RU2393504C1 - Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end - Google Patents
Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end Download PDFInfo
- Publication number
- RU2393504C1 RU2393504C1 RU2008141731/09A RU2008141731A RU2393504C1 RU 2393504 C1 RU2393504 C1 RU 2393504C1 RU 2008141731/09 A RU2008141731/09 A RU 2008141731/09A RU 2008141731 A RU2008141731 A RU 2008141731A RU 2393504 C1 RU2393504 C1 RU 2393504C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inputs
- group
- output
- receivers
- signals
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title abstract 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 18
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 10
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области глобальной спутниковой навигации, точнее к проблеме использования навигационных спутниковых радиосигналов для надежной навигации гражданской авиации.The invention relates to the field of global satellite navigation, and more specifically to the problem of using navigation satellite radio signals for reliable navigation of civil aviation.
Известен способ позиционирования объектов в пространстве (на суше, океанах и т.п.) с помощью глобальных навигационных систем ГЛОНАСС, GPS и GALILEO (см. книгу ГЛОНАСС, изд-во "Радиотехника", М., издание 3, под редакцией А.И.Перова и В.Н.Харисова, 2005 г.), включающий прием сигналов от нескольких навигационных спутников (НС) специальным спутниковым приемником, в котором вычисляют географические координаты его местонахождения.A known method of positioning objects in space (on land, oceans, etc.) using the global navigation systems GLONASS, GPS and GALILEO (see the book GLONASS, publishing house "Radio Engineering", M., edition 3, edited by A. I. Perova and V.N. Kharisova, 2005), which includes receiving signals from several navigation satellites (NS) with a special satellite receiver, in which the geographical coordinates of its location are calculated.
В том же источнике раскрыто устройство спутникового приемника, содержащего антенну и модули радиочастотной и цифровой статистической обработки, а также вычислитель, осуществляющий расчет географической или картографической координаты местонахождения данного приемника.The same source discloses a device for a satellite receiver containing an antenna and modules for radio-frequency and digital statistical processing, as well as a computer that calculates the geographical or cartographic coordinates of the location of this receiver.
Известный способ в настоящее время нашел широкое распространение всюду от сложнейших военных систем до простейших автомобильных и туристических навигаторов. Однако при всем его прогрессивном (даже - революционном) значении для развития многих областей деятельности людей, он имеет весьма серьезный недостаток, связанный с вероятностью внезапного снижения достоверности спутниковой навигационной информации, вплоть до недостоверной. И дело здесь не в том, что выпускаемые в большом количестве для широкого использования дешевые спутниковые приемники имеют относительно большую погрешность определения координат (порядка нескольких сотен метров), усугубляемую природными колебаниями среды (температуры, влажности и ионизации), влияющими на распространение радиосигнала, и даже не в том, что для использования спутниковых навигационных систем высокой точности до сих пор требуется санкция военных органов, а в том, что военные органы, управляя своими НС, в произвольное время для своих целей, могут изменять параметры навигационных спутниковых систем, формируя недопустимые аномалии сигналов НС, не давая при этом никаких гарантий для пассивных потребителей этих сигналов. Это конечно плохо и для туристов, использующих навигатор в неудачное время, последствием чего может быть ошибка в выборе маршрута и потери времени, что поправимо. Но использование спутниковой навигационной информации в неудачное время в гражданской авиации может привести к катастрофе. Поэтому необходимы специальные оперативные способы и средства высокоточного определения и учета недопустимой аномалии сигналов НС.The known method is now widely used everywhere from the most complex military systems to the simplest automobile and tourist navigators. However, with all its progressive (even revolutionary) significance for the development of many areas of human activity, it has a very serious drawback associated with the probability of a sudden decrease in the reliability of satellite navigation information, up to unreliable. And the point here is not that cheap satellite receivers, which are produced in large quantities for widespread use, have a relatively large error in determining coordinates (of the order of several hundred meters), exacerbated by natural fluctuations in the environment (temperature, humidity, and ionization) that affect the propagation of the radio signal, and even not that the use of high-precision satellite navigation systems still requires the approval of military authorities, but that the military authorities, controlling their NS, at any time I'm your goals can change the parameters of satellite navigation systems, creating unacceptable anomaly signals NA, not giving any guarantees for passive consumers of these signals. This is certainly bad for tourists who use the navigator at an unsuccessful time, the consequence of which may be an error in choosing a route and loss of time, which is fixable. But using satellite navigation information at a bad time in civil aviation can lead to disaster. Therefore, special operational methods and means of high-precision determination and accounting of unacceptable anomalies of NS signals are needed.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу является способ, описанный в полезной модели "Устройство для формирования поправок в системе радионавигации" (Патент №39701 по МПК 7 G01C 21/24 за 2004 г., бюл. №22 от 10.08.2004 г.), включающий прием радиосигналов НС через последовательно соединенные антенный модуль, распределитель радиосигналов и группу приемников, при этом на каждом приемнике осуществляют усиление радиосигналов НС, селекцию полезной их составляющей из смеси с помехами и шумами и преобразование очищенного радиосигнала с высокой частоты на промежуточную с помощью радиочастотного модуля, после чего осуществляют аналого-цифровое преобразование с помощью АЦП, а затем осуществляют анализ на вычислителе выходных данных группы приемников совместно с данными метеодатчиков температуры, давления и влажности воздуха и выработку сигналов качества навигационной информации и поправок к ней для ее потребителей.The closest in technical essence to the claimed method is the method described in the utility model "Device for forming amendments to the radio navigation system" (Patent No. 39701 according to IPC 7 G01C 21/24 for 2004, bull. No. 22 of 08/10/2004. ), including the reception of NS radio signals through a series-connected antenna module, a radio signal distributor, and a group of receivers, while each receiver amplifies the NS radio signals, selects their useful component from a mixture with noise and noise, and converts the cleaned radio signal from to high-frequency to intermediate using a radio-frequency module, after which an analog-to-digital conversion is carried out using an ADC, and then an analysis is carried out on a computer of the output data of a group of receivers together with the data of weather, temperature and air humidity sensors and generation of quality signals for navigation information and corrections to it for its consumers.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является устройство, описанное в указанной выше полезной модели, содержащее последовательно соединенные антенный модуль, распределитель радиосигналов, группу спутниковых приемников с радиочастотным трактом и цифровой обработкой, вычислитель и группу выходов вычислителя для выдачи информации потребителям, а также модуль метеодатчиков, группа выходов которого соединена с соответствующей группой входов вычислителя.The closest in technical essence to the claimed device is the device described in the above utility model, containing a series-connected antenna module, a radio signal distributor, a group of satellite receivers with a radio frequency path and digital processing, a computer and a group of outputs of the computer for outputting information to consumers, and also a module weather sensors, the group of outputs of which is connected to the corresponding group of inputs of the calculator.
