RU2448036C1 - Automotive safety device with graphical display - Google Patents
Automotive safety device with graphical display Download PDFInfo
- Publication number
- RU2448036C1 RU2448036C1 RU2010132751/11A RU2010132751A RU2448036C1 RU 2448036 C1 RU2448036 C1 RU 2448036C1 RU 2010132751/11 A RU2010132751/11 A RU 2010132751/11A RU 2010132751 A RU2010132751 A RU 2010132751A RU 2448036 C1 RU2448036 C1 RU 2448036C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- machine
- processor
- information
- signals
- display
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 239000012634 fragment Substances 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам защиты грузоподъемных кранов и других строительных машин (кранов-манипуляторов, подъемников (вышек), бетононасосов, погрузчиков и т.д.), обладающих возможностью предоставлять машинисту информацию о безопасных режимах работы машины.The invention relates to protection systems for hoisting cranes and other construction machines (cranes, hoists (towers), concrete pumps, loaders, etc.), with the ability to provide the driver with information about safe operating modes of the machine.
Известно устройство безопасности грузоподъемного крана, содержащее цифровой вычислительный блок и подключенные к нему датчики рабочих параметров крана, запоминающий блок, исполнительный блок и блок визуальной индикации, выполненный в виде жидкокристаллического семисегментного индикатора-дисплея [1].A safety device for a crane is known, comprising a digital computing unit and sensors for operating parameters of the crane connected to it, a storage unit, an executive unit and a visual indication unit made in the form of a seven-segment liquid crystal display indicator [1].
Его недостатком является низкая информативность отображения информации о работе грузоподъемного крана, вызванная ограниченными возможностями семисегментного индикатора-дисплея, не позволяющего отображать графическую и текстовую информацию.Its disadvantage is the low information content of the information display on the operation of the crane, caused by the limited capabilities of the seven-segment display indicator, which does not allow the display of graphical and textual information.
Известно также устройство защиты грузоподъемного крана, содержащее датчики, размещенные на кране и предназначенные для формирования сигналов, характеризующих его нагрузку и пространственное положение стрелового оборудования, клавиатуру, выходное устройство, жидкокристаллический графический дисплей с блоком памяти графической информации и процессор, связанный с упомянутыми датчиками, клавиатурой, графическим дисплеем и с выходным устройством, соединенным с исполнительными устройствами крана. Процессор выполнен с возможностью формирования и периодического обновления графической информации об условном изображении крана в блоке памяти в зависимости от выходных сигналов датчиков, с возможностью определения по командам, поступающим с клавиатуры, и записи в блок памяти информации о рабочей зоне крана, а также воспроизведения на экране графического дисплея неподвижного изображения этой зоны одновременно с условным изображением крана в динамике [2].A crane protection device is also known, comprising sensors located on the crane and designed to generate signals characterizing its load and the spatial position of the boom equipment, a keyboard, an output device, a liquid crystal graphic display with a graphic information memory unit, and a processor associated with said sensors, a keyboard graphic display and with an output device connected to the actuators of the crane. The processor is configured to generate and periodically update graphical information about the conditional image of the crane in the memory unit depending on the output signals of the sensors, with the ability to determine by the commands from the keyboard and write to the memory unit information about the working area of the crane, as well as playback on the screen graphic display of a still image of this zone simultaneously with the conditional image of the crane in dynamics [2].
В этом устройстве на графическом дисплее одновременно отображаются движения крана и разрешенная зона его работы, что обеспечивает повышение удобства работы машиниста.In this device, on the graphic display, the movements of the crane and the permitted area of its operation are simultaneously displayed, which improves the operator’s convenience.
Однако параметры рабочей зоны вводятся лишь машинистом, а ее изображение на экране дисплея в динамических режимах работы крана остается неподвижным. Это не позволяет учесть иные (кроме введенных машинистом) ограничения рабочей зоны, вызывает необходимость частого переключения режимов отображения информации на дисплее в процессе подъема и перемещения груза краном. Такие переключения отвлекают машиниста от контроля работы крана и, соответственно, снижают безопасность его работы.However, the parameters of the working area are entered only by the driver, and its image on the display screen in the dynamic modes of the crane remains stationary. This does not allow to take into account other (except for those introduced by the driver) restrictions of the working area, which necessitates frequent switching of the display modes of the information on the display during the lifting and movement of the cargo by crane. Such switching distract the driver from monitoring the operation of the crane and, accordingly, reduce the safety of his work.
Наиболее близким к предложенному является устройство защиты грузоподъемного крана (грузоподъемной машины) с графическим дисплеем, содержащее датчики нагрузки и пространственного положения его рабочего (стрелового) оборудования, выходное устройство, графический дисплей с блоком графической памяти и процессор, связанный с упомянутыми датчиками, графическим дисплеем и с выходным устройством, соединенным с исполнительными устройствами крана. С помощью процессора формируется условное изображение крана и рабочей зоны крана на экране графического дисплея. В первом варианте устройства процессор обеспечивает динамическое отображение на дисплее рабочей зоны крана из условия предотвращения как перегрузки крана, так и его столкновений с препятствиями. В других вариантах устройства рабочая зона на экране дисплея формируется с использованием сигналов, принятых от внешних подвижных или неподвижных объектов, с использованием сигналов локатора обзора рабочей зоны крана, с использованием предельных координат стрелового оборудования крана при его перемещениях и/или сигналов воздействия машиниста на сенсорный экран дисплея [3].Closest to the proposed is a device for protecting a crane (lifting machine) with a graphic display containing load sensors and the spatial position of its working (boom) equipment, an output device, a graphic display with a graphic memory unit and a processor associated with the said sensors, a graphic display and with an output device connected to the actuators of the crane. Using the processor, a conditional image of the crane and the working area of the crane is formed on the graphic display screen. In the first embodiment of the device, the processor provides a dynamic display on the display of the crane working area from the condition of preventing both crane overload and its collisions with obstacles. In other embodiments of the device, the working area on the display screen is formed using signals received from external moving or stationary objects, using the signals of the locator for viewing the working area of the crane, using the limit coordinates of the crane's boom equipment when it moves and / or the driver’s exposure to the touch screen display [3].
В этом устройстве формирование границ безопасной рабочей зоны машины (грузоподъемного крана) на экране графического дисплея осуществляется процессором с использованием сигналов различных датчиков без использования видеокамер.In this device, the formation of the boundaries of the safe working area of the machine (crane) on the screen of the graphic display is carried out by the processor using the signals of various sensors without the use of video cameras.
