RU2018139354A - Кран и способ управления таким краном - Google Patents
Кран и способ управления таким краном Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018139354A RU2018139354A RU2018139354A RU2018139354A RU2018139354A RU 2018139354 A RU2018139354 A RU 2018139354A RU 2018139354 A RU2018139354 A RU 2018139354A RU 2018139354 A RU2018139354 A RU 2018139354A RU 2018139354 A RU2018139354 A RU 2018139354A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crane
- movements
- paragraphs
- structural elements
- receiving means
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 2
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 claims 2
- 238000013499 data model Methods 0.000 claims 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/16—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs supported by columns, e.g. towers having their lower end mounted for slewing movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Claims (16)
1. Кран, в частности поворотный башенный кран (207), с размещенным на подъемном тросе (208) грузоприемным средством (208), приводными механизмами для движения нескольких компонентов крана и перемещения грузоприемного средства (208), устройством (3) управления приводными механизмами для перемещения грузоприемного средства (208) вдоль пути его перемещения, а также с устройством (340) подавления маятникового эффекта для гашения колебательных движений грузоприемного средства (208) и/или подъемного троса (207), причем устройство (340) гашения маятникового эффекта имеет блок (341) управления для определения команд управления приводными механизмами в зависимости от колебательно-релевантных параметров, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта имеет средство (342) идентификации для определения деформаций и/или движений структурных элементов крана вследствие динамических нагрузок, причем блок (341) управления устройства (340) подавления маятникового эффекта предназначен для учета при определении команд управления приводными механизмами определенных деформаций и/или движений структурных элементов вследствие динамических нагрузок.
2. Кран по п. 1, отличающийся тем, что структурные элементы включают башню (201) и/или стрелу (202), а средство (342) идентификации предназначено для определения деформаций и/или нагрузок башни (201) и/или стрелы (202) вследствие динамических нагрузок.
3. Кран по п. 1 или 2, отличающийся тем, что структурные элементы включают детали приводных линий, например элементы поворотного механизма, привода грузовой тележки и т.п., а средство (342) идентификации предназначено для определения деформаций и/или движений деталей приводных линий вследствие динамических нагрузок.
4. Кран по любому из пп. 1–3, отличающийся тем, что средство (342) идентификации содержит блок (343) оценки деформаций и/или движений структурных элементов вследствие динамических нагрузок на основе цифровых данных модели данных, характеризующей структуру крана.
5. Кран по любому из пп. 1–4, отличающийся тем, что средство (342) идентификации содержит вычислительный блок (348) для обсчета структурных деформаций и соответствующих движений структуры на основе занесенной в память расчетной модели в зависимости от введенных на пульте управления команд управления.
6. Кран по любому из пп. 1–5, отличающийся тем, что средство (342) идентификации имеет систему (344) датчиков для регистрации деформаций и/или динамических параметров структурных элементов.
7. Кран по любому из пп. 1–6, отличающийся тем, что система (344) датчиков включает датчик наклона и/или ускорения для фиксации наклона и/или ускорения башни, датчик скорости и/или ускорения вращения для фиксации скорости и/или ускорения вращения стрелы и/или датчик наклонного движения и/или ускорения для фиксации наклонных движений и/или ускорений стрелы, и/или датчик скорости и/или ускорения троса для фиксации скорости и/или ускорения подъемного троса (207).
8. Кран по любому из пп. 1–7, отличающийся тем, что установлен блок (60) фиксации угла (φ) отклонения подъемного троса (207) и/или грузоприемного средства (208) от вертикали (61), причем блок (341) управления устройства (340) подавления маятникового эффекта предназначен для определения команд управления на приводные механизмы в зависимости от зафиксированного угла отклонения подъемного троса (207) и/или грузоприемного средства (208) от вертикали (61).
