RU2732039C1

RU2732039C1 - Apparatus for release and reception an underwater instrument or unmanned underwater vehicle of an underwater technical means

Info

Publication number: RU2732039C1
Application number: RU2020115390A
Authority: RU
Inventors: Андрей Николаевич Бородавкин; Артем Дереникович Минасян; Александр Игоревич Смирнов; Дмитрий Сергеевич Шишкин; Михаил Андреевич Убытков
Original assignee: АО "Санкт-Петербургское морское бюро машиностроения "Малахит" (АО "СПМБМ "Малахит")
Priority date: 2020-05-06
Filing date: 2020-05-06
Publication date: 2020-09-10

Abstract

FIELD: shipbuilding.

SUBSTANCE: invention relates to the field of underwater shipbuilding, namely to devices intended for release and reception of underwater objects for various purposes. Device for discharge and reception of underwater instrument or unmanned underwater vehicle (UUV) of underwater technical means is installed in permeable part of hull of underwater technical means and includes protective shield with profile repeating outer perimeter of body permeable part, and kinematically connected with rotary lifting platform, having a catcher and a plane-parallel movement drive, which includes a system of rotary levers forming a parallelogram mechanism, a data input means. Lifting platform is installed with possibility of its flat-parallel movement in vertical plane in direction perpendicular to its longitudinal axis, and is made with horizontal receiving surface and with internal open cavities, in which there are at least one driving and two side driven levers with the possibility of their rotation by not less than 95° around their axes of rotation, parallel to the longitudinal axis of the lifting platform. Protective shield is hingedly connected to lifting platform by at least one tie-rod with possibility of opening by at least 50° in lateral direction from longitudinal axis of lifting platform due to drive of lifting platform. Catch is made in the form of lodgments with variable mounting surface, movable grips with drive, located in pairs opposite each other on horizontal receiving surface of lifting platform along its longitudinal axis, and nose stop.

EFFECT: technical result is broader operational capabilities and higher safety of device use, shorter time for release and reception of UUV.

9 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к области подводного кораблестроения, а именно к устройствам, предназначенным для выпуска и приёма подводных объектов различного назначения, и может быть использовано при создании специализированных комплексов морского базирования для выпуска и приёма необитаемых подводных аппаратов, для постановки-запуска оружия, приборов радиоэлектронной борьбы, буёв необитаемых платформ и иных технических средств с подводного технического средства. The invention relates to the field of underwater shipbuilding, namely to devices designed for the release and reception of underwater objects for various purposes, and can be used to create specialized sea-based complexes for the release and reception of unmanned underwater vehicles, for setting and launching weapons, electronic warfare devices, buoys of uninhabited platforms and other technical equipment from an underwater technical facility.

Известно устройство спуска и подъема вспомогательного подводного аппарата подводной лодки (RU, п.№2423282, опубл. 10.07.2011), которое содержит погрузочно-разгрузочное средство, позволяющее перемещать вспомогательный подводный аппарат между зоной хранения и зоной выпуска и приёма, и ловитель в виде подвижного захватного механизма, соединённого с погрузочно-разгрузочным механизмом, позволяющее отсоединять вспомогательный подводный аппарат подводной лодки в момент выпуска и зацеплять вспомогательный подводный аппарат во время приёма. Устройство выпуска и приёма выполнено таким образом, что зона выпуска или приёма находится за пределами зоны турбулентности, окружающей подводную лодку, когда она находится в движении. Known device for lowering and lifting an auxiliary submarine submarine (RU, item No. 2423282, publ. 10.07.2011), which contains a loading and unloading device that allows you to move the auxiliary submarine between the storage area and the area of release and reception, and a safety device in the form a movable gripping mechanism connected to the loading and unloading mechanism, which allows the submarine's auxiliary underwater vehicle to be disconnected at the time of release and to engage the submarine auxiliary during reception. The exhaust and intake device is designed in such a way that the exhaust or intake zone is outside the turbulence zone surrounding the submarine when it is in motion.

Недостатками являются: The disadvantages are:

- необходимость стабилизации глубины погружения и курса подводной лодки в период приёма вспомогательного подводного аппарата; - the need to stabilize the depth of immersion and the course of the submarine during the period of receiving the auxiliary underwater vehicle;

- сложность управления забортным подвижным захватным механизмом при захвате вспомогательного подводного аппарата; - the complexity of control of the outboard movable gripper when gripping the auxiliary underwater vehicle;

- низкая универсальность устройства из-за невозможности приёма вспомогательного подводного аппарата, имеющего габариты в сечении, отличные от размера ловителя, и из-за применимости к вспомогательным подводным аппаратам только торпедообразной формы; - low versatility of the device due to the impossibility of receiving an auxiliary underwater vehicle with cross-sectional dimensions different from the size of the safety device, and because of the applicability to auxiliary underwater vehicles only of a torpedo shape;

- невозможность приёма и выпуска вспомогательного подводного аппарата в полностью автоматическом режиме без участия оператора в режиме реального времени. - impossibility of receiving and releasing an auxiliary underwater vehicle in a fully automatic mode without operator participation in real time.

Известно устройство выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата и иного технического средства подводной лодки (KR, п.№ 101304259, опубл. 14.08.2012), принятое за прототип, и которое установлено в пространстве между прочным корпусом и внешним корпусом подводной лодки, и с помощью которого необитаемый подводный аппарат может быть перемещен из места хранения между прочным корпусом и внешним корпусом в рабочее положение вне внешнего корпуса. Устройство включает фундамент крепления на прочном корпусе подводной лодки, подъёмную раму с линейным приводом и поворотными рычагами, щит, ловитель, контактное устройство ввода данных. Подъёмная рама закреплена с возможностью отсоединения от фундаментной части. На подъёмной раме расположен ловитель, выполненный в виде контейнера для приёма беспилотного погружного устройства и предназначенный также для его хранения в устройстве выпуска и приёма. Стенки ловителя имеют открытую каркасную конструкцию. Подвижное крепление подъёмной рамы содержит, по меньшей мере, два поворотных рычага, разнесённых друг от друга, чтобы образовать часть структуры параллелограмма. Щит установлен с возможностью поворота на подъёмной раме. Штекерное соединение провода для обмена данными и/или провода для подачи энергии расположено на фундаментной части. В положении хранения необитаемого подводного аппарата оно соединено с соответствующей частью штекерного соединения необитаемого подводного аппарата и может быть отсоединено от части штекерного соединения необитаемого подводного аппарата при повороте подъёмной рамы. There is a known device for the release and reception of an unmanned underwater vehicle and other technical means of a submarine (KR, item number 101304259, publ. 08/14/2012), taken as a prototype, and which is installed in the space between a strong hull and the outer hull of a submarine, and with the help of which the UUV can be moved from a storage location between the rugged hull and the outer hull to an operating position outside the outer hull. The device includes a foundation for fastening on a solid submarine hull, a lifting frame with a linear drive and swing arms, a shield, a safety device, and a contact data input device. The lifting frame is fixed with the possibility of detachment from the foundation part. A safety device is located on the lifting frame, made in the form of a container for receiving an unmanned submersible device and also intended for its storage in the device for releasing and receiving. The walls of the catcher have an open frame construction. The movable mast attachment comprises at least two pivot arms spaced apart to form part of the parallelogram structure. The shield is installed with the possibility of rotation on a lifting frame. The plug connection for the communication line and / or the power supply line is located on the foundation. In the storage position of the unmanned underwater vehicle, it is connected to the corresponding part of the plug connection of the unmanned underwater vehicle and can be disconnected from the part of the plug connection of the unmanned underwater vehicle by turning the lifting frame.

