body 50, and the sliding pin 52a operates in accordance with an electrical signal to enter and exit from the insertion hole 60a of the inner disk 60 and the communication hole 70a of the outer disk 70. When the sliding pin 52a enters the insertion hole 60a and the communication hole 70a, the inner disk 60 and the outer disk 70 are integrated to prevent relative rotation of the outer disk 70 relative to the inner disk 60.

[0089] Когда транспортное средство, в котором применяется поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением, проходит не по ухабистому грунту, такому как плоский грунт, нет необходимости в относительном повороте внутреннего диска 60 и внешнего диска 70, и, таким образом, в этом случае скользящий штифт 52a входит в отверстие 60a вставления и коммуникационное отверстие 70a.[0089] When a vehicle in which the rotary disc suspension according to the present invention is applied passes on a non-bumpy ground such as a flat ground, there is no need for relative rotation of the inner disc 60 and the outer disc 70, and thus, in this case, the sliding pin 52a enters the insertion hole 60a and the communication hole 70a.

[0090] Соединительный вал 71 внешнего диска 70 вставлен с возможностью поворота в центральную часть траковой гусеницы 80.[0090] The connecting shaft 71 of the outer disk 70 is rotatably inserted into the central part of the track 80.

[0091] Траковая гусеница 80 содержит множество звездочек 81, центральную втулку 82, расположенную в центре множества звездочек 81, опору 83, один конец которой соединен с множеством звездочек 81, а другой конец соединен с центральной втулкой 82, и гусеничную ленту 84, окружающий множество звездочек 81.[0091] The track 80 comprises a plurality of sprockets 81, a central bushing 82 located in the center of the plurality of sprockets 81, a support 83, one end of which is connected to the plurality of sprockets 81 and the other end is connected to the central bushing 82, and a track belt 84 surrounding the plurality of sprockets 81.

[0092] Множество звездочек 81 расположены в форме треугольника.[0092] A plurality of stars 81 are arranged in a triangle shape.

[0093] Центральная втулка 82 имеет соединительный вал 71 внешнего диска 70, вставленный в него с возможностью поворота.[0093] The central sleeve 82 has a connecting shaft 71 of the outer disk 70, inserted into it with the possibility of rotation.

[0094] Опора 83 поддерживает состояние расположения звездочек 81 в треугольной форме и может быть выполнена в виде звена, однако выполнена в виде пружины (см. фиг.13) или амортизатора. Когда опора 83 выполнена в виде пружины или амортизатора, может быть лучше поглощено воздействие, возникающее во время перемещения.[0094] The support 83 maintains the state of the arrangement of the sprockets 81 in a triangular shape and can be formed as a link, but is formed as a spring (see Fig. 13) or a shock absorber. When the support 83 is formed as a spring or a shock absorber, the impact that occurs during movement can be better absorbed.

[0095] Ниже кратко описан процесс работы транспортного средства, в котором применяется выполненная как описано выше поворотная дисковая подвеска в соответствии с настоящим изобретением.[0095] The following briefly describes the operation process of a vehicle in which the rotary disc suspension constructed as described above is used in accordance with the present invention.

[0096] Когда транспортное средство движется по ровной поверхности, внутренний диск 60 и внешний диск 70 поддерживаются центральным штифтом 51 для поддержания состояния, в котором обращенные друг к другу поверхности находятся в контакте друг с другом. Когда транспортное средство перемещается по плоской поверхности, как описано выше, скользящий штифт 52a поддерживает состояние введения во вставное отверстие 60a внутреннего диска 60 и коммуникационное отверстие 70a внешнего диска 70.[0096] When the vehicle moves on a flat surface, the inner disk 60 and the outer disk 70 are supported by the central pin 51 to maintain a state in which the surfaces facing each other are in contact with each other. When the vehicle moves on a flat surface as described above, the sliding pin 52a maintains a state of being inserted into the insertion hole 60a of the inner disk 60 and the communication hole 70a of the outer disk 70.