Недостатком известных способа и устройства является относительно низкая вероятность определения с их помощью недопустимой аномалии принимаемых сигналов НС, т.к. указанное определение базируется на простейшем использовании контрольного (дублирующего) приемника. При этом возможны такие аномалии сигналов НС (равно - такие неисправности самих приемников), которые не будут выявлены вычислителем с относительно простым анализом сигналов без глубокой их корреляционной обработки. Вопрос усугубляется еще и тем, что известные способ и устройство ориентированы на контроль принимаемых сигналов НС только одной из трех существующих навигационных систем (до настоящего времени, главным образом, - GPS). Однако в настоящее время авиакомпании гражданской авиации все шире используют и другие системы, такие как ГЛОНАСС и ГАЛИЛЕО. При этом в силу ограниченных возможностей на весогабаритные параметры приемников на борту гражданского (и военного) самолета, как правило, не устанавливают высокоэффективные приемники сразу для всех трех навигационных систем.A disadvantage of the known method and device is the relatively low probability of determining with their help an unacceptable anomaly in the received NS signals, because this definition is based on the simplest use of a control (backup) receiver. Moreover, such anomalies of the NS signals are possible (equally, such malfunctions of the receivers themselves) that will not be detected by a computer with a relatively simple analysis of the signals without deep correlation processing. The issue is further aggravated by the fact that the known method and device are focused on monitoring the received NS signals of only one of the three existing navigation systems (so far, mainly GPS). However, at present, civil aviation airlines are increasingly using other systems, such as GLONASS and GALILEO. Moreover, due to limited capabilities, the weight and size parameters of receivers on board a civil (and military) aircraft, as a rule, do not install high-performance receivers for all three navigation systems at once.
Целью изобретения является повышение вероятности определения недопустимой аномалии принимаемых сигналов НС одновременно от всех существующих навигационных систем ГЛОНАСС, GPS и ГАЛИЛЕО путем использования для этого высокоточной наземной стационарной контрольной станции (СКС) с заранее точно определенными параметрами ее дислокации и путем высокоточной корреляционной обработки сигналов НС.The aim of the invention is to increase the likelihood of determining an unacceptable anomaly in the received NS signals simultaneously from all existing GLONASS, GPS and GALILEO navigation systems by using for this a high-precision ground-based stationary monitoring station (SCS) with predetermined parameters for its deployment and by highly accurate correlation processing of NS signals.
Указанная цель достигается тем, способ определения недопустимой аномалии принимаемых сигналов навигационных спутников (НС), включающий прием радиосигналов НС через последовательно соединенные антенный модуль, распределитель радиосигналов и группу приемников, при этом на каждом приемнике осуществляют усиление радиосигналов НС, селекцию полезной их составляющей из смеси с помехами и шумами и преобразование очищенного радиосигнала с высокой частоты на промежуточную с помощью радиочастотного модуля, после чего осуществляют аналого-цифровое преобразование с помощью АЦП, а затем осуществляют анализ на вычислителе выходных данных группы приемников совместно с данными метеодатчиков температуры, давления и влажности воздуха и выработку сигналов качества навигационной информации и поправок к ней для ее потребителей, а также тем, что указанный способ осуществляют с помощью наземной стационарной контрольной станции (СКС), содержащей в своем составе в качестве группы приемников такую их совокупность n, конструктивно объединенную в блок спутниковых приемников (БСП), которая, обладая резервированием приемников, воспринимает радиосигналы НС от навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС, GPS и ГАЛИЛЕО и осуществляет их цифровую статистическую обработку с помощью программируемых корреляторов, при этом перед началом работы СКС осуществляют инженерные вводы в память ее вычислителя о точной географической дислокации СКС и режимов ее работы, а в регистр управления модуля управления каждого приемника - режимов его работы и его коррелятора, а затем в процессе работы СКС осуществляют одновременный прием радиосигналов всех НС, находящихся в зоне радиовидимости, причем корреляционную обработку сигналов НС по каждой из навигационных спутниковых систем осуществляют на группе своих m-канальных приемников по каждому из НС раздельно в своем соответствующем канале на своем корреляторе, имеющем заранее перед началом работы запрограммированные данные структуры дальномерного кода и временной задержки его начального фронта, временного размера строба корреляционного накопления, частоты и начальной фазы гармонического сигнала и частоты тактов синхрогенератора, в результате корреляционной обработки в реальном масштабе времени в выходном накопителе каждого коррелятора фиксируют с привязкой к системе единого времени с заданной вероятностью правильного обнаружения для каждого НС в зоне его радиовидимости каждой спутниковой навигационной системы величину задержки прохождения дальномерного кода от каждого НС до СКС, затем на вычислителе сопоставляют выходные данные, полученные от БСП, таким образом, что для одного и того же текущего фиксированного момента времени получают расчетные данные географических координат СКС, полученные на основе принятых от различных спутниковых навигационных систем, при их совпадении между собой и с контрольными данными дислокации самой СКС вырабатывают решение об исправности конкретных НС всех трех навигационной систем, а при несовпадении - констатируют недопустимую аномалию радиосигналов соответствующих НС соответствующих систем.This goal is achieved by the method of determining an unacceptable anomaly in the received signals of navigation satellites (NS), which includes receiving radio signals from the NS through a series-connected antenna module, a distributor of radio signals and a group of receivers, while each receiver amplifies the radio signals of the NS, selects their useful component from a mixture with interference and noise and the conversion of the cleaned radio signal from high frequency to intermediate using a radio frequency module, and then carry out analog-qi conversion using ADC, and then analyze on the computer the output data of the group of receivers together with the data of weather, temperature and air humidity sensors and generate quality signals of navigation information and corrections to it for its consumers, as well as the fact that this method is carried out using ground stationary monitoring station (SCS), containing in its composition as a group of receivers such a combination of n, structurally integrated into a block of satellite receivers (BSP), which, Having redundant receivers, it receives NS radio signals from GLONASS, GPS and GALILEO navigation satellite systems and carries out their digital statistical processing using programmable correlators, while before starting work SCS carry out engineering entries in the memory of its calculator about the exact geographical location of SCS and its operating modes, and in the control register of the control module of each receiver - its operating modes and its correlator, and then during the operation of the SCS simultaneously receive radio signals all NS located in the radio visibility zone, and correlation processing of NS signals for each of the navigation satellite systems is carried out on a group of their m-channel receivers for each of the NS separately in their respective channel on their correlator, which has programmed data of the range-finding code structure before work starts and the time delay of its initial front, the temporal size of the strobe of the correlation accumulation, the frequency and initial phase of the harmonic signal and the clock frequency of the clock RA, as a result of real-time correlation processing in the output drive of each correlator, the value of the delay in the passage of the ranging code from each NS to the SCS is fixed with reference to a single time system with a given probability of correct detection for each NS in the radio visibility zone of each satellite navigation system on the calculator, the output data received from the BSP is compared, so that for the same current fixed point in time, the calculated data eograficheskih coordinate SCS obtained based on received from different satellite navigation systems, when they coincide with each other and with the reference data of the dislocation itself SCS produce decision serviceability specific NA all three navigation systems, and when noncoincidence - ascertain unacceptable anomaly radio signals corresponding NA respective systems.