Недостатком этого устройства является то, что неправильная настройка, или неисправность датчиков, или ошибки машиниста при вводе границ рабочей зоны приводит к формированию процессором на экране дисплея ложных границ безопасной рабочей зоны машины, что может привести к ее аварии.The disadvantage of this device is that improper configuration, or malfunction of sensors, or driver errors when entering the boundaries of the working area leads to the formation of the processor on the display screen of the false boundaries of the safe working area of the machine, which can lead to its accident.
Кроме того, машинист, визуально считывая с экрана дисплея положение рабочего (стрелового) оборудования машины относительно границ рабочей зоны, не видит реальный процесс ее работы в этой зоне. Например, при работе грузоподъемной машины не видит погрузочно/разгрузочную площадку, грузо-захватный орган с грузом, стропальщика (такелажника) и т.д. Поэтому при выполнении работы машинист вынужден периодически переключаться от обзора рабочей зоны машины к считыванию информации с дисплея, что в динамичных режимах работы машины приводит к снижению безопасности ее работы. По этой же причине не представляется возможным осуществить дистанционное управление машиной.In addition, the driver, visually reading from the display screen the position of the working (boom) equipment of the machine relative to the boundaries of the working area, does not see the real process of its operation in this area. For example, when the load-lifting machine is operating, it does not see the loading / unloading platform, the load-gripping body with the load, the slinger (rigger), etc. Therefore, when performing work, the driver is forced to periodically switch from reviewing the working area of the machine to reading information from the display, which in dynamic modes of operation of the machine reduces the safety of its operation. For the same reason, it is not possible to remotely control the machine.
Формирование рабочей зоны машины на экране графического дисплея с использованием сигналов различных датчиков приводит к задержкам формирования границ этой зоны за счет затрат времени на обработку сигналов датчиков, что снижает эффективность реализации координатной защиты (защиты от столкновений с препятствиями) в динамичных режимах работы машины, особенно при наличии подвижных препятствий.The formation of the working area of the machine on the screen of the graphic display using the signals of various sensors leads to delays in the formation of the boundaries of this zone due to the time spent on processing the sensor signals, which reduces the effectiveness of the implementation of coordinate protection (protection against collisions with obstacles) in dynamic modes of operation of the machine, especially when the presence of moving obstacles.
Техническими результатами, на достижение которых направлено изобретение, являются:The technical results to which the invention is directed are:
- повышение быстродействия и точности установки границ рабочей зоны машины на экране графического дисплея путем выведения на экран видеоизображения препятствий, столкновений с которыми необходимо избежать;- improving the speed and accuracy of setting the boundaries of the working area of the machine on the screen of the graphic display by displaying on the screen video images of obstacles that must be avoided;
- повышение удобства работы машиниста и безопасности работы машины за счет одновременного отображения на экране дисплея видеоизображения рабочей зоны машины, препятствий и, при необходимости, границ рабочей зоны;- improving the convenience of the driver and the safety of the machine by simultaneously displaying on the display screen a video image of the working area of the machine, obstacles and, if necessary, the boundaries of the working area;
- сохранение функций координатной защиты машины при ее управлении в ручном режиме и, соответственно, безопасности работы машины, при отказах датчиков, характеризующих пространственное положение машины и ее рабочего оборудования;- preservation of the coordinate protection functions of the machine when it is controlled in manual mode and, accordingly, the safety of the machine, in case of failures of sensors characterizing the spatial position of the machine and its working equipment;
- обеспечение возможности дистанционного управления машиной;- providing remote control of the machine;
- повышение удобства работы машиниста и безопасности работы машины за счет улучшения обзорности ее рабочей зоны.- improving the convenience of the driver and the safety of the machine by improving the visibility of its working area.
В предложенном устройстве безопасности, содержащем датчики, осуществляющие измерение нагрузки и пространственного положения рабочего оборудования машины, выходное устройство, графический дисплей с блоком памяти графической информации и процессор, связанный с упомянутыми датчиками, графическим дисплеем и с выходным устройством, причем процессор выполнен с возможностью формирования и периодического обновления в блоке памяти графической информации об условном графическом изображении машины и/или ее рабочего оборудования в зависимости от выходных сигналов датчиков, записи в блок памяти информации о рабочей зоне машины с возможностью воспроизведения этой зоны одновременно с условным изображением машины и/или ее рабочего оборудования на экране графического дисплея, указанные технические результаты достигаются за счет дополнительного оснащения этого устройства безопасности по меньшей мере одной видеокамерой, связанной с процессором, который обеспечивает формирование указанной графической информации о рабочей зоне машины на экране дисплея с использованием сигналов этой видеокамеры.In the proposed security device comprising sensors that measure the load and spatial position of the working equipment of the machine, an output device, a graphic display with a graphic information memory unit and a processor associated with the said sensors, a graphic display and an output device, the processor being configured to periodic updating in the memory of the graphic information about the conditional graphic image of the machine and / or its working equipment depending ty from the output signals of the sensors, recording information about the working area of the machine in the memory unit with the ability to play this area simultaneously with the conditional image of the machine and / or its working equipment on the graphic display screen, these technical results are achieved by additionally equipping this safety device at least one video camera associated with the processor, which provides the formation of the specified graphical information about the working area of the machine on the display screen using a signal s This camcorder.