[0097] Когда транспортное средство движется по ровной поверхности, а затем движется по нагорной поверхности с одной высоко поднятой стороной (см. фиг.12), траковая гусеница 80 движется по нагорной поверхности, а внешний диск 70 поворачивается вокруг центрального штифта 51. В это время внутренний диск 60 не поворачивается на центральном штифте 51 и поддерживает состояние перемещения по плоской поверхности.[0097] When the vehicle moves on a flat surface and then moves on an upland surface with one side raised high (see Fig. 12), the track 80 moves on the upland surface, and the outer disk 70 rotates around the central pin 51. At this time, the inner disk 60 does not rotate on the central pin 51 and maintains the state of moving on a flat surface.

[0098] Здесь скользящий штифт 52a, вставленный в отверстие 60a вставления, и коммуникационное отверстие 70a, когда транспортное средство движется по плоской поверхности, выходит из коммуникационного отверстия 70a до того, как транспортное средство входит в нагорную местность.[0098] Here, the sliding pin 52a inserted into the insertion hole 60a and the communication hole 70a, when the vehicle moves on a flat surface, comes out of the communication hole 70a before the vehicle enters a mountainous area.

[0099] При этом информация о местности во время движения, полученная через систему распознавания позиционирования, такую как IMU, для контроля баланса всего транспортного средства, непрерывно передается в блок управления, и блок управления, принимающий этот сигнал, позволяет вставить скользящий штифт 52a в отверстие 60а вставления и коммуникационное отверстие 70а или позволяет скользящему штифту 52a, вставленному в отверстие 60а вставления, а коммуникационному отверстию 70а выходить из отверстия 60а вставления и коммуникационного отверстия 70a в соответствии с состоянием местности.[0099] In this case, the information about the terrain during movement obtained through the positioning recognition system such as the IMU for controlling the balance of the entire vehicle is continuously transmitted to the control unit, and the control unit receiving this signal allows the sliding pin 52a to be inserted into the insertion hole 60a and the communication hole 70a or allows the sliding pin 52a inserted into the insertion hole 60a and the communication hole 70a to come out of the insertion hole 60a and the communication hole 70a in accordance with the condition of the terrain.

[00100] Далее описана поворотная дисковая система подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения. Поворотная дисковая система подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения отличается от поворотной дисковой системы подвески в соответствии с первым и вторым вариантами осуществления тем, что приводной блок (привод) для поворота внутреннего и внешнего дисков является встроенным.[00100] Next, a rotary disk suspension system according to a third embodiment of the present invention will be described. The rotary disk suspension system according to the third embodiment of the present invention differs from the rotary disk suspension system according to the first and second embodiments in that the drive unit (drive) for rotating the inner and outer disks is built-in.

[00101] Фиг.14 представляет собой вид, иллюстрирующий соединенное состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения, фиг.15 представляет собой вид, иллюстрирующий разобранное состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения, и фиг.16 представляет собой вид, иллюстрирующий рабочее состояние поворотной дисковой системы подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения.[00101] Fig. 14 is a view illustrating a connected state of a rotary disc suspension system according to a third embodiment of the present invention, Fig. 15 is a view illustrating a disassembled state of a rotary disc suspension system according to a third embodiment of the present invention, and Fig. 16 is a view illustrating an operating state of a rotary disc suspension system according to a third embodiment of the present invention.

[00102] Как показано на фиг.14-16, дисковая система подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления настоящего изобретения содержит внутренний диск 91, соединенный со стороной кузова транспортного средства, внешний диск 92, соединенный со стороной колеса, и приводы 93 и 94, предусмотренные между внутренним и внешним дисками 91 и 92 для придания крутящего момента каждому из диску 91 и 92.[00102] As shown in Fig. 14-16, a disc suspension system according to a third embodiment of the present invention comprises an inner disc 91 connected to a side of a vehicle body, an outer disc 92 connected to a side of a wheel, and actuators 93 and 94 provided between the inner and outer discs 91 and 92 for imparting torque to each of the discs 91 and 92.