Указанная цель достигается также тем, что устройство определения недопустимой аномалии принимаемых сигналов НС, содержащее последовательно соединенные антенный модуль, распределитель радиосигналов, группу спутниковых приемников с радиочастотным трактом и цифровой обработкой, вычислитель и группу выходов вычислителя для выдачи информации потребителям, а также модуль метеодатчиков, группа выходов которого соединена с соответствующей группой входов вычислителя, также тем, что устройство представляет собой наземную стационарную контрольную станцию (СКС), антенный модуль которой содержит несколько широкополосных антенн со своими малошумящими высокочастотными усилителями, обеспечивающих равномерный прием радиосигнала заданного диапазона со всего небосвода, а группа спутниковых приемников представляет такую их совокупность, конструктивно объединенную в блок спутниковых приемников (БСП). которая содержит в себе приемники, воспринимающие одновременно радиосигналы от навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС, GPS и ГАЛИЛЕО, при этом БСП для каждой из этих систем содержит группу приемников с резервированием их, а каждый приемник является 24-канальным с закреплением каждого канала за одним из НС, причем каждый отдельный канал содержит радиочастотный модуль, АЦП, модуль управления приемником в составе генераторов гармонических сигналов, дальномерного кода, синхротактов, строба накопления и сигналов задержки, программируемый коррелятор в составе восьми умножителей, трехразрядного сдвигового регистра и шести независимых накопителей, группу информационных выходов и группу входов инженерных вводов, вход и выход радиочастотного модуля соединены с соответствующими выходом распределителя радиосигналов и с первым входом АЦП, выход которого соединен с первыми входами первого и второго умножителей, вторые входы которых соединены соответственно с выходами sin и cos генератора гармонических сигналов, выход первого умножителя соединен с первыми входами третьего, четвертого и пятого умножителей, а выход второго умножителя соединен с первыми входами шестого, седьмого и восьмого умножителей, вторые входы третьего и шестого умножителя соединены с выходом первого разряда сдвигового регистра (СР), выход второго разряда которого соединен со вторыми входами четвертого и седьмого умножителя, а выход третьего разряда СР соединен со вторыми входами пятого и восьмого умножителя, выходы третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого умножителей соединены с соответствующими информационными входами накопителей, первый и второй управляющие входы которых соединены соответственно с выходами синхрогенератора и генератора строба накопления, выход генератора дальномерного кода соединен с информационным входом СР, вход сдвигов которого соединен со входом тактов АЦП и с выходом синхрогенератора, выход генератора сигнала задержки соединен со входом управления синхрогенератора, группа входов инженерных вводов, являющаяся группой входов управления данного канала приемника, является группой входов устройства, группы информационных выходов накопителей каждого канала каждого приемника через единую локальную вычислительную сеть соединены с группой информационных входов вычислителя.This goal is also achieved by the fact that a device for determining an unacceptable anomaly in the received NS signals, containing a series-connected antenna module, a radio signal distributor, a group of satellite receivers with a radio frequency path and digital processing, a calculator and a group of outputs of a calculator for outputting information to consumers, as well as a weather sensor module, a group the outputs of which are connected to the corresponding group of inputs of the calculator, also by the fact that the device is a ground stationary contact a radio station (SCS), the antenna module of which contains several broadband antennas with their low-noise high-frequency amplifiers, providing uniform reception of a radio signal of a given range from the entire sky, and a group of satellite receivers represents such a combination of these, structurally integrated into a block of satellite receivers (BSP). which contains receivers that simultaneously receive radio signals from the GLONASS, GPS and GALILEO navigation satellite systems, while the BSP for each of these systems contains a group of receivers with their backup, and each receiver is 24-channel with each channel assigned to one of the NS, moreover, each individual channel contains a radio frequency module, an ADC, a receiver control module consisting of harmonic signal generators, rangefinder code, synchro-clocks, accumulation strobe and delay signals, programmable to a correlator consisting of eight multipliers, a three-digit shift register and six independent drives, a group of information outputs and a group of inputs of engineering inputs, the input and output of the radio-frequency module are connected to the corresponding output of the radio signal distributor and to the first input of the ADC, the output of which is connected to the first inputs of the first and second multipliers the second inputs of which are connected respectively to the outputs sin and cos of the harmonic signal generator, the output of the first multiplier is connected to the first inputs of the third, fourth of that and the fifth multiplier, and the output of the second multiplier is connected to the first inputs of the sixth, seventh and eighth multipliers, the second inputs of the third and sixth multiplier are connected to the output of the first bit of the shift register (CP), the output of the second bit of which is connected to the second inputs of the fourth and seventh multiplier, and the output of the third discharge CP is connected to the second inputs of the fifth and eighth multipliers, the outputs of the third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth multipliers are connected to the corresponding information inputs on opitel, the first and second control inputs of which are connected respectively to the outputs of the synchronization generator and the accumulation strobe generator, the output of the range-measuring code generator is connected to the information input CP, the shift input of which is connected to the input of the ADC clocks and to the output of the synchronizer, the output of the delay signal generator is connected to the control input of the synchronizer , a group of inputs of engineering inputs, which is a group of control inputs of a given channel of a receiver, is a group of inputs of a device, a group of information outputs drives of each channel of each receiver through a single local area network are connected to a group of information inputs of the computer.
