[go: up one dir, main page]

RU2018105672A - Пульт управления для роботизированной хирургической системы - Google Patents

Пульт управления для роботизированной хирургической системы Download PDF

Info

Publication number
RU2018105672A
RU2018105672A RU2018105672A RU2018105672A RU2018105672A RU 2018105672 A RU2018105672 A RU 2018105672A RU 2018105672 A RU2018105672 A RU 2018105672A RU 2018105672 A RU2018105672 A RU 2018105672A RU 2018105672 A RU2018105672 A RU 2018105672A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control panel
rotation
axis
control
around
Prior art date
Application number
RU2018105672A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2760619C2 (ru
RU2018105672A3 (ru
Inventor
Нильс ЦИГЕНШПЕК
Кристиан ТРОММЕР
Геральф ГУДЕ
Томас ШРУМПФ
Андреас КАРГУТ
Original Assignee
Аватерамедикал Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аватерамедикал Гмбх filed Critical Аватерамедикал Гмбх
Publication of RU2018105672A publication Critical patent/RU2018105672A/ru
Publication of RU2018105672A3 publication Critical patent/RU2018105672A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2760619C2 publication Critical patent/RU2760619C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (24)

1. Пульт управления для роботизированной хирургической системы
с приводимым вручную управляющим элементом (124), который включает в себя две накладки (132, 134) для приема соответственно пальца обслуживающего персонала, и
с переходным устройством (100) для закрепления пульта (42) управления на удерживающем блоке (50),
причем управляющий элемент (124), когда пульт (42) управления закреплен на удерживающем блоке (50), имеет возможность вращения относительно переходного устройства (100) вокруг первой оси (106) вращения, второй оси (114) вращения и третьей оси (126) вращения, причем эти три оси (106, 114, 126) вращения соответственно расположены перпендикулярно друг другу,
отличающийся тем, что указанные три оси (106, 114, 126) вращения пересекаются в одной общей точке (150) пересечения.
2. Пульт (42) управления по п.1, отличающийся тем, что точка (150) пересечения расположена внутри управляющего элемента (124).
3. Пульт (42) управления по п.1 или 2, отличающийся тем, что точка пересечения (150) расположена между обеими накладками (132, 134), в частности, посередине между обеими накладками (132, 134).
4. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что точка (150) пересечения совпадает со средней точкой управляющего элемента (124).
5. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что пульт (42) управления включает в себя базовый элемент (102), который включает в себя переходное устройство (100), закрепленный на базовом элементе (102) с возможностью вращения относительно базового элемента (102) вокруг первой оси (106) вращения поворотный блок (104) и закрепленный на поворотном блоке (104) с возможностью вращения относительно поворотного блока (104) вокруг второй оси (114) вращения корпус (112), причем управляющий элемент (124) шарнирно установлен на корпусе (112) с возможностью вращения вокруг третьей оси (126) вращения.
6. Пульт (42) управления по п.5, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) включает в себя дискообразное основное тело.
7. Пульт (42) управления по п.6, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) расположены на обеих сторонах (128, 130) основного тела.
8. Пульт (42) управления по п.6 или 7, отличающийся тем, что корпус (112) включает в себя два кольца (120, 122), между которыми расположен управляющий элемент (124), и что управляющий элемент шарнирно установлен на корпусе (112) с возможностью вращения посредством тонкого радиального подшипника.
9. Пульт (42) управления по одному из пп.5-8, отличающийся тем, что корпус (112) закреплен на поворотном блоке (104) с возможностью вращения посредством, по меньшей мере, одного шарикоподшипника, в частности, двух тонких радиальных подшипников (116, 118).
10. Пульт (42) управления по одному из пп.5-9, отличающийся тем, что поворотный блок (104) закреплен на базовом элементе (102) с возможностью вращения посредством, по меньшей мере, одного шарикоподшипника, в частности, двух тонких радиальных подшипников (108, 110).
11. Пульт (42) управления по одному из пп.5-10, отличающийся тем, что предусмотрены первый исполнительный элемент (160), в частности первый мотор, для вращения поворотного блока (104) вокруг первой оси (106) вращения, второй исполнительный элемент (162), в частности второй мотор, для вращения корпуса (112) вокруг второй оси (114) вращения и/или третий исполнительный элемент (164), в частности третий мотор, для вращения управляющего элемента (124) вокруг третьей оси (126) вращения.
12. Пульт (42) управления по п.11, отличающийся тем, что первый исполнительный элемент (160) расположен на базовом элементе (102), что второй исполнительный элемент (162) расположен на поворотном блоке (104), и/или что третий исполнительный элемент (164) расположен на управляющем элементе (124).
13. Пульт (42) управления по п.11 или 12, отличающийся тем, что третий исполнительный элемент (164) расположен внутри управляющего элемента (124) с возможностью вращения относительно управляющего элемента (124).
14. Пульт (42) управления по п.13, отличающийся тем, что третий исполнительный элемент (164) соединен с корпусом (112) посредством шестерни (170) и корончатого зубчатого колеса (172).
15. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что предусмотрены первый датчик для определения поворотного положения вокруг первой оси (106) вращения, второй датчик для определения поворотного положения вокруг второй оси (114) вращения и/или третий датчик для определения поворотного положения вокруг третьей оси (126) вращения.
16. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) выполнен с возможностью вращения вокруг второй оси (114) вращения и/или третьей оси (126) вращения соответственно на 360°.
17. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) включает в себя клавишу (138), в частности, сдвиговую клавишу.
18. Пульт (42) управления по п.17, отличающийся тем, что клавиша (138) выполнена с возможностью вращения вместе с расположенными на обеих сторонах основного тела управляющего элемента (124) накладками (132, 134).
19. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) выполнены с возможностью поворота прочь друг от друга на предопределенный угол, так что образован пинцетный захват.
20. Пульт (42) управления по п.19, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) сопряжены друг с другом таким образом, что они раскрыты относительно нулевого положения всегда на одинаковый угол.
RU2018105672A 2017-02-16 2018-02-15 Пульт управления для роботизированной хирургической системы RU2760619C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017103199.5 2017-02-16
DE102017103199.5A DE102017103199A1 (de) 2017-02-16 2017-02-16 Bediengerät für ein robotergestütztes Chirurgiesystem

