[go: up one dir, main page]

RU2018104468A - Определение данных силы трения целевого транспортного средства - Google Patents

Определение данных силы трения целевого транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018104468A
RU2018104468A RU2018104468A RU2018104468A RU2018104468A RU 2018104468 A RU2018104468 A RU 2018104468A RU 2018104468 A RU2018104468 A RU 2018104468A RU 2018104468 A RU2018104468 A RU 2018104468A RU 2018104468 A RU2018104468 A RU 2018104468A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
computer
force data
friction force
vehicle
base
Prior art date
Application number
RU2018104468A
Other languages
English (en)
Inventor
Скотт ВАРНХАГЕН
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2018104468A publication Critical patent/RU2018104468A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17636—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (28)

1. Компьютер, запрограммированный:
формировать, на базовом транспортном средстве, карту силы трения проезжей части дороги посредством:
выявления изменения скорости целевого транспортного средства;
расчета данных силы трения на основании изменения скорости; и
сохранения данных силы трения.
2. Компьютер по п. 1, при этом для расчета данных силы трения, компьютер дополнительно запрограммирован определять измеренный коэффициент трения (
Figure 00000001
), связанный с целевым транспортным средством.
3. Компьютер по п. 2, в котором измеренный коэффициент трения (
Figure 00000001
) определен в качестве
Figure 00000002
, в котором v x - продольная скорость целевого транспортного средства, g - постоянная гравитационного ускорения, а R - мгновенный радиус кривизны пути целевого транспортного средства.
4. Компьютер по п. 1, при этом компьютер дополнительно запрограммирован прогнозировать событие заноса на целевом транспортном средстве по меньшей мере на основании данных силы трения.
5. Компьютер по п. 4, при этом компьютер дополнительно запрограммирован выдавать команду избежания столкновения на основании прогноза.
6. Компьютер по п. 5, при этом компьютер дополнительно запрограммирован, перед выдачей команды избежания столкновения, рассчитывать данные силы трения между по меньшей мере одной автомобильной шиной базового транспортного средства и поверхностью проезжей части дороги в контакте с ней, и при этом, компьютер дополнительно запрограммирован основывать команду избежания столкновения по меньшей мере частично на рассчитанных данных силы трения, связанных с базовым транспортным средством.
7. Компьютер по п. 6, при этом компьютер дополнительно запрограммирован использовать данные из по меньшей мере одной из антиблокировочной тормозной системы (ABS) (данные ABS) или системы курсовой устойчивости (данные системы ESC) при расчете данных силы трения между по меньшей мере одной автомобильной шиной базового транспортного средства и поверхностью проезжей частью дороги в контакте с ней.
8. Компьютер по п. 1, при этом компьютер дополнительно запрограммирован формировать карту на основании меняющихся относительных положений базового и целевого транспортных средств, на основании меняющихся условий окружающей среды или их комбинации.
9. Компьютер по п. 1, в котором карта содержит множество сегментов карты в пределах предопределенной близости от базового транспортного средства.
10. Компьютер по п. 9, при этом компьютер дополнительно запрограммирован связывать сохраненные данные силы трения с по меньшей мере одним из множества сегментов карты.
11. Компьютер по п. 9, при этом компьютер дополнительно запрограммирован рассчитывать и сохранять данные силы трения для множества целевых транспортных средств и связывать данные силы трения множества целевых транспортных средств с по меньшей мере некоторыми из множества сегментов карты.
12. Способ, состоящий в том, что:
формируют, на базовом транспортном средстве, карту силы трения проезжей части дороги посредством того, что:
выявляют изменение скорости целевого транспортного средства;
рассчитывают данные силы трения на основании изменения скорости; и
сохраняют данные силы трения.
13. Способ по п. 12, в котором расчет данных силы трения заключается в том, что определяют измеренный коэффициент трения (
Figure 00000001
), связанный с целевым транспортным средством.
14. Способ по п. 13, в котором измеренный коэффициент трения (
Figure 00000001
) определен в качестве
Figure 00000002
, в котором v x - продольная скорость целевого транспортного средства, g - постоянная гравитационного ускорения, а R - мгновенный радиус кривизны пути целевого транспортного средства.
15. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что прогнозируют событие заноса на целевом транспортном средстве по меньшей мере на основании данных силы трения.
16. Способ по п. 15, дополнительно состоящий в том, что выдают команду избежания столкновения на основании прогноза.
17. Способ по п. 16, дополнительно состоящий в том, что: перед выдачей команды избежания столкновения, рассчитывают данные силы трения между по меньшей мере одной автомобильной шиной базового транспортного средства и поверхностью проезжей части дороги в контакте с ней; и основывают команду избежания столкновения по меньшей мере частично на рассчитанных данных силы трения, связанных с базовым транспортным средством.
18. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что формируют карту на основании меняющихся относительных положений базового и целевого транспортных средств, на основании меняющихся условий окружающей среды или их комбинации.
19. Способ по п. 12, в котором карта содержит множество сегментов карты в пределах предопределенной близости от базового транспортного средства.
20. Способ по п. 19, дополнительно состоящий в том, что рассчитывают и сохраняют данные силы трения для множества целевых транспортных средств и связывают данные силы трения множества целевых транспортных средств с по меньшей мере некоторыми из множества сегментов карты.
RU2018104468A 2017-02-08 2018-02-06 Определение данных силы трения целевого транспортного средства RU2018104468A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/427,328 US10752225B2 (en) 2017-02-08 2017-02-08 Determining friction data of a target vehicle
US15/427,328 2017-02-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2018104468A true RU2018104468A (ru) 2019-08-06