Технический результат изобретения состоит в одновременном мониторинге кондиций всех действующих сегодня навигационных систем (ГЛОНАСС, GPS и GALILEO) с определением недопустимой аномалии принимаемых сигналов НС с более высокой вероятностью, чем в прототипе (примерно на 10%), с помощью высокоточной наземной СКС, имеющей заранее точно установленные координаты ее дислокации и использующей для обработки сигналов НС программируемые корреляторы.The technical result of the invention consists in the simultaneous monitoring of the conditions of all existing navigation systems (GLONASS, GPS and GALILEO) with the determination of an unacceptable anomaly in the received NS signals with a higher probability than in the prototype (about 10%), using a high-precision ground based SCS, which has in advance precisely set coordinates of its dislocation and using programmable correlators for processing NS signals.
На чертеже представлена блок-схема устройства определения недопустимой аномалии принимаемых сигналов НС.The drawing shows a block diagram of a device for determining an unacceptable anomaly of received NS signals.
Устройство содержит последовательно соединенные антенный модуль 1 с широкополосными антеннами 1.1.1,…1.1.х и малошумящими высокочастотными усилителями 1.2.1,…1.2.х, распределитель 2 радиосигналов с согласующими резисторами 2.1, 2.2, 2.3, … 2.у, блок (группу) 3 спутниковых приемников, состоящий из n спутниковых приемников 3.1, … 3.n, каждый из которых состоит из m каналов 3.1.1, … 3.1.m, вычислитель 4 и группу выходов 5 вычислителя для выдачи информации потребителям, а также модуль 6 метеодатчиков.The device contains a series-connected antenna module 1 with broadband antennas 1.1.1, ... 1.1.x and low-noise high-frequency amplifiers 1.2.1, ... 1.2.x, a distributor of 2 radio signals with matching resistors 2.1, 2.2, 2.3, ... 2.y, unit ( group) 3 satellite receivers, consisting of n satellite receivers 3.1, ... 3.n, each of which consists of m channels 3.1.1, ... 3.1.m, a calculator 4 and a group of outputs 5 of a calculator for outputting information to consumers, as well as module 6 weather sensors.
В свою очередь первый канал первого приемника содержит модуль 7 управления с регистром 7.1 управления, генератором 7.2 гармонических сигналов, генератором 7.3 дальномерного кода, синхрогенератором 7.4, генератором 7.5 строба накопления, генератором 7.6 сигнала задержки и часами 7.7 системы единого времени, программируемый коррелятор 8 с восемью умножителями 8.1, … 8.8, сдвиговым регистром 8.9 и независимыми накопителями 8.10, … 8.15, радиочастотный модуль 9, АЦП 10 и группу 11 входов инженерных вводов. Для других каналов и приемников аналогично. Устройство имеет локальную вычислительную сеть (ЛВС) 12.In turn, the first channel of the first receiver contains a control module 7 with a control register 7.1, a harmonic signal generator 7.2, a ranging code generator 7.3, a synchronization generator 7.4, an accumulation strobe generator 7.5, a delay signal generator 7.6, and a single time clock 7.7, a programmable correlator 8 with eight multipliers 8.1, ... 8.8, shift register 8.9 and independent drives 8.10, ... 8.15, radio frequency module 9, ADC 10 and a group of 11 inputs of engineering inputs. For other channels and receivers similarly. The device has a local area network (LAN) 12.
Группа выходов метеодатчиков 6 соединена с соответствующей группой входов вычислителя 4, вход и выход радиочастотного модуля 9 соединены с соответствующими выходом распределителя радиосигналов 2 и с первым входом АЦП 10, выход которого соединен с первыми входами первого 8.1 и второго 8.2 умножителей, вторые входы которых соединены соответственно с выходами sin и cos генератора 7.2 гармонических сигналов, выход первого умножителя 8.1 соединен с первыми входами третьего 8.3, четвертого 8.4 и пятого 8.5 умножителей, а выход второго умножителя 8.2 соединен с первыми входами шестого 8.6, седьмого 8.7 и восьмого 8.8 умножителей, вторые входы третьего 8.3 и шестого 8.6 умножителя соединены с выходом первого разряда сдвигового регистра (СР) 8.9, выход второго разряда которого соединен со вторыми входами четвертого 8.4 и седьмого 8.7 умножителя, а выход третьего разряда СР 8.9 соединен со вторыми входами пятого 8.5 и восьмого 8.8 умножителей, выходы третьего 8.3, четвертого 8.4, пятого 8.5, шестого 8.6, седьмого 8.7 и восьмого 8.8 умножителей соединены с соответствующими информационными входами независимых накопителей 8.10, … 8.15, первый, второй и третий управляющие входы которых соединены соответственно с выходами синхрогенератора 7.4, генератора 7.5 строба накопления и часов 7.7 системы единого времени, выход генератора 7.3 дальномерного кода соединен с информационным входом СР 8.9, вход сдвигов которого соединен со входом 10 тактов АЦП и с выходом синхрогенератора 7.4, выход генератора 7.6 сигнала задержки соединен со входом управления синхрогенератора 7.4, группа 11 входов инженерных вводов, являющаяся группой входов управления данного первого канала 3.1.1 первого приемника 3.1, является группой входов устройства, группы информационных выходов независимых накопителей 8.10, … 8.15 первого и каждого другого канала каждого приемника через единую локальную вычислительную сеть соединены с группой информационных входов вычислителя 4, группа входов инженерных вводов которого связана с группой 11 входов устройства.The group of outputs of the weather sensors 6 is connected to the corresponding group of inputs of the calculator 4, the input and output of the radio-frequency module 9 are connected to the corresponding output of the radio signal distributor 2 and to the first input of the ADC 10, the output of which is connected to the first inputs of the first 8.1 and second 8.2 multipliers, the second inputs of which are connected respectively with the outputs of sin and cos of the harmonic generator 7.2, the output of the first multiplier 8.1 is connected to the first inputs of the third 8.3, fourth 8.4 and fifth 8.5 multipliers, and the output of the second multiplier 8.2 is connected to the first inputs of the sixth 8.6, seventh 8.7 and eighth 8.8 multipliers, the second inputs of the third 8.3 and sixth 8.6 multipliers are connected to the output of the first digit of the shift register (CP) 8.9, the output of the second digit of which is connected to the second inputs of the fourth 8.4 and the seventh 8.7 multiplier, and the output of the third discharge CP 8.9 is connected to the second inputs of the fifth 8.5 and eighth 8.8 multipliers, the outputs of the third 8.3, fourth 8.4, fifth 8.5, sixth 8.6, seventh 8.7 and eighth 8.8 multipliers are connected to the corresponding information inputs of independent drives 8.10, 8.15, the first, second and third control inputs of which are connected respectively to the outputs of the synchro generator 7.4, generator 7.5 of the accumulation gate and clock 7.7 of the single time system, the output of the generator 7.3 rangefinder code is connected to the information input CP 8.9, the shift input of which is connected to the input of 10 ADC clock cycles and with the output of the synchronizer 7.4, the output of the generator 7.6 of the delay signal is connected to the control input of the synchronizer 7.4, a group of 11 inputs of engineering inputs, which is a group of control inputs of this first channel 3.1.1 of the first 3.1 nick is a group of input devices, a group of information outputs of independent drives 8.10 ... 8.15, and each first channel of each other receiver via a single local area network connected to a group of information inputs of the calculator 4, a group of inputs engineering inputs of which is connected with a group of input device 11.
