[go: up one dir, main page]

RU2019114115A - Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата - Google Patents

Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
RU2019114115A
RU2019114115A RU2019114115A RU2019114115A RU2019114115A RU 2019114115 A RU2019114115 A RU 2019114115A RU 2019114115 A RU2019114115 A RU 2019114115A RU 2019114115 A RU2019114115 A RU 2019114115A RU 2019114115 A RU2019114115 A RU 2019114115A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pilot
flow
control
commands
sensor
Prior art date
Application number
RU2019114115A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2757549C2 (ru
RU2019114115A3 (ru
Inventor
Фабрис КУНЗИ
Эндрю КЕХЛЕНБЕК
Дональд РОДЖЕРС
Майкл САРДОНИНИ
Эдвард СКОТТ
Original Assignee
Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн filed Critical Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Publication of RU2019114115A publication Critical patent/RU2019114115A/ru
Publication of RU2019114115A3 publication Critical patent/RU2019114115A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2757549C2 publication Critical patent/RU2757549C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0202—Control of position or course in two dimensions specially adapted to aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/80—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C19/00—Aircraft control not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/21—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information located onboard the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/26—Transmission of traffic-related information between aircraft and ground stations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/54—Navigation or guidance aids for approach or landing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/55—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/57—Navigation or guidance aids for unmanned aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Claims (31)

1. Способ обеспечения защиты от столкновений в летательном аппарате (100, 200), включающий:
прием входных данных датчика (210, 332) от датчика (210, 332), размещенного на летательном аппарате (100, 200) и функционально соединенного с процессором (314, 340), при этом датчик (210, 332) выполнен с возможностью идентификации препятствий (122) в пределах поля зрения;
прием потока команд пилота от пилота;
осуществление идентификации препятствия (122) в пределах поля зрения по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
определение зоны (618, 620, 622) из множества зон (618, 620, 622) в пределах поля зрения, в которой находится препятствие (122), по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
задание входных данных управления как функции зоны (618, 620, 622), определенной на этапе определения;
осуществление ввода входных данных управления в пропорционально-дифференциальный контроллер для создания данных управления;
генерирование, посредством процессора (314, 340), потока команд управления как функции данных управления; и
сравнение, посредством процессора (314, 340), потока команд управления с потоком команд пилота для определения, является ли безопасным поток команд пилота от пилота.
2. Способ по п. 1, согласно которому в случае, когда определено, что поток команд пилота не является безопасным, поток команд управления передают в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200) вместо потока команд пилота.
3. Способ по п. 1 или 2, согласно которому в случае, когда поток команд пилота от пилота определен как безопасный, поток команд пилота передают в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200).
4. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому входные данные датчика (210, 332) содержат оценку скорости сближения или оценку дальности.
5. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота является потоком от пилота, являющегося человеком.
6. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота является потоком от автопилота.
7. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому указанное множество зон (618, 620, 622) содержит первую зону (618, 620, 622), вторую зону (618, 620, 622) и третью зону (618, 620, 622).
8. Способ по п. 7, согласно которому первая зона (618, 620, 622) определена как область между максимальной дальностью действия датчика (210, 332) и первым пороговым значением.
9. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота определяют как небезопасный, если поток команд пилота интерпретирован процессором (314, 340) как попытка (1) уменьшить дальность между летательным аппаратом (100, 200) и препятствием (122) или (2) увеличить скорость летательного аппарата (100, 200) выше предела скорости, заданного данными управления.
10. Навигационная система для обеспечения защиты от столкновений в летательном аппарате (100, 200), содержащая:
датчик (210, 332), выполненный с возможностью соединения с летательным аппаратом (100, 200) и возможностью идентификации препятствий (122) в пределах поля зрения;
процессор (314, 340), функционально соединенный с датчиком (210, 332) и запоминающим устройством, при этом процессор (314, 340) выполнен с возможностью приема потока команд пилота от пилота и дополнительно выполнен с возможностью:
идентификации препятствия (122) в пределах поля зрения по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332) от датчика (210, 332);
определения зоны (618, 620, 622) из множества зон (618, 620, 622) в пределах поля зрения, в которой находится препятствие (122), по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
задания входных данных управления как функции зоны (618, 620, 622), определенной на этапе определения;
ввода входных данных управления в пропорционально-дифференциальный контроллер для создания данных управления;
создания, посредством процессора (314, 340), потока команд управления как функции данных управления; и
сравнения, посредством процессора (314, 340), потока команд управления с потоком команд пилота для определения, является ли безопасным поток команд пилота от пилота.