Кроме того, для достижения указанных технических результатов с использованием процессора в различных вариантах исполнения системы безопасности может быть реализовано:In addition, to achieve the specified technical results using a processor in various versions of the security system, the following can be implemented:
- определение границ и/или положения подвижных и/или неподвижных объектов относительно машины и/или ее рабочего оборудования путем обработки сигналов видеокамер (видеоизображений), формирование с помощью выходного устройства информационных сигналов для машиниста об опасности столкновения машины и/или ее рабочего оборудования с этими объектами или сигналов управления приводами машины из условия предотвращения этого столкновения;- determination of the boundaries and / or position of moving and / or stationary objects relative to the machine and / or its working equipment by processing the signals of video cameras (video images), generating, using the output device, information signals for the driver about the danger of a collision of the machine and / or its working equipment with these objects or signals controlling the drives of the machine from the condition of preventing this collision;
- определение границ и/или положения подвижных и/или неподвижных объектов путем формирования и обработки объемного видеоизображения с использованием сигналов двух видеокамер;- determination of the boundaries and / or position of moving and / or stationary objects by forming and processing a three-dimensional video image using the signals of two cameras;
- отображение параметров и границ допустимой зоны работы машины на экране дисплея одновременно с видеоизображением рабочей зоны машины и условным графическим изображением машины и/или ее рабочего оборудования;- displaying the parameters and boundaries of the permissible operating area of the machine on the display screen simultaneously with the video image of the working area of the machine and the conditional graphic image of the machine and / or its working equipment;
- формирование информация о границах допустимой зоны работы машины в виде линии, накладываемой на видеоизображение рабочей зоны машины на экране дисплея;- the formation of information about the boundaries of the permissible operating zone of the machine in the form of a line superimposed on the video image of the working area of the machine on the display screen;
- определение параметров или границ допустимой зоны работы машины и/или ее рабочего оборудования с учетом скоростных и/или нагрузочных режимов работы машины, и/или параметров ее рабочего оборудования;- determination of the parameters or boundaries of the permissible operating zone of the machine and / or its working equipment, taking into account high-speed and / or loading modes of the machine, and / or parameters of its working equipment;
- преобразование выходных сигналов видеокамер из условия изменения угла и/или направления обзора, в частности, преобразование сигналов видеокамеры бокового обзора рабочей зоны машины в видеоизображение вида этой рабочей зоны сверху;- the conversion of the output signals of the cameras from the condition of changing the angle and / or direction of view, in particular, the conversion of the signals of the camera side view of the working area of the machine into a video image of the top view of this working area;
- оснащения устройства пультом управления, реализованным в виде набора электромеханических органов управления или контроллера сенсорного экрана, связанным с процессором и/или с видеокамерами, для ручного переключения машинистом параметров видеоизображений и/или видеокамер, и/или для ручного изменения машинистом границ рабочей зоны машины, сформированных процессором и отображаемых на экране дисплея;- equipping the device with a control panel, implemented as a set of electromechanical controls or a touch screen controller, connected to the processor and / or video cameras, for manually switching the parameters of video images and / or video cameras by the driver, and / or for manually changing the boundaries of the machine’s working area by the driver, formed by the processor and displayed on the screen;
- автоматическое переключение параметров видеоизображений и/или видеокамер в зависимости от выходных сигналов датчиков (от режимов работы машины), в частности, автоматическое подключение видеокамеры заднего вида к дисплею при движении машины задним ходом и/или при выявлении процессором опасности столкновения задней части машины с подвижным или неподвижным объектом;- automatic switching of the parameters of video images and / or video cameras depending on the output signals of the sensors (from the operating modes of the machine), in particular, automatic connection of the rear view camera to the display when the car is moving in reverse and / or when the processor identifies the danger of a collision between the rear of the machine and the moving or a stationary object;
- применение привода видеокамеры с реализацией ее автоматического наведения на место производства работ;- the use of a camcorder drive with the implementation of its automatic pointing to the place of work;
- формирование и отображение на экране дисплея параметров и границ допустимой зоны работы машины из условия предотвращения как столкновений машины с препятствиями, так и ее перегрузки;- the formation and display on the screen of the display of parameters and boundaries of the permissible zone of operation of the machine from the condition of preventing both collisions of the machine with obstacles and its overload;
- оснащение устройства проводным или беспроводным интерфейсом, в частности радиоканалом, обеспечивающим возможность формирования и отображения на экране дисплея параметров и границ допустимой зоны работы машины с использованием сигналов, принятых от устройств позиционирования, расположенных на объектах вне машины, или сигналов от стационарного поста управления машиной;- equipping the device with a wired or wireless interface, in particular a radio channel, providing the ability to form and display on the display screen the parameters and boundaries of the permissible operating zone of the machine using signals received from positioning devices located on objects outside the machine, or signals from a stationary control station of the machine;
- отображение на экране графического дисплея текстовой, символьной и/или пиктографической информации, информирующей машиниста о направлениях движения машины и/или ее оборудования, и/или о наилучших с точки зрения безопасности или производительности операциях по управлению машиной, и/или о необходимости проведения технического обслуживания машины, и/или возникших неисправностях машины, отображение этой информации, в частности, вблизи схематичного изображения соответствующей части условного графического изображении машины и/или ее рабочего оборудования на экране дисплея, использование для этого фрагментов текста руководства по эксплуатации машины и/или задания машинисту на выполнение определенных видов работ;- display on the graphic display screen of textual, symbolic and / or pictographic information informing the driver about the directions of movement of the machine and / or its equipment, and / or about the best operations from the point of view of safety or performance for controlling the machine, and / or the need for technical machine maintenance, and / or machine malfunctions that have occurred, displaying this information, in particular, near a schematic image of the corresponding part of the conditional graphic image of the machine and / or its size ochego equipment on the display screen, use this guide to the text fragments using the machine and / or job machinist to perform certain types of work;
- запись параметров работы машины, в том числе параметров зоны ее работы, и видеоинформации в дополнительный блок памяти регистратора параметров, подключенный к процессору или входящий в его состав, и выполненный с возможностью считывания с него информации в мобильное или стационарное устройство в случае необходимости.- recording the parameters of the machine, including the parameters of the zone of its operation, and video information in an additional memory block of the parameter logger, connected to or included in the processor, and configured to read information from it to a mobile or stationary device, if necessary.
Благодаря указанным отличительным признакам в предложенном устройстве осуществляется отображение на экране графического дисплея условного графического изображения машины и ее рабочего (стрелового) оборудования одновременно с видеоизображением рабочей зоны машины и находящихся в ней препятствий. На видеоизображение может накладываться линия, определяющая границу рабочей зоны, а также осуществляться автоматическое или ручное переключение видеоизображений и их параметров, а также автоматическая наводка видеокамер на место производства работ.Due to these distinguishing features, the proposed device displays a conventional graphic image of the machine and its working (boom) equipment on the graphic display screen simultaneously with the video image of the working area of the machine and the obstacles inside it. A line defining the boundary of the working area can be superimposed on the video image, and the video images and their parameters can be automatically or manually switched, as well as the cameras can automatically aim at the place of work.
Эти и другие указанные выше отличительные признаки устройства не известны из уровня техники. Они обеспечивают повышение быстродействия и точности установки границ рабочей зоны машины на экране дисплея, повышение безопасности работы машины и удобства работы машиниста, позволяют сохранить функции координатной защиты при отказах датчиков при ручном управлении машиной, реализовать ее дистанционное управление и, соответственно, находятся в прямой причинно-следственной связи с достижением этих технических результатов.These and other above distinctive features of the device are not known from the prior art. They provide increased speed and accuracy of setting the boundaries of the working area of the machine on the display screen, increased safety of the machine and the convenience of the driver, allow you to save the coordinate protection functions in case of sensor failures during manual control of the machine, realize its remote control and, accordingly, are in direct cause and investigative connection with the achievement of these technical results.
