[go: up one dir, main page]

RU2018129092A - Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства - Google Patents

Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018129092A
RU2018129092A RU2018129092A RU2018129092A RU2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
area
pedestrian crossing
vehicle
target
distance
Prior art date
Application number
RU2018129092A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2719497C2 (ru
RU2018129092A3 (ru
Inventor
Сусуму ФУДЗИТА
Мотонобу АОКИ
Йохеи МИСИНА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018129092A publication Critical patent/RU2018129092A/ru
Publication of RU2018129092A3 publication Critical patent/RU2018129092A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2719497C2 publication Critical patent/RU2719497C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (29)

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
указывают пешеходный переход, через который ожидается проезд рассматриваемого транспортного средства, в качестве целевого пешеходного перехода;
обнаруживают дорожную конфигурацию около целевого пешеходного перехода;
оценивают линию движения движущегося объекта, пересекающего целевой пешеходный переход, на основе дорожной конфигурации;
задают область, включающую в себя оцененную линию движения, в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством;
обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора; и
управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора;
вычисляют расстояние перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет целевого пешеходного перехода, на основе скорости перемещения движущегося объекта; и
задают конкретную область в области оцененной линии движения в дорожной конфигурации в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше вдоль линии движения, и имеет предварительно определенную ширину.
2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых обнаруживают, по меньшей мере, одно из тротуара, придорожной полосы, пешеходного перехода и разделительной полосы около целевого пешеходного перехода, в качестве дорожной конфигурации.
3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, содержащий этапы, на которых:
задают область для ожидания движущегося объекта в дорожной конфигурации до пересечения целевого пешеходного перехода в качестве области ожидания на основе линии движения в дорожной конфигурации; и
задают конкретную область в области ожидания в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше.
4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до целевого пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние или больше, область обнаружения расширяется в направлении ширины целевого пешеходного перехода по сравнению с тем, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до целевого пешеходного перехода меньше предварительно определенного расстояния.
5. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда стоп-линия существует перед целевым пешеходным переходом, конкретная область, включающая в себя область от целевого пешеходного перехода до стоп-линии, задается в качестве области обнаружения.
6. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда дорожное ограждение предоставляется в дорожной конфигурации, конкретная область в области дороги, по которой движется транспортное средство, задается в качестве области обнаружения, при этом конкретная область включает в себя область от целевого пешеходного перехода до позиции концевой части дорожного ограждения на стороне целевого пешеходного перехода.
7. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда разделительная полоса существует между целевым пешеходным переходом и пешеходным переходом около пешеходного перехода, конкретная область, включающая в себя область разделительной полосы, задается в качестве области обнаружения.
8. (Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, содержащий этап, на котором определяют то, следует или нет задавать конкретную область, включающую в себя область пешеходного перехода около целевого пешеходного перехода, в качестве области обнаружения, на основе индикатора сигнала светофора для светофора.
9. Аппарат управления движением, содержащий
детектор, выполненный с возможностью обнаруживать окружающий объект; и
контроллер, выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора,
причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью
указывать пешеходный переход, через который ожидается проезд рассматриваемого транспортного средства, в качестве целевого пешеходного перехода;
обнаруживать дорожную конфигурацию около целевого пешеходного перехода;
оценивать линию движения движущегося объекта, пересекающего целевой пешеходный переход, на основе дорожной конфигурации;
задавать область, включающую в себя оцененную линию движения, в качестве области обнаружения детектора; и
обнаруживать движущийся объект в области обнаружения;
вычислять расстояние перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет целевого пешеходного перехода, на основе скорости перемещения движущегося объекта; и
задавать конкретную область в области оцененной линии движения в дорожной конфигурации в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше вдоль линии движения, и имеет предварительно определенную ширину.
RU2018129092A 2016-01-29 2017-01-04 Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства RU2719497C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016015817 2016-01-29
JP2016-015817 2016-01-29
PCT/JP2017/000052 WO2017130643A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-04 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018129092A true RU2018129092A (ru) 2020-03-02
RU2018129092A3 RU2018129092A3 (ru) 2020-03-06
RU2719497C2 RU2719497C2 (ru) 2020-04-20

