[go: up one dir, main page]

RU2121573C1 - Method of determining zenith and sight angles - Google Patents

Method of determining zenith and sight angles Download PDF

Info

Publication number
RU2121573C1
RU2121573C1 RU97105430A RU97105430A RU2121573C1 RU 2121573 C1 RU2121573 C1 RU 2121573C1 RU 97105430 A RU97105430 A RU 97105430A RU 97105430 A RU97105430 A RU 97105430A RU 2121573 C1 RU2121573 C1 RU 2121573C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rotation
axis
pendulum
angles
angle
Prior art date
Application number
RU97105430A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU97105430A (en
Inventor
Г.В. Миловзоров
Original Assignee
Уфимский государственный авиационный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Уфимский государственный авиационный технический университет filed Critical Уфимский государственный авиационный технический университет
Priority to RU97105430A priority Critical patent/RU2121573C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2121573C1 publication Critical patent/RU2121573C1/en
Publication of RU97105430A publication Critical patent/RU97105430A/en

Links

Landscapes

  • Testing Of Balance (AREA)

Abstract

FIELD: determination of angular parameters of space orientation of well path and well objects. SUBSTANCE: method includes measurement of signals of angle-of-rotation transducer of two single-degree pendulums of converter. Longitudinal axis of rotation of converter body and transducers rotation axes form rectangular coordinate system. Measured a priori are parameter σ-angle of deviation of rotation axis of the first pendulum from axis OX of converter body base in plane OXY; parameter ρ - angle of deviation of the second pendulum from axis of OY of body base in plane OYZ, and zenith angle and sight angle are determined by measured values of angles of rotation of the first pendulum γ and second pendulum β2 and by measured values of σ, ρ and γ from mathematical expression. EFFECT: higher accuracy of determination of zenith and sight angles due to taking into account angular parameters characterizing the instrument errors. 1 dwg

Description

Изобретение относится к промысловой геофизике и может быть использовано в нефтяной, газовой и горной промышленности при определении угловых параметров пространственной ориентации траектории скважины и скважинных объектов. The invention relates to field geophysics and can be used in the oil, gas and mining industries when determining the angular parameters of the spatial orientation of the well path and well objects.

Известен способ определения зенитного и визирного углов, включающий измерение сигналов с датчиков угла поворота, установленных на осях вращения одностепенных маятников, которые расположены в корпусе скважинного прибора так, что оси вращения маятников и продольная ось корпуса прибора образуют прямоугольную систему координат; при этом визирный угол определяют как арктангенс отношения тангенсов углов поворота первого и второго маятника, а зенитный угол определяют как арктангенс корня квадратного из суммы квадратов тангенсов углов поворота двух маятников [1]. A known method for determining the zenith and sighting angles, including measuring signals from angle sensors mounted on the rotation axes of single-stage pendulums, which are located in the housing of the downhole tool so that the rotation axis of the pendulums and the longitudinal axis of the device body form a rectangular coordinate system; the target angle is determined as the arctangent of the ratio of the tangents of the rotation angles of the first and second pendulum, and the zenith angle is determined as the arctangent of the root of the square of the sum of the squares of the tangents of the rotation angles of two pendulums [1].

Кроме того, известен способ определения зенитного и визирного углов, реализованный в устройстве [2], в котором измеряют сигналы с датчиков углов поворота, установленных на осях вращения одностепенных маятников, расположенных в корпусе преобразователя так, что оси вращения маятников ортогональны друг другу и перпендикулярны продольной оси корпуса, а зенитный угол θ и визирный угол φ определяют следующим образом:

Figure 00000002

где
β1 и β2 - измеряемые углы поворота соответственно первого и второго маятников [2].In addition, there is a known method for determining zenith and sighting angles, implemented in the device [2], in which the signals from the angle sensors installed on the rotation axes of single-stage pendulums located in the transducer housing are measured so that the rotation axes of the pendulums are orthogonal to each other and perpendicular to the longitudinal the axis of the housing, and the zenith angle θ and the target angle φ are determined as follows:
Figure 00000002

Where
β 1 and β 2 are the measured rotation angles of the first and second pendulums, respectively [2].