Недостатками являются: The disadvantages are:

- значительное ограничение диапазона исходных курсовых углов необитаемого подводного аппарата по отношению к подводному техническому средству, при заходе с которых он может быть принят устройством выпуска и приёма, что усложняет процедуру приёма необитаемого подводного аппарата, увеличивает время процедуры и риск столкновения необитаемого подводного аппарата с подводным техническим средством; - a significant limitation of the range of the initial heading angles of the unmanned underwater vehicle in relation to the underwater technical means, when approaching from which it can be received by the release and reception device, which complicates the procedure for receiving the unmanned underwater vehicle, increases the procedure time and the risk of collision of the unmanned underwater vehicle with the underwater technical means;

- высокие требования к точности взаимного позиционирования необитаемого подводного аппарата и подводного технического средства, что приводит к ограничению условий эксплуатации необитаемого подводного аппарата; - high requirements for the accuracy of mutual positioning of the unmanned underwater vehicle and the underwater technical means, which leads to the limitation of the operating conditions of the unmanned underwater vehicle;

- низкая универсальность устройства из-за невозможности приёма и выпуска необитаемых подводных аппаратов различных габаритных размеров без замены каркасного ловителя; - low versatility of the device due to the impossibility of receiving and releasing unmanned underwater vehicles of various dimensions without replacing the frame catcher;

- отсутствие жёсткой фиксации необитаемого подводного аппарата в ловителе, что может привести к аварийным ситуациям и невозможности осуществления обмена данными вследствие произвольного смещения необитаемого подводного аппарата в каркасном ловителе в продольном направлении. - lack of rigid fixation of the unmanned underwater vehicle in the catcher, which can lead to emergency situations and the impossibility of data exchange due to arbitrary displacement of the unmanned underwater vehicle in the frame catcher in the longitudinal direction.

В основу изобретения положена техническая проблема, заключающаяся в расширении арсенала устройств выпуска и приёма подводного прибора или необитаемого подводного аппарата путём создания устройства выпуска и приёма с возможностью осуществлять приём прибора или необитаемого подводного аппарата различных габаритных размеров, с возможностью их безопасного выпуска и приёма, с возможностью надёжного закрепления прибора или необитаемого подводного аппарата в ловителе, а также с возможностью увеличения диапазона исходных курсовых углов и диапазона рассогласования курсов, при которых снижаются требования к точности взаимного позиционирования прибора или необитаемого подводного аппарата и подводного технического средства. The invention is based on a technical problem, which consists in expanding the arsenal of devices for the release and reception of an underwater device or an unmanned underwater vehicle by creating a device for releasing and receiving with the ability to receive the device or an unmanned underwater vehicle of various dimensions, with the possibility of their safe release and reception, with the possibility reliable fixation of the device or the unmanned underwater vehicle in the catcher, as well as with the possibility of increasing the range of the initial heading angles and the range of course misalignment, at which the requirements for the accuracy of mutual positioning of the device or the unmanned underwater vehicle and the underwater technical means are reduced.

Техническим результатом является уменьшение времени выпуска и приёма прибора или необитаемого подводного аппарата, расширение эксплуатационных возможностей, а именно, универсальности, надёжности и повышение безопасности использования, расширение арсенала применяемых технических средств. The technical result is to reduce the time of release and reception of the device or an unmanned underwater vehicle, expanding operational capabilities, namely, versatility, reliability and increased safety of use, expanding the arsenal of used technical means.

Технический результат достигается тем, что в устройстве выпуска и приёма подводного прибора или необитаемого подводного аппарата подводного технического средства, установленном в проницаемой части корпуса подводного технического средства на фундаменте крепления с возможностью выхода за пределы проницаемой части корпуса, и включающем защитный щит, выполненный с профилем, повторяющим наружный обвод проницаемой части корпуса, и кинематически связанный с поворотной подъёмной платформой, имеющей ловитель и привод плоско-параллельного перемещения, включающий систему поворотных рычагов, образующих параллелограммный механизм, средство ввода данных, подъёмная платформа установлена с возможностью её плоско-параллельного перемещения в вертикальной плоскости в направлении, перпендикулярном к её продольной оси, и выполнена с горизонтальной приёмной поверхностью и с внутренними открытыми полостями, в которых перпендикулярно к её продольной оси горизонтально расположены как минимум, один ведущий и два боковых ведомых рычага с возможностью их поворота не менее чем на 95° вокруг своих осей вращения, параллельных продольной оси подъёмной платформы, при этом защитный щит установлен на отдельной поворотной опоре фундамента и шарнирно связан с подъёмной платформой, как минимум, одной тягой с возможностью открытия не менее, чем на 50° в боковом направлении от продольной оси подъемной платформы за счёт привода подъёмной платформы, а ловитель выполнен в виде ложементов с переменной посадочной поверхностью, подвижных захватов с приводом, попарно расположенных напротив друг друга на горизонтальной приемной поверхности подъёмной платформы вдоль ее продольной оси, и носового упора, установленного в носовой части подъёмной платформы. The technical result is achieved by the fact that in the device for releasing and receiving an underwater device or an unmanned underwater vehicle of an underwater technical means, installed in the permeable part of the body of the underwater technical means on the fastening foundation with the possibility of going beyond the permeable part of the body, and including a protective shield made with a profile, repeating the outer bypass of the permeable part of the body, and kinematically connected to the rotary lifting platform, which has a safety device and a drive for plane-parallel movement, including a system of pivoting levers forming a parallelogram mechanism, a data input tool, the lifting platform is installed with the possibility of its plane-parallel movement in a vertical plane in the direction perpendicular to its longitudinal axis, and is made with a horizontal receiving surface and with internal open cavities, in which at least one leading and two are located horizontally perpendicular to its longitudinal axis and the lateral driven levers with the ability to rotate them by at least 95 ° around their axes of rotation parallel to the longitudinal axis of the lifting platform, while the protective shield is installed on a separate rotary support of the foundation and is pivotally connected to the lifting platform by at least one rod with the possibility of opening not less than 50 ° in the lateral direction from the longitudinal axis of the lifting platform due to the lifting platform drive, and the safety device is made in the form of cradles with a variable landing surface, movable grips with a drive, located in pairs opposite each other on the horizontal receiving surface of the lifting platform along it longitudinal axis, and a nose stop installed in the bow of the lifting platform.

Ось вращения защитного щита может быть параллельна продольной оси подъёмной платформы и осям вращения поворотных рычагов подъёмной платформы. The axis of rotation of the protective shield can be parallel to the longitudinal axis of the lifting platform and the rotation axes of the swing arms of the lifting platform.

Поворотная опора защитного щита может быть выполнена в виде рычага криволинейной формы. The pivot support of the protective shield can be made in the form of a curved lever.

Подъёмная платформа может быть выполнена коробчатой формы с открытыми полостями. The lifting platform can be box-shaped with open cavities.