[00103] Предусмотрен опорный вал 91a, соединенный со стороной кузова транспортного средства, на внешней кромке внутреннего диска 91, то есть в эксцентричном положении внутреннего диска 91. Соединительный вал 92a, соединенный со стороной колеса, также предусмотрен на наружной кромке внешнего диска 92. Таким образом, когда верхнее и нижнее положения опорного вала 91a и соединительного вала 92a, предусмотренные на дисках 91 и 92, изменяются вдоль кромок дисков 91 и 92 при повороте внутренних и/или внешних дисков 91 и 92, также изменяются высоты колеса и кузова транспортного средства.[00103] A support shaft 91a is provided, connected to the side of the vehicle body, on the outer edge of the inner disc 91, that is, in the eccentric position of the inner disc 91. A connecting shaft 92a, connected to the wheel side, is also provided on the outer edge of the outer disc 92. Thus, when the upper and lower positions of the support shaft 91a and the connecting shaft 92a, provided on the discs 91 and 92, change along the edges of the discs 91 and 92 when the inner and/or outer discs 91 and 92 are rotated, the heights of the wheel and the vehicle body also change.

[00104] Привод представляет собой силовое устройство, встроенное в диск для придания крутящего момента каждому из дисков 91 и 92. Привод состоит из внутреннего привода 93, отвечающего за поворот внутреннего диска 91, и внешнего привода 94, отвечающего за поворот внешнего диска 92. Внутренний и внешний приводы 93 и 94 имеют одинаковую конфигурацию и расположены симметрично относительно центра между внутренним и внешним дисками 91 и 92. Таким образом, внутренний диск 91 и внешний диск 92 могут поворачиваться независимо друг от друга.[00104] The drive is a power device built into the disk for imparting torque to each of the disks 91 and 92. The drive consists of an internal drive 93 responsible for turning the internal disk 91, and an external drive 94 responsible for turning the external disk 92. The internal and external drives 93 and 94 have the same configuration and are located symmetrically relative to the center between the internal and external disks 91 and 92. Thus, the internal disk 91 and the external disk 92 can rotate independently of each other.

[00105] Внутренний и внешний приводы 93 и 94 состоят из статоров 93a и 94a и ротаторов 93b и 94b, которые соединены с дисками 91 и 92.[00105] The internal and external drives 93 and 94 consist of stators 93a and 94a and rotators 93b and 94b, which are connected to disks 91 and 92.

[00106] Статоры 93a и 94a выполнены в форме конического диска с открытой центральной частью и имеют установленный в них постоянный магнит.[00106] Stators 93a and 94a are made in the form of a conical disk with an open central part and have a permanent magnet installed in them.

[00107] Роторы 93b и 94b расположены так, чтобы окружать все статоры 93a и 94a в форме кольца. В роторах 93b и 94b каждый набор электромагнитов 93b1 и 94b1, образованный из множества электромагнитов, установлен на внутренней поверхности каждого из кольцевых корпусов 93b2 и 94b2.[00107] The rotors 93b and 94b are arranged to surround all of the stators 93a and 94a in a ring shape. In the rotors 93b and 94b, each set of electromagnets 93b1 and 94b1, formed from a plurality of electromagnets, is mounted on the inner surface of each of the annular housings 93b2 and 94b2.

[00108] Внутренний и внешний диски 91 и 92 соединены с назначенными роторами 93b и 94b. Таким образом, на диски 91 и 92 могут передаваться крутящие моменты роторов 93b и 94b.[00108] The inner and outer disks 91 and 92 are connected to the designated rotors 93b and 94b. In this way, the torques of the rotors 93b and 94b can be transmitted to the disks 91 and 92.

