[go: up one dir, main page]

RU2019101518A - Устройство удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы - Google Patents

Устройство удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы Download PDF

Info

Publication number
RU2019101518A
RU2019101518A RU2019101518A RU2019101518A RU2019101518A RU 2019101518 A RU2019101518 A RU 2019101518A RU 2019101518 A RU2019101518 A RU 2019101518A RU 2019101518 A RU2019101518 A RU 2019101518A RU 2019101518 A RU2019101518 A RU 2019101518A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
link
axis
joint
rotation
pivot joint
Prior art date
Application number
RU2019101518A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019101518A3 (ru
RU2745880C2 (ru
Inventor
Андреас КАРГУТ
Кристиан ТРОММЕР
Original Assignee
Аватерамедикаль Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аватерамедикаль Гмбх filed Critical Аватерамедикаль Гмбх
Publication of RU2019101518A publication Critical patent/RU2019101518A/ru
Publication of RU2019101518A3 publication Critical patent/RU2019101518A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2745880C2 publication Critical patent/RU2745880C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (14)

1. Устройство (3) удержания инструментов для манипулятора (1) роботизированной хирургической системы, которое включает в себя:
- трехзвенный рычаг в качестве концевого элемента открытой кинематической цепи с первым, вторым и третьим рычажными звеньями (3.1, 3.2,3.3),
- устройство сопряжения для соединения первого рычажного звена (3.1) с манипулятором (1) посредством сопрягающего поворотного шарнира (GS),
- торсионный шарнир (G3.1), который соединяет первое рычажное звено (3.1) со вторым рычажным звеном (3.2),
- первый поворотный шарнир (G3.2), который соединяет второе рычажное звено (3.2) с третьим рычажным звеном (3.3),
- продольный шарнир (G3.3), который соединяет третье рычажное звено (3.3) с держателем (3.4) инструмента для размещения хирургического инструмента (4, 5, 18, 19) с продольной осью (I) инструмента, а также
- систему управления с приводами для торсионного шарнира (G3.1), первого поворотного шарнира (G3.2) и продольного шарнира (G3.3) для перемещения рычажных звеньев (3.1, 3.2, 3.3) и держателя (3.4) инструмента друг относительно друга,
отличающееся тем, что
держатель (3.4) инструмента соединен с третьим рычажным звеном (3.3) посредством второго, пассивного поворотного шарнира (G3.4) и является свободно вращаемым вокруг своей оси вращения, причем оси вращения первого поворотного шарнира (G3.2) и второго поворотного шарнира (G3.4) расположены параллельно друг другу, вследствие чего продольная ось (I) инструмента является свободно от принуждения направляемой через точку (РР) поворота, которая расположена на оси вращения торсионного шарнира (G3.1), в продолжение наружу второго рычажного звена (3.2).
2. Устройство (3) удержания инструментов по п. 1, отличающееся тем, что на втором рычажном звене (3.2), в области первого поворотного шарнира (G3.2) вдоль продолжения оси вращения торсионного шарнира (G3.1) расположено крепление (6) троакара, которое выполнено для установки троакара с возможностью поворота вокруг оси вращения, параллельной оси вращения первого поворотного шарнира.
3. Устройство (3) удержания инструментов по п. 1 или 2, отличающееся тем, что продольный шарнир (G3.3) выполнен в виде линейной направляющей (10) с винтовым приводом.
4. Устройство (3) удержания инструментов по одному из пп. 1-3, отличающееся тем, что положение продольного шарнира (G3.3) вдоль оси продольного шарнира является устанавливаемым посредством относительного кодировщика и расположенных вдоль оси продольного шарнира датчиков (11) опорного положения.
5. Устройство (3) удержания инструментов по одному из пп. 1-4, отличающееся тем, что держатель (3.4) инструмента выполнен с возможностью соединения с третьим рычажным звеном посредством фиксирующего механизма.
6. Устройство (3) удержания инструментов по одному из пп. 1-5, отличающееся тем, что к держателю (3.4) инструмента присоединен эндоскоп (18) с хвостовиком (19) эндоскопа.
RU2019101518A 2016-06-27 2017-06-14 Устройство удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы RU2745880C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016111737.4A DE102016111737A1 (de) 2016-06-27 2016-06-27 Instrumententrägervorrichtung für einen Manipulator eines robotischen Operationssystems
DE102016111737.4 2016-06-27
PCT/EP2017/064587 WO2018001742A1 (de) 2016-06-27 2017-06-14 Instrumententrägervorrichtung für einen manipulator eines robotischen operationssystems