Привод плоско-параллельного перемещения подъёмной платформы может включать, как минимум, один гидроцилиндр или линейный электропривод. The drive of the plane-parallel movement of the lifting platform can include at least one hydraulic cylinder or a linear electric drive.

Подвижные захваты могут быть жёстко закреплены на параллельных осях, шарнирно установленных в опорах и соединённых наклонными тягами и рычагами с приводом их раскрытия. Movable grippers can be rigidly fixed on parallel axes, hinged in the supports and connected by inclined rods and levers with a drive for their opening.

Посадочная поверхность ложементов может быть выполнена выпуклой или вогнутой или конусообразной. The seating surface of the lodgements can be made convex or concave or conical.

Носовой упор может быть установлен с возможностью создания зоны гидродинамической тени. The nose stop can be installed with the ability to create a hydrodynamic shadow zone.

Средство ввода данных может быть выполнено бесконтактным и снабжено бесконтактным средством заряда аккумуляторных батарей подводного прибора или необитаемого подводного аппарата. The data input means can be made contactless and equipped with a contactless means for charging the batteries of the underwater instrument or unmanned underwater vehicle.

Изобретение поясняется чертежами. На фиг. 1 представлено схематичное изображение устройства в положении выпуска или приёма необитаемого подводного аппарата. На фиг. 2 представлено схематичное изображение поперечного сечения устройства в положении хранения необитаемого подводного аппарата, расположенного с левого борта подводного технического средства, например, подводной лодки. На фиг. 3 представлено схематичное изображение поперечного сечения устройства в положении выпуска или приема необитаемого подводного аппарата при плоско-параллельном перемещении подъемной платформы на борт подводного технического средства, например, подводной лодки. На фиг. 4 представлено схематичное изображение ведущих рычагов привода подъемной платформы. На фиг. 5 представлен пример установки устройства на подводном техническом средстве, например, донной станции. The invention is illustrated by drawings. FIG. 1 shows a schematic representation of the device in the position of release or reception of an unmanned underwater vehicle. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the device in the storage position of an unmanned underwater vehicle located on the left side of an underwater technical means, for example a submarine. FIG. 3 shows a schematic cross-sectional view of the device in the position of release or reception of an unmanned underwater vehicle with a plane-parallel movement of the lifting platform on board an underwater technical means, for example, a submarine. FIG. 4 is a schematic illustration of the drive arms of the lifting platform. FIG. 5 shows an example of installation of the device on a subsea technical facility, for example, a seabed station.

Устройство для выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7 установлено в проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства на фундаменте крепления 2 с возможностью выхода за пределы проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства. Устройство для выпуска и приёма включает защитный щит 3, поворотную подъёмную платформу 4 с ловителем и приводом, средство ввода данных 18. A device for releasing and receiving an unmanned underwater vehicle 7 is installed in the permeable part of the body 1 of the underwater technical means on the foundation of the attachment 2 with the possibility of going beyond the permeable part of the body 1 of the underwater technical means. The device for releasing and receiving includes a protective shield 3, a rotary lifting platform 4 with a safety device and a drive, data input means 18.

Защитный щит 3 выполнен с профилем, повторяющим наружный обвод проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства, и кинематически связан с поворотной подъёмной платформой 4. Защитный щит 3 установлен на отдельной опоре фундамента 2 и шарнирно связан с подъёмной платформой 4 тягой 5 с возможностью открытия не менее, чем на 50° в боковом направлении от продольной оси подъемной платформы 4 за счёт привода подъёма подъёмной платформы 4. Ось вращения поворотных опор 6 защитного щита 3 параллельна продольной оси подвижной платформы 4. The protective shield 3 is made with a profile that repeats the outer bypass of the permeable part of the housing 1 of the underwater technical means, and is kinematically connected to the rotary lifting platform 4. The protective shield 3 is installed on a separate support of the foundation 2 and is hingedly connected to the lifting platform 4 by a rod 5 with the possibility of opening at least than 50 ° in the lateral direction from the longitudinal axis of the lifting platform 4 due to the lifting drive of the lifting platform 4. The axis of rotation of the pivot supports 6 of the protective shield 3 is parallel to the longitudinal axis of the movable platform 4.

Угол открытия щита 3 не менее 50° между начальным и конечным положениями поворотной опоры 6 защитного щита 3 обеспечивает полное открытие приемной поверхности подъемной платформы 4. Если угол открытия защитного щита 3 менее 50°, то открытие приемной поверхности подъемной платформы 4 неполное. The opening angle of the shield 3 is not less than 50 ° between the initial and final positions of the pivot support 6 of the protective shield 3 ensures full opening of the receiving surface of the lifting platform 4. If the opening angle of the protective shield 3 is less than 50 °, then the opening of the receiving surface of the lifting platform 4 is incomplete.

В прототипе корпусная часть устройства установлена на подъёмной раме с возможностью поворота, что позволяет ловителю выйти за проницаемый корпус 1, освобождая для необитаемого подводного аппарата 7 отверстие для входа в ловитель. Открывание щита 3 с поворотом в боковом направлении от продольной оси подъёмной платформы 4 освобождает проём в проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства для выдвижения приемной поверхности подъёмной платформы 4 за внешний обвод корпуса 1. При этом защитный щит 3, в отличие от прототипа, обеспечивает достаточное свободное пространство для подхода необитаемого подводного аппарата 7 к приёмной поверхности подъёмной платформы 4 сверху и обеспечивает улучшение возможности маневрирования необитаемого подводного аппарата 7 при посадке на приемную поверхность подъёмной платформы 4. Это обеспечивает уменьшение времени посадки необитаемого подводного аппарата, безопасность операции их приема и универсальность устройства. Наличие, как минимум, одной тяги 4 обеспечивает уменьшение массогабаритных характеристик устройства из-за отсутствия специализированного привода для открывания и закрывания защитного щита 3. In the prototype, the body part of the device is installed on a lifting frame with the ability to rotate, which allows the safety device to go beyond the permeable housing 1, freeing an opening for an unmanned underwater vehicle 7 to enter the safety device. Opening the shield 3 with a turn in the lateral direction from the longitudinal axis of the lifting platform 4 frees the opening in the permeable part of the housing 1 of the underwater technical means for extending the receiving surface of the lifting platform 4 beyond the outer contour of the housing 1. In this case, the protective shield 3, in contrast to the prototype, provides sufficient free space for the approach of the unmanned underwater vehicle 7 to the receiving surface of the lifting platform 4 from above and provides an improved maneuvering capability of the unmanned underwater vehicle 7 when landing on the receiving surface of the lifting platform 4. This ensures a reduction in the landing time of the unmanned underwater vehicle, the safety of the operation of their reception and the versatility of the device. The presence of at least one thrust 4 provides a decrease in the weight and size characteristics of the device due to the absence of a specialized drive for opening and closing the protective shield 3.