9. Кран по любому из пп. 1–8, отличающийся тем, что блок (60) фиксации имеет систему визуализирующих датчиков, в частности камеру (62), установленную в зоне точки подвеса подъемного троса (207), в частности на грузовой тележке (206), и направленную вертикально вниз, причем установлен блок (64) обработки изображения для обработки изображения, полученного от системы визуализирующих датчиков, относительно местоположения грузоприемного средства (208) на предоставленном изображении и определения угла (φ) отклонения грузоприемного средства (208) и/или подъемного троса (207) и/или скорости отклонения от вертикали (61).
10. Кран по любому из пп. 1–9, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта включает блок фильтров и/или регистратор (345) для определения установочных параметров регулятора привода для подачи команд управления приводным механизмам, причем указанный блок фильтров и/или регистратор (345) предназначен для получения в качестве входных параметров установочных параметров регуляторов (347) приводов и зафиксированных и/или обсчитанных движений элементов крана и/или деформаций и/или движений структурных элементов под действием динамических нагрузок и для определения установочных параметров в зависимости от полученных для определенных установочных параметров движений элементов крана и/или деформаций структурных элементов.
11. Кран по любому из пп. 1–10, отличающийся тем, что блок фильтров и/или регистратор (345) выполнен в виде фильтра Кальмана (346).
12. Кран по любому из пп. 1–11, отличающийся тем, что фильтр Кальмана (346) предназначен для реализации функции зафиксированных и/или обсчитанных, и/или рассчитанных, и/или симулированных и характеризующих динамику структурных элементов крана.
13. Кран по любому из пп. 1–12, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта включает систему датчиков положения, предназначенных для фиксирования грузоприемного средства (208) относительно неподвижной мировой системы координат и/или для позиционирования грузоприемного средства (208) относительно неподвижной мировой системы координат.
14. Кран по любому из пп. 1–13, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта включает регулятор подъема с отклонением от вертикали и предназначено для управления приводными механизмами при движении элементов крана и перемещении грузоприемного средства (208) таким образом, чтобы подъемный трос (207) проходил, по возможности, постоянно вертикально относительно груза, даже при увеличении деформации крана с ростом грузового момента и/или поперечных нагрузок и/или поперечных скручивающих моментов.
15. Способ управления краном, в частности поворотным башенным краном, с размещенным на подъемном тросе (207) грузоприемным средством (208), перемещаемым посредством приводных механизмов, управляемых крановым устройством (3) управления, причем подачу команд управления на приводные механизмы определяют посредством устройства (340) подавления маятникового эффекта в зависимости от релевантных для колебательных движений параметров, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта определяет команды управления приводными механизмами и учитывает при их определении деформации и/или движения структурных элементов крана, возникающие вследствие динамических нагрузок.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что устройство (340) подавления маятникового эффекта включает фильтр Кальмана (346), в который в качестве входных параметров заводят установочные параметры приводных регуляторов (347) по управлению приводными механизмами, а также возникающие при этих установочных параметрах движения и/или деформации крана, и/или снижающие динамику движения структурных элементов, причем фильтр Кальмана (346) определяет установочные параметры приводных регуляторов (347) в зависимости от указанных входных параметров.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102016004350.4A DE102016004350A1 (de) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
| DE102016004350.4 | 2016-04-11 | ||
| PCT/EP2017/000450 WO2017178106A1 (de) | 2016-04-11 | 2017-04-07 | Kran und verfahren zum steuern eines solchen krans |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018139354A true RU2018139354A (ru) | 2020-05-12 |