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019101518A true RU2019101518A (ru) 2020-07-28
RU2019101518A3 RU2019101518A3 (ru) 2020-07-30
RU2745880C2 RU2745880C2 (ru) 2021-04-02

Family

ID=59070654

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019101518A RU2745880C2 (ru) 2016-06-27 2017-06-14 Устройство удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11452571B2 (ru)
EP (1) EP3474767B1 (ru)
CN (1) CN109414297B (ru)
DE (1) DE102016111737A1 (ru)
RU (1) RU2745880C2 (ru)
WO (1) WO2018001742A1 (ru)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3730087A1 (en) 2013-08-15 2020-10-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic instrument driven element
CN108784838B (zh) 2013-08-15 2021-06-08 直观外科手术操作公司 器械无菌适配器驱动接口
CN109602495B (zh) * 2013-08-15 2021-05-11 直观外科手术操作公司 器械无菌适配器驱动特征
EP3708105B1 (en) 2013-08-15 2022-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preloaded surgical instrument interface
CN108210077B (zh) * 2018-01-02 2019-03-01 王中良 一种腹腔镜手术中使用的手术器械安装组件
CN108210076B (zh) * 2018-01-02 2019-02-19 谭晓莉 一种腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件
US11628024B2 (en) 2018-03-08 2023-04-18 Covidien Lp Surgical robotic systems
DE102018115435A1 (de) 2018-06-27 2020-01-02 avateramedical GmBH Trokarhalterung
WO2021112229A1 (ja) 2019-12-05 2021-06-10 川崎重工業株式会社 手術支援ロボット及びその制御方法
CN110897720B (zh) * 2019-12-16 2020-07-07 青岛大学附属医院 一种医疗手术机器人手术器械平移单元
CN111012525B (zh) * 2020-01-20 2020-10-27 北京华腾创新科技有限公司 一种神经外科蛇形持镜臂
WO2021150334A1 (en) * 2020-01-24 2021-07-29 Covidien Lp Surgical robotic systems
WO2021225922A1 (en) * 2020-05-08 2021-11-11 Covidien Lp Surgical robotic systems
CN111643032A (zh) * 2020-06-05 2020-09-11 深圳市创银鑫科技有限公司 一种医用内视镜扶持机器手臂
CN112891058A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 中山大学 一种用于人眼视网膜下注射的机器人远程定点控制方法
CN113796962B (zh) * 2021-08-27 2024-01-30 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 一种器械臂
CN114176479A (zh) * 2021-11-23 2022-03-15 杭州华匠医学机器人有限公司 一种便携式内窥镜夹持检查装置
CN114683314B (zh) * 2022-04-08 2024-02-09 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 机械臂关节、机械臂及手术机器人
CN115998442B (zh) * 2022-06-17 2026-01-09 山东第一医科大学第一附属医院(山东省千佛山医院) 一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构
CN115444585B (zh) * 2022-11-14 2023-03-14 上海汇禾医疗器械有限公司 多自由度连接杆式支撑锁紧装置及使用方法
CN118058840A (zh) * 2022-11-24 2024-05-24 瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司 一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人
DE102024117645B3 (de) * 2024-06-21 2025-10-30 Karl Storz Se & Co. Kg Robotervorrichtung mit Ausrichtungsmechanismus zur Kompensation einer Drehbewegung einer Eingabevorrichtung oder eines Effektors sowie medizinisches Robotersystem