На чертеже в качестве примера приведена функциональная схема устройства безопасности машины с графическим дисплеем.The drawing shows, by way of example, a functional diagram of a safety device of a machine with a graphic display.
Устройство безопасности содержит процессор 1, реализованный на основе микроконтроллера с интегрированной памятью данных и программ и подключенных к нему интерфейсных устройств, обеспечивающих согласование входов/выходов микроконтроллера с внешними линиями связи.The security device comprises a processor 1, implemented on the basis of a microcontroller with integrated data and program memory and interface devices connected to it, ensuring the coordination of the inputs / outputs of the microcontroller with external communication lines.
К процессору подключены датчики рабочих параметров машины 2, размещенные на ней и предназначенные для формирования сигналов, характеризующих нагрузку и/или пространственное положение ее рабочего оборудования, например стрелы и/или грузозахватного органа. К ним относятся, в частности, тензометрический датчик силы, установленный в канате стрелового или в грузового полиспаста, тензометрические датчики давления, установленные в гидроцилиндре подъема стрелы, датчик угла наклона стрелы (микромеханический акселерометр/инклинометр), датчик угла азимута, датчик длины стрелы, концевые выключатели предельного подъема грузозахватного органа, положений органов управления гидравлической системы машины, положений опор и противовеса, датчик приближения к линии электропередачи и т.д. Конкретный состав датчиков 2 определяется в зависимости от установленных требований к устройству безопасности и конструктивных особенностей строительной машины.The processor is connected to the sensors of the operating parameters of the machine 2, placed on it and designed to generate signals characterizing the load and / or spatial position of its working equipment, such as boom and / or load-gripping body. These include, in particular, a strain gauge force sensor installed in the boom rope or in a chain hoist, strain gauge pressure sensors installed in the boom lift cylinder, boom angle sensor (micromechanical accelerometer / inclinometer), azimuth angle sensor, boom length sensor, end switches for the maximum lifting of the load-gripping body, the positions of the controls of the hydraulic system of the machine, the positions of the supports and the counterweight, the proximity sensor to the power line, etc. The specific composition of the sensors 2 is determined depending on the established requirements for the safety device and design features of the construction machine.
Датчики 2 могут иметь как аналоговые, например токовые, так и цифровые выходы (в любой комбинации). В первом случае подключение датчиков 2 к процессору 1 осуществляется по отдельным проводам, а процессор 1 (его микроконтроллер или какая-либо интерфейсная схема) содержит АЦП, в общем случае многоканальный. Если датчики 2 выполнены с цифровыми выходами - с мультиплексным каналом обмена данными, то каждый датчик 2 содержит последовательно соединенный первичный преобразователь, АЦП, микроконтроллер (или микроконтроллер со встроенным АЦП) и контроллер, трансивер или драйвер мультиплексного канала обмена данными последовательного интерфейса LIN (Local Interconnect Network), Л 850 (SAE), CAN (Controller Area Network), RS-485 и т.п. Аналогичный контроллер, трансивер или драйвер мультиплексного канала имеет и процессор 1. В этом случае датчики 2 подключаются параллельно к мультиплексному каналу обмена данными. К этому же каналу может быть подключено и выходное устройство 3. Возможна также беспроводная передача данных от датчиков 2 в процессор 1 по радиоканалу какого-либо типа.Sensors 2 can have both analog, for example current, and digital outputs (in any combination). In the first case, the sensors 2 are connected to the processor 1 via separate wires, and the processor 1 (its microcontroller or some interface circuit) contains an ADC, in the general case multi-channel. If the sensors 2 are made with digital outputs - with a multiplex data exchange channel, then each sensor 2 contains a series-connected primary converter, an ADC, a microcontroller (or a microcontroller with a built-in ADC) and a controller, transceiver, or a driver of a multiplex data link LIN serial interface (Local Interconnect Network), L 850 (SAE), CAN (Controller Area Network), RS-485, etc. A similar controller, transceiver, or multiplex channel driver has a processor 1. In this case, the sensors 2 are connected in parallel to the multiplex communication channel. An output device 3 can also be connected to the same channel. It is also possible to wirelessly transmit data from sensors 2 to processor 1 via some type of radio channel.
К процессору 1 дополнительно подключены органы управления 5, выполненные, например, в виде кнопок или переключателей, и графический матричный дисплей 6, преимущественно жидкокристаллический, например, цветной TFT, с блоком памяти графической информации 7, отображаемой на дисплее.Controls 5 are additionally connected to the processor 1, made, for example, in the form of buttons or switches, and a graphic matrix display 6, mainly liquid crystal, for example, color TFT, with a graphic information memory 7 displayed on the display.
Дисплей 6 может иметь сенсорный экран, выходы которого непосредственно или через дополнительный контроллер сенсорного экрана соединены с входами процессора 1.The display 6 may have a touch screen, the outputs of which directly or through an additional touch screen controller are connected to the inputs of the processor 1.
Устройство безопасности может дополнительно содержать видеокамеру или несколько видеокамер 8, соединенных с процессором 1 и оснащенных, в случае необходимости, приводами 9, например, электромеханическими со встроенными регуляторами следящего действия и датчиками углового положения. Управление приводом (приводами) 9 может осуществляться от процессора 1 через выходное устройство 3, например, путем передачи на привод 9 сигналов, задающих пространственное положение видеокамеры.The security device may further comprise a video camera or several video cameras 8 connected to the processor 1 and equipped, if necessary, with actuators 9, for example, electromechanical with built-in follow-up controllers and angle sensors. The drive (s) 9 can be controlled from the processor 1 through the output device 3, for example, by transmitting to the drive 9 signals specifying the spatial position of the video camera.
Дополнительно устройство безопасности может содержать соединенные с процессором 1 устройство приема/передачи данных от какого-либо внешнего объекта (например, приемопередатчик радиоканала связи), устройство определения местоположения машины или ее рабочего оборудования (например, приемник системы GPS), дополнительный блок памяти регистратора параметров, часы реального времени, дополнительные устройства звуковой и световой сигнализации и т.п. (на чертеже условно не показаны).Additionally, the security device may include a device for receiving / transmitting data from an external object (for example, a radio channel), a device for determining the location of a machine or its working equipment (for example, a GPS receiver), an additional parameter recorder memory unit, real time clock, additional devices for sound and light alarm, etc. (not conventionally shown in the drawing).