11. Навигационная система по п. 10, в которой в случае, когда определено, что поток команд пилота не является безопасным, обеспечена возможность передачи потока команд управления в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200) вместо потока команд пилота.
12. Навигационная система по п. 10 или 11, в которой в случае, когда поток команд пилота от пилота определен как безопасный, обеспечена возможность передачи потока команд пилота в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200).
13. Навигационная система по любому из пп. 10-12, в которой входные данные датчика (210, 332) содержат оценку скорости сближения или оценку дальности.
14. Навигационная система по любому из пп. 10-13, в которой поток команд пилота является потоком от пилота, являющегося человеком.
15. Навигационная система по любому из пп. 10-14, в которой поток команд пилота является потоком от автопилота.
RU2019114115A 2017-01-06 2018-01-05 Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата RU2757549C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762443087P 2017-01-06 2017-01-06
US62/443,087 2017-01-06
PCT/US2018/012588 WO2018129321A1 (en) 2017-01-06 2018-01-05 Collision-avoidance system and method for unmanned aircraft

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019114115A true RU2019114115A (ru) 2021-02-08
RU2019114115A3 RU2019114115A3 (ru) 2021-03-30
RU2757549C2 RU2757549C2 (ru) 2021-10-18

Family

ID=62782983

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019114115A RU2757549C2 (ru) 2017-01-06 2018-01-05 Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата

Country Status (10)

Country Link
US (2) US10520944B2 (ru)
EP (2) EP3566221B1 (ru)
JP (1) JP7593739B2 (ru)
KR (1) KR102569218B1 (ru)
CN (2) CN110121740B (ru)
AU (2) AU2018205223B9 (ru)
CA (1) CA3045301C (ru)
IL (2) IL267810B2 (ru)
RU (1) RU2757549C2 (ru)
WO (1) WO2018129321A1 (ru)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160164976A1 (en) * 2012-09-24 2016-06-09 Suitable Technologies, Inc. Systems and methods for remote presence
CA3045301C (en) 2017-01-06 2023-10-03 Aurora Flight Sciences Corporation Collision-avoidance system and method for unmanned aircraft
US10800039B2 (en) * 2018-01-23 2020-10-13 General Electric Company Controlling and commanding an unmanned robot using natural interfaces
US11048277B1 (en) 2018-01-24 2021-06-29 Skydio, Inc. Objective-based control of an autonomous unmanned aerial vehicle
US20190250601A1 (en) * 2018-02-13 2019-08-15 Skydio, Inc. Aircraft flight user interface
US11150648B2 (en) * 2018-04-03 2021-10-19 Deere & Company Overhead power cable detection and avoidance
US11869375B2 (en) * 2018-07-03 2024-01-09 Borealis Technical Limited Intelligent airport ramp and electric taxi-driven aircraft ground movement monitoring system
CN109144097B (zh) * 2018-08-15 2021-04-06 广州极飞科技有限公司 障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质
US11307584B2 (en) 2018-09-04 2022-04-19 Skydio, Inc. Applications and skills for an autonomous unmanned aerial vehicle
US12060146B2 (en) * 2018-09-28 2024-08-13 Nippon Kayaku Kabushiki Kaisha Flying body provided with body to be deployed
US11037453B2 (en) 2018-10-12 2021-06-15 Aurora Flight Sciences Corporation Adaptive sense and avoid system
US10878706B2 (en) * 2018-10-12 2020-12-29 Aurora Flight Sciences Corporation Trajectory planner for a vehicle