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018105672A true RU2018105672A (ru) 2019-08-15
RU2018105672A3 RU2018105672A3 (ru) 2021-05-24
RU2760619C2 RU2760619C2 (ru) 2021-11-29

Family

ID=61192784

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018105672A RU2760619C2 (ru) 2017-02-16 2018-02-15 Пульт управления для роботизированной хирургической системы

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10507069B2 (ru)
EP (1) EP3363399B1 (ru)
JP (1) JP7105576B2 (ru)
CN (1) CN108433810B (ru)
BR (1) BR102018002632B1 (ru)
CA (1) CA2993225A1 (ru)
DE (1) DE102017103199A1 (ru)
RU (1) RU2760619C2 (ru)
ZA (1) ZA201800992B (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020134626A1 (de) 2020-12-22 2022-06-23 avateramedical GmBH Robotisches Operationssystem und Verfahren zu seiner Steuerung
DE102021119613A1 (de) 2021-07-28 2023-02-02 Karl Storz Se & Co. Kg Eingabeeinheit für ein medizinisches Instrument sowie medizinisches System mit einer Eingabeeinheit
DE102021119618B4 (de) 2021-07-28 2023-02-23 Karl Storz Se & Co. Kg Eingabeeinheit für ein medizinisches Instrument sowie medizinisches System mit einer Eingabeeinheit
DE102021119641B4 (de) 2021-07-28 2023-03-09 Karl Storz Se & Co. Kg Eingabeeinheit für ein medizinisches Instrument sowie medizinisches System mit einer Eingabeeinheit