Выходное устройство 3 выполнено в виде набора силовых электронных усилителей (в частности, ШИМ), ключей или электромагнитных реле с соответствующими драйверами. Это устройство может быть также выполнено на основе микроконтроллера и подключенных к нему усилителей, электронных ключей или электромагнитных реле. В зависимости от варианта исполнения выходное устройство 3 своими входами или двунаправленными входами/выходами подключено к процессору 1, соответственно, при помощи отдельных линий связи или мультиплексного канала обмена данными.The output device 3 is made in the form of a set of power electronic amplifiers (in particular, PWM), keys or electromagnetic relays with appropriate drivers. This device can also be made on the basis of a microcontroller and amplifiers, electronic keys or electromagnetic relays connected to it. Depending on the embodiment, the output device 3 is connected to the processor 1 by its inputs or bidirectional inputs / outputs, respectively, using separate communication lines or a multiplex communication channel.
Выходы исполнительного устройства 3 подключены к одному или к нескольким исполнительным устройствам 4 машины, выполненным, например, в виде электрогидравлических клапанов или контакторов (пускателей), реализующих функции блокирования опасных перемещений машины в целом и ее рабочего оборудования.The outputs of the actuator 3 are connected to one or several actuators 4 of the machine, made, for example, in the form of electro-hydraulic valves or contactors (starters) that implement the functions of blocking dangerous movements of the machine as a whole and its working equipment.
Процессор 1, выходное устройство 3, органы управления 5, дисплей 6 с блоком памяти графической информации 7 и другие функциональные блоки (при их наличии) могут быть выполнены в виде единого электронного блока - блока индикации, блока обработки данных, центрального контролера системы безопасности и т.п. Возможна также многоблочная реализация устройства безопасности, при которой, кроме датчиков 2, присутствует два и более электронных блока. Например, выходное устройство 3 может быть вынесено в отдельный блок (выходной блок, блок расширения, исполнительный контроллер системы безопасности и т.п.). При этом часть датчиков, например концевые выключатели, могут быть подключены к этому отдельному блоку.The processor 1, the output device 3, the controls 5, the display 6 with a graphic information memory 7 and other functional blocks (if any) can be made in the form of a single electronic unit - an indication unit, a data processing unit, a central security system controller, etc. .P. A multi-block implementation of a safety device is also possible, in which, in addition to sensors 2, there are two or more electronic units. For example, the output device 3 can be placed in a separate unit (output unit, expansion unit, executive controller of the security system, etc.). In this case, part of the sensors, for example limit switches, can be connected to this separate unit.
Устройство безопасности работает следующим образом.The security device operates as follows.
Перед началом работы машины устройство безопасности автоматически (при включении напряжения питания) или при помощи органов управления 5 переводится в режим настройки. В этом режиме машинистом при помощи органов управления 5 задаются и вводятся в микроконтроллер процессора 1 данные о режиме и параметрах работы машины и, соответственно, устройства безопасности - тип использующегося рабочего (стрелового) оборудования (наличие и угол наклона гуська, кратность запасовки грузового полиспаста и т.п.), положение опор и т.д., если это необходимо для данной конструкции машины. После ввода этих данных микроконтроллер процессора 1 формирует условные графические изображения элементов конструкции машины, включая ее рабочее оборудование, и записывает их блок памяти 7. Далее эти изображения отображаются на дисплее 6, позволяя машинисту контролировать правильность ввода данных (параметров).Before starting the operation of the machine, the safety device is automatically (when the supply voltage is turned on) or by using the controls 5 put into the setting mode. In this mode, the driver, with the help of controls 5, sets and enters into the microcontroller of processor 1 data on the operation mode and parameters of the machine and, accordingly, the safety device — the type of working (boom) equipment used (the presence and angle of the jib, the multiplicity of the cargo block and etc. .p.), the position of the supports, etc., if necessary for a given machine design. After entering this data, the microcontroller of the processor 1 generates conditional graphic images of the structural elements of the machine, including its working equipment, and writes their memory block 7. Then these images are displayed on display 6, allowing the driver to control the correct input of data (parameters).
Одновременно с помощью видеокамеры 8 формируется видеоизображение рабочей зоны машины, передается на процессор 1 и далее отображается на дисплее 6. Таким образом, на экран дисплея одновременно выводятся видеоизображение рабочей зоны крана и, поверх него, условное графическое изображение машины и/или ее рабочего оборудования. Их взаимная привязка осуществляется с помощью датчиков пространственного положения 2.At the same time, a video image of the working area of the machine is formed using the video camera 8, transmitted to the processor 1 and then displayed on the display 6. Thus, the video image of the working area of the crane and, on top of it, a conventional graphic image of the machine and / or its working equipment are simultaneously displayed on the screen. Their mutual reference is carried out using spatial position sensors 2.
Если видеокамера 8 расположена, например, на оголовке (на вершине) стрелы машины и ориентирована вниз, то видеокамера не фиксирует эту стрелу. Ее реальное изображение на экране дисплея замещается ее условным графическим изображением.If the video camera 8 is located, for example, on the head (at the top) of the boom of the machine and is oriented downward, then the video camera does not fix this arrow. Its actual image on the display screen is replaced by its conditional graphic image.
Машинист тем самым получает возможность наблюдать на экране дисплея реальную обстановку на месте производства работ, в том числе оценивать положение рабочего оборудования машины относительно различных препятствий (объектов), расположенных в зоне работы машины и попадающих в поле зрения видеокамеры.The driver thereby gets the opportunity to observe the actual situation at the place of work on the display screen, including evaluating the position of the machine’s working equipment with respect to various obstacles (objects) located in the machine’s area of operation and falling into the camera’s field of view.