Подъёмная платформа 4 выполнена с горизонтальной приёмной поверхностью и с внутренними открытыми полостями для размещения рычагов привода (не показано). Подъёмная платформа 4 предназначена для установки ловителя необитаемого подводного аппарата 7 на её приёмной поверхности, для хранения, выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7. Приёмная поверхность подъёмной платформы 4 обеспечивает широкий возможный диапазон габаритных размеров используемого необитаемого подводного аппарата 7 без необходимости переустановки и настройки подвижных захватов 12 ловителя, что расширяет универсальность устройства. The lifting platform 4 is made with a horizontal receiving surface and with internal open cavities for accommodating the drive levers (not shown). The lifting platform 4 is designed to install the catcher of the unmanned underwater vehicle 7 on its receiving surface, for storing, releasing and receiving the unmanned underwater vehicle 7. The receiving surface of the lifting platform 4 provides a wide possible range of overall dimensions of the unmanned underwater vehicle 7 used without the need to reinstall and adjust the movable grips 12 catchers, which expands the versatility of the device.

Установочная плоскость фундамента 2 устройства для выпуска и приёма ориентируют параллельно горизонтальной опорной плоскости подводного технического средства и приёмная поверхность подъемной платформы 4 всегда расположена горизонтально. The installation plane of the foundation 2 of the device for discharging and receiving is oriented parallel to the horizontal reference plane of the underwater technical means and the receiving surface of the lifting platform 4 is always horizontal.

Наличие в подъемной платформе 4 внутренних открытых полостей обеспечивает компактное размещение рычагов привода подъемной платформы 4, и поэтому конструкция привода плоско-параллельного перемещения подъёмной платформы 4 занимает в исходном положении малый объём внутри проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства, что повышает компактность устройства. Компактные габаритные размеры платформы 4 и её привода позволяют разместить устройство в различных местах проницаемого корпуса 1 подводного технического средства, что повышает его универсальность. The presence of 4 internal open cavities in the lifting platform provides a compact arrangement of the drive levers of the lifting platform 4, and therefore the design of the drive of the plane-parallel movement of the lifting platform 4 in the initial position occupies a small volume inside the permeable part of the housing 1 of the underwater technical means, which increases the compactness of the device. The compact dimensions of the platform 4 and its drive make it possible to place the device in various places of the permeable body 1 of the underwater technical device, which increases its versatility.

Поворотная подъёмная платформа 4 выполнена с возможностью плоско-параллельного перемещения. Для реализации указанной возможности подъёмная платформа 4 выполнена с приводом подъёма в виде, как минимум одного, гидроцилиндра 8 либо линейного электропривода и системы, как минимум, одного ведущего 9 и двух боковых ведомых рычагов 10, образующих параллелограммный механизм. Линейный электропривод может быть выполнен в виде линейного электродвигателя или в виде аксиального двигателя с редуктором, обеспечивающим линейное перемещение. Ведущие 9 и ведомые 10 рычаги параллелограммного механизма установлены таким образом, что образуют две горизонтальные и две вертикальные параллельные друг другу плоскости, а именно, горизонтальную плоскость, проходящую через оси вращения рычагов 9 и 10, размещенных на платформе 4, и горизонтальную плоскость, проходящую через оси вращения рычагов 9 и 10, размещенных на установочной плоскости фундамента 2 устройства, а также параллельные вертикальные плоскости, проходящие через верхнюю и нижнюю ось вращения каждого рычага 9 и 10 привода.The rotary lifting platform 4 is made with the possibility of plane-parallel movement. To realize this possibility, the lifting platform 4 is made with a lifting drive in the form of at least one hydraulic cylinder 8 or a linear electric drive and a system of at least one leading 9 and two lateral driven levers 10, forming a parallelogram mechanism. The linear electric drive can be made in the form of a linear electric motor or in the form of an axial motor with a gearbox providing linear movement. The leading 9 and driven 10 levers of the parallelogram mechanism are installed in such a way that they form two horizontal and two vertical planes parallel to each other, namely, a horizontal plane passing through the rotation axes of the levers 9 and 10 located on the platform 4, and a horizontal plane passing through the axis of rotation of the levers 9 and 10, located on the mounting plane of the foundation 2 of the device, as well as parallel vertical planes passing through the upper and lower axis of rotation of each lever 9 and 10 of the drive.

Подвижная подъёмная платформа 4 установлена с возможностью её плоско- параллельного перемещения в вертикальной плоскости в направлении, перпендикулярном к её продольной оси. Для реализации указанной возможности, как минимум, один ведущий рычаг 9 и, как минимум, два боковых ведомых рычага 10 расположены во внутренних полостях подъёмной платформы 4 перпендикулярно к её продольной оси с возможностью их поворота не менее, чем на 95° вокруг своих осей вращения, параллельных продольной оси подъёмной платформы 4. При этом выполняются условия работы параллелограммного рычажного механизма. The movable lifting platform 4 is installed with the possibility of its plane-parallel movement in a vertical plane in a direction perpendicular to its longitudinal axis. To implement this possibility, at least one driving lever 9 and at least two lateral driven levers 10 are located in the inner cavities of the lifting platform 4 perpendicular to its longitudinal axis with the possibility of turning them at least 95 ° around their axes of rotation, parallel to the longitudinal axis of the lifting platform 4. In this case, the operating conditions of the parallelogram linkage are met.

В прототипе реализовано плоско-параллельное перемещение подъёмной платформы в вертикальной плоскости в направлении продольной оси подъёмной платформы. Ведущий центральный рычаг занимает отдельный объём. Использование механизма рычагов прототипа для выдвижения подъёмной платформы перпендикулярно продольной оси приведет к увеличению габаритных размеров устройства. В предложенном изобретении расположение рычагов перпендикулярно продольной оси подъёмной платформы 4 и осей их вращения параллельно продольной оси подъёмной платформы 4 позволяет уменьшить габаритные размеры устройства. The prototype implements the plane-parallel movement of the lifting platform in the vertical plane in the direction of the longitudinal axis of the lifting platform. The leading center arm occupies a separate volume. The use of the prototype leverage mechanism to extend the lifting platform perpendicular to the longitudinal axis will increase the overall dimensions of the device. In the proposed invention, the arrangement of the levers perpendicular to the longitudinal axis of the lifting platform 4 and their axes of rotation parallel to the longitudinal axis of the lifting platform 4 makes it possible to reduce the overall dimensions of the device.

Выдвижения подъёмной платформы 4 не в продольном направлении, как в прототипе, а в направлении, перпендикулярном к её продольной оси позволяет вывести за обводы проницаемого корпуса 1 подводного технического средства всю приемную поверхность подъемной платформы 4, обеспечив возможность вертикальной посадки и выпуска подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7. The extension of the lifting platform 4 not in the longitudinal direction, as in the prototype, but in the direction perpendicular to its longitudinal axis, allows the entire receiving surface of the lifting platform 4 to be brought out beyond the contours of the permeable body 1 of the underwater technical means, providing the possibility of vertical landing and release of the underwater device or uninhabited underwater apparatus 7.

Угол поворота не менее 95° между начальным и конечным положениями ведущего рычага 9 и ведомых рычагов 10 обеспечивает полное выдвижение приемной поверхности подъемной платформы 4 за обвод корпуса 1. Если угол поворота рычагов 9 и 10 менее 95°, то выдвижение приемной поверхности подъемной платформы 4 неполное. The angle of rotation of at least 95 ° between the initial and final positions of the driving lever 9 and the driven levers 10 ensures full extension of the receiving surface of the lifting platform 4 beyond the bypass of the body 1. If the angle of rotation of the arms 9 and 10 is less than 95 °, then the extension of the receiving surface of the lifting platform 4 is incomplete ...