[00109] При этом предусмотрены центральный штифт 95 и центрирование 96 для управления поворотом дисков 91 и 92, установленные между внутренним и внешним дисками 91 и 92.[00109] In this case, a central pin 95 and a centering 96 are provided for controlling the rotation of the disks 91 and 92, installed between the inner and outer disks 91 and 92.

[00110] Центральный штифт 95 может быть установлен так, чтобы проходить через центры статоров 93a и 94a и роторов 93b и 94b и может иметь оба конца, соединенные с внутренним и внешним дисками 91 и 92, для управления поворотом внутреннего и внешнего дисков 91 и 92.[00110] The central pin 95 may be mounted so as to pass through the centers of the stators 93a and 94a and the rotors 93b and 94b and may have both ends connected to the inner and outer disks 91 and 92 to control the rotation of the inner and outer disks 91 and 92.

[00111] Центрирование 96 установлено так, чтобы окружать роторы 93b и 94b между внутренним и внешним дисками 91 и 92. Поскольку резина расположена в тесном контакте с внутренней частью центрирования 96, поворот центрирования 96 ограничен. Другими словами, центрирование 96 является неповоротным компонентом.[00111] The centering 96 is installed so as to surround the rotors 93b and 94b between the inner and outer disks 91 and 92. Since the rubber is located in close contact with the inner part of the centering 96, the rotation of the centering 96 is limited. In other words, the centering 96 is a non-rotating component.

[00112] Таким образом, центрированием 96 не передается крутящий момент между внутренним и внешним дисками 91 и 92. Другими словами, даже когда внутренний диск 91 поворачивается, внешний диск 92 не поворачивается посредством центрирования 96. Другими словами, даже когда внутренний диск 92 поворачивается, внешний диск 91 не поворачивается посредством центрирования 96. Подразумевается, что диски 91 и 92 могут независимо поворачиваться назначенными приводами 93 и 94 вокруг центрирования 96.[00112] Thus, the centering 96 does not transmit torque between the inner and outer disks 91 and 92. In other words, even when the inner disk 91 rotates, the outer disk 92 does not rotate by the centering 96. In other words, even when the inner disk 92 rotates, the outer disk 91 does not rotate by the centering 96. It is implied that the disks 91 and 92 can be independently rotated by the designated actuators 93 and 94 around the centering 96.

[00113] При этом, когда внутренний и внешний диски 91 и 92 поворачиваются в одном направлении, все подвески поворачиваются без изменения положений колеса и транспортного средства, а когда внутренний и внешний диски 91 и 92 поворачиваются в противоположных направлениях, транспортное средство может перемещаться вверх или вниз вследствие буферного эффекта каждого диска. При этом приводы 93 и 94 могут фиксировать диски 91 и 92, соответственно, с помощью электромагнитного тормоза (тормозного блока).[00113] In this case, when the inner and outer disks 91 and 92 rotate in one direction, all the suspensions rotate without changing the positions of the wheel and the vehicle, and when the inner and outer disks 91 and 92 rotate in opposite directions, the vehicle can move up or down due to the buffer effect of each disk. In this case, the actuators 93 and 94 can fix the disks 91 and 92, respectively, using an electromagnetic brake (brake unit).

[00114] В системе дисковой подвески с описанной выше конфигурацией при подаче питания на роторы 93b и 94b генерируются электромагнитные силы для поворота роторов 93b и 94b вокруг статоров 93a и 94a. Поскольку роторы 93b и 94b соединены с дисками 91 и 92, диски 91 и 92 также поворачиваются при повороте роторов 93b и 94b. При этом подача питания на роторы 93b и 94b управляется на основе информации о рельефе местности во время движения, полученной через систему распознавания положения, такую как IMU, для контроля баланса всего транспортного средства.[00114] In the disc suspension system with the above-described configuration, when power is supplied to the rotors 93b and 94b, electromagnetic forces are generated to rotate the rotors 93b and 94b around the stators 93a and 94a. Since the rotors 93b and 94b are connected to the disks 91 and 92, the disks 91 and 92 also rotate when the rotors 93b and 94b rotate. In this case, the power supply to the rotors 93b and 94b is controlled based on the information about the terrain during movement obtained through a position recognition system such as an IMU to control the balance of the entire vehicle.