При необходимости машинист дополнительно при помощи органов управления 5 вводит в микроконтроллер процессора 1 параметры координатной защиты машины - ограничения зоны работы крана. Этими ограничениями могут быть, в частности, ограничения максимального значения вылета грузо-захватного органа, высоты подъема стрелы или платформы, предельные углы поворота машины влево и/или вправо и т.д. Полученные данные также сохраняются в памяти микроконтроллера процессора 1 или в дополнительном блоке энергонезависимой памяти. Далее микроконтроллером процессора 1 по заранее установленному алгоритму на основании введенных параметров формируется зона работы машины в виде пространства допустимых положений рабочего оборудования машины и записывается в блок памяти графической информации 7. Сформированная рабочая зона в виде линии отображается на графическом дисплее 6.If necessary, the driver additionally, using the controls 5, enters the parameters of the coordinate protection of the machine into the microcontroller of the processor 1 - restrictions on the crane operating area. These restrictions may include, in particular, restrictions on the maximum departure value of the load-gripping member, the height of the boom or platform, the maximum angles of rotation of the machine to the left and / or right, etc. The obtained data is also stored in the memory of the microcontroller of processor 1 or in an additional block of non-volatile memory. Next, the microcontroller of the processor 1 according to a predetermined algorithm, based on the entered parameters, forms the machine operating zone in the form of the space of permissible positions of the machine working equipment and is recorded in the graphic information memory unit 7. The generated working area is displayed as a line on the graphic display 6.
Ввод параметров координатной защиты может также осуществляться путем воздействия машиниста на дисплей, на который выведено видеоизображение рабочей зоны машины с находящимися на ней объектами (препятствиями). В этом случае дисплей 6 снабжается сенсорным экраном, который передает в микроконтроллер процессора 1 координаты тех точек сенсорного экрана (дисплея), на которые воздействует машинист. Эти координаты в установленном масштабе соответствуют координатам рабочей зоны машины.The input of the coordinate protection parameters can also be carried out by the influence of the driver on the display, which displays a video image of the working area of the machine with objects (obstacles) on it. In this case, the display 6 is equipped with a touch screen, which transmits to the microcontroller of the processor 1 the coordinates of those points on the touch screen (display) that are affected by the driver. These coordinates in the set scale correspond to the coordinates of the working area of the machine.
Границы допустимой зоны работы машины могут определяться также процессором 1 путем анализа видеоизображений, получаемой от одной или двух видеокамер 8 (от стереопары). В этом случае процессор 1 определяет границы (контуры) подвижных и неподвижных объектов, находящихся в поле зрения видеокамер, получает информацию о границах допустимой зоны работы и выводит ее на дисплей в виде линии, накладываемой на видеоизображение рабочей зоны.The boundaries of the permissible operating zone of the machine can also be determined by the processor 1 by analyzing the video images received from one or two cameras 8 (from a stereo pair). In this case, the processor 1 determines the boundaries (contours) of moving and stationary objects in the field of view of the cameras, receives information about the boundaries of the permissible working area and displays it in the form of a line superimposed on the video image of the working area.
При использовании любого способа ввода параметров координатной защиты эти параметры могут быть дополнительно скорректированы машинистом по командам с органов управления 5 или путем воздействия на сенсорный экран дисплея 6.When using any method of entering the parameters of coordinate protection, these parameters can be further adjusted by the driver by commands from the controls 5 or by acting on the touch screen of the display 6.
Эта зона работы формируется, в общем случае, из условия обеспечения защиты машины от перегрузки. Например, если в какой-либо области рабочей зоны возможна перегрузка машины по грузовому моменту, то работа в этой области запрещена несмотря на отсутствие в ней каких-либо объектов (препятствий).This work area is formed, in the General case, from the condition of protecting the machine from overload. For example, if a machine may be overloaded in a certain area of the working area at the load moment, then work in this area is prohibited despite the absence of any objects (obstacles) in it.
При работе машины процессор 1, работая по программе, предварительно записанной в памяти его микроконтроллера или в дополнительном блоке энергонезависимой памяти, по отдельным линиям связи или по мультиплексному каналу обмена данными получает от датчиков 2 текущие значения рабочих параметров машины. На основании этих данных, в соответствии с заранее записанным его памяти порядком (алгоритмом) обработки этих параметров, микроконтроллер процессора 1 вычисляет текущую нагрузку машины и положение ее рабочего оборудования. Вычисления производятся, например, с использованием математической модели машины.When the machine is running, processor 1, working on a program previously recorded in the memory of its microcontroller or in an additional non-volatile memory unit, receives the current values of the operating parameters of the machine from sensors 2 via separate communication lines or via a multiplex data exchange channel. Based on this data, in accordance with the pre-recorded memory (order) of processing these parameters, the microcontroller of processor 1 calculates the current load of the machine and the position of its working equipment. Calculations are made, for example, using a mathematical model of a machine.
Допустимые режимы нагружения в виде грузовых характеристик машины хранятся в памяти микроконтроллера процессора 1 или в дополнительном блоке энергонезависимой памяти.Allowable loading modes in the form of the machine's cargo characteristics are stored in the memory of the processor microcontroller 1 or in an additional non-volatile memory unit.
Микроконтроллер процессора 1 осуществляет сравнение фактического нагружения машины с предельно-допустимым, а также сравнение фактического положения рабочего (стрелового, грузоподъемного) оборудования с зоной его допустимых положений. Далее, в зависимости от результатов этих сравнений, от процессора 1 по отдельным проводам или по мультиплексному каналу обмена данными на выходное устройство 3 и, соответственно, на исполнительные устройства 4 передаются сигналы, блокирующие опасные движения машины и ее рабочего оборудования. Благодаря этому обеспечивается защита крана от перегрузки и защита от столкновения рабочего оборудования с препятствиями (координатная защита).The microcontroller of the processor 1 compares the actual loading of the machine with the maximum permissible, as well as comparing the actual position of the working (boom, load-lifting) equipment with the zone of its permissible positions. Further, depending on the results of these comparisons, signals are transmitted from the processor 1 via separate wires or via a multiplex data exchange channel to the output device 3 and, accordingly, to the executive devices 4, which block dangerous movements of the machine and its working equipment. Thanks to this, the crane is protected from overload and protection against collision of working equipment with obstacles (coordinate protection).
Если устройство безопасности выполнено в виде индикатора, то машинист при ручном управлении машиной оценивает возможность и допустимость тех или иных перемещений ее рабочего оборудования, ориентируясь на информацию, отображаемую на дисплее 6.If the safety device is made in the form of an indicator, the driver, while manually operating the machine, evaluates the possibility and admissibility of certain movements of its working equipment, focusing on the information displayed on the display 6.