US11279467B2 (en) * 2018-10-17 2022-03-22 Subaru Corporation Aircraft control system
US12190744B2 (en) * 2018-11-27 2025-01-07 Leonardo S.P.A. Suborbital space traffic control system with radar system and ADS-B receiver
US11097796B2 (en) * 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
US11754708B1 (en) * 2018-12-10 2023-09-12 Amazon Technologies, Inc. Object detection using propeller noise
US11656670B2 (en) * 2018-12-12 2023-05-23 Insitu Inc. Common unmanned system architecture
US11237572B2 (en) * 2018-12-27 2022-02-01 Intel Corporation Collision avoidance system, depth imaging system, vehicle, map generator and methods thereof
US11105921B2 (en) 2019-02-19 2021-08-31 Honeywell International Inc. Systems and methods for vehicle navigation
US11565807B1 (en) 2019-06-05 2023-01-31 Gal Zuckerman Systems and methods facilitating street-level interactions between flying drones and on-road vehicles
US11531100B2 (en) * 2019-06-13 2022-12-20 The Boeing Company Methods and systems for acoustic machine perception for an aircraft
CN110658835B (zh) * 2019-09-19 2021-08-31 中国航空无线电电子研究所 一种无人机飞行控制方法和系统
CA3151165A1 (en) * 2019-09-20 2021-03-25 Amir TSALIAH Damage mitigating for an aerial vehicle having a deployable parachute
USD1010004S1 (en) 2019-11-04 2024-01-02 Amax Group Usa, Llc Flying toy
PH12022551450A1 (en) * 2019-12-16 2023-10-16 Flow Tronic S A Non-invasive method and device to measure the flow rate of a river, open channel or fluid flowing in an underground pipe or channel
WO2021138420A1 (en) * 2019-12-31 2021-07-08 Zipline International Inc. Acoustic based detection and avoidance for aircraft
CN111368883B (zh) * 2020-02-21 2024-01-19 浙江大华技术股份有限公司 基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置
US11592299B2 (en) * 2020-03-19 2023-02-28 Mobile Industrial Robots A/S Using static scores to control vehicle operations
CN113448340B (zh) * 2020-03-27 2022-12-16 北京三快在线科技有限公司 一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质
US11414189B2 (en) * 2020-04-15 2022-08-16 Edmond A. DeFrank Social distancing methods and devices
EP3901859A1 (en) * 2020-04-22 2021-10-27 Volocopter GmbH Method of and system for operating an aircraft for assessing operational risk
EP4586039A3 (en) * 2020-05-04 2025-11-05 Auterion AG System and method for software-defined drones
CN111582173A (zh) * 2020-05-08 2020-08-25 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种自动驾驶的方法及系统
KR20210138441A (ko) * 2020-05-12 2021-11-19 현대자동차주식회사 에어 모빌리티의 제어시스템 및 제어방법
USD1059492S1 (en) 2020-05-28 2025-01-28 Amax Group Usa, Llc Flying toy
US12121826B2 (en) 2020-05-28 2024-10-22 Amax Group Usa, Llc Hand gesture controlled flying toy
FR3110999B1 (fr) 2020-05-28 2022-10-14 Airbus Helicopters Procédé et système de détection et d’évitement d’obstacles à plusieurs espaces de détection pour aéronef
EP4172643A1 (en) * 2020-06-25 2023-05-03 Sony Group Corporation Apparatuses and methods for collision avoidance
USD1091375S1 (en) 2020-08-03 2025-09-02 Amax Group Usa, Llc Quadcopter
US11614754B2 (en) * 2020-08-11 2023-03-28 Pitch Aeronautics LLC Multirotor vertical takeoff and landing aircraft with cyclorotor for lateral control
WO2022054301A1 (ja) * 2020-09-11 2022-03-17 日本国土開発株式会社 建設機械
CN112214033B (zh) * 2020-09-25 2022-12-30 中国直升机设计研究所 一种基于ooda的直升机驾驶辅助决策支持系统