[00115] Как проиллюстрировано на фиг.16, дисковая система подвески в соответствии с третьим вариантом осуществления с описанной выше конфигурацией может более активно реагировать на изменение высоты грунта в соответствии с различными рельефами местности, позволяя внутренним и внешним дискам поворачиваться самим по себе с помощью приводов.[00115] As illustrated in Fig. 16, the disk suspension system according to the third embodiment with the above-described configuration can more actively respond to the change in ground height according to different terrains by allowing the inner and outer disks to rotate by themselves using the actuators.

[00116] Фиг.17 и 18 иллюстрируют перемещение внутренних и внешних дисков в поворотной дисковой системе подвески в соответствии с настоящим изобретением в плоскости X-Y, где фиг.17 - вид, иллюстрирующий положения внутренних и внешних дисков в исходном состоянии (начальном состоянии), фиг.18 - вид, иллюстрирующий конкретные положения внутренних и внешних дисков, перемещающихся на заданные уровни из исходного состояния.[00116] Figs. 17 and 18 illustrate the movement of the inner and outer disks in the rotary disk suspension system according to the present invention in the X-Y plane, where Fig. 17 is a view illustrating the positions of the inner and outer disks in the initial state (starting state), Fig. 18 is a view illustrating specific positions of the inner and outer disks moving to specified levels from the initial state.

[00117] Основной технический принцип поворотной дисковой подвески в соответствии с настоящим изобретением заключается в преобразовании линейного движения силы, приложенной к кузову транспортного средства через колеса, в поворотное движение поворотными дисками.[00117] The basic technical principle of the rotary disc suspension according to the present invention is to convert the linear movement of the force applied to the vehicle body through the wheels into a rotary movement by rotary discs.

[00118] Такая поворотная операция диска описана более подробно со ссылкой на фиг.17 и 18.[00118] Such a rotary operation of the disk is described in more detail with reference to Figs. 17 and 18.

[00119] Во-первых, точка «А» является участком, в котором внутренний диск соединен с рамой кузова транспортного средства и проиллюстрирован как опорные координаты, которые становятся основой для перемещения положения диска, то есть исходными координатами (0.0).[00119] First, point "A" is a section where the inner disk is connected to the vehicle body frame and is illustrated as reference coordinates that become the basis for moving the position of the disk, that is, the original coordinates (0.0).

[00120] При этом точка «С» является участком, в котором внешний диск соединяется со ступицей колеса, и положение (координаты) точки перемещается при повороте внешнего диска.[00120] In this case, point “C” is the section where the outer disk connects to the wheel hub, and the position (coordinates) of the point moves when the outer disk rotates.

[00121] Дополнительно, точка «В» является участком, в котором соединены центры внешнего диска и внутреннего диска, и положение (координаты) точки перемещается при повороте внутреннего диска. Здесь положения (координаты) точек «В» и «С» определяются уравнением с использование тригонометрической функции, как приведено ниже.[00121] Additionally, point "B" is a section where the centers of the outer disk and the inner disk are connected, and the position (coordinates) of the point moves when the inner disk is rotated. Here, the positions (coordinates) of points "B" and "C" are determined by an equation using a trigonometric function, as shown below.

