[go: up one dir, main page]

RU2017134381A - Система и способ управления автономным транспортным cредством - Google Patents

Система и способ управления автономным транспортным cредством Download PDF

Info

Publication number
RU2017134381A
RU2017134381A RU2017134381A RU2017134381A RU2017134381A RU 2017134381 A RU2017134381 A RU 2017134381A RU 2017134381 A RU2017134381 A RU 2017134381A RU 2017134381 A RU2017134381 A RU 2017134381A RU 2017134381 A RU2017134381 A RU 2017134381A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
phantom
lane
branch
autonomous vehicle
Prior art date
Application number
RU2017134381A
Other languages
English (en)
Inventor
Перри Робинсон МАКНЕЙЛЛ
Иминь ЛЮ
Дэвид Чарльз ВЕБЕР
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017134381A publication Critical patent/RU2017134381A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/60—Doppler effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Claims (36)

1. Система, содержащая вычислительное устройство, включающее в себя процессор и память, память хранит команды, исполняемые процессором, чтобы:
проецировать первое фантомное транспортное средство на одно из ответвления и круговой полосы движения перекрестка с круговым движением в связи с первым автономным транспортным средством;
побуждать автономное транспортное средство въезжать в круговую полосу движения при предсказании отсутствия столкновения с приближающимися транспортными средствами; и
побуждать автономное транспортное средство выезжать с перекрестка с круговым движением.
2. Система по п. 1, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано перемещать первое автономное транспортное средство на место первого фантомного транспортного средства.
3. Система по п. 1, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано:
проецировать первое фантомное транспортное средство на круговую полосу движения; и
перемещать автономное транспортное средство на место фантомного транспортного средства в круговой полосе движения.
4. Система по п. 3, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано создавать фантомное транспортное средство только после приема разрешения транспортного средства перед транспортным средством, для которого создается фантом.
5. Система по п. 4, в которой, когда перекресток с круговым движением имеет множество круговых полос движения и множество полос движений ответвления, вычислительное устройство дополнительно запрограммировано:
выбирать полосу движения ответвления для въезда автономного транспортного средства и побуждать автономное транспортное средство въезжать в выбранную полосу движения ответвления.
6. Система по п. 5, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано:
выбирать круговую полосу движения для въезда автономного транспортного средства и побуждать автономное транспортное средство въезжать в выбранную круговую полосу движения.
7. Система по п. 1, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано:
создавать множество фантомных транспортных средств с первым фантомным транспортным средством, располагаемым на линии знака уступи дорогу ответвления; и
побуждать транспортные средства, прибывающие по ответвлению, стоять в очереди за первым фантомным транспортным средством для формирования колонны.
8. Система по п. 7, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано: побуждать первое фантомное транспортное средство вести колонну с ответвления в выбранную круговую полосу движения.
9. Система по п. 8, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано: побуждать колонну покидать полосу движения ответвления в направлении выбранной круговой полосы движения, когда одно из транспортных средств в колонне находилось на ответвлении более чем предопределенный период времени.
10. Система по п. 9, в которой вычислительное устройство дополнительно запрограммировано: требовать, чтобы транспортные средства в колонне поддерживали расстояние между транспортными средствами меньше одной длины транспортного средства.
11. Способ управления автономным транспортным средством, способ содержит этапы, на которых:
проецируют первое фантомное транспортное средство на одно из ответвления и круговой полосы движения перекрестка с круговым движением в связи с первым автономным транспортным средством;
побуждают автономное транспортное средство въезжать в круговую полосу движения при предсказании отсутствия столкновения с приближающимися транспортными средствами; и
побуждают автономное транспортное средство выезжать с перекрестка с круговым движением.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором перемещают первое автономное транспортное средство на место первого фантомного транспортного средства.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
проецируют первое фантомное транспортное средство на круговую полосу движения; и
перемещают автономное транспортное средство на место фантомного транспортного средства в круговой полосе движения.
14. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этап, на котором создают фантомное транспортное средство только после приема разрешения транспортного средства перед транспортным средством, для которого создается фантом.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором, когда перекресток с круговым движением имеет множество круговых полос движения и множество полос движения ответвления, выбирают полосу движения ответвления для въезда автономного транспортного средства и побуждают автономное транспортное средство въезжать в выбранную полосу движения ответвления.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этапы, на которых вводят транспортное средство на перекресток с круговым движением с первого ответвления перекрестка с круговым движением и выводят транспортное средство на втором ответвлении перекрестка с круговым движением.
17. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
создают множество фантомных транспортных средств с первым фантомным транспортным средством, располагаемым на линии знака уступи дорогу ответвления; и
побуждают транспортные средства, прибывающие по ответвлению, стоять в очереди за первым фантомным транспортным средством для формирования колонны.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором побуждают первые фантомные транспортные средства вести колонну с ответвления в выбранную круговую полосу движения.
19. Способ по п. 18, дополнительно содержащий этап, на котором побуждают колонну покидать полосу движения ответвления в направлении выбранной круговой полосы движения, когда одно из транспортных средств в колонне находилось на ответвлении более чем предопределенный период времени.
20. Способ по п. 19, дополнительно содержащий этап, на котором требуют, чтобы транспортные средства в колонне поддерживали расстояние между транспортными средствами меньше одной длины транспортного средства.
RU2017134381A 2016-10-25 2017-10-03 Система и способ управления автономным транспортным cредством RU2017134381A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/333,224 2016-10-25
US15/333,224 US10399564B2 (en) 2016-10-25 2016-10-25 Vehicle roundabout management