Недостатки аналогов следующие. Определение зенитного θ и визирного φ углов по выражениям (1) осуществляется с низкой точностью, поскольку в них не учитываются параметры инструментальных погрешностей преобразователя, возникающие в техпроцессе изготовления деталей и узлов, а также при окончательной сборке и настройке устройства. The disadvantages of the analogues are as follows. The determination of the zenith θ and sighting φ angles from expressions (1) is carried out with low accuracy, since they do not take into account the parameters of the instrumental errors of the converter arising in the manufacturing process of manufacturing parts and assemblies, as well as in the final assembly and configuration of the device.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является способ определения зенитного и визирного углов, реализованный в устройстве [3] , включающий установку в корпусе преобразователя двух одностепенных маятников с датчиками углов поворота так, что оси их вращения и продольная ось корпуса образуют в идеальном случае прямоугольную систему координат, измерение сигналов с датчиков углов поворота β1 и β2, функционально связанных с зенитным θ и визирным φ углами

Figure 00000003

и определение искомых углов θ и φ следующим образом
Figure 00000004

Недостатки прототипа. Определение зенитного θ и визирного φ углов осуществляется с низкой точностью, поскольку в выражениях (3) углы β1 и β2 имеют идеальную функциональную связь (2) с искомыми углами θ и φ, соответствующую ортогональной ориентации осей вращения маятников друг другу и продольной оси корпуса преобразователя и не учитывающую угловые параметры инструментальных погрешностей, а именно - углы отклонения осей вращения маятников от осей ортонормированного базиса, связанного с корпусом преобразователя, одна из осей которого совпадает с продольной осью корпуса преобразователя.The closest in technical essence and the achieved result is the method for determining the zenith and sighting angles, implemented in the device [3], which includes installing two single-stage pendulums in the transducer housing with rotation angle sensors so that their rotation axes and the longitudinal axis of the housing form ideally rectangular coordinate system, measuring signals from rotation angle sensors β 1 and β 2 functionally associated with zenith θ and sighting φ angles
Figure 00000003

and determining the desired angles θ and φ as follows
Figure 00000004

The disadvantages of the prototype. The determination of the zenith θ and sighting φ angles is carried out with low accuracy, since in the expressions (3) the angles β 1 and β 2 have an ideal functional relationship (2) with the desired angles θ and φ corresponding to the orthogonal orientation of the rotation axes of the pendulums to each other and the longitudinal axis of the housing transducer and not taking into account the angular parameters of instrumental errors, namely, the angles of deviation of the axis of rotation of the pendulums from the axes of an orthonormal basis associated with the housing of the transducer, one of the axes of which coincides with the longitudinal axis converter housing.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является повышение точности измерения зенитного и визирного углов за счет учета априорно измеренных угловых параметров, обусловливающих инструментальные погрешности преобразователя. The problem to which the invention is directed, is to increase the accuracy of measuring zenith and sighting angles by taking into account a priori measured angular parameters that determine the instrumental error of the Converter.

Поставленная задача достигается тем, что в способе определения зенитного и визирного углов, реализованном в устройстве [3], включающем установку в корпусе преобразователя двух одностепенных маятников с датчиками углов поворота так, что оси их вращения и продольная ось корпуса образуют в идеальном случае прямоугольную систему координат, измерение сигналов с датчиков углов поворота первого маятника β1 и второго маятника β2, априорно измеряют параметр σ - угол отклонения оси вращения первого маятника от оси OX базиса корпуса в плоскости OXY, параметр ρ - угол отклонения оси вращения первого маятника от оси OX базиса корпуса в плоскости OXZ и параметр γ - угол отклонения оси вращения второго маятника от оси OY базиса корпуса в плоскости OYZ, а зенитный θ и визирный φ определяют следующим образом:

Figure 00000005

Пример конкретного выполнения способа. На фиг. 1 представлена реализация предложенного способа в двухмаятниковом преобразователе зенитного и визирного углов, содержащем корпус преобразователя 1, два одностепенных маятника 2 и 3 с датчиками углов поворота (ДУП) 4 и 5, установленных в осях вращения маятников, управляемый коммутатор (УК) 6, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 7, блок передачи данных (БПД) 8, блок управления (БУ) 9 и ЭВМ 10.The problem is achieved in that in the method for determining the zenith and sighting angles, implemented in the device [3], which includes installing two single-stage pendulums in the transducer housing with rotation angle sensors so that their rotation axes and the longitudinal axis of the housing form, in an ideal case, a rectangular coordinate system , signal measurement with the angles of rotation of the first pendulum sensors β 1 and β 2 of the second pendulum, a priori measured parameter σ - the deflection angle of the pendulum first rotation axis from the housing axis OX basis in the OXY plane, Parameters ρ - angle of rotation of axis deviation of the pendulum from the first axis OX in the housing base and the plane OXZ parameter γ - the deflection angle of the pendulum second rotation axis from the housing axis OY basis in OYZ plane and zenith sighting φ θ and is determined as follows:
Figure 00000005

An example of a specific implementation of the method. In FIG. 1 shows the implementation of the proposed method in a two-pendulum converter of zenith and sighting angles, containing the housing of the converter 1, two single-stage pendulums 2 and 3 with rotation angle sensors (DUP) 4 and 5 installed in the axis of rotation of the pendulums, a controlled switch (CC) 6, analog digital converter (ADC) 7, data transfer unit (BPD) 8, control unit (CU) 9 and computer 10.

Работа преобразователя заключается в следующем. При отклонении корпуса 1 от вертикали на зенитный угол θ и его повороте вокруг собственной оси относительно плоскости наклона на визирный угол φ маятники 2 и 3 под действием их устанавливающих моментов поворачиваются соответственно на углы β1 и β2. При этом сигналы с ДУП4 и ДУП5, пропорциональные углам β1 и β2, через управляемый коммутатор УК6 последовательно поступают на вход АЦП7. После аналого-цифрового преобразователя в АЦП7 коды Q1 и Q2, пропорциональные соответственно измеренным β1 и β2 через блок передачи данных БПД8 подаются в ЭВМ10. БУ9 отрабатывает управляющие команды на УК6, АЦП7 и БПД9, обеспечивающие последовательный опрос сигналов с ДУП4 и ДУП5, их аналого-цифровое преобразование в АЦП7 и передачу кодов Q1 и Q2 через БПД8 И ЭВМ10.The operation of the converter is as follows. When the housing 1 deviates from the vertical by the zenith angle θ and rotates around its own axis relative to the inclination plane by the line of sight φ, the pendulums 2 and 3 under the influence of their setting moments rotate respectively at angles β 1 and β 2 . In this case, the signals from DUP4 and DUP5, proportional to the angles β 1 and β 2 , are sequentially fed to the ADC7 input through the managed switch UK6. After the analog-to-digital converter in ADC7, the codes Q 1 and Q 2 proportional to the measured β 1 and β 2 , respectively, are fed to the computer 10 through the data transfer unit BPD8. БУ9 fulfills control commands on УК6, АЦП7 and БПД9, providing sequential interrogation of signals from DUP4 and DUP5, their analog-to-digital conversion into ADC7 and transmission of codes Q 1 and Q 2 through БП88 and ЭВМ10.

В идеальном случае оси вращения маятников 2 и 3 совпадают с осями OX и OY базиса корпуса 1 OXYZ. При этом углы поворота β1 и β1 маятников 2 и 3 связаны с определяемыми зенитным θ и визирным φ углами следующими соотношениями:

Figure 00000006

Однако при конструировании, изготовлении деталей и сборке преобразователя реальная пространственная ориентация осей вращения маятников 2 и 3 характеризуется отклонением от осей OX и OY следующими параметрами:
1) σ - угол отклонения оси вращения первого маятника 2 от оси OX базиса корпуса 1 в плоскости OXY;
2) ρ - угол отклонения оси вращения первого маятника 2 от оси OX базиса корпуса 1 в плоскости OXZ;
3) γ - угол отклонения оси вращения второго маятника 3 от оси OY базиса корпуса 1 в плоскости OYZ.In the ideal case, the rotation axes of the pendulums 2 and 3 coincide with the axes OX and OY of the basis of the housing 1 OXYZ. In this case, the rotation angles β 1 and β 1 of the pendulums 2 and 3 are associated with the following relations determined by the zenith θ and the target angles φ:
Figure 00000006

However, in the design, manufacture of parts and assembly of the converter, the real spatial orientation of the rotation axes of the pendulums 2 and 3 is characterized by a deviation from the OX and OY axes with the following parameters:
1) σ is the angle of deviation of the axis of rotation of the first pendulum 2 from the axis OX of the basis of the housing 1 in the OXY plane;
2) ρ is the angle of deviation of the axis of rotation of the first pendulum 2 from the axis OX of the basis of the housing 1 in the plane OXZ;
3) γ is the angle of deviation of the axis of rotation of the second pendulum 3 from the axis OY of the basis of the housing 1 in the plane OYZ.