Family

ID=61730790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018104468A RU2018104468A (ru) 2017-02-08 2018-02-06 Определение данных силы трения целевого транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10752225B2 (ru)
CN (1) CN108399214B (ru)
DE (1) DE102018102403A1 (ru)
GB (1) GB2561282A (ru)
MX (1) MX2018001485A (ru)
RU (1) RU2018104468A (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018061469A1 (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
US10773725B1 (en) * 2017-08-25 2020-09-15 Apple Inc. Tire-road friction estimation and mapping
US11142209B2 (en) * 2019-02-12 2021-10-12 Ford Global Technologies, Llc Vehicle road friction control
DE102019211611A1 (de) 2019-08-01 2021-02-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Durchführen eines Schließvorgangs, Schließvorrichtung, Servereinrichtung und Kommunikationsendgerät zum Durchführen eines derartigen Verfahrens
FR3103303B1 (fr) * 2019-11-14 2022-07-22 Continental Automotive Détermination d’un coefficient de friction pour un véhicule sur une route
US11866051B2 (en) 2020-10-26 2024-01-09 Volvo Car Corporation Systems and methods for fusing road friction to enhance vehicle maneuvering
CN112784060B (zh) * 2021-01-27 2022-09-20 河北省交通规划设计院 基于车联网的路面摩擦系数确定方法、装置和电子设备