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017134381A true RU2017134381A (ru) 2019-04-03

Family

ID=60481741

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134381A RU2017134381A (ru) 2016-10-25 2017-10-03 Система и способ управления автономным транспортным cредством

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10399564B2 (ru)
CN (1) CN107978176B (ru)
DE (1) DE102017124749A1 (ru)
GB (1) GB2558051A (ru)
MX (1) MX2017013609A (ru)
RU (1) RU2017134381A (ru)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8744666B2 (en) 2011-07-06 2014-06-03 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoys
US11334092B2 (en) 2011-07-06 2022-05-17 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US10520952B1 (en) * 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10474166B2 (en) 2011-07-06 2019-11-12 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
WO2018039134A1 (en) 2016-08-22 2018-03-01 Peloton Technology, Inc. Automated connected vehicle control system architecture
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
EP3179212A1 (en) * 2015-12-11 2017-06-14 C.R.F. Società Consortile Per Azioni Motor vehicle driver assistance for negotiating a roundabout
WO2017210200A1 (en) 2016-05-31 2017-12-07 Peloton Technology, Inc. Platoon controller state machine
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
US10482767B2 (en) * 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
US10360796B2 (en) * 2017-04-24 2019-07-23 Futurewei Technologies, Inc. Ticket-based traffic flow control at intersections for internet of vehicles
US11270583B2 (en) * 2017-11-27 2022-03-08 International Business Machines Corporation Traffic control for autonomous vehicles
US11749111B2 (en) * 2018-03-19 2023-09-05 Derq Inc. Early warning and collision avoidance
US20190377359A1 (en) * 2018-06-12 2019-12-12 Telenav, Inc. Navigation system with vehicle operation mechanism and method of operation thereof
JP7026228B2 (ja) * 2018-07-11 2022-02-25 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
US11142071B2 (en) * 2018-09-20 2021-10-12 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems and methods for improved vehicular safety
US12179737B2 (en) 2018-10-19 2024-12-31 GEOSAT Aerospace & Technology Unmanned ground vehicle and method for operating unmanned ground vehicle
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
US20200211379A1 (en) * 2018-12-27 2020-07-02 Continental Automotive Systems Inc. Roundabout assist
FR3093690B1 (fr) * 2019-03-14 2021-02-19 Renault Sas Procédé de sélection pour un véhicule automobile d’une voie de circulation d’un rond-point
US11210937B2 (en) 2019-04-04 2021-12-28 Denso International America, Inc. Method for un-signalized intersection traffic flow management
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
DE102019211599A1 (de) * 2019-08-01 2021-02-04 Robert Bosch Gmbh Trajektorienplanung eines Nutzfahrzeugs
EP4022591A4 (en) 2019-08-29 2022-10-19 Derq Inc. IMPROVED BOARD SYSTEM
EP3786915B1 (en) * 2019-09-02 2023-11-08 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. A method for sorting vehicles of vehicle platoons
JP2021043707A (ja) * 2019-09-11 2021-03-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
DE102019214443A1 (de) * 2019-09-23 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug
US11722705B2 (en) * 2020-03-26 2023-08-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Camera support by a vehicular micro cloud for remote driving
DE102020206131A1 (de) 2020-05-15 2021-11-18 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs
FR3116781B1 (fr) 2020-11-30 2023-07-14 Renault Sas Procédé de contrôle d'un véhicule autonome pour tout type de scénario
DE102021118188A1 (de) 2021-07-14 2023-04-13 Razvan Ceontea Verfahren zum betreiben eines kreisverkehrs sowie einrichtung zur durchführung dieses verfahrens
US12304464B2 (en) * 2022-08-19 2025-05-20 GM Global Technology Operations LLC Ego vehicle having a system for passing a remote vehicle associated with a predicted slowndown event
US12377776B2 (en) * 2022-10-20 2025-08-05 Motional Ad Llc Turn signal assignment for complex maneuvers
KR20250098185A (ko) * 2023-12-22 2025-07-01 현대자동차주식회사 회전 교차로 진입 차량의 제어 시스템 및 방법