Family

ID=59397592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018129092A RU2719497C2 (ru) 2016-01-29 2017-01-04 Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11124163B2 (ru)
EP (1) EP3410419B1 (ru)
JP (1) JP6544445B2 (ru)
KR (1) KR20180104089A (ru)
CN (1) CN108604419B (ru)
BR (1) BR112018015498A2 (ru)
CA (1) CA3012591A1 (ru)
MX (1) MX375820B (ru)
RU (1) RU2719497C2 (ru)
WO (1) WO2017130643A1 (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX2018014594A (es) * 2016-05-30 2019-03-14 Nissan Motor Metodo de deteccion de objetos y aparato de deteccion de objetos.
US10919520B1 (en) * 2016-08-03 2021-02-16 Apple Inc. Integrated chassis control
CN109982908B (zh) * 2016-11-21 2022-03-29 本田技研工业株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
US11644556B2 (en) * 2017-06-20 2023-05-09 Nec Corporation Position measurement device, position measurement method, and program recording medium
US10583839B2 (en) * 2017-12-28 2020-03-10 Automotive Research & Testing Center Method of lane change decision-making and path planning
CN109987100B (zh) * 2017-12-29 2023-04-07 阿尔派株式会社 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法
EP3825979B1 (en) * 2018-07-16 2022-08-17 Nissan Motor Co., Ltd. Travel assistance method and travel assistance device
JP7162464B2 (ja) * 2018-08-06 2022-10-28 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US10780897B2 (en) * 2019-01-31 2020-09-22 StradVision, Inc. Method and device for signaling present driving intention of autonomous vehicle to humans by using various V2X-enabled application
CN110109145B (zh) * 2019-04-30 2020-11-10 北京云迹科技有限公司 基于多线激光雷达的行驶区域检测方法及装置
US11072326B2 (en) 2019-08-22 2021-07-27 Argo AI, LLC Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles
RU2750118C1 (ru) * 2019-12-25 2021-06-22 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и процессоры для управления работой беспилотного автомобиля
DE102020202091A1 (de) * 2020-02-19 2021-08-19 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Heranführen eines Fahrzeugs an einen beschränkt einsehbaren Verkehrsknotenpunkt
JP7138132B2 (ja) * 2020-03-12 2022-09-15 本田技研工業株式会社 制御装置及び車両
JP2022045818A (ja) * 2020-09-09 2022-03-22 株式会社デンソーテン 横断制御装置および横断制御方法
US12103560B2 (en) 2020-10-01 2024-10-01 Argo AI, LLC Methods and systems for predicting actions of an object by an autonomous vehicle to determine feasible paths through a conflicted area
US11618444B2 (en) 2020-10-01 2023-04-04 Argo AI, LLC Methods and systems for autonomous vehicle inference of routes for actors exhibiting unrecognized behavior
US11731661B2 (en) * 2020-10-01 2023-08-22 Argo AI, LLC Systems and methods for imminent collision avoidance
US11987177B2 (en) 2020-10-30 2024-05-21 J-QuAD DYNAMICS INC. Travel controller, method for controlling traveling, and computer readable storage medium storing travel control program
JP2022087683A (ja) * 2020-12-01 2022-06-13 日野自動車株式会社 車両制御装置
US12269512B2 (en) 2021-06-03 2025-04-08 Y.E. Hub Armenia LLC Method for training a machine learning algorithm for predicting an intent parameter for an object on a terrain
JP7480752B2 (ja) * 2021-06-11 2024-05-10 トヨタ自動車株式会社 方法、標示装置、及びシステム
JP7472865B2 (ja) * 2021-06-29 2024-04-23 トヨタ自動車株式会社 経路制御装置及び経路制御方法
JP7731833B2 (ja) * 2022-03-15 2025-09-01 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP7398497B2 (ja) * 2022-03-25 2023-12-14 本田技研工業株式会社 制御装置
CN115083208B (zh) * 2022-07-20 2023-02-03 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 人车冲突预警方法、预警分析方法、电子设备及存储介质
JP7657263B2 (ja) * 2022-08-02 2025-04-04 ４２ドット・インコーポレイテッド 仮想停止線を生成する方法及び装置
US12197206B2 (en) * 2022-09-29 2025-01-14 Narma Co. Ltd. UAV delivery and UAV operation system
JP2024055137A (ja) * 2022-10-06 2024-04-18 株式会社Subaru 車外環境検出システムおよび車両
FR3140701A1 (fr) * 2022-10-11 2024-04-12 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes de conduite à l’approche d’un passage piéton