Полное выдвижение приёмной поверхности подъёмной платформы 4 за обводы корпуса 1 подводного технического средства обеспечивает также увеличение диапазона исходных курсовых углов, снижение требований к точности взаимного позиционирования подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства, что уменьшает время позиционирования при приёме подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7. При этом уменьшается риск столкновения необитаемого подводного аппарата 7 с корпусными конструкциями 1 подводного технического средства, что повышает безопасность операций выпуска и приёма. Full extension of the receiving surface of the lifting platform 4 beyond the contours of the body 1 of the underwater technical means also provides an increase in the range of initial heading angles, a decrease in the requirements for the accuracy of the mutual positioning of the underwater instrument or unmanned underwater vehicle 7 and the underwater technical means, which reduces the positioning time when receiving an underwater instrument or an uninhabited the underwater vehicle 7. This reduces the risk of collision of the unmanned underwater vehicle 7 with the hull structures 1 of the underwater technical means, which increases the safety of the release and reception operations.

На горизонтальной приемной поверхности подъёмной платформы 4 установлен ловитель в виде системы ложементов 11 с переменной посадочной поверхностью, подвижных захватов 12 с приводом 13, попарно расположенных напротив друг друга вдоль продольной оси подъёмной платформы 4, и носового упора 14, установленного в носовой части подъёмной платформы 4. On the horizontal receiving surface of the lifting platform 4, a safety device is installed in the form of a system of lodgments 11 with a variable landing surface, movable grips 12 with a drive 13, located in pairs opposite each other along the longitudinal axis of the lifting platform 4, and a nose stop 14 installed in the bow of the lifting platform 4 ...

Выполнение ловителя в виде системы ложементов 11, подвижных захватов 12 и носового упора 14 обеспечивают жёсткую фиксацию необитаемого подводного аппарата 7 на приёмной поверхности подъёмной платформы 4, и предотвращают произвольное смещение необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе в продольном и поперечном направлении, что повышает надёжность хранения и транспортировки необитаемого подводного аппарата 7 и расширяет эксплуатационные возможности устройства. The implementation of the safety catcher in the form of a system of lodges 11, movable grips 12 and a nose stop 14 provide a rigid fixation of the unmanned underwater vehicle 7 on the receiving surface of the lifting platform 4, and prevent arbitrary displacement of the unmanned underwater vehicle 7 in the catcher in the longitudinal and transverse directions, which increases the reliability of storage and transportation of an unmanned underwater vehicle 7 and expands the operational capabilities of the device.

Выполнение захватов 12 подвижными с приводом 13 их открытия и закрытия обеспечивает возможность приёма и выпуска необитаемого подводного аппарата 7 различных габаритных размеров, что повышает универсальность и расширяет эксплуатационные возможности устройства. Наличие собственного привода 13 позволяет произвольно менять угол раскрытия захватов 12, тем самым изменяя внутренний габарит охвата в широком диапазоне размеров поперечного сечения для приёма необитаемого подводного аппарата 7. The execution of the grippers 12 movable with the drive 13 for opening and closing them provides the possibility of receiving and releasing an unmanned underwater vehicle 7 of various dimensions, which increases the versatility and expands the operational capabilities of the device. The presence of its own drive 13 allows you to arbitrarily change the opening angle of the grippers 12, thereby changing the internal dimension of the coverage in a wide range of cross-sectional dimensions for receiving an unmanned underwater vehicle 7.

Наличие подвижных захватов 12 обеспечивает приём необитаемого подводного аппарата 7 в устройство выпуска и приёма в расширенных по сравнению с прототипом диапазонах рассогласования курсов необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства благодаря обеспечению дополнительной коррекции положения необитаемого подводного аппарата 7 за счёт подвижности и податливости захватов 12, что уменьшает время приёма и выпуска необитаемого подводного аппарата 7. The presence of movable grips 12 ensures the reception of the unmanned underwater vehicle 7 into the release and reception device in the ranges of misalignment of the courses of the unmanned underwater vehicle 7 and the underwater technical means, which are wider than the prototype, due to the provision of additional correction of the position of the unmanned underwater vehicle 7 due to the mobility and pliability of the grippers 12, reduces the time of receiving and releasing an unmanned underwater vehicle 7.

Посадочная поверхность ложементов 11 выполнена с возможностью центрирования принимаемого необитаемого подводного аппарата 7 при его движении вниз к приёмной поверхности подъёмной платформы 4 вне зависимости от поперечных габаритных размеров принимаемого необитаемого подводного аппарата 7. Посадочная поверхность ложементов 11 может быть выполнена выпуклой или вогнутой или конусообразной и обеспечивает возможность посадки необитаемого подводного аппарата 7 различных размеров в поперечном сечении. Необитаемый подводный аппарат 7 наименьшего поперечного сечения имеет максимальную площадь контакта своей внешней поверхности с посадочной поверхностью ложементов, необитаемый подводный аппарат 7 наибольшего поперечного сечения может иметь касание своей внешней поверхности с посадочной поверхностью лишь в нескольких точках, достаточных для его однозначной фиксации подвижными захватами 12.The landing surface of the lodgements 11 is made with the possibility of centering the received unmanned underwater vehicle 7 when it moves down to the receiving surface of the lifting platform 4, regardless of the transverse dimensions of the received unmanned underwater vehicle 7. The landing surface of the lodgements 11 can be made convex or concave or conical and provides the possibility Landing of an unmanned underwater vehicle of 7 different sizes in cross-section. An uninhabited underwater vehicle 7 of the smallest cross-section has a maximum contact area of its outer surface with the landing surface of the cradles, an uninhabited underwater vehicle 7 of the largest cross-section can touch its outer surface with the landing surface only at a few points sufficient for its unambiguous fixation by movable grips 12.

Выполнение ловителя в виде системы ложементов 11, подвижных захватов 12 и носового упора 14 обеспечивают повышение безопасности стыковки, уменьшая риск столкновения необитаемого подводного аппарата 7 и ловителя, что расширяет эксплуатационные возможности устройства. The implementation of the safety device in the form of a system of cradles 11, movable grips 12 and a nose rest 14 provide an increase in the safety of docking, reducing the risk of collision between the uninhabited underwater vehicle 7 and the safety device, which expands the operational capabilities of the device.

Подъёмная платформа 4 также снабжена как минимум, одним коническим упором 15 продольной и поперечной фиксации необитаемого подводного аппарата 7. Коническая форма упоров 15 обеспечивает центрирование принимаемых объектов при их приёме и универсальность использования для необитаемых подводных аппаратов 7 различных габаритных размеров. The lifting platform 4 is also equipped with at least one conical stop 15 of the longitudinal and transverse fixation of the unmanned underwater vehicle 7. The conical shape of the stops 15 ensures the centering of the received objects when receiving them and the versatility of use for unmanned underwater vehicles 7 of various dimensions.