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
JPH07246578A (ja) * 1994-03-11 1995-09-26 Yaskawa Electric Corp マスターハンド装置
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US6799065B1 (en) * 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US6793653B2 (en) 2001-12-08 2004-09-21 Computer Motion, Inc. Multifunctional handle for a medical robotic system
US7789825B2 (en) * 2003-09-29 2010-09-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Handle for endoscopic device
US8043221B2 (en) * 2007-08-17 2011-10-25 General Electric Company Multi-headed imaging probe and imaging system using same
JP5258284B2 (ja) * 2007-12-28 2013-08-07 テルモ株式会社 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム
CN102014760B (zh) * 2008-06-09 2013-11-06 韩商未来股份有限公司 手术机器人的主动接口和驱动方法
US8073335B2 (en) * 2008-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Operator input device for a robotic surgical system
US8918207B2 (en) 2009-03-09 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Operator input device for a robotic surgical system
US10537713B2 (en) * 2009-05-25 2020-01-21 Stereotaxis, Inc. Remote manipulator device
FR2948595B1 (fr) * 2009-07-31 2012-07-20 Dexterite Surgical Manipulateur a tenue manuelle et articulation de confort
US8682489B2 (en) * 2009-11-13 2014-03-25 Intuitive Sugical Operations, Inc. Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument
JP2012139775A (ja) 2010-12-28 2012-07-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd 位置決め装置およびロボットハンド
KR20130015440A (ko) * 2011-08-03 2013-02-14 주식회사 이턴 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조
CN103717169B (zh) 2011-08-04 2016-11-16 奥林巴斯株式会社 医疗用机械手及其控制方法
JP5936914B2 (ja) * 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
JP6081061B2 (ja) * 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
KR101267914B1 (ko) * 2011-10-25 2013-05-27 서울대학교산학협력단 외과 수술 로봇 조작 장치
US8891924B2 (en) * 2012-04-26 2014-11-18 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Magnetic-anchored robotic system
CN103830005B (zh) * 2012-11-26 2015-12-30 郭强中 执笔式滴液控制器
CA2920822C (en) * 2013-09-01 2021-10-19 Human Extensions Ltd. Control unit for a medical device
RU139350U1 (ru) * 2013-12-16 2014-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос-Медицина" Механизм генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию
DE102014117408A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
CN104546144B (zh) * 2015-01-22 2016-09-14 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种可切换式的七自由度力反馈遥操作手
CA2986770C (en) * 2015-06-16 2024-04-16 Titan Medical Inc. Hand grip apparatus for receiving operator input in a robotic surgery system
CN205600738U (zh) * 2015-12-18 2016-09-28 库卡罗伯特有限公司 用于对操纵器进行控制或编程的操作设备以及操纵器系统
CN106214257B (zh) * 2016-07-08 2018-08-28 天津大学 一种微创手术机器人用主操作平台

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017103199A1 (de) 2018-08-16
EP3363399B1 (de) 2020-03-25
BR102018002632B1 (pt) 2023-11-14
EP3363399A1 (de) 2018-08-22
ZA201800992B (en) 2019-05-29
CA2993225A1 (en) 2018-08-16
JP7105576B2 (ja) 2022-07-25
RU2760619C2 (ru) 2021-11-29
JP2018130546A (ja) 2018-08-23
US10507069B2 (en) 2019-12-17
US20180228560A1 (en) 2018-08-16
CN108433810A (zh) 2018-08-24
CN108433810B (zh) 2022-09-13
RU2018105672A3 (ru) 2021-05-24
BR102018002632A2 (pt) 2018-10-30
HK1257423A1 (zh) 2019-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018105672A (ru) Пульт управления для роботизированной хирургической системы
JP2015163196A5 (ru)
BR9408119A (pt) Aparelho para medir um ou mais parâmetros cinemáticos geométricos e posicionais de um dispositivo de rotação aparelho para medir qualquer deslocamento lateral de um centro geométrico de um dispositivo de rotação aparelho para medir substancialmente a posição angular instantânea de um dispositivo de rotação para um ponto de referência fixado do dispositivo aparelho para medir substancialmente a velocidade angular instantânea de um dispositivo de rotação à medida que um dispositivo de rotação gira em torno de um eixo de rotação aparelho incluindo um objeto de rotação montado nos dispositivos de suporte para girar em torno de um eixo rotacional sistema de tomografia de raio-x método de determinação de parâmetros associados com o movimento de um disco circular montado nos dispositivos de suporte para rotação em um plano de rotação em torno de um eixo rotacional
JP6977235B2 (ja) 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法
JP6594330B2 (ja) 回転角センサ
WO2009002368A3 (en) Hall effect based angular position sensor
CA2583166A1 (en) Machining and conveying apparatus
US20110194906A1 (en) Machine tool
JP2014046401A5 (ru)
JP2017146603A5 (ru)
JP2017087301A5 (ru)
JP6625322B2 (ja) リンク作動装置
US20120217956A1 (en) High resolution absolute orientation rotary magnetic encoder
JP2021024061A (ja) リンク作動装置
RU2015141627A (ru) Конфигурация переключателя поворотной ручки для хирургических инструментов
ES2703275T3 (es) Dispositivo de equilibrado, sistema de equilibrado y procedimiento de equilibrado
DE60330539D1 (de) Auswuchtvorrichtung für rotierende Körper, insbesondere Werkzeugaufnahmevorrichtungen mit bei hoher Geschwindigkeit rotierenden Werkzeugen
JP2017164864A (ja) ロボット制御装置及びロボット制御方法
JP6883073B2 (ja) リンク作動装置を用いた多関節ロボット
WO2017217415A1 (ja) 関節ユニット
JP2018159542A5 (ja) 開扉装置及び開扉装置を備える機器
JPH10235593A (ja) 旋回軸ストッパ
US20110002767A1 (en) Manipulator having a three-ring bearing between two outer pivot arms and a platform
CN106704407B (zh) 一种可定位超越离合器
JP2008298760A (ja) 回転角度計