[00122] Уравнение:[00122] Equation:

[00123] B(rcosθ_B; rsinθ_B), C(rcosθ_B + Rcosθ_C; rsinθ_B + Rsinθ_C)[00123] B(rcosθ _B ; rsinθ _B ), C(rcosθ _B + Rcosθ _C ; rsinθ _B + Rsinθ _C )

[00124] здесь θ_B обозначает угол, образованный точкой A прохождения прямой линии и точкой B и осью Y с использованием точки A в качестве координатной оси, θ_C обозначает угол, образованный точкой B прохождения прямой линии и точкой C и осью Y с использованием точки B в качестве координатной оси, r обозначает радиус () внутреннего диска, и R обозначает радиус () внешнего диска.[00124] here θ _B denotes the angle formed by the point A of the straight line and the point B and the Y-axis using the point A as the coordinate axis, θ _C denotes the angle formed by the point B of the straight line and the point C and the Y-axis using the point B as the coordinate axis, r denotes the radius ( ) of the inner disk, and R denotes the radius ( ) external disk.

[00125] Как описано выше, положения устройства и колеса осуществляют поворотное движение по траектории окружности в соответствии с Уравнением при повороте внутреннего и внешнего дисков.[00125] As described above, the positions of the device and the wheel perform a rotary movement along the trajectory of a circle in accordance with the Equation when rotating the inner and outer disks.

[00126] В частности, поскольку радиус () внутреннего диска поворачивается вокруг точки, соединенной с рамой устройства по окружности, положение точки «B» относительно рамы устройства задается Уравнением (xb; yb).[00126] In particular, since the radius ( ) the inner disk rotates around a point connected to the frame of the device along a circle, the position of point "B" relative to the frame of the device is given by Equation (xb; yb).

[00127] Дополнительно, поскольку радиус () внешнего диска вращается вокруг точки, соединенной с внутренним диском в центре, положение точки «C» относительно рамы устройства задается Уравнением (xc; yc).[00127] Additionally, since the radius ( ) the outer disk rotates around a point connected to the inner disk at the center, the position of point "C" relative to the frame of the device is given by Equation (xc; yc).

[00128] Что касается поворотного движения вышеописанной поворотной дисковой подвески, в раскрытой дисковой подвеске по первому варианту осуществления со ссылкой на фиг.3, опорный вал 12 внутреннего диска 20 представляет собой точку «A», центральный штифт 42 представляет собой точку «B», и соединительный вал 41 внешнего диска 30 представляет собой точку «C». Здесь положение центрального штифта 42 (точка B), с которым соединены центры внутреннего диска 20 и внешнего диска 30, изменяется в окружном направлении вокруг опорного вала 12 (точка A), а положение соединительного вала 41 (точка B) внешнего диска 30 изменяется в окружном направлении вокруг центрального штифта 42 (точка B). Такое изменение положения, вызванное поворотным движением диска, равным образом также применимо к остальным вариантам осуществления изобретения.[00128] With regard to the rotational movement of the above-described rotary disc suspension, in the disclosed disc suspension of the first embodiment with reference to Fig. 3, the support shaft 12 of the inner disc 20 is a point "A", the central pin 42 is a point "B", and the connecting shaft 41 of the outer disc 30 is a point "C". Here, the position of the central pin 42 (point B), to which the centers of the inner disc 20 and the outer disc 30 are connected, changes in the circumferential direction around the support shaft 12 (point A), and the position of the connecting shaft 41 (point B) of the outer disc 30 changes in the circumferential direction around the central pin 42 (point B). Such a change in position caused by the rotational movement of the disc is equally also applicable to the other embodiments of the invention.

[00129] Дисковая поворотная подвеска в соответствии с настоящим изобретением с описанной выше конфигурацией может активно распределять силы, приходящие от различных препятствий, с которыми транспортное средство встречается во время движения, уравновешивать физические силы из-за высокой скорости или большой нагрузки и активно перемещать центральную массу для безопасной работы на склонах.[00129] The disc pivot suspension according to the present invention with the above-described configuration can actively distribute forces coming from various obstacles that the vehicle encounters during movement, balance physical forces due to high speed or heavy load, and actively move the central mass for safe operation on slopes.