Способ осуществляется следующим образом. Перед началом работы СКС, установленной в заданной точке дислокации, через группу 11 входов (фиг.1) осуществляют инженерные вводы в память вычислителя 4 о точной географической дислокацией данной СКС. Одновременно в регистр 7.1 управления модуля 7 управления каждого канала 3.1.1, … каждого приемника 3.1, … осуществляют инженерные вводы режима их работы. В простейшем случае в разъемы группы 11 входов вставляют соответствующие режимные карты, а в более сложном случае, допускающем перестройку режимов работы, вместо режимных карт подключают ЭВМ.The method is as follows. Before work SCS installed at a given point of dislocation through a group of 11 inputs (figure 1) carry out engineering entries in the memory of the computer 4 about the exact geographical location of the SCS. Simultaneously, in the control register 7.1 of the control module 7 of each channel 3.1.1, ... of each receiver 3.1, ..., the engineering inputs of their operation mode are made. In the simplest case, the corresponding mode cards are inserted into the connectors of the group of 11 inputs, and in a more complex case, allowing for the restructuring of the operating modes, a computer is connected instead of the mode cards.
Равномерно рассредоточенные в пространстве над землей и вращающиеся вокруг нее на своих орбитах на большой высоте (например, для ГЛОНАСС 20000 км над земным шаром) навигационные спутники (НС) систем ГЛОНАСС (18 НС), GPS (24, НС) и GALILEO (30 НС) постоянно и синхронно для всех НС данной системы излучают на землю, покрывая всю ее поверхность, соответствующие каждой системе навигационные радиосигналы, представляющие собой для каждого НС повторяющиеся во времени сложные радиопосылки, получаемые в результате цифровой модуляции исходного гармонического колебания (несущей частоты, составляющей сотни мегагерц) кодовой последовательностью так называемого дальномерного кода. Кроме дальномерного кода - важнейшей составляющей передаваемой НС информации в радиопосылках также содержится информация о параметрах движени НС, их номерах и местоположении, значения системы единого времени и др. Ниже в рамках рассматриваемого технического решения центральное место занимает именно дальномерный код, который, будучи принятым приемником от нескольких НС с привязкой к системе единого времени (СЕВ), позволяет вычислить географические координаты места нахождения этого приемника, а в условиях заранее известного ответа (место дислокации СКС известно) оказывается возможным путем простейшего сравнения с помощью вычислителя 4 не только определить правильность решения задачи в целом, но и в условиях избыточности приемников, НС и самих систем НС, - определить недопустимые аномалии радиосигналов, а также локализовать неисправности и сбои каждой из этих частей. Прием радиосигналов НС осуществляется через последовательно соединенные антенный модуль 1 (фиг.1), распределитель 2 радиосигналов и БСП 3. Вначале на каждом приемнике 3.1, … 3.n параллельно (ниже, например, рассматривается для приемника 3.1, предназначенного для первого НС системы ГЛОНАСС, для других - аналогично) осуществляется с помощью радиочастотного модуля 9 усиление радиосигналов НС, частотная селекция радиосигналов первого НС из смеси с шумами и помехами и преобразование радиосигналов с высокой частоты на промежуточную. Далее посылки радиосигналов на промежуточной частоте с помощью АЦП 10 последовательно преобразуются из аналоговой формы в цифровую, удобную для последующей статистической обработки нескольких смежных посылок радиосигналов с помощью программируемых корреляторов 8 и затем вычислителя 4.Evenly dispersed in space above the earth and rotating around it in their orbits at high altitude (for example, for GLONASS 20,000 km above the globe), navigation satellites (NS) of the GLONASS (18 NS), GPS (24, NS) and GALILEO (30 NS) systems ) constantly and synchronously for all the NSs of this system radiate to the ground, covering its entire surface, navigation radio signals corresponding to each system, representing for each NS the complex radio transmissions in time obtained as a result of digital modulation of the initial harmonic Fucking (carrier frequency component of hundreds of megahertz) code sequence so-called ranging code. In addition to the rangefinder code - the most important component of the information transmitted by the NS, the radio packets also contain information on the parameters of the NS movement, their numbers and location, the values of the single time system, etc. Below, within the framework of the considered technical solution, the central place is occupied by the rangefinder code, which, being received by the receiver from several NS with reference to the system of uniform time (SEV), allows you to calculate the geographical coordinates of the location of this receiver, and in conditions of a predetermined answer (month it is known about SCS dislocation) it is possible by means of a simple comparison using calculator 4 not only to determine the correctness of the solution of the problem as a whole, but also in the conditions of redundancy of the receivers, NS, and NS systems themselves, to determine unacceptable anomalies of radio signals, as well as to locate malfunctions and failures of each of of these parts. Reception of NS radio signals is carried out through a series-connected antenna module 1 (Fig. 1), radio signal distributor 2 and BSP 3. First, at each receiver 3.1, ... 3.n in parallel (below, for example, is considered for a receiver 3.1 intended for the first GLONASS system , for others - similarly), using the radio-frequency module 9, the amplification of the radio signals of the NS is carried out, the frequency selection of the radio signals of the first NS from a mixture with noise and interference and the conversion of radio signals from high frequency to intermediate. Next, the sending of radio signals at an intermediate frequency using the ADC 10 is sequentially converted from analog to digital form, convenient for subsequent statistical processing of several adjacent packages of radio signals using programmable correlators 8 and then calculator 4.