US20240044651A1 (en) * 2020-12-18 2024-02-08 Safe Ops Systems, Inc. Systems and methods for dispatching and navigating an unmanned aerial vehicle
US12437659B2 (en) 2020-12-23 2025-10-07 Yamaha Motor Corporation, Usa Aircraft auto landing system
WO2022197370A2 (en) * 2021-01-26 2022-09-22 American Robotics, Inc. Methods and systems for threat aircraft detection using multiple sensors
CN112859927B (zh) * 2021-02-03 2022-03-29 华南理工大学 多旋翼无人机在移动平台降落过程中的轨迹生成方法
US11620580B2 (en) * 2021-04-01 2023-04-04 Banjo Health Inc. Methods and systems for probabilistic filtering of candidate intervention representations
CN113203347B (zh) * 2021-04-27 2023-11-10 中国极地研究中心 极地高强度道路的内嵌式检测方法、装置及存储介质
US20220351631A1 (en) * 2021-04-29 2022-11-03 Skygrid, Llc Unmanned aerial vehicle response to object detection
USD1001009S1 (en) 2021-06-09 2023-10-10 Amax Group Usa, Llc Quadcopter
USD1003214S1 (en) 2021-06-09 2023-10-31 Amax Group Usa, Llc Quadcopter
US11392118B1 (en) 2021-07-23 2022-07-19 Beta Air, Llc System for monitoring the landing zone of an electric vertical takeoff and landing aircraft
US12524021B2 (en) * 2021-08-19 2026-01-13 Lockheed Martin Corporation Fault tolerant motion planner
US11417224B1 (en) 2021-08-19 2022-08-16 Beta Air, Llc System and method for pilot assistance in an electric aircraft
US20230221732A1 (en) * 2022-01-10 2023-07-13 Sentinel Advancements, Inc. Systems and methods for autonomous drone flight control
US12411499B2 (en) * 2022-02-01 2025-09-09 Lockheed Martin Corporation Collision prevention flight control mode
US12148206B2 (en) * 2022-03-31 2024-11-19 Wing Aviation Llc Method for controlling an unmanned aerial vehicle to avoid obstacles
CN114485677B (zh) * 2022-04-14 2022-06-24 中国民用航空总局第二研究所 结合飞行轨迹变高度的民航导航设备视距覆盖分析方法
CN115047904A (zh) * 2022-05-23 2022-09-13 北京理工大学 一种飞行器避障制导控制方法
USD1035787S1 (en) 2022-06-24 2024-07-16 Amax Group Usa, Llc Flying toy
USD1051990S1 (en) 2022-06-24 2024-11-19 Amax Group Usa, Llc Remote control
WO2024107403A1 (en) * 2022-11-16 2024-05-23 Circlio, Inc. Systems and methods for controlling vehicles with voice commands
KR102867616B1 (ko) 2022-11-18 2025-10-14 인하대학교 산학협력단 머신러닝을 이용한 항공기 충돌 회피 방법 및 그 평가 방법
US12510663B1 (en) 2022-12-14 2025-12-30 Amazon Technologies, Inc. Obstacle detection and localization of aerial vehicles using active or passive sonar
US12365496B1 (en) * 2022-12-14 2025-07-22 Amazon Technologies, Inc. Obstacle detection and localization of aerial vehicles using active or passive sonar
US20240214829A1 (en) * 2022-12-23 2024-06-27 Plume Design, Inc. Wireless consumer-electronic devices with levitation capabilities
WO2024187083A1 (en) * 2023-03-09 2024-09-12 Zipline International Inc. Acoustic based detection and avoidance for aircraft

Family Cites Families (107)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3551884A (en) * 1967-12-28 1970-12-29 Bendix Corp Frequency diversity time multiplex means for increasing capacity of a cooperative collision avoidance system
JPS58120097A (ja) * 1982-01-11 1983-07-16 三菱電機株式会社 飛しよう体誘導装置
JPS62274316A (ja) * 1986-05-22 1987-11-28 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 無人車の障害物検知装置
US4918607A (en) * 1988-09-09 1990-04-17 Caterpillar Industrial Inc. Vehicle guidance system
FR2712251B1 (fr) * 1993-11-10 1996-01-26 Eurocopter France Procédé et dispositif d'aide au pilotage d'un aéronef.