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8004229B2 (en) 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US7594912B2 (en) * 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US8182470B2 (en) * 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US8684962B2 (en) * 2008-03-27 2014-04-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter device cartridge
US8623028B2 (en) * 2009-09-23 2014-01-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical port feature
KR101181569B1 (ko) * 2010-05-25 2012-09-10 정창욱 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법
RU122326U1 (ru) * 2012-01-18 2012-11-27 Олег Владимирович Галимов Роботическая система для проведения эндовидеохирургических операций
CN117398193A (zh) * 2012-06-01 2024-01-16 直观外科手术操作公司 硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度
CN104334110B (zh) * 2012-06-01 2017-10-03 直观外科手术操作公司 使用零空间回避操纵器臂与患者碰撞
DE102012110766A1 (de) * 2012-11-09 2014-05-15 MAQUET GmbH Instrumentenhalter zum Befestigen eines medizinischen Instrumentes an einem Gelenkarm
US20150005784A2 (en) * 2012-12-20 2015-01-01 avateramedical GmBH Device for Supporting and Positioning of a Surgical Instrument and/or an Endoscope for Use in Minimal-Invasive Surgery and a Surgical Robotic System
DE102013005982A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Kuka Laboratories Gmbh Medizinroboter
DE102013012840B4 (de) * 2013-08-02 2018-11-29 Abb Schweiz Ag Robotersystem
TWI554372B (zh) * 2014-06-23 2016-10-21 Hiwin Tech Corp Surgical instrument height adjustment link device
CN104083217B (zh) * 2014-07-03 2016-08-17 北京天智航医疗科技股份有限公司 一种手术定位装置以及机器人手术系统
EP3325233A1 (en) * 2015-07-23 2018-05-30 SRI International Inc. Robotic arm and robotic surgical system
EP3445266A4 (en) * 2016-02-26 2020-02-19 Covidien LP SURGICAL ROBOT SYSTEMS AND ROBOT LOW FOR IT

Also Published As

Publication number Publication date
US11452571B2 (en) 2022-09-27
CN109414297B (zh) 2021-06-29
RU2019101518A3 (ru) 2020-07-30
US20190159851A1 (en) 2019-05-30
RU2745880C2 (ru) 2021-04-02
CN109414297A (zh) 2019-03-01
DE102016111737A1 (de) 2017-12-28
WO2018001742A1 (de) 2018-01-04
EP3474767A1 (de) 2019-05-01
EP3474767B1 (de) 2024-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019101518A (ru) Устройство удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы
EP3179955B1 (en) Robotically controlling mechanical advantage gripping
CN102639080B (zh) 微创腹腔镜手术钳
AU2015302214B2 (en) Robotically controlling mechanical advantage gripping
EP3232974B1 (en) Articulated handle for mechanical telemanipulator
JP4460890B2 (ja) 多自由度マニピュレータ
ES2968221T3 (es) Instrumento quirúrgico con efector final articulado
JP5856817B2 (ja) 医療用処置具およびこれを備えるマニピュレータ
US20160038239A1 (en) Medical manipulator
EP3266392A3 (en) Cutting mechanisms for surgical end effector assemblies, instruments, and systems
RU2018101701A (ru) Конструкции системы двухшарнирного привода для хирургических инструментов с возможностью шарнирного поворота
WO2007143859A8 (en) Surgical manipulator with right-angle pulley drive mechanisms
JP2016154717A (ja) 多関節構造の鉗子
JPWO2018174226A1 (ja) 手術器具
WO2018174228A1 (ja) 医療用処置具
DE602008006150D1 (de) Werkzeughalter, der das Ausweichen eines Hindernisses in einer Reihe ermöglicht
JP2006297514A (ja) ロボットハンド
EP2153946A1 (en) Multiple articulation arm
US11116600B2 (en) Medical arm assembly
ES2905849T3 (es) Mecanismo flexible para proporcionar respuesta háptica de clic gradual
JP6567771B2 (ja) マニピュレータシステム
CN210124818U (zh) 一种分离钳及柔性手术机器人
RU2481072C1 (ru) Устройство осевого возвратно-поступательного разворота исполнительного элемента приема и удержания хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
JP2017038776A (ja) 多関節構造の鉗子
EP4628032A4 (en) TERMINAL EFFECTOR ASSEMBLY, INITIAL POSITION RETAINING DEVICE AND SURGICAL INSTRUMENT