С выхода АЦП 10, выполняющего функцию амплитудного квантования радиосигнала, получаемые на каждом такте квантования (чем выше частота тактов - тем точнее обработка) отсчеты, относящиеся к одной из текущих посылок дальномерного кода радиосигнала НС, с помощью коррелятора 8 сопоставляются с искусственно формируемым генератором 7.3 (опережающим, несмещенным и запаздывающим) заранее известным дальномерным кодом, записываемым в сдвиговый регистр (СР) 8.9. Сопоставление происходит побитно параллельно в умножителях 8.3, …8.8 для опережающего, несмещенного и запаздывающего дальномерного кода, снимаемого с соответствующих выходов СР 8.9 с учетом фазы когерентного и некогерентного радиосигнала, вырабатываемого генератором 7.2 гармонических сигналов, подаваемых в умножители 8.3,…8.8 через умножители 8.1 и 8.2. Обнаруживаемые совпадения отсчетов реального сигнала с искусственно формируемыми ожидаемыми сигналами с выходов умножителей фиксируются с заданной вероятностью раздельно в накопители 8.10, … 8.15 в строго определенные моменты в реальном масштабе времени в соответствии с часами 7.7 системы единого времени (СЕВ), фиксируя величину задержки прохождения дальномерного кода от данного НС до СКС и запоминая полную статистическую картину качества радиосигналов конкретного НС на интервале наблюдения (многих посылок радиосигналов), формируемом генератором 7.5 строба накопления (аналогично для других каналов 3.1.2, … 3.1.m других приемников 3.2, … 3.n обслуживающих другие НС и другие системы), завершая первичную обработку. С помощью вычислителя 4 с применением соответствующего программного обеспечения осуществляется в квазиреальном масштабе времени вторичная обработка данных накопителей 8.10, … 8.15 таким образом, что для одного и того же момента времени получают расчетные данные географических координат СКС, полученные в результате анализа данных нескольких НС, а также - нескольких спутниковых навигационных систем. При совпадении расчетных географических координат с контрольными данными дислокации самой СКС вырабатывают решение об исправности конкретных НС всех трех навигационных систем, а при несовпадении - констатируют недопустимую аномалию радиосигналов соответствующих НС соответствующих систем.From the output of the ADC 10, which performs the function of amplitude quantization of the radio signal, obtained at each quantization cycle (the higher the frequency of the cycles, the more accurate the processing), the samples related to one of the current premises of the ranging code of the radio signal of the National Assembly using the correlator 8 are compared with the artificially generated generator 7.3 ( leading, unbiased and lagging) pre-known rangefinder code recorded in the shift register (SR) 8.9. The comparison takes place bitwise in parallel in the multipliers 8.3, ... 8.8 for the leading, unbiased and delayed range-finding code, taken from the corresponding outputs of CP 8.9 taking into account the phase of the coherent and incoherent radio signal generated by the 7.2 harmonic signal generator supplied to the multipliers 8.3, ... 8.8 through the multipliers 8.1 and 8.8 8.2. The detected coincidences of the real signal samples with artificially generated expected signals from the outputs of the multipliers are recorded with a given probability separately in the drives 8.10, ... 8.15 at strictly defined moments in real time in accordance with the clock 7.7 of the single time system (CEB), fixing the delay value of the passage of the ranging code from this NS to the SCS and remembering the complete statistical picture of the quality of the radio signals of a particular NS on the observation interval (many packages of radio signals) generated by the accumulator strobe 7.5 (similarly for other channels 3.1.2, ... 3.1.m of other receivers 3.2, ... 3.n serving other NS and other systems), completing the initial processing. Using calculator 4, using the appropriate software, the data of drives 8.10, ... 8.15 are secondary processed on a quasireal time scale in such a way that for the same moment of time the calculated geographic coordinates of SCS obtained as a result of analysis of data from several NSs are obtained, as well as - several satellite navigation systems. If the calculated geographic coordinates coincide with the control data for the location of the SCS itself, a decision is made on the serviceability of specific NSs of all three navigation systems, and if they do not match, an unacceptable anomaly of the radio signals of the corresponding NSs of the corresponding systems is detected.
Устройство работает следующим образом. Устройство представляет собой наземную стационарную контрольную станцию (СКС) с заранее точно выверенными географическими координатами ее дислокации путем многократных замеров с помощью большого числа различных НС всех действующих систем навигации. Предполагается, что цельно-конструктивный блок спутниковых приемников (БСП) 3 укомплектован в соответствии с задачами конкретной СКС соответствующей группой приемников 3.1, … 3.n, где n в реализованной автором СКС, например, равно 6 (по основному и резервному приемнику для каждой из трех спутниковых систем, имеющих отличающиеся друг от друга приемники). Различные спутниковые системы имеют существенные базовые отличия (например, в системе ГЛОНАСС каждый спутник излучает радиосигналы на собственной несущей частоте, а в системе GPS - на одной и той же, но с различными фазовыми сдвигами, все системы имеют разное число спутников и т.п.), что при построении высококачественных приемников привело к их отличающейся специализации.The device operates as follows. The device is a ground-based stationary monitoring station (SCS) with precisely calibrated geographic coordinates of its location through multiple measurements using a large number of different NS of all existing navigation systems. It is assumed that the integral-structural block of satellite receivers (BSP) 3 is equipped in accordance with the tasks of a specific SCS with the corresponding group of receivers 3.1, ... 3.n, where n in the SCS implemented by the author, for example, is 6 (for the primary and backup receivers for each of three satellite systems having different receivers). Different satellite systems have significant basic differences (for example, in the GLONASS system, each satellite emits radio signals at its own carrier frequency, and in the GPS system at the same but with different phase shifts, all systems have a different number of satellites, etc. ), which, when building high-quality receivers, led to their different specialization.