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP3812666B2 (ja) * 2002-12-27 2006-08-23 石川島播磨重工業株式会社 監視装置
JP2004185363A (ja) * 2002-12-04 2004-07-02 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd エリアセンサによる物体識別方法
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US7149626B1 (en) * 2004-06-30 2006-12-12 Navteq North America, Llc Method of operating a navigation system
JP2006244295A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Advics:Kk 車両用走行支援装置
JP4724043B2 (ja) * 2006-05-17 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 対象物認識装置
JP4797854B2 (ja) * 2006-07-20 2011-10-19 住友電気工業株式会社 歩行対象検知装置及び衝突事故防止支援システム
JP5004865B2 (ja) * 2008-05-08 2012-08-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車用障害物検知装置
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
JP5563796B2 (ja) 2009-09-25 2014-07-30 トヨタ自動車株式会社 歩行者移動推定装置及び方法
CN102483881B (zh) * 2009-09-29 2014-05-14 松下电器产业株式会社 人行横道线检测方法及人行横道线检测装置
JP2011118482A (ja) * 2009-11-30 2011-06-16 Fujitsu Ten Ltd 車載装置および認知支援システム
WO2011086661A1 (ja) * 2010-01-12 2011-07-21 トヨタ自動車株式会社 衝突位置予測装置
JP2011145204A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Ihi Corp レーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法
JP5035371B2 (ja) * 2010-03-15 2012-09-26 アイシン精機株式会社 横断歩道検出装置、横断歩道検出システム，横断歩道検出方法及びプログラム
JP5197679B2 (ja) 2010-06-09 2013-05-15 株式会社豊田中央研究所 対象物検出装置及びプログラム
JP5475138B2 (ja) * 2010-09-08 2014-04-16 トヨタ自動車株式会社 移動物予測装置、仮想可動物予測装置、プログラム、移動物予測方法、及び仮想可動物予測方法
JP5338801B2 (ja) * 2010-12-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車載障害物情報報知装置
JP5360076B2 (ja) * 2011-01-14 2013-12-04 株式会社デンソー 障害物報知装置
JP5423778B2 (ja) * 2011-01-14 2014-02-19 株式会社デンソー 車載機及び障害物報知システム
US8195394B1 (en) * 2011-07-13 2012-06-05 Google Inc. Object detection and classification for autonomous vehicles
JP5673568B2 (ja) * 2012-01-16 2015-02-18 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US8718861B1 (en) * 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
CN104603856B (zh) 2012-09-03 2016-07-06 丰田自动车株式会社 碰撞判定装置和碰撞判定方法
JP2014093040A (ja) * 2012-11-06 2014-05-19 Toyota Motor Corp 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法
US10215583B2 (en) * 2013-03-15 2019-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Multi-level navigation monitoring and control
JP6022983B2 (ja) * 2013-03-29 2016-11-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
WO2014172708A1 (en) * 2013-04-19 2014-10-23 Polaris Sensor Technologies, Inc. Pedestrian right of way monitoring and reporting system and method
JP5729416B2 (ja) * 2013-04-26 2015-06-03 株式会社デンソー 衝突判定装置、および衝突緩和装置
JP2014219814A (ja) * 2013-05-07 2014-11-20 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及びプログラム
JP6429368B2 (ja) * 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
KR101769897B1 (ko) * 2013-09-23 2017-08-22 한국전자통신연구원 횡단보도 보행자의 안전 관리 장치 및 방법
JP2016001464A (ja) * 2014-05-19 2016-01-07 株式会社リコー 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法
US9718405B1 (en) * 2015-03-23 2017-08-01 Rosco, Inc. Collision avoidance and/or pedestrian detection system
WO2017010826A1 (en) * 2015-07-14 2017-01-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for providing service in vehicle to everything communication system
EP3358302B1 (en) * 2015-09-30 2021-03-31 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control method and travel control device
US9740202B2 (en) * 2016-01-08 2017-08-22 Waymo Llc Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9551992B1 (en) * 2016-01-08 2017-01-24 Google Inc. Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
BR112018015360A2 (pt) * 2016-01-29 2018-12-18 Nissan Motor Co., Ltd. método de controle de deslocamento de veículo e dispositivo de controle de deslocamento de veículo
US10239539B2 (en) * 2016-01-29 2019-03-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
US9792821B1 (en) * 2016-03-25 2017-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Understanding road scene situation and semantic representation of road scene situation for reliable sharing
KR102441060B1 (ko) * 2016-12-13 2022-09-06 현대자동차주식회사 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102355671B1 (ko) * 2017-07-13 2022-01-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US10795804B1 (en) * 2018-08-21 2020-10-06 Waymo Llc Collision evaluation for log-based simulations