US5654890A (en) 1994-05-31 1997-08-05 Lockheed Martin High resolution autonomous precision approach and landing system
GB2320829B (en) 1996-12-04 1998-10-21 Lockheed Martin Tactical Sys Method and system for predicting the motion e.g. of a ship or the like
US5831563A (en) * 1997-10-27 1998-11-03 Raytheon Company Improved height above target (hat) measurement algorithm
US6268803B1 (en) 1998-08-06 2001-07-31 Altra Technologies Incorporated System and method of avoiding collisions
US20020100838A1 (en) 1999-06-08 2002-08-01 Mcgeer Brian T. Method and apparatus for retrieving a flying object
US6870792B2 (en) 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
KR100803414B1 (ko) 2000-08-16 2008-02-13 레이던 컴퍼니 근거리 물체 감지 시스템
US6678210B2 (en) 2001-08-28 2004-01-13 Rowe-Deines Instruments, Inc. Frequency division beamforming for sonar arrays
US6665063B2 (en) 2001-09-04 2003-12-16 Rosemount Aerospace Inc. Distributed laser obstacle awareness system
JP2003127997A (ja) * 2001-10-24 2003-05-08 Kansai Electric Power Co Inc:The 飛行物体の障害物回避システム及び有人飛行物体
EP1340999A1 (en) 2002-02-28 2003-09-03 Alignment International Limited Method and apparatus for identifying the position of an object
CN1643398A (zh) * 2002-03-13 2005-07-20 雷神加拿大有限公司 用于雷达检测的自适应系统和方法
US6674397B2 (en) * 2002-05-13 2004-01-06 Honeywell International Inc. Methods and apparatus for minimum computation phase demodulation
US7725258B2 (en) 2002-09-20 2010-05-25 M7 Visual Intelligence, L.P. Vehicle based data collection and processing system and imaging sensor system and methods thereof
US6960750B2 (en) 2003-01-08 2005-11-01 The Boeing Company Optical positioning system and method, transceiver, and reflector
US7059564B2 (en) 2003-01-17 2006-06-13 The Insitu Group, Inc. Methods and apparatuses for capturing and recovering unmanned aircraft, including a cleat for capturing aircraft on a line
US6975246B1 (en) 2003-05-13 2005-12-13 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Collision avoidance using limited range gated video
NO333526B1 (no) 2003-06-12 2013-07-01 Vestas Wind Sys As System for å avverge kollisjon mellom luftfartøy og et hinder
US7343232B2 (en) 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
US7061401B2 (en) 2003-08-07 2006-06-13 BODENSEEWERK GERäTETECHNIK GMBH Method and apparatus for detecting a flight obstacle
US7443154B1 (en) 2003-10-04 2008-10-28 Seektech, Inc. Multi-sensor mapping omnidirectional sonde and line locator
US7194358B2 (en) 2004-02-25 2007-03-20 The Boeing Company Lift collision avoidance system
WO2005125267A2 (en) 2004-05-05 2005-12-29 Southwest Research Institute Airborne collection of acoustic data using an unmanned aerial vehicle
US7818127B1 (en) 2004-06-18 2010-10-19 Geneva Aerospace, Inc. Collision avoidance for vehicle control systems
US7318564B1 (en) 2004-10-04 2008-01-15 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Power line sentry charging
FR2886020B1 (fr) 2005-05-19 2007-10-19 Eurocopter France Systeme d'estimation de la vitesse d'un aeronef et son application a la detection d'obstacles
US7751976B2 (en) * 2005-08-26 2010-07-06 Sikorsky Aircraft Corporation Rotary wing aircraft flight control system with a proximity cueing and avoidance system
US8949011B2 (en) 2005-09-14 2015-02-03 Novatel Inc. Helicopter ship board landing system
US8577538B2 (en) 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
FR2896071A1 (fr) 2006-01-11 2007-07-13 Airbus France Sas Procede et dispositif d'aide au pilotage d'un aeronef lors d'une approche autonome.
IL173357A0 (en) 2006-01-25 2007-03-08 Israel Aerospace Ind Ltd Aircraft landing method and device
US7532541B2 (en) 2006-02-23 2009-05-12 Fev Engine Technology, Inc Object detection using acoustic imaging
EP1987504B1 (en) * 2006-02-23 2010-12-22 Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation System and method for identifying manoeuvres for a vehicle in conflict situations
US7876258B2 (en) 2006-03-13 2011-01-25 The Boeing Company Aircraft collision sense and avoidance system and method
US20080077284A1 (en) * 2006-04-19 2008-03-27 Swope John M System for position and velocity sense of an aircraft
US7668621B2 (en) * 2006-07-05 2010-02-23 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Robotic guarded motion system and method
US8116236B2 (en) 2007-01-04 2012-02-14 Cisco Technology, Inc. Audio conferencing utilizing packets with unencrypted power level information
JP2008185538A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Toshiba Corp レーダ信号処理装置
US7714536B1 (en) 2007-04-05 2010-05-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Battery charging arrangement for unmanned aerial vehicle utilizing the electromagnetic field associated with utility power lines to generate power to inductively charge energy supplies
US8232910B1 (en) * 2007-08-31 2012-07-31 Rockwell Collins, Inc. RTAWS active tower hazard detection system
AT505798B1 (de) 2007-09-20 2011-12-15 Naderhirn Michael Verfahren zur automatischen vermeidung von kollisionen eines objektes mit weiteren objekten
US20090088916A1 (en) * 2007-09-28 2009-04-02 Honeywell International Inc. Method and system for automatic path planning and obstacle/collision avoidance of autonomous vehicles
FR2925739B1 (fr) 2007-12-20 2010-11-05 Airbus France Procede et dispositif de prevention des collisions au sol pour aeronefs.