С помощью широкополосного антенного модуля 1 (фиг.1) принимают вместе с помехами и шумами радиосигналы от всех трех систем. Причем для наилучшего охвата небосвода антенный модуль 1 состоит из нескольких отдельных антенн 1.1.1, … 1.1-х со своими малошумящими высокочастотными усилителями и полосовыми фильтрами 1.2.1, … 1.2.х. Суммарный радиосигнал с выходов модуля 1 поступает на распределитель 2, предназначенный для согласованного распределения между всеми работающими параллельно приемниками 3.1, … 3.n с помощью резисторов 2.1, 2.2, 2.3, … 2.у, обеспечивающих минимальные волновые отражения радиосигнала.Using a broadband antenna module 1 (figure 1), along with interference and noise, receive radio signals from all three systems. Moreover, for the best coverage of the sky, antenna module 1 consists of several separate antennas 1.1.1, ... 1.1-x with its low-noise high-frequency amplifiers and band-pass filters 1.2.1, ... 1.2.x. The total radio signal from the outputs of module 1 is fed to a distributor 2, designed for coordinated distribution between all receivers 3.1, ... 3.n working in parallel using resistors 2.1, 2.2, 2.3, ... 2.y, which provide minimal wave reflections of the radio signal.
Для простоты рассмотрим работу устройства при 24-канальных приемниках (m=24) для всех трех систем на примере первого канала 3.1.1 первого приемника 3.1. При этом каждый из каналов может иметь одинаковые или свои отличающиеся от других каналов режимы работы, устанавливаемые перед началом работы устройства через вход 11 инженерных вводов, активизирующих в модуле 7 управления регистр 7.1 управления (путем записи в него соответствующей инструкции), который определяет с помощью генератора 7.2 гармонических сигналов их частоту и фазу на соответствующих выходах sin и cos, с помощью генератора 7.3 дальномерного кода (обычно он известен и неизменен, но в особых условиях может быть изменен), с помощью синхрогенератора 7.4 частоту тактов обработки, с помощью генератора 7.5 строба накопления величину интервала выборки данных, с помощью генератора 7.6 задержки величину задержки тактов синхрогенератора и с помощью часов 7.7 СЕВ синхронизацию этих часов с системой единого времени (СЕВ), а также - запись в вычислитель 4 географических координат места дислокации СКС.For simplicity, we consider the operation of the device with 24-channel receivers (m = 24) for all three systems using the example of the first channel 3.1.1 of the first receiver 3.1. Moreover, each of the channels can have the same or different operating modes that are set before the device starts working through the input 11 of engineering inputs that activate the control register 7.1 in the control module 7 (by writing the corresponding instruction to it), which is determined using the generator 7.2 harmonic signals, their frequency and phase at the corresponding outputs sin and cos, using the generator 7.3 of the ranging code (usually it is known and unchanged, but in special conditions it can be changed), using sync the oscillator 7.4 the frequency of the processing clocks, using the generator 7.5 accumulation strokes the value of the interval of data sampling, using the generator 7.6 delay the delay value of the clock cycles of the clock and using 7.7 SEV synchronization of this clock with a single time system (SEV), as well as writing to the calculator 4 geographical coordinates of the location of the SCS.
В радиочастотном модуле 9 осуществляется усиление радиосигналов и их селекция на фоне шумов и помех для первого НС системы ГЛОНАСС, а также преобразование радиосигналов с высокой частоты на промежуточную, после чего радиосигнал подают на вход АЦП 10, на выходе которого получают последовательность двоичных отсчетов, соответствующих исходному дальномерному коду, которые далее поступают на вход коррелятора 8. Обработка радиосигналов с помощью коррелятора 8 и вычислителя 4 представлена выше при описании способа. Необходимо лишь добавить, что результаты расчетов в вычислителе 4 уточняются по данным модуля 6 метеодатчиков. Через группу выходов 5 вычислителя потребителям информации (главным образом -самолетам) с помощью средств связи и передачи данных (здесь не приводятся, т.к. выходят за рамки рассматриваемого технического решения) передается, например, следующая информация:In the radio-frequency module 9, radio signals are amplified and selected against the background of noise and interference for the first GLONASS system, as well as the conversion of radio signals from high frequency to intermediate, after which the radio signal is fed to the input of the ADC 10, the output of which receives a sequence of binary samples corresponding to the original range-finder code, which then goes to the input of the correlator 8. Processing of radio signals using the correlator 8 and calculator 4 is presented above in the description of the method. It is only necessary to add that the calculation results in calculator 4 are refined according to the data of module 6 of the weather sensors. For example, the following information is transmitted through the group of outputs 5 of the calculator to information consumers (mainly airplanes) by means of communication and data transmission (not shown here, because they are beyond the scope of the technical solution under consideration):
- все системы функционируют нормально,- all systems are functioning normally,
- ГЛОНАСС (или №№ НС…) использовать нельзя,- GLONASS (or NS No. ...) cannot be used,
- GPS (или №№ НС…) использовать нельзя,- GPS (or NS No. ...) cannot be used,
- GALILEO (или №№ НС…) использовать нельзя,- GALILEO (or HC No. ...) cannot be used,
- примите поправки к данным….- accept the amendments to the data ....