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017130643A1 (ja) 2017-08-03
US11124163B2 (en) 2021-09-21
JP6544445B2 (ja) 2019-07-17
CA3012591A1 (en) 2017-08-03
KR20180104089A (ko) 2018-09-19
US20190023239A1 (en) 2019-01-24
MX375820B (es) 2025-03-07
MX2018008988A (es) 2018-11-19
EP3410419A1 (en) 2018-12-05
EP3410419A4 (en) 2019-02-20
RU2719497C2 (ru) 2020-04-20
CN108604419B (zh) 2021-02-09
BR112018015498A2 (pt) 2019-01-22
CN108604419A (zh) 2018-09-28
JPWO2017130643A1 (ja) 2018-11-15
EP3410419B1 (en) 2020-03-04
RU2018129092A3 (ru) 2020-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018129092A (ru) Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
RU2018129091A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
JP6465317B2 (ja) 画像表示装置
CN103985261B (zh) 基于车辆排队长度测算的交通信号灯控制方法及系统
CN108074401B (zh) 一种车辆加塞行为判别方法及装置
RU2018130982A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
CN105083342B (zh) 在铁路交叉道口处的危险空间监视
RU2017116734A (ru) Устройство помощи при вождении
KR20140068157A (ko) 3d-카메라를 사용하여 차량의 어떤 물체 통과 여부를 조사하기 위한 방법
RU2017111581A (ru) Устройство управления движением транспортного средства
RU2016147944A (ru) Выявление сигнала поворота транспортного средства
JP2018002083A5 (ru)
RU2016140246A (ru) Устройство управления транспортным средством
US9978269B2 (en) Site-specific traffic analysis including identification of a traffic path
JP2019202722A5 (ru)
ATE548720T1 (de) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN MINDESTENS EINER LICHTZEICHENANLAGE EINES FUßGÄNGERÜBERWEGS
KR20120095538A (ko) 교통신호등과 연계되는 횡단보도의 교통신호 방법
RU2019103683A (ru) Способ управления движением и устройство управления движением
CN103985251A (zh) 一种车辆排队长度测算的方法及系统
CN105083341B (zh) 用于在铁路交叉道口处交通相关地控制路杆和灯光信号的设备
KR101936659B1 (ko) 터널 내 교통 상황 통지 장치 및 방법
KR101248584B1 (ko) 보행속도에 따라 녹색현시를 결정하는 신호등 제어방법 및 장치
KR101825525B1 (ko) 딜레마존 내의 차량을 고려한 교통신호 제어 시스템 및 그 방법
JP2019015999A5 (ru)
CN111688688B (zh) 对前面行驶的车辆在交通节点处的后退的实现