Дополнительно на дисплее 6 могут отображаться основные параметры работы машины, например, степень ее загрузки по грузовому моменту (Мз, %), текущее значение массы поднимаемого груза (Q, т), максимально допустимое значение массы поднимаемого при текущем значении вылета (Qмах, т), вылет (R, м), высота подъема стрелы или грузозахватного органа (H, м), максимально-допустимая высота с учетом введенного ограничения (Hмах, м), длина стрелы (L, м), угол наклона стрелы (α, град) и угол азимута (γ, град), а также предупреждающие сообщения для машиниста и режимы работы дисплея 6 или устройства безопасности в целом и т.д.).Additionally, the display 6 can display the main parameters of the machine, for example, the degree of its load at the load moment (Ms,%), the current value of the mass of the load lifted (Q, t), the maximum allowable mass of the load lifted at the current departure value (Qmax, t) , reach (R, m), lifting height of the boom or load-gripping body (H, m), maximum permissible height, taking into account the introduced restrictions (Hmax, m), boom length (L, m), boom angle (α, degree) and azimuth angle (γ, degrees), as well as warning messages for the driver and operating modes you are display 6 or a safety device in general, etc.).
Кроме того, процессор 1 с использованием сигналов датчиков 2 и информации, предварительно записанной в его блок памяти, может передавать на дисплей 6 текстовую, символьную и/или пиктографическую информацию, информирующую машиниста о текущих и допустимых направлениях движения машины и ее оборудования, о наилучших с точки зрения безопасности или производительности операциях по управлению машиной, о необходимости проведения технического обслуживания машины, и/или о возникших неисправностях. Эта информация может отображаться вблизи схематичного изображения на экране дисплея соответствующей части условного графического изображении машины и ее рабочего оборудования. В качестве этой информации могут использоваться, в частности, фрагменты текста руководства по эксплуатации машины или задания машинисту на выполнение определенных видов работ.In addition, the processor 1, using the signals of the sensors 2 and the information previously recorded in its memory unit, can transmit to the display 6 text, symbolic and / or pictographic information informing the driver about the current and permissible directions of movement of the machine and its equipment, about the best in terms of safety or performance of machine control operations, the need for machine maintenance, and / or any problems encountered. This information can be displayed near the schematic image on the display screen of the corresponding part of the conditional graphic image of the machine and its working equipment. As this information can be used, in particular, fragments of the text of the manual for the operation of the machine or task the driver to perform certain types of work.
Благодаря этому машинист, наблюдая информацию, отображаемую на дисплее 6, имеет возможность оценивать безопасность работы и заблаговременно выявлять приближение машины к опасным режимам работы как с точки зрения перегрузки, так и столкновений машины с препятствиями. При этом, в случае необходимости, может осуществляться ручное или автоматическое переключение режимов работы дисплея, видеокамер, и параметров видеоизображения. Процессор 1 может осуществлять преобразование выходных сигналов видеокамер из условия изменения угла и/или направления обзора. В частности, преобразование сигналов видеокамеры бокового обзора рабочей зоны машины в видеоизображение вида этой рабочей зоны сверху.Due to this, the driver, observing the information displayed on the display 6, has the opportunity to assess the safety of work and to detect in advance the approach of the machine to dangerous operating modes, both in terms of overload and collisions of the machine with obstacles. At the same time, if necessary, manual or automatic switching of the display modes, video cameras, and video image parameters can be carried out. The processor 1 can convert the output signals of the cameras from the condition of changing the angle and / or direction of view. In particular, the conversion of the signals of the camera side view of the working area of the machine in the video image of the view of this working area from above.
С использованием сигналов датчиков 2 процессор 1 может осуществлять также автоматическое переключение параметров видеоизображений или видеокамер в зависимости от режимов работы машины. В частности, автоматическое подключение видеокамеры заднего вида к дисплею при движении машины задним ходом и/или при выявлении процессором опасности столкновения задней части машины с подвижным или неподвижным объектом, автоматическое наведение видеокамеры на место производства работ с помощью привода 9 и т.д. Это обеспечивает повышение удобства работы машиниста и безопасности работы машины.Using the signals of the sensors 2, the processor 1 can also automatically switch the parameters of video images or video cameras depending on the operating modes of the machine. In particular, the automatic connection of the rear view camera to the display when the machine is moving in reverse and / or when the processor identifies the danger of a collision of the rear of the machine with a moving or stationary object, automatic pointing of the camera to the work site using drive 9, etc. This provides increased convenience for the driver and the safety of the machine.
Граница рабочей зоны машины по максимальному значению его нагрузки (грузового момента) в общем случае не остается постоянной, а изменяется в процессе работы машины. Например, изменение длины (телескопирование) стрелы машины приводит к изменению положения центра ее тяжести и, соответственно, к изменению максимальной грузоподъемности машины Qмах при одном и том же значении вылета. В этом случае микроконтроллер процессора 1, после получения данных от датчика длины стрелы 2, осуществляет формирование нового графического изображения рабочей зоны машины. Соответствующая графическая информация записывается в блок памяти 7 и далее вместе с условным изображением машины и видеоизображением ее рабочей зоны отображается на экране дисплея 6. То же самое происходит при изменении других параметров машины, влияющих на максимально-допустимое значение ее грузового момента - при изменении положения противовеса, угла наклона гуська, положения опор и т.п.The boundary of the working area of the machine by the maximum value of its load (load moment) in the general case does not remain constant, but changes during the operation of the machine. For example, a change in the length (telescoping) of a machine boom leads to a change in the position of its center of gravity and, accordingly, to a change in the maximum load capacity of the machine Qmax at the same reach. In this case, the microcontroller of the processor 1, after receiving data from the boom length sensor 2, performs the formation of a new graphic image of the working area of the machine. The corresponding graphic information is recorded in the memory unit 7 and then, together with the conditional image of the machine and the video image of its working area, is displayed on the display screen 6. The same thing happens when changing other parameters of the machine that affect the maximum allowable value of its load moment - when changing the position of the counterweight , tilt angle of the jib, position of supports, etc.
В итоге, в динамических режимах работы машины осуществляется изменение не только схематичного изображения машины, включая положение и длину его рабочего оборудования, но и изображения рабочей зоны крана. Это повышает информативность отображения информации на дисплее.As a result, in dynamic modes of operation of the machine, not only the schematic image of the machine is changed, including the position and length of its working equipment, but also the image of the crane working area. This increases the information content of the display information.
При наличии технической возможности аналогичным образом может осуществляться объемное отображение схематичного изображения машины, ее рабочей зоны и границ предельно-допустимых положений рабочего оборудования.Given the technical feasibility, in a similar way, a three-dimensional display of a schematic image of a machine, its working area and the boundaries of the maximum permissible provisions of the working equipment can be carried out.