US8228760B2 (en) 2008-02-12 2012-07-24 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy Airborne laser-acoustic mine detection system
US20090306840A1 (en) 2008-04-08 2009-12-10 Blenkhorn Kevin P Vision-based automated landing system for unmanned aerial vehicles
US8172177B2 (en) 2008-06-02 2012-05-08 Advanced Technology & Research Corp. Stabilized UAV recovery system
AT507035B1 (de) 2008-07-15 2020-07-15 Airbus Defence & Space Gmbh System und verfahren zur kollisionsvermeidung
ES2400708T3 (es) * 2008-08-27 2013-04-11 Saab Ab Utilización de un sensor de imágenes y de un filtro de seguimiento de tiempo restante para evitar colisiones en vuelo
KR101008259B1 (ko) 2008-09-03 2011-01-13 한국항공우주연구원 영상신호를 이용한 항공기의 자동착륙 시스템 및 그 제어방법
US8543265B2 (en) 2008-10-20 2013-09-24 Honeywell International Inc. Systems and methods for unmanned aerial vehicle navigation
ES2378787T3 (es) 2008-11-04 2012-04-17 Saab Ab Generador de maniobras de evitación para una aeronave
US7982662B2 (en) 2008-12-08 2011-07-19 Intellex, Llc Scanning array for obstacle detection and collision avoidance
US8457813B2 (en) 2008-12-15 2013-06-04 Saab Ab Measuring of a landing platform of a ship
EP2366131B1 (en) 2008-12-15 2017-03-22 Saab AB Method and system for facilitating autonomous landing of aerial vehicles on a surface
KR101021797B1 (ko) 2009-01-07 2011-03-17 주식회사 대한항공 적응함수 근사화를 이용한 무인항공기의 개선제어방법
GB2468345B (en) 2009-03-05 2014-01-15 Cranfield Aerospace Ltd Unmanned air vehicle (uav) control system and method
US8380367B2 (en) 2009-03-26 2013-02-19 The University Of North Dakota Adaptive surveillance and guidance system for vehicle collision avoidance and interception
US9158306B2 (en) 2009-06-12 2015-10-13 Saab Ab Centering above a predetermined area of a landing platform
FR2948774B1 (fr) 2009-07-31 2011-08-26 Thales Sa Radar de detection de cibles aeriennes equipant un aeronef notamment pour l'evitement d'obstacles en vol
FR2949867B1 (fr) 2009-09-04 2012-04-27 Thales Sa Dispositif radar aeroporte multifonction a large bande de large couverture angulaire permettant la detection et le pistage, notamment pour une fonction de detection et evitement
US8500067B2 (en) 2009-09-09 2013-08-06 Aurora Flight Sciences Corporation Modular miniature unmanned aircraft with vectored-thrust control
US8721383B2 (en) 2009-09-09 2014-05-13 Aurora Flight Sciences Corporation Modular miniature unmanned aircraft with vectored thrust control
DE102009041652B4 (de) 2009-09-17 2017-12-28 Airbus Defence and Space GmbH -Verfahren zum automatischen Landen eines Luftfahrzeugs
NO332165B1 (no) 2009-12-14 2012-07-09 Torgeir Espedal Posisjoneringsreferansesystem for samt framgangsmate ved tildanning av landingsposisjoneringsreferanser pa omrade for landing av et helikopter eller last hengende fra et helikopter
IL204509A (en) 2010-03-15 2015-01-29 Israel Aerospace Ind Ltd Vtol aircraft landing system
US8167234B1 (en) 2010-03-21 2012-05-01 Michael Moore Insect-like micro air vehicle having perching, energy scavenging, crawling, and offensive payload capabilities
GB201013704D0 (en) 2010-08-16 2010-09-29 Qinetiq Ltd Border monitoring
US8924137B2 (en) * 2011-09-30 2014-12-30 Lockheed Martin Corporation Method and apparatus for dynamic air traffic trajectory synchronization
US8761990B2 (en) 2011-03-30 2014-06-24 Microsoft Corporation Semi-autonomous mobile device driving with obstacle avoidance