Подвижные захваты 12 в закрытом состоянии, прижимая необитаемый подводный аппарат 7 к ложементам 11 и упорам 15 продольной и поперечной фиксации, исключают продольные и поперечные перемещения необитаемого подводного аппарата 7, что обеспечивает повышение надёжности крепления необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе и расширяет эксплуатационные возможности устройства. Movable grips 12 in the closed state, pressing the uninhabited underwater vehicle 7 to the cradles 11 and stops 15 of longitudinal and transverse fixation, exclude the longitudinal and transverse movements of the uninhabited underwater vehicle 7, which increases the reliability of fastening the unmanned underwater vehicle 7 in the catcher and expands the operational capabilities of the device.

Контактные поверхности подвижных захватов 12, на которых осуществляют контакт с необитаемым подводным аппаратом 7 в процессе его выпуска и приёма, снабжены съёмными упругими накладками 16, исключающими повреждение корпуса необитаемого подводного аппарата 7 при их обжатии подвижными захватами 12. Контроль усилия обжатия подвижных захватов 12 ловителя на корпусе необитаемого подводного аппарата 7 осуществляют, например, посредством демпферных компенсаторов, интегрированных в конструкцию привода подвижных захватов 12 (не показано). The contact surfaces of the movable grips 12, on which they make contact with the uninhabited underwater vehicle 7 during its release and reception, are equipped with removable elastic pads 16, which prevent damage to the body of the uninhabited underwater vehicle 7 when they are compressed by the movable grips 12. Control of the compression force of the movable grips 12 of the catcher on the body of the unmanned underwater vehicle 7 is carried out, for example, by means of damper compensators integrated into the structure of the drive of the movable grippers 12 (not shown).

Приёмная поверхность подъёмной платформы 4 дополнительно снабжена маркерами системы технического зрения 17 для облегчения управления необитаемым подводным аппаратом 7 вблизи подводного технического средства в процессе выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7, что расширяет эксплуатационные возможности устройства. The receiving surface of the lifting platform 4 is additionally equipped with markers of the vision system 17 to facilitate the control of the unmanned underwater vehicle 7 near the underwater technical means during the release and reception of the unmanned underwater vehicle 7, which expands the operational capabilities of the device.

Носовой упор 14, расположенный на подъёмной платформе 4, дополнительно выполняет функцию гидродинамического отбойника для создания зоны гидродинамической тени. Формирование области гидродинамической тени уменьшает возмущающие воздействия набегающего потока на необитаемый подводный аппарат 7, и уменьшает время наведения на маркеры 17 системы технического зрения, что уменьшает время посадки необитаемого подводного аппарата 7. The nose stop 14, located on the lifting platform 4, additionally serves as a hydrodynamic bump stop to create a hydrodynamic shadow zone. The formation of the hydrodynamic shadow area reduces the disturbing effects of the incoming flow on the uninhabited underwater vehicle 7, and reduces the time of aiming at the markers 17 of the computer vision system, which reduces the landing time of the unmanned underwater vehicle 7.

Средство ввода данных 18 выполнено бесконтактным и снабжено бесконтактным средством заряда аккумуляторных батарей необитаемого подводного аппарата 7, которое обеспечивает, в отличие от прототипа, подзарядку необитаемого подводного аппарата 7 при выдвинутом положении подъёмной платформы 4, что также расширяет эксплуатационные возможности устройства. The data input tool 18 is made contactless and is equipped with a contactless means of charging the batteries of the unmanned underwater vehicle 7, which, unlike the prototype, recharges the unmanned underwater vehicle 7 when the lifting platform 4 is extended, which also expands the operational capabilities of the device.

Пример исполнения устройства на подводном техническом средстве, например, подводной лодке. (фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг.4). Устройство расположено в проницаемом объёме межбортного пространства двухкорпусного подводного технического средства, например, подводной лодки, с левого борта. Установочная плоскость фундамента устройства параллельна опорной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. Подъёмная платформа 4 выполнена коробчатой формы, продольная ось подъёмной платформы 4 расположена параллельно диаметральной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. Подвижная платформа 4 установлена с возможностью её плоско-параллельного перемещения на борт в направлении, перпендикулярном к её продольной оси, и перпендикулярно диаметральной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. В состав привода плоско-параллельного перемещения включены три ведущих рычага 9 и четыре боковых ведомых рычага 10, расположенных во внутренних полостях подъёмной платформы 4 перпендикулярно её продольной оси с возможностью их поворота не менее, чем на 95° вокруг своих осей вращения, установленных параллельно продольной оси подъёмной платформы 4. An example of the implementation of the device on an underwater technical facility, for example, a submarine. (fig. 1, fig. 2, fig. 3, fig. 4). The device is located in the permeable volume of the inter-hull space of a double-hull underwater technical means, for example, a submarine, from the left side. The mounting plane of the device foundation is parallel to the reference plane of the underwater technical device, for example, a submarine. The lifting platform 4 is box-shaped, the longitudinal axis of the lifting platform 4 is parallel to the diametrical plane of the underwater technical means, for example, a submarine. The movable platform 4 is installed with the possibility of its plane-parallel movement on board in a direction perpendicular to its longitudinal axis and perpendicular to the diametrical plane of an underwater technical means, for example, a submarine. The drive for plane-parallel movement includes three leading levers 9 and four lateral driven levers 10, located in the inner cavities of the lifting platform 4 perpendicular to its longitudinal axis with the possibility of turning them at least 95 ° around their axes of rotation, installed parallel to the longitudinal axis lifting platform 4.

Три ведущих центральных рычага 9 жестко закреплены на подвижной оси и соединены тягами 19 с двумя забортными гидроцилиндрами или линейным электроприводом 8. Дополнительный передаточный элемент — тяга 19 обеспечивает стационарное закрепление гидроцилиндров или линейных электроприводов 8 и обеспечивает подвод гидравлики и электропитания без использования гибких соединителей. Четыре ведомых боковых рычага 10 расположены по краям подъёмной платформы 4 и обеспечивают устойчивое равновесие подъёмной платформы 4 на всех участках траектории выдвижения. Three leading central levers 9 are rigidly fixed to the movable axle and are connected by rods 19 with two outboard hydraulic cylinders or a linear electric drive 8. An additional transmission element - rod 19 provides stationary fastening of hydraulic cylinders or linear electric drives 8 and provides hydraulic and power supply without using flexible connectors. Four driven side arms 10 are located at the edges of the lifting platform 4 and provide stable balance of the lifting platform 4 in all sections of the extension path.

Поворотная опора 6 выполнена в виде рычага криволинейной формы, что обеспечивает компактный размер щита 3 и выреза в проницаемом корпусе 1 подводного технического средства по сравнению с прямым рычагом. Ложементы 11 и подвижные захваты 12 установлены на подъёмной платформе 4 симметрично относительно её продольной оси. Носовой упор 14 выполнен с возможностью создания зоны гидродинамической тени. The pivot support 6 is made in the form of a curved arm, which provides a compact size of the shield 3 and a cutout in the permeable body 1 of the underwater technical means as compared to the straight arm. Lodges 11 and movable grippers 12 are installed on the lifting platform 4 symmetrically about its longitudinal axis. The nose stop 14 is configured to create a hydrodynamic shadow zone.