Наличие угловых параметров σ, ρ и γ приводит к появлению инструментальных погрешностей измерения, поскольку углы поворота β1 и β2 маятников 2 и 3 будут связаны с определяемыми зенитным θ и визирным φ углами следующим образом:

Figure 00000007

или при малых углах σ, ρ и γ
Figure 00000008

Поэтому для повышения точности определения зенитного θ и визирного φ углов априорно измеряют численные значения угловых параметров σ ,ρ и γ и в качестве констант, характерных для конкретного конструктивного исполнения преобразователя, вводят в ЭВМ10, которая осуществляет определение искомых углов θ и φ по измеренным β1 и β2 с учетом параметров σ, ρ и γ
Figure 00000009

Угловые параметры σ, ρ и γ определяют следующим образом. Осуществляют наклон корпуса 1 на зенитный угол θ, равный 45o, и вращают вокруг продольной оси до достижения нулевого сигнала с ДУП5, т.е. β2 = 0. При таком пространственном положении корпуса 1 будут выполнены условия tgθ = tg45o = 1 и φ1 = 90o(cosφ1 = 0, sinφ1 =1), что соответствует измеренным значениям β11 и β21
Figure 00000010

Затем осуществляют поворот в отрицательном направлении вокруг своей оси на 90o. При этом значение визирного угла будет равно нулю, т.е. φ2 = 0(cosφ2 = 1,sinφ2 = 0), и измеренные в данной точке значения углов поворота маятников определятся следующим образом:
Figure 00000011

откуда угловые параметры последовательно определяют по измеренным значениям β12, β11 и β22
Figure 00000012

Итак, заявляемое изобретение позволяет повысить точность определения зенитного θ и визирного φ углов путем априорного экспериментального определения угловых параметров σ, ρ и γ, обуславливающих инструментальные погрешности, и их дальнейшего учета в качестве констант при обработке результатов измерений углов поворота маятников β1 и β2.
Источники информации
1. Миловзоров Г. В. Электромеханические преобразователи наклона в системах управления подвижными объектами // Электромеханические и электромагнитные элементы систем управления: Межвуз. научн. сборник N 1 - Уфа, 1983, с. 43 - 47.The presence of the angular parameters σ, ρ, and γ leads to the appearance of instrumental measurement errors, since the rotation angles β 1 and β 2 of the pendulums 2 and 3 will be related to the angles determined by the zenith θ and sighting φ angles as follows:
Figure 00000007

or at small angles σ, ρ and γ
Figure 00000008

Therefore, to increase the accuracy of determining the zenith θ and sighting φ angles, the numerical values of the angular parameters σ, ρ and γ are a priori measured and, as constants characteristic of a particular design of the converter, they are entered into a computer 10, which determines the desired angles θ and φ from the measured β 1 and β 2 taking into account the parameters σ, ρ and γ
Figure 00000009

The angular parameters σ, ρ, and γ are determined as follows. The body 1 is tilted by a zenith angle θ equal to 45 ° and rotated around the longitudinal axis until a zero signal with DUP5 is reached, i.e. β 2 = 0. With this spatial position of the housing 1, the conditions tgθ = tg45 o = 1 and φ 1 = 90 o (cosφ 1 = 0, sinφ 1 = 1) will be satisfied, which corresponds to the measured values of β 11 and β 21
Figure 00000010

Then carry out a rotation in a negative direction around its axis by 90 o . In this case, the value of the target angle will be zero, i.e. φ 2 = 0 (cosφ 2 = 1, sinφ 2 = 0), and the values of the angles of rotation of the pendulums measured at this point are determined as follows:
Figure 00000011

where the angular parameters are successively determined from the measured values of β 12 , β 11 and β 22
Figure 00000012

So, the claimed invention allows to increase the accuracy of determining the zenith θ and sighting φ angles by a priori experimental determination of the angular parameters σ, ρ and γ, causing instrumental errors, and their further consideration as constants when processing the measurement results of the rotation angles of the pendulums β 1 and β 2 .
Sources of information
1. Milovzorov GV Electromechanical tilt converters in control systems for moving objects // Electromechanical and electromagnetic elements of control systems: Interuniversity. scientific collection N 1 - Ufa, 1983, p. 43 - 47.