Автоматическая установка или автоматическая коррекция (уменьшение) разрешенной рабочей зоны машины, отображаемой на дисплее 6, при наличии вблизи машины каких-либо объектов, столкновение с которым недопустимо, может осуществляться не только путем обработки видеосигналов от камер 8, но и после приема сигналов от устройств позиционирования, расположенных вне машины на подвижных или неподвижных объектах, или от стационарного поста управления машиной.Automatic installation or automatic correction (reduction) of the allowed working area of the machine shown on display 6, if there are any objects near the machine that cannot be collided with, can be performed not only by processing video signals from cameras 8, but also after receiving signals from devices positioning located outside the machine on moving or stationary objects, or from a stationary machine control post.
В этом случае устройство безопасности дополнительно оснащается проводным или беспроводным интерфейсом, в частности радиоканалом, связанным с процессором 1 (на чертеже условно не показан). При этом микроконтроллер процессора 1, после анализа окружающего машину пространства путем анализа видеосигналов, на основании принятых сигналов дополнительно корректирует границы разрешенной зоны работы машины с последующим выводом линии этих границ на экран дисплея 6.In this case, the security device is additionally equipped with a wired or wireless interface, in particular a radio channel associated with the processor 1 (not shown conventionally in the drawing). In this case, the microcontroller of the processor 1, after analyzing the space surrounding the machine by analyzing the video signals, on the basis of the received signals, additionally adjusts the boundaries of the allowed area of the machine with the subsequent display of a line of these boundaries on the display screen 6.
Устройство безопасности в любом варианте его исполнения дополнительно содержит блок памяти регистратора параметров, подключенный к процессору 1 или входящий в его состав, приспособленный для регистрации параметров работы машины в реальном времени, включая видеорегистрацию. Считывание памяти регистратора осуществляется в случае необходимости с использованием мобильного носителя информации или стационарного устройства.The security device, in any embodiment, further comprises a parameter recorder memory block connected to or included in processor 1, adapted to record machine operation parameters in real time, including video recording. Reading the memory of the registrar is carried out, if necessary, using a mobile storage medium or a stationary device.
При практической реализации устройства могут быть использованы различные технические средства и различные формы отображения информации на дисплеях, что не имеет принципиального значения.In the practical implementation of the device, various technical means and various forms of displaying information on displays can be used, which is not of fundamental importance.
Claims (16)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010132751/11A RU2448036C1 (en) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | Automotive safety device with graphical display |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010132751/11A RU2448036C1 (en) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | Automotive safety device with graphical display |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010132751A RU2010132751A (en) | 2012-02-27 |
| RU2448036C1 true RU2448036C1 (en) | 2012-04-20 |
Family
ID=45851568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010132751/11A RU2448036C1 (en) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | Automotive safety device with graphical display |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2448036C1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102499576B1 (en) * | 2018-01-08 | 2023-02-15 | 삼성전자주식회사 | Electric apparatus and method for control thereof |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2093452C1 (en) * | 1988-12-27 | 1997-10-20 | Като Воркс Ко., Лтд. | Crane safety device |
| EP0806703A1 (en) * | 1994-04-29 | 1997-11-12 | Kokush, Anatoly Akimovich | Method of moving a camera on a cameraman's jib crane during film or television shooting, and a cameraman's jib crane |
| RU2307059C2 (en) * | 2005-08-29 | 2007-09-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | System of recording operating parameters of load-lifting machine (versions) |
| RU2326806C1 (en) * | 2006-08-28 | 2008-06-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Load-lifting crane safety device with graphic display (versions) |
| RU2343103C2 (en) * | 2006-12-04 | 2009-01-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Cargo-hoisting machine protection system |
| WO2009043789A1 (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Sensor unit and method for calibration thereof |
-
2010
- 2010-08-04 RU RU2010132751/11A patent/RU2448036C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2093452C1 (en) * | 1988-12-27 | 1997-10-20 | Като Воркс Ко., Лтд. | Crane safety device |
| EP0806703A1 (en) * | 1994-04-29 | 1997-11-12 | Kokush, Anatoly Akimovich | Method of moving a camera on a cameraman's jib crane during film or television shooting, and a cameraman's jib crane |
| RU2307059C2 (en) * | 2005-08-29 | 2007-09-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | System of recording operating parameters of load-lifting machine (versions) |
| RU2326806C1 (en) * | 2006-08-28 | 2008-06-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Load-lifting crane safety device with graphic display (versions) |
| RU2343103C2 (en) * | 2006-12-04 | 2009-01-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Cargo-hoisting machine protection system |
| WO2009043789A1 (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Sensor unit and method for calibration thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2010132751A (en) | 2012-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109071187B (en) | Safety Systems for Machines | |
| US9797247B1 (en) | Command for underground | |
| US11679961B2 (en) | Method and apparatus for controlling a crane, an excavator, a crawler-type vehicle or a similar construction machine | |
| KR102623060B1 (en) | Accident prevention monitoring method and system for tower crane | |
| US11008199B2 (en) | Remotely operated crane system | |
| KR102243677B1 (en) | Working machine | |
| KR102170469B1 (en) | A system for preventing collision between tower cranes using relative velocity and absolute velocity and a method of preventing collision between tower cranes using the same | |
| US8950605B2 (en) | Monitoring and alarm device for construction machinery | |
| JP2018115078A (en) | Optical detection system for lift crane | |
| US12043527B2 (en) | Work machine and video display control method for work machine | |
| KR20100037257A (en) | Monitoring Method of Work Condition of Tower Crane Using Intelligent Imaging System | |
| US12428809B2 (en) | Shovel, controller for shovel, and method of managing worksite | |
| US11339035B2 (en) | Controlling of lifting device | |
| RU2326806C1 (en) | Load-lifting crane safety device with graphic display (versions) | |
| US20210269285A1 (en) | Crane with an anti-collision device and method for installing such an anti-collision device | |
| CN109502484B (en) | Control method and system for crane operation area | |
| US20230278834A1 (en) | Remotely Operated Crane Control System | |
| KR20140132602A (en) | Apparatus for managing tower crane remotely | |
| US12454444B2 (en) | Work machine and method for controlling work machine | |
| KR101258851B1 (en) | Apparatus and Method for Controlling Crane | |
| RU2448036C1 (en) | Automotive safety device with graphical display | |
| KR20200133876A (en) | System for obstacle collision avoidance of construction equipment | |
| CN106480873B (en) | Dynamic compaction machinery automatic control system and method | |
| RU2452683C2 (en) | Safety system for construction equipment (versions) | |
| AU2018201213B2 (en) | Command for underground |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180805 |