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5411322A (en) * 1993-08-31 1995-05-02 Eaton Corporation Method and apparatus for maximizing vehicle braking effectiveness and control
JP2002225691A (ja) * 2001-02-02 2002-08-14 Nissan Motor Co Ltd 路面摩擦係数推定装置
JP3985595B2 (ja) * 2002-06-14 2007-10-03 株式会社日立製作所 自動車の走行制御装置
US7895063B2 (en) * 2002-11-27 2011-02-22 Computer Sciences Corporation Computerized method and system for creating pre-configured claim reports including liability in an accident estimated using a computer system
US20100228427A1 (en) 2009-03-05 2010-09-09 Massachusetts Institute Of Technology Predictive semi-autonomous vehicle navigation system
US9156447B2 (en) * 2010-05-28 2015-10-13 GM Global Technology Operations LLC Methods and apparatus for a vehicle emergency control system
US9514647B2 (en) 2010-10-20 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Optimal acceleration profile for enhanced collision avoidance
JP5914524B2 (ja) 2011-02-14 2016-05-11 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ ３ｄカメラによる摩擦係数推定
GB2492748B (en) * 2011-07-04 2014-05-07 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method for controlling a vehicle
US9620017B2 (en) * 2011-12-14 2017-04-11 Robert Bosch Gmbh Vehicle merge assistance system and method
GB2512287B (en) * 2013-03-22 2015-06-03 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle steering
US9233692B2 (en) 2014-03-10 2016-01-12 GM Global Technology Operations LLC Method to control a vehicle path during autonomous braking
DE102014219493A1 (de) 2014-09-25 2016-03-31 Conti Temic Microelectronic Gmbh Reibbeiwertabhängiges Kollisionsvermeidungssystem
US9475500B2 (en) 2014-11-12 2016-10-25 GM Global Technology Operations LLC Use of participative sensing systems to enable enhanced road friction estimation
US9815476B2 (en) * 2014-12-22 2017-11-14 Here Global B.V. Method and apparatus for providing road surface friction data for a response action
CN104568474A (zh) * 2015-01-28 2015-04-29 太原艾逖汽车检测设备有限公司 车辆路面行驶工况模拟装置
US9845109B2 (en) 2015-03-25 2017-12-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Continuous estimation of surface friction coefficient based on EPS and vehicle models
DE102015211482A1 (de) * 2015-06-22 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Minimalwertes für den Reibwert eines Straßensegments
DE102015223504A1 (de) * 2015-11-27 2017-06-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102016209984A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zur Schätzung einer Wahrscheinlichkeitsverteilung des maximalen Reibwerts an einem aktuellen und/oder zukünftigen Wegpunkt eines Fahrzeugs
DE102016221975A1 (de) * 2016-11-09 2018-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, Fahrerassistenzsystem
US10613539B2 (en) * 2017-10-16 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle trajectory planning

Also Published As

Publication number Publication date
CN108399214B (zh) 2023-06-27
MX2018001485A (es) 2018-11-09
US20180222462A1 (en) 2018-08-09
CN108399214A (zh) 2018-08-14
DE102018102403A1 (de) 2018-08-09
GB201801829D0 (en) 2018-03-21
US10752225B2 (en) 2020-08-25
GB2561282A (en) 2018-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018104468A (ru) Определение данных силы трения целевого транспортного средства
US10703373B2 (en) Vehicle velocity control
Hong et al. Tyre–road friction coefficient estimation based on tyre sensors and lateral tyre deflection: Modelling, simulations and experiments
CN107031634B (zh) 驾驶辅助设备，车辆和控制车辆纵向速度的方法
JP2018517978A (ja) 運転限界速度を決定する方法
JP2017130198A5 (ru)
US20150185036A1 (en) Method and device for ascertaining a source of danger on atravel route
CN113942485B (zh) 制动垫片状态推断装置和制动垫片状态推断方法
KR101720692B1 (ko) 차량-기반 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 방법
JP6892590B2 (ja) 走行支援システム、走行支援装置、及び走行支援方法
US20080228329A1 (en) Methods and systems for friction detection and slippage control
CN107406077A (zh) 控制车队中的车辆之间间隙的方法
CN106494381B (zh) 用于控制停车的设备和用于控制停车的方法
JP7390156B2 (ja) 滑走予測装置
KR20170007362A (ko) 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 운행 효율을 개선하기 위한 시스템 및 방법
JP7322845B2 (ja) 自動運転装置
US20160114794A1 (en) Vehicle travel control device
JP2018083447A (ja) 車両の横滑り限界車速推定装置及び横滑り防止装置
JP6488582B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN104936842B (zh) 驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和驾驶辅助装置
KR20170005066A (ko) 곡선로 주행과 관련하여 도로에서 차량의 운행의 적응화를 위한 방법 및 시스템
JP6836431B2 (ja) 情報処理装置、推定方法、プログラム及び記憶媒体
KR20170005077A (ko) 곡선로 주행과 관련하여 도로에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템
Mihály et al. Look-ahead control of road vehicles for safety and economy purposes
JP2007253878A (ja) ブレーキ摩耗推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20210208