| RU2018139354A3 RU2018139354A3 (ru) | 2020-05-19 |
| RU2728315C2 RU2728315C2 (ru) | 2020-07-29 |
Family
ID=58671561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018139354A RU2728315C2 (ru) | 2016-04-11 | 2017-04-07 | Кран и способ управления таким краном |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11919749B2 (ru) |
| EP (1) | EP3408208B1 (ru) |
| CN (1) | CN108883913B (ru) |
| BR (1) | BR112018068971A2 (ru) |
| DE (1) | DE102016004350A1 (ru) |
| ES (1) | ES2901160T3 (ru) |
| RU (1) | RU2728315C2 (ru) |
| WO (1) | WO2017178106A1 (ru) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017114789A1 (de) * | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
| DE102018105139A1 (de) | 2018-03-06 | 2019-09-12 | Konecranes Global Corporation | Verfahren zur Steuerung und insbesondere Überwachung eines Aktors, insbesondere einer Winde, eines Hebezeugs oder eines Krans und System zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
| DE102018005068A1 (de) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
| JP7151223B2 (ja) * | 2018-07-09 | 2022-10-12 | 株式会社タダノ | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
| JP7172256B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-11-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
| DE102018221436A1 (de) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung des Einflusses von Wind auf einen Kran |
| DE202019102393U1 (de) * | 2019-03-08 | 2020-06-09 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran sowie Vorrichtung zu dessen Steuerung |
| DE102019109448B4 (de) * | 2019-04-10 | 2022-09-08 | Josef Morosin | Anordnung mit einem Kran |
| DE102020112227A1 (de) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Bau- und/oder Materialumschlagsmaschine |
| CN111597623A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-28 | 中建安装集团有限公司 | 一种石化装置模块化设计方法 |
| DE102020126504A1 (de) | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Hebezeug wie Kran sowie Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines solchen Hebezeugs |
| CN113387284A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-14 | 湖南三一塔式起重机械有限公司 | 一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机 |
| DE102023110203A1 (de) * | 2023-04-21 | 2024-10-24 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran sowie Verfahren zum automatisierten Positionieren und/oder Verfahren des Lastaufnahmemittels eines solchen Krans |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3153486A (en) * | 1961-06-13 | 1964-10-20 | Link Belt Co | Tower crane |
| DE4315005A1 (de) | 1993-05-06 | 1994-11-10 | Deutsche Aerospace | Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung |
| DE50109454D1 (de) * | 2000-10-19 | 2006-05-18 | Liebherr Werk Nenzing | Kran oder bagger zum umschlagen von einer an einem lastseil hängenden last mit lastpendelungsdämpfung |
| DE10064182A1 (de) * | 2000-10-19 | 2002-05-08 | Liebherr Werk Nenzing | Kran oder Bagger zum Umschlagen von einer an einem Lastseil hängenden Last mit Lastpendelungsdämpfung |
| US6826452B1 (en) * | 2002-03-29 | 2004-11-30 | The Penn State Research Foundation | Cable array robot for material handling |
| DE102006033277A1 (de) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing | Verfahren zum Steuern der Orientierung einer Kranlast |
| DE102007039408A1 (de) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung, Kran und Verfahren |
| DE102007043750A1 (de) | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Rheinkalk Gmbh | Fahrzeug zum Einbringen alkalischer Stoffe in Gewässer |
| DE102008024513B4 (de) * | 2008-05-21 | 2017-08-24 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit aktiver Seegangsfolge |
| US8195368B1 (en) * | 2008-11-07 | 2012-06-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation |
| DE102009032269A1 (de) * | 2009-07-08 | 2011-01-13 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung zur Ansteuerung eines Hubwerkes eines Kranes |
| DE102009032270A1 (de) | 2009-07-08 | 2011-01-13 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines Kranes |