US20120271461A1 (en) 2011-04-20 2012-10-25 Spata Gregory P Capturing environmental information
US9971021B2 (en) * 2011-04-25 2018-05-15 Colorado Seminary Which Owns And Operates The University Of Denver Radar-based detection and identification for miniature air vehicles
US9091762B2 (en) 2011-10-27 2015-07-28 Gulfstream Aerospace Corporation Methods and systems for avoiding a collision between an aircraft on a ground surface and an obstacle
US8537034B2 (en) 2011-11-14 2013-09-17 Safe Flight Instrument Corporation Obstacle detection and notification system
US20130321169A1 (en) * 2012-05-30 2013-12-05 Honeywell International Inc. Airport surface collision-avoidance system (ascas)
US8958942B2 (en) 2012-05-30 2015-02-17 Honeywell International Inc. Systems and methods for displaying aircraft braking distance during surface operations
CN103473958A (zh) * 2012-05-30 2013-12-25 霍尼韦尔国际公司 在地面操作期间显示避障信息的系统和方法
US9959774B2 (en) * 2012-05-30 2018-05-01 Honeywell International Inc. Systems and methods for displaying obstacle-avoidance information during surface operations
EP2672289B1 (en) 2012-06-06 2014-09-10 AIRBUS HELICOPTERS DEUTSCHLAND GmbH Obstacle information system of a helicopter
GB201211999D0 (en) 2012-07-05 2012-08-22 Roke Manor Research Sensor location method and system
GB201218963D0 (en) 2012-10-22 2012-12-05 Bcb Int Ltd Micro unmanned aerial vehicle and method of control therefor
JP6227547B2 (ja) 2012-10-31 2017-11-08 エーザイ・アール・アンド・ディー・マネジメント株式会社 増大された継代能を有する神経幹細胞、前記増大された継代能を有する神経幹細胞の製造方法、神経幹細胞の継代能を増大させるための神経幹細胞の培養方法
JP2014227166A (ja) * 2013-05-27 2014-12-08 株式会社 帝国設計事務所 飛行体型目視点検装置
JP6146285B2 (ja) * 2013-12-02 2017-06-14 株式会社デンソー 軸ずれ判定装置
US10067510B2 (en) * 2014-02-14 2018-09-04 Accenture Global Services Limited Unmanned vehicle (UV) movement and data control system
US9562773B2 (en) 2014-03-15 2017-02-07 Aurora Flight Sciences Corporation Autonomous vehicle navigation system and method
CN103869822B (zh) * 2014-04-01 2016-09-07 西北工业大学 多旋翼无人机感知与规避系统及其规避方法
US9875661B2 (en) * 2014-05-10 2018-01-23 Aurora Flight Sciences Corporation Dynamic collision-avoidance system and method
US20170137126A1 (en) * 2014-07-16 2017-05-18 Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of National Defence Obstacle avoidance system for stabilized aerial vehicle and method of controlling same
CN105302151B (zh) * 2014-08-01 2018-07-13 深圳中集天达空港设备有限公司 一种飞机入坞引导和机型识别的系统及方法
JP6434764B2 (ja) * 2014-09-30 2018-12-05 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 航空機の飛行制御方法及び航空機の飛行制御システム
CA2920026A1 (en) * 2015-04-29 2016-10-29 Rosemount Aerospace Inc. Aircraft operational anomaly detection
US9963155B2 (en) * 2015-05-29 2018-05-08 Clearpath Robotics, Inc. Method, system and apparatus for path control in unmanned vehicles
JP6409680B2 (ja) * 2015-05-29 2018-10-24 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援方法
CN104977938A (zh) * 2015-07-06 2015-10-14 杨珊珊 一种定维度飞行的多旋翼飞行器及飞行控制方法
WO2017035590A1 (en) * 2015-09-03 2017-03-09 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Unmanned aerial vehicle control techniques
CN205121341U (zh) * 2015-10-27 2016-03-30 四川豪斯特电子技术有限责任公司 一种无人机地面指挥系统
RU164139U1 (ru) * 2015-12-22 2016-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом
CN105629985B (zh) * 2016-03-20 2018-09-04 北京工业大学 室内四旋翼无人机360°三维避障系统