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008141731/09A RU2393504C1 (en) | 2008-10-23 | 2008-10-23 | Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008141731/09A RU2393504C1 (en) | 2008-10-23 | 2008-10-23 | Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008141731A RU2008141731A (en) | 2010-04-27 |
| RU2393504C1 true RU2393504C1 (en) | 2010-06-27 |
Family
ID=42672111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008141731/09A RU2393504C1 (en) | 2008-10-23 | 2008-10-23 | Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2393504C1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2441203C1 (en) * | 2010-09-29 | 2012-01-27 | Олег Иванович Завалишин | Complex universal all-weather method for determining aircraft location and landing and apparatus for realising said method |
| RU2488139C2 (en) * | 2011-05-27 | 2013-07-20 | Олег Иванович Завалишин | Method of reducing effect of multibeam propagation of radio signals of navigation satellites and apparatus for realising said method |
| RU2497079C1 (en) * | 2012-06-07 | 2013-10-27 | Олег Иванович Завалишин | Method for photonic location of aerial object |
| RU2554090C1 (en) * | 2013-12-24 | 2015-06-27 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Method of protection of spacecraft command-and-measurement system |
| RU2744723C1 (en) * | 2020-09-01 | 2021-03-15 | Акционерное общество "Центр ВОСПИ" | Method for determining the coordinates of a short-lived unmanned aerial vehicle |
| RU2783480C1 (en) * | 2022-04-13 | 2022-11-14 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") | Automated navigation system with control of anomalous measurements of coordinates from satellite radio navigation systems |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2659469C1 (en) * | 2017-09-13 | 2018-07-02 | Олег Иванович Завалишин | Method of global monitoring of life support of region with unified network of local control and corrective stations |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5525999A (en) * | 1994-11-28 | 1996-06-11 | Motorola, Inc. | Multi-receiver master control station for differential GPS and method |
| US5621646A (en) * | 1995-01-17 | 1997-04-15 | Stanford University | Wide area differential GPS reference system and method |
| RU39701U1 (en) * | 2004-04-21 | 2004-08-10 | Завалишин Олег Иванович | DEVICE FOR FORMING AMENDMENTS TO THE RADIO NAVIGATION SYSTEM |
| US20070085734A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-19 | Csi Wireless, Inc. | Portable reference station for local differential GPS corrections |
-
2008
- 2008-10-23 RU RU2008141731/09A patent/RU2393504C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5525999A (en) * | 1994-11-28 | 1996-06-11 | Motorola, Inc. | Multi-receiver master control station for differential GPS and method |
| US5621646A (en) * | 1995-01-17 | 1997-04-15 | Stanford University | Wide area differential GPS reference system and method |
| RU39701U1 (en) * | 2004-04-21 | 2004-08-10 | Завалишин Олег Иванович | DEVICE FOR FORMING AMENDMENTS TO THE RADIO NAVIGATION SYSTEM |
| US20070085734A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-19 | Csi Wireless, Inc. | Portable reference station for local differential GPS corrections |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2441203C1 (en) * | 2010-09-29 | 2012-01-27 | Олег Иванович Завалишин | Complex universal all-weather method for determining aircraft location and landing and apparatus for realising said method |
| RU2488139C2 (en) * | 2011-05-27 | 2013-07-20 | Олег Иванович Завалишин | Method of reducing effect of multibeam propagation of radio signals of navigation satellites and apparatus for realising said method |
| RU2497079C1 (en) * | 2012-06-07 | 2013-10-27 | Олег Иванович Завалишин | Method for photonic location of aerial object |
| RU2554090C1 (en) * | 2013-12-24 | 2015-06-27 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Method of protection of spacecraft command-and-measurement system |
| RU2744723C1 (en) * | 2020-09-01 | 2021-03-15 | Акционерное общество "Центр ВОСПИ" | Method for determining the coordinates of a short-lived unmanned aerial vehicle |
| RU2783480C1 (en) * | 2022-04-13 | 2022-11-14 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") | Automated navigation system with control of anomalous measurements of coordinates from satellite radio navigation systems |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008141731A (en) | 2010-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10379260B2 (en) | System and method for high-resolution radio occultation measurement through the atmosphere | |
| US5420592A (en) | Separated GPS sensor and processing system for remote GPS sensing and centralized ground station processing for remote mobile position and velocity determinations | |
| Nogués-Correig et al. | A GPS-reflections receiver that computes Doppler/delay maps in real time | |
| RU2393504C1 (en) | Method to determine intolerable abnormality of received navigation satellite signals and device to this end | |
| Unwin et al. | The SGR-ReSI and its application for GNSS reflectometry on the NASA EV-2 CYGNSS mission | |
| US11821997B2 (en) | Techniques for determining geolocations | |
| CN101261317A (en) | High dynamic multi-mode satellite navigation signal source simulation method and device | |
| Manzano-Jurado et al. | Use of weak GNSS signals in a mission to the moon | |
| Silva et al. | Weak GNSS signal navigation to the moon | |
| Juang et al. | Comparison and Synergy of BPSK and BOC Modulations in GNSS Reflectometry | |
| Dan et al. | On use of low cost, compact GNSS receiver modules for ionosphere monitoring | |
| US11255977B2 (en) | Systems for and methods of nullsteering in a receiver | |
| Benson | Enhancing space situational awareness using passive radar from space based emitters of opportunity | |
| Hasan et al. | A double-difference Doppler shift-based positioning framework with ephemeris error correction of LEO satellites | |
| Cao et al. | Simultaneous radio occultation for intersatellite comparison of bending angles toward more accurate atmospheric sounding | |
| Von Engeln et al. | GRAS radio occultation on-board of Metop | |
| Romaniuc et al. | Results on the impact of gnss spoofing attack on gnss sensors using rinex data | |
| RU2441203C1 (en) | Complex universal all-weather method for determining aircraft location and landing and apparatus for realising said method | |
| Wallace | A lunar surface pseudolite architecture for regional communication and radionavigation | |
| Silva et al. | Results of Galileo AltBOC for precise positioning | |
| Zhang et al. | SiRF InstantFix II Technology | |
| JP2005195347A (en) | Direction sensor and radio wave emission source position estimation system | |
| Camps et al. | Review of GNSS-R instruments and tools developed at the Universitat Politecnica de Catalunya-Barcelona tech | |
| Schneckenburger et al. | Navigation performance using the aeronautical communication system LDACS1 by flight trials | |
| Unwin et al. | Preparation for the first flight of SSTL's next generation space GNSS receivers |