[00130] Хотя выше проиллюстрированы и описаны примеры вариантов осуществления настоящего изобретения, настоящее изобретение ими не ограничивается, и подразумевается, что настоящее изобретение может быть различными средствами изменено специалистами в области техники, к которой относится настоящее изобретение, без отклонения от сущности настоящего изобретения, заявленного в формуле изобретения, и эти изменения входят в объем охраны, определяемый формулой изобретения.[00130] Although exemplary embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited thereto, and it is understood that the present invention can be modified in various ways by those skilled in the art to which the present invention pertains without departing from the spirit of the present invention as claimed in the claims, and such modifications are within the scope of protection defined by the claims.

ПРОМЫШЛЕННАЯ ПРИМЕНИМОСТЬINDUSTRIAL APPLICABILITY

[00131] Поскольку дисковая поворотная подвеска имеет глубокую промышленную/технологическую связь с рабочими транспортными средствами и транспортными средствами для отдыха, используемыми для перевозки материалов или персонала в средах, в которых транспортным средствам общего назначения трудно въезжать или работать, таких как грунтовые дороги или горная местность, дисковая поворотная подвеска может широко применяться в этих отраслях промышленности.[00131] Since the disc slewing suspension has a deep industrial/technological relationship with work vehicles and recreational vehicles used to transport materials or personnel in environments where general purpose vehicles are difficult to enter or operate, such as unpaved roads or mountainous terrain, the disc slewing suspension can be widely applied in these industries.

Claims

1. A rotary disc suspension system for use in a vehicle, comprising:

an inner disk pivotally connected to the vehicle body; and

an outer disk connected to the wheel, located facing the inner disk and pivotally connected to the inner disk,

in this case, in the eccentric position of the inner disk, a support shaft is provided connected to the vehicle body, and in the eccentric position of the outer disk, a connecting shaft is provided connected to the wheel.

2. A rotary disk suspension system according to claim 1, wherein a bearing is installed between the surfaces of the inner disk and the outer disk facing each other.

3. A rotary disc suspension system according to item 1, wherein each of the inner disc and the outer disc is provided with a brake assembly designed with the possibility of limiting the rotation of each disc.

4. The rotary disc suspension system of claim 1, further comprising a drive connected to each of the inner disc and the outer disc for imparting torque to each disc.

5. A rotary disc suspension system according to claim 4, wherein the drive comprises an inner drive provided on the side of the inner disc for imparting torque to the inner disc, and an outer drive provided on the side of the outer disc for imparting torque to the outer disc.

6. A rotary disk suspension system for connecting various components that make up a moving device, comprising:

an internal disk pivotally connected to any one component of the moving device; and

an outer disk connected to another component of the moving device, located facing the inner disk and pivotally connected to the inner disk,

in this case, the displacement of each of the inner and outer disks is determined by the equation below:

B(rcosθ _B ; rsinθ _B ), C(rcosθ _B +Rcosθ _C ; rsinθ _B +Rsinθ _C ),

Here, θ _B denotes the angle formed by the point A of the straight line passage and the point B and the Y-axis using the point A as the coordinate axis, and θ _C denotes the angle formed by the point B of the straight line passage and the point C and the Y-axis using the point B as the coordinate axis, r denotes the radius of the inner disk, and R denotes the radius of the outer disk, wherein the point "A" represents the portion at which the inner disk and the component are connected, the point "B" represents the portion at which the centers of the inner disk and the outer disk are connected, and the point "C" represents the portion at which the outer disk and the component are connected.

7. A rotary disc suspension system for use with a vehicle, comprising:

a disk connected to a wheel of a vehicle for turning independently; and

a drive connected to the disk to impart torque to the disk,

in this case, in the eccentric position of the disk, a support shaft is provided, connected to the vehicle body or wheel to ensure the possibility of changing the height of the vehicle body or wheel in accordance with the rotation of the disk.