CN105892489B (zh) * 2016-05-24 2019-09-10 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法
CN105955304B (zh) * 2016-07-06 2024-11-08 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种避障方法、避障装置及无人飞行器
US10414488B2 (en) * 2016-09-09 2019-09-17 Wing Aviation Llc Methods and systems for damping oscillations of a payload
CA3045301C (en) 2017-01-06 2023-10-03 Aurora Flight Sciences Corporation Collision-avoidance system and method for unmanned aircraft

Also Published As

Publication number Publication date
IL267810B (en) 2022-11-01
EP3566221B1 (en) 2021-12-08
EP3508940B1 (en) 2020-11-04
AU2018205223B2 (en) 2023-11-02
IL267810B2 (en) 2025-07-01
AU2019200044A1 (en) 2019-07-25
AU2018205223B9 (en) 2023-11-09
AU2018205223A1 (en) 2019-06-06
CA3045301A1 (en) 2018-07-12
US20200278679A1 (en) 2020-09-03
CN110007686B (zh) 2023-11-14
AU2019200044B2 (en) 2024-03-21
EP3566221A1 (en) 2019-11-13
IL263945A (en) 2019-01-31
WO2018129321A1 (en) 2018-07-12
JP7593739B2 (ja) 2024-12-03
US10520944B2 (en) 2019-12-31
KR20190095920A (ko) 2019-08-16
RU2757549C2 (ru) 2021-10-18
CN110121740B (zh) 2022-09-27
KR102569218B1 (ko) 2023-08-21
US20180196435A1 (en) 2018-07-12
CN110121740A (zh) 2019-08-13
RU2019114115A3 (ru) 2021-03-30
US11092964B2 (en) 2021-08-17
JP2020505261A (ja) 2020-02-20
CA3045301C (en) 2023-10-03
CN110007686A (zh) 2019-07-12
EP3566221A4 (en) 2020-09-16
IL267810A (en) 2019-09-26
EP3508940A1 (en) 2019-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019114115A (ru) Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата
KR102610742B1 (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
US10414398B2 (en) Vehicle travel control device that controls following of a vehicle
Wang et al. Three dimensional impact angle constrained integrated guidance and control for missiles with input saturation and actuator failure
JP2020505261A5 (ru)
CN104527643B (zh) 用于机动车的速度辅助
EP3106369A1 (en) Method and system for safe steering assistance in a vehicle
SG10201806510UA (en) Multi-Model Switching on a Collision Mitigation System
WO2020180373A3 (en) Aircraft control system and method
Liu et al. LQG based model predictive control for gust load alleviation
BR102016008666A2 (pt) sistema de controle para uma estação-base, método para controlar um veículo agrícola e sistema agrícola autônomo
WO2018158248A3 (de) Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters
WO2015155874A1 (ja) 経路予測装置
MX2018000160A (es) Sistema y metodo de control de vehiculo autonomo que incorpora preferencias del ocupante.
MX2016007510A (es) Atenuacion y evitacion de colisiones.
BR112022003592A2 (pt) Sistema e método de controle para plataforma de veículo autônoma ou controlada remotamente
EP3059721A3 (en) Automated aircraft ground threat avoidance system
MY182981A (en) Travel control method and travel control apparatus
JP2016122308A5 (ru)
MX2017007899A (es) Deteccion de un objeto en la superficie exterior de un vehiculo.
EP2937758A3 (en) Control of deceleration profile
EP3023906A1 (en) Roundabout detecting arrangement, adaptive cruise control arrangement equipped therewith and method of detecting a roundabout
EP3091526A3 (en) Collision avoidance system for aircraft
EP2923924A1 (en) Driver assist arrangement
US20160214480A1 (en) Method and apparatus for adaptive cruise control in a road vehicle