2. Авторское свидетельство СССР N 933968, кл. E 21 B 47/022, 1981. 2. Copyright certificate of the USSR N 933968, cl. E 21 B 47/022, 1981.

3. Авторское свидетельство СССР N 1298363, кл. E 21 B 47/02, 1987 (прототип). 3. Copyright certificate of the USSR N 1298363, cl. E 21 B 47/02, 1987 (prototype).

Claims (1)

Способ определения зенитного и визирного углов, включающий установку в корпусе преобразователя двух одностепенных маятников с датчиками углов поворота так, что оси их вращения и продольная ось корпуса преобразователя в идеальном случае образуют прямоугольную систему координат, измерение сигналов с датчиков углов поворота и определение зенитного и визирного углов по измеренным сигналам, отличающийся тем, что априорно измеряют параметр σ - угол отклонения оси вращения первого маятника от оси OX базиса корпуса в плоскости OXY, параметр ρ - угол отклонения оси вращения первого маятника от оси OX базиса корпуса в плоскости OXZ и параметр γ - угол отклонения оси вращения второго маятника от оси OY базиса корпуса в плоскости OYZ, а зенитный θ и визирный φ углы определяют по измеренным значениям углов поворота первого маятника β1 второго маятника β2 и значениям параметров σ1, ρ, γ следующим образом:
Figure 00000013
мA method for determining zenith and sighting angles, including installing two single-stage pendulums in the transducer housing with rotation angle sensors so that their rotation axes and the longitudinal axis of the transducer housing ideally form a rectangular coordinate system, measuring signals from the rotation angle sensors and determining the zenith and sighting angles according to the measured signals, characterized in that the parameter σ is a priori measured: the angle of deviation of the axis of rotation of the first pendulum from the axis OX of the body base in the OXY plane, parameter ρ - у the goal of the deviation of the axis of rotation of the first pendulum from the axis OX of the housing base in the OXZ plane and the parameter γ is the angle of deviation of the axis of rotation of the second pendulum from the axis OY of the base of the housing in the OYZ plane, and the zenith θ and sighting φ angles are determined from the measured rotation angles of the first pendulum β 1 the second pendulum β 2 and the values of the parameters σ 1 , ρ, γ as follows:
Figure 00000013
m
RU97105430A 1997-04-07 1997-04-07 Method of determining zenith and sight angles RU2121573C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU97105430A RU2121573C1 (en) 1997-04-07 1997-04-07 Method of determining zenith and sight angles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU97105430A RU2121573C1 (en) 1997-04-07 1997-04-07 Method of determining zenith and sight angles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2121573C1 true RU2121573C1 (en) 1998-11-10
RU97105430A RU97105430A (en) 1999-04-20

Family

ID=20191601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU97105430A RU2121573C1 (en) 1997-04-07 1997-04-07 Method of determining zenith and sight angles

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2121573C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102071924A (en) * 2011-02-28 2011-05-25 重庆华渝电气仪表总厂 Omnibearing continuous measurement method of gyroscopic clinometer

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4163324A (en) * 1977-02-25 1979-08-07 Russell Anthony W Surveying of boreholes
SU1298363A1 (en) * 1985-04-04 1987-03-23 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Zenith and sight angle
US4682421A (en) * 1985-02-26 1987-07-28 Shell Oil Company Method for determining the azimuth of a borehole
SU1328497A2 (en) * 1986-03-28 1987-08-07 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Transducer of well inclination and drilling tool deflector setting angle
US4709486A (en) * 1986-05-06 1987-12-01 Tensor, Inc. Method of determining the orientation of a surveying instrument in a borehole
GB2220072A (en) * 1988-06-23 1989-12-28 Russell Sub Surface Systems Li Surveying of boreholes
SU1555470A1 (en) * 1988-05-03 1990-04-07 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Method of determining the crooking azimuth of a hole
SU1701901A1 (en) * 1989-07-14 1991-12-30 Институт геофизики Уральского отделения АН СССР Method for determination of spatial position of borehole tool
RU2004786C1 (en) * 1990-07-10 1993-12-15 нин Лев Николаевич Бел Inclinometer
RU2030574C1 (en) * 1991-06-10 1995-03-10 Раменское приборостроительное конструкторское бюро Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer
RU2062872C1 (en) * 1993-01-29 1996-06-27 Раменское приборостроительное конструкторское бюро Method for determining orientation of an object in stop point