Подвижные захваты 12 попарно жёстко закреплены на параллельных осях 20, шарнирно установленных в опорах приёмной поверхности подъёмной платформы 4, что обеспечивает одновременное их раскрытие и закрытие. Параллельные оси 20 соединены наклонными тягами 21 и рычагами с приводом 13 их раскрытия (фиг.1 и фиг.3). На наклонных тягах 21 установлены демпферные компенсаторы (не показаны). The movable grips 12 are rigidly fixed in pairs on parallel axes 20, hingedly mounted in the supports of the receiving surface of the lifting platform 4, which ensures their simultaneous opening and closing. Parallel axes 20 are connected by inclined rods 21 and levers with a drive 13 for their opening (figure 1 and figure 3). Damping compensators (not shown) are installed on the inclined rods 21.

Пример установки устройства на подводном техническом средстве, например, донной станции в процессе приёма необитаемого подводного аппарата 7 (фиг. 5, а, б, в). Устройство в этом случае расположено в проницаемом объёме донной зарядной станции. Выдвижение подъёмной платформы 4 в боковом от её продольной плоскости направлении также обеспечивает повышение безопасности стыковки в момент приема необитаемого подводного аппарата 7 за счёт исключения возможности столкновения с элементам донной станции, а также уменьшение времени приёма необитаемого подводного аппарата 7, расширение эксплуатационных возможностей, таких как универсальности и надёжности. An example of installing the device on an underwater technical facility, for example, a bottom station in the process of receiving an unmanned underwater vehicle 7 (Fig. 5, a, b, c). The device in this case is located in the permeable volume of the bottom charging station. The extension of the lifting platform 4 in the lateral direction from its longitudinal plane also provides an increase in the safety of docking at the time of receiving the unmanned underwater vehicle 7 by eliminating the possibility of collisions with the elements of the bottom station, as well as reducing the time of receiving the unmanned underwater vehicle 7, expanding operational capabilities, such as versatility and reliability.

Устройство выпуска и приема необитаемого подводного аппарата 7 работает следующим образом. В исходном нижнем положении подъёмной платформы 4 рычаги 9 и 10 её привода перемещения расположены во внутренних полостях подъёмной платформы 4 в сложенном горизонтальном положении. В исходном нижнем положении подъёмная платформа 4 фиксируется стопорным механизмом (не показано) (фиг.2). Защитный щит 3 закрыт плотно прилегает, повторяя наружный обвод проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства. The device for releasing and receiving an unmanned underwater vehicle 7 operates as follows. In the initial lower position of the lifting platform 4, the levers 9 and 10 of its movement drive are located in the inner cavities of the lifting platform 4 in a folded horizontal position. In the initial lower position, the lifting platform 4 is fixed by a locking mechanism (not shown) (figure 2). The protective shield 3 is closed tightly, repeating the outer contour of the permeable part of the body 1 of the underwater technical means.

По команде с пульта единой автоматизированной системы управления подъёмную платформу 4 выводят за внешний обвод корпуса 1 подводного технического средства при помощи ведущих рычагов 9 за счёт передачи линейного усилия выдвигаемых штоков гидроцилиндров или линейных электроприводов 8 через подвижные тяги 19 на плечо ведущих рычагов 9. При этом на протяжении всего выдвижения, приёмная поверхность подъёмной платформы 4 с установленным на ней ловителем сохраняет горизонтальное положение. В кинематической схеме привода перемещения отсутствуют мёртвые положения и точки невозврата кинематической цепи. Открывание защитного щита 3 происходит одновременно с выдвижением подъёмной платформы 4 за пределы внешнего обвода корпуса 1 подводного технического средства за счёт передачи усилия тягами 5 (фиг.3). At the command from the control panel of the unified automated control system, the lifting platform 4 is brought out beyond the outer bypass of the housing 1 of the underwater technical means using the leading levers 9 due to the transfer of the linear force of the extended rods of the hydraulic cylinders or linear electric drives 8 through the movable rods 19 to the shoulder of the leading levers 9. At the same time, on Throughout the entire extension, the receiving surface of the lifting platform 4 with the safety catch installed on it maintains a horizontal position. In the kinematic diagram of the displacement drive, there are no dead positions and points of no return of the kinematic chain. The opening of the protective shield 3 occurs simultaneously with the extension of the lifting platform 4 outside the outer bypass of the housing 1 of the underwater technical means due to the transfer of force by the rods 5 (figure 3).

В конечном верхнем положении подъёмной платформы 4 стопорение привода ее перемещения не предусмотрено, поскольку в устройстве реализовано поджатие защитного щита 3 к упорам за счёт работающей гидравлики либо самофиксации электропривода 8 в зависимости от исполнения (не показано). Подвижные захваты 12 открывают при выпуске и закрывают при приёме необитаемого подводного аппарата 7 при полном выдвижении платформы 4. Работа механизмов устройства осуществляют автоматически с пульта единой автоматизированной системы управления подводного технического средства по заранее предусмотренным взаимоувязанным алгоритмам (не показано). In the final upper position of the lifting platform 4, the stopping of the drive for its movement is not provided, since the device implements pressing the protective shield 3 to the stops due to the working hydraulics or self-locking of the electric drive 8, depending on the version (not shown). The movable grippers 12 are opened upon release and closed when the unmanned underwater vehicle 7 is received with the platform 4 fully extended. The operation of the device mechanisms is carried out automatically from the control panel of the unified automated control system of the underwater technical means according to previously provided interconnected algorithms (not shown).

При выпуске необитаемый подводный аппарат 7 находится в положении хранения в межбортном заполненном водой пространстве проницаемого корпуса 1 подводного технического средства. Защитный щит 3 закрыт. В положении хранения необитаемый подводный аппарат 7 прижимают подвижными захватами 12 к ложементам 11 и упорам 15 приемной горизонтальной поверхности подъемной платформы 4, обеспечивая жесткую фиксацию необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе. Раскрепляют средства крепления подъемной платформы 4 и приводят в действие подъемную платформу 4 и защитный щит 3 для перехода из положения хранения в положение выпуска за обводы проницаемого корпус 1. Закрепленный необитаемый подводный аппарат 7 перемещают при помощи подъемной платформы 4 за обводы проницаемого корпуса 1 подводного технического средства, защитный щит 3 отводят в боковом направлении. В положении выпуска подвижные захваты раскрывают и необитаемый подводный аппарат 7 начинает движение вертикально вверх собственными средствами. После выпуска необитаемого подводного аппарата 7 подъемную платформу 4 задвигают в положение хранения. When released, the unmanned underwater vehicle 7 is in the storage position in the inter-board space filled with water of the permeable body 1 of the underwater technical means. Protective shield 3 is closed. In the storage position, the uninhabited underwater vehicle 7 is pressed by movable grips 12 to the cradles 11 and stops 15 of the receiving horizontal surface of the lifting platform 4, providing a rigid fixation of the uninhabited underwater vehicle 7 in the catcher. The fastening means of the lifting platform 4 are released and the lifting platform 4 and the protective shield 3 are activated to move from the storage position to the position of release beyond the contours of the permeable body 1. The fixed unmanned underwater vehicle 7 is moved by means of the lifting platform 4 over the contours of the permeable body 1 of the underwater technical means , the protective shield 3 is withdrawn in the lateral direction. In the release position, the movable grippers open and the unmanned underwater vehicle 7 begins to move vertically upward by its own means. After the release of the unmanned underwater vehicle 7, the lifting platform 4 is pushed into the storage position.