| CN201553560U (zh) * | 2009-09-07 | 2010-08-18 | 上海海得控制系统股份有限公司 | 龙门吊防倾倒控制系统 |
| NO337712B1 (no) * | 2010-03-24 | 2016-06-06 | Nat Oilwell Varco Norway As | Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner |
| DE102011001112A1 (de) * | 2011-03-04 | 2012-09-06 | Schneider Electric Automation Gmbh | Verfahren und Steuerungseinrichtung zur schwingungsarmen Bewegung eines bewegbaren Kranelementes eines Kransystems |
| WO2013006625A2 (en) * | 2011-07-05 | 2013-01-10 | Trimble Navigation Limited | Crane maneuvering assistance |
| EP2562125B1 (en) * | 2011-08-26 | 2014-01-22 | Liebherr-Werk Nenzing GmbH | Crane control apparatus |
| US9041595B2 (en) * | 2011-12-19 | 2015-05-26 | Trimble Navigation Limited | Determining the location of a load for a tower crane |
| DE102012004739A1 (de) * | 2012-03-08 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kran und Verfahren zur Kransteuerung |
| DE202012012116U1 (de) * | 2012-12-17 | 2014-03-19 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Turmdrehkran |
| CN203295057U (zh) * | 2013-04-28 | 2013-11-20 | 郑州铁路装备制造有限公司 | 一种新型集装箱吊具减摇装置 |
| DE102013012019B4 (de) * | 2013-07-19 | 2019-10-24 | Tadano Faun Gmbh | Kran, insbesondere Mobilkran |
| DE102015202734A1 (de) * | 2015-02-16 | 2016-08-18 | Terex Cranes Germany Gmbh | Kran und Verfahren zum Beeinflussen einer Verformung eines Auslegersystems eines derartigen Krans |
| DE102016001684A1 (de) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Krans |
| CN109153548B (zh) * | 2016-04-08 | 2021-09-07 | 比伯拉赫利勃海尔零部件有限公司 | 起重机 |
| JP6766608B2 (ja) * | 2016-11-14 | 2020-10-14 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械のバックストップ装置 |
| DE102017114789A1 (de) * | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
-
2016
- 2016-04-11 DE DE102016004350.4A patent/DE102016004350A1/de active Pending
-
2017
- 2017-04-07 CN CN201780021862.4A patent/CN108883913B/zh active Active
- 2017-04-07 BR BR112018068971A patent/BR112018068971A2/pt active Search and Examination
- 2017-04-07 EP EP17721521.7A patent/EP3408208B1/de active Active
- 2017-04-07 WO PCT/EP2017/000450 patent/WO2017178106A1/de not_active Ceased
- 2017-04-07 RU RU2018139354A patent/RU2728315C2/ru active
- 2017-04-07 ES ES17721521T patent/ES2901160T3/es active Active
- 2017-04-07 US US16/092,550 patent/US11919749B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102016004350A1 (de) | 2017-10-12 |
| BR112018068971A2 (pt) | 2019-01-22 |
| CN108883913B (zh) | 2021-02-19 |
| RU2728315C2 (ru) | 2020-07-29 |
| RU2018139354A3 (ru) | 2020-05-19 |
| EP3408208B1 (de) | 2021-09-29 |
| ES2901160T3 (es) | 2022-03-21 |
| EP3408208A1 (de) | 2018-12-05 |
| US11919749B2 (en) | 2024-03-05 |
| WO2017178106A1 (de) | 2017-10-19 |
| US20190119078A1 (en) | 2019-04-25 |
| CN108883913A (zh) | 2018-11-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2018139354A (ru) | Кран и способ управления таким краном | |
| RU2734966C2 (ru) | Кран | |
| EP3074337B1 (en) | A device and a process for controlling a swinging of a load suspended from a lifting apparatus | |
| CN111295354B (zh) | 起重机及用于控制这种起重机的方法 | |
| JP6673745B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム | |
| CN117864959A (zh) | 一种吊装位姿控制系统和控制方法 | |
| JP6453075B2 (ja) | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 | |
| CN112368229A (zh) | 起重机 | |
| CN112399959A (zh) | 起重机及起重机的控制方法 | |
| FI127422B (fi) | Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi | |
| CN112512953B (zh) | 起重机和起重机控制方法 | |
| WO2010109075A1 (en) | Method for controlling a suspended load | |
| JP6838781B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め方法及びクレーン | |
| CN110872057A (zh) | 起重机负载之减荡系统 | |
| CN119706621B (zh) | 一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法 | |
| CN112010175A (zh) | 起重机多轴联动防摇控制方法和控制系统 | |
| RU108429U1 (ru) | Мостовой кран | |
| HK40111328A (zh) | 一种吊装位姿控制系统和控制方法 | |
| Kurgankin et al. | Method of Control of Object Positioning System and Device Scheme | |
| JPWO2023137174A5 (ru) | ||
| CZ2010292A3 (cs) | Zpusob aktivní manipulace s bremenem, zarízení k jeho provádení a príslušný program |