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4163324A (en) * 1977-02-25 1979-08-07 Russell Anthony W Surveying of boreholes
US4682421A (en) * 1985-02-26 1987-07-28 Shell Oil Company Method for determining the azimuth of a borehole
SU1298363A1 (en) * 1985-04-04 1987-03-23 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Zenith and sight angle
SU1328497A2 (en) * 1986-03-28 1987-08-07 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Transducer of well inclination and drilling tool deflector setting angle
US4709486A (en) * 1986-05-06 1987-12-01 Tensor, Inc. Method of determining the orientation of a surveying instrument in a borehole
SU1555470A1 (en) * 1988-05-03 1990-04-07 Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Method of determining the crooking azimuth of a hole
GB2220072A (en) * 1988-06-23 1989-12-28 Russell Sub Surface Systems Li Surveying of boreholes
US4999920A (en) * 1988-06-23 1991-03-19 Russell Anthony W Surveying of boreholes
SU1701901A1 (en) * 1989-07-14 1991-12-30 Институт геофизики Уральского отделения АН СССР Method for determination of spatial position of borehole tool
RU2004786C1 (en) * 1990-07-10 1993-12-15 нин Лев Николаевич Бел Inclinometer
RU2030574C1 (en) * 1991-06-10 1995-03-10 Раменское приборостроительное конструкторское бюро Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer
RU2062872C1 (en) * 1993-01-29 1996-06-27 Раменское приборостроительное конструкторское бюро Method for determining orientation of an object in stop point

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102071924A (en) * 2011-02-28 2011-05-25 重庆华渝电气仪表总厂 Omnibearing continuous measurement method of gyroscopic clinometer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5777578A (en) Global positioning system (GPS) Compass
CA2119769C (en) Method and system for point by point measurement of spatial coordinates
EP0383114B1 (en) Measurement and control system for scanning sensors
GB2135450A (en) Borehole survey method
US3691560A (en) Method and apparatus for geometrical determination
CN116295018B (en) Target pose measurement method and system
CN108489396B (en) A kind of two dimension turn top accuracy checking method
EP0343823A1 (en) Method for stabilizing an electronically steered monopulse antenna
EP1734378A2 (en) Methods and systems using relative sensing to locate targets
RU2121573C1 (en) Method of determining zenith and sight angles
RU2723199C1 (en) Method and system for determining orientation of spacecraft in space with autonomous correction of light aberration effect
RU2121574C1 (en) Method of determining zenith and sight angles
RU2131029C1 (en) Method of determination of azimuth, zenith angle and angle of dip
RU2115947C1 (en) Gear controlling position of antenna radiation pattern of mobile acquisition radar
RU2121575C1 (en) Method of determining zenith and sight angles
Milovzorov et al. Mathematical models of inclination parameter converters based on double-axis accelerometers
CA1149201A (en) Method and apparatus for calibrating gyroscopically-stabilized, magnetically- slaved heading reference system
Binder Construction of a geographically oriented horizon trihedron in gyroscopic orientation systems intended to aid navigation dead reckoning part 1. Gyroscopic orientation with a correctable pendulum. Implementation in a free gyroscope
RU2164693C1 (en) Method of determining angular coordinates of accelerometer input axis
CN113064208A (en) High-precision ultra-shallow water target magnetic detection system
Roberts An advanced acoustic position reference system
CN113252073A (en) On-site calibration method and device applied to target positioning system
RU2787971C1 (en) Method for autonomous orientation of objects in near-earth space
RU2042923C1 (en) Complex system of navigational support of approach
RU2732520C1 (en) Device for determination of spatial orientation of soyuz-2 space rocket