При приеме необитаемого подводного аппарата 7, подъемную платформу 4 выдвигают на борт, подвижные захваты 12 раскрыты. Необитаемый подводный аппарат 7 вертикально снижается к зоне, в которой находится приемная поверхность подъемной платформы 4. Собственные направляющие средства необитаемого подводного аппарата 7 взаимодействуют с маркерами 17 системы технического зрения подъемной платформы 4, и необитаемый подводный аппарат 7 направляют к ловителю и стыкуют носом с носовым упором. При этом у необитаемого подводного аппарата 7 нет необходимости ложиться на параллельно-встречный курс по отношению к подводному техническому средству для захода в контакт с ловителем. При это расширен диапазон исходных курсовых углов позиционирования необитаемого подводного аппарата 7 по отношению к подводному техническому средству, при заходе с которых он может быть принят устройством выпуска и приёма. Взаимное позиционирование необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства осуществляют с более низкими требованиями по точности и с большей безопасностью стыковки. Универсальность также проявляется в том, что устройство позволяет выпустить необитаемый подводный аппарат 7 одного габаритного размера, а принять необитаемый подводный аппарат 7 другого габаритного размера. When receiving an unmanned underwater vehicle 7, the lifting platform 4 is pushed on board, the movable grippers 12 are opened. The uninhabited underwater vehicle 7 vertically descends to the area in which the receiving surface of the lifting platform is located 4. The self-guiding means of the unmanned underwater vehicle 7 interact with the markers 17 of the vision system of the lifting platform 4, and the unmanned underwater vehicle 7 is directed to the safety device and docked with the nose with the nose stop ... In this case, the unmanned underwater vehicle 7 does not need to lie down on a parallel-collision course with respect to the underwater technical means to make contact with the safety device. At the same time, the range of the initial heading angles of positioning of the unmanned underwater vehicle 7 in relation to the underwater technical facility is expanded, when entering from which it can be received by the release and reception device. Mutual positioning of the unmanned underwater vehicle 7 and the underwater technical means is carried out with lower requirements for accuracy and with greater safety of docking. The versatility is also manifested in the fact that the device allows you to release an unmanned underwater vehicle 7 of one size, and to accept an unmanned underwater vehicle 7 of a different size.

Опускаясь вертикально на приемную поверхность подъемной платформы, необитаемый подводный аппарат 7 входит в контакт с носовым упором, а затем с посадочной поверхностью ложементов 11 и упорами 15. При контакте с одной из посадочных поверхностей ложемента 11 необитаемый подводный аппарат 7 направляют к приемной поверхности до контакта с другой посадочной поверхностью ложемента 11. Когда необитаемый подводный аппарат 7 входит в полный контакт с посадочной поверхностью ложементов 11 подъемной платформы 4, подвижные захваты 12 смыкаются, захватывая необитаемый подводный аппарат 7. Дополнительно корректируют положение необитаемого подводного аппарата 7 за счёт подвижности и податливости захватов 12. Descending vertically onto the receiving surface of the lifting platform, the uninhabited underwater vehicle 7 comes into contact with the nose stop, and then with the landing surface of the cradle 11 and the stops 15. When in contact with one of the landing surfaces of the cradle 11, the uninhabited underwater vehicle 7 is directed to the receiving surface until contact with the other landing surface of the lodgment 11. When the unmanned underwater vehicle 7 comes into full contact with the landing surface of the cradles 11 of the lifting platform 4, the movable grips 12 close, capturing the uninhabited underwater vehicle 7. Additionally, the position of the unmanned underwater vehicle 7 is adjusted due to the mobility and pliability of the grippers 12.

После закрепления необитаемого подводного аппарата 7 на приемной поверхности подъемной платформы 4 подвижными захватами, подъемную платформу и закрепленный на ней необитаемый подводный аппарат 7 перемещают на место хранения в проницаемый корпус 1 подводного технического средства. After fixing the unmanned underwater vehicle 7 on the receiving surface of the lifting platform 4 with movable grips, the lifting platform and the unmanned underwater vehicle 7 fixed on it are moved to the storage location in the permeable housing 1 of the underwater technical means.

Таким образом, изобретение обеспечивает расширение арсенала устройств выпуска и приема подводного прибора или необитаемого подводного аппарата, уменьшение времени выпуска и приема подводного прибора или необитаемого подводного аппарата, расширение эксплуатационных возможностей устройства, а именно расширение универсальности, повышение надёжности и безопасности использования.Thus, the invention provides an expansion of the arsenal of devices for releasing and receiving an underwater device or an unmanned underwater vehicle, reducing the time for releasing and receiving an underwater instrument or an unmanned underwater vehicle, expanding the operational capabilities of the device, namely, expanding the versatility, increasing the reliability and safety of use.

Claims

1. A device for the release and reception of an underwater instrument or an unmanned underwater vehicle of an underwater technical means installed in the permeable part of the body of the underwater technical means on the fastening foundation with the possibility of going beyond the permeable part of the body and including a protective shield made with a profile repeating the outer bypass of the permeable part of the body , and kinematically connected with a rotary lifting platform, which has a safety device and a drive for plane-parallel movement, including a system of pivoting levers forming a parallelogram mechanism, a data input tool, characterized in that the lifting platform is installed with the possibility of its plane-parallel movement in the vertical plane in the direction , perpendicular to its longitudinal axis, and is made with a horizontal receiving surface and with internal open cavities, in which at least one leading and two lateral driven rods are horizontally located perpendicular to its longitudinal axis ha with the possibility of turning them by at least 95 ° around their axes of rotation parallel to the longitudinal axis of the lifting platform, while the protective shield is installed on a separate rotary support of the foundation and is pivotally connected to the lifting platform by at least one link with the possibility of opening at least 50 ° in the lateral direction from the longitudinal axis of the lifting platform due to the drive of the lifting platform, and the safety device is made in the form of cradles with a variable landing surface, movable grippers with a drive, located in pairs opposite each other on the horizontal receiving surface of the lifting platform along its longitudinal axis, and a nose stop installed in the bow of the lifting platform.

2. The device according to claim 1, characterized in that the axis of rotation of the protective shield is parallel to the longitudinal axis of the lifting platform and the axes of rotation of the swing arms of the lifting platform.

3. The device according to claim 1, characterized in that the rotary support of the protective shield is made in the form of a curved lever.

4. The device according to claim 1, characterized in that the lifting platform is box-shaped with open cavities.

5. The device according to claim 1, characterized in that the drive for plane-parallel movement of the lifting platform includes at least one hydraulic cylinder or linear electric drive.

6. The device according to claim 1, characterized in that the movable grippers are rigidly fixed on parallel axes, pivotally mounted in the supports and connected by inclined rods and levers with a drive for their opening.

7. The device according to claim 1, characterized in that the seating surface of the lodgements is made convex or concave or conical.

8. The device according to claim 1, characterized in that the nose stop is installed with the possibility of creating a hydrodynamic shadow zone.

9. The device according to claim 1, characterized in that the data input means is made contactless and provided with a contactless means of charging the batteries of the underwater instrument or an unmanned underwater vehicle.