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005048398B4 (de) 2005-10-10 2007-07-05 Sassin, Wolfgang, Dr. Assistenzsystem für den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs für den öffentlichen Straßenverkehr
KR101463250B1 (ko) * 2008-05-26 2014-11-18 주식회사 포스코 자동운전차량시스템에서의 차량의 군집주행방법
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
SI2306428T1 (sl) * 2009-10-01 2012-03-30 Kapsch Trafficcom Ag Naprava in postopek za določanje smeri hitrostiin ali razmaka vozil
US8954260B2 (en) * 2010-06-15 2015-02-10 GM Global Technology Operations LLC Method and system for collision assessment for vehicles
BR112013016893A2 (pt) * 2010-12-29 2016-10-25 Siemens Sas sistema e método para auxiliar na mudança de pista ativo para um veículo motorizado
WO2013018537A1 (ja) * 2011-08-02 2013-02-07 日産自動車株式会社 走行支援装置および走行支援方法
JP6015227B2 (ja) * 2012-08-10 2016-10-26 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 交差点案内システム、方法およびプログラム
US8788134B1 (en) 2013-01-04 2014-07-22 GM Global Technology Operations LLC Autonomous driving merge management system
CN103177596B (zh) * 2013-02-25 2016-01-06 中国科学院自动化研究所 一种交叉路口自主管控系统
JP6183022B2 (ja) 2013-07-17 2017-08-23 日産自動車株式会社 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法
DE102014219567A1 (de) * 2013-09-30 2015-04-02 Honda Motor Co., Ltd. Dreidimensionale (3-d) navigation
JP2015093590A (ja) 2013-11-13 2015-05-18 日産自動車株式会社 走行制御装置
US9212926B2 (en) * 2013-11-22 2015-12-15 Ford Global Technologies, Llc In-vehicle path verification
US9481287B2 (en) * 2014-01-21 2016-11-01 Harman International Industries, Inc. Roadway projection system
US9534910B2 (en) 2014-12-09 2017-01-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to yield scenarios
CN104575048B (zh) * 2015-01-13 2017-01-11 山东易华录信息技术有限公司 提示进入环岛机动车让环岛内机动车先行的系统和方法
CN105160939B (zh) * 2015-08-26 2018-05-22 惠州华阳通用电子有限公司 一种防撞预警方法及系统
CN105321362B (zh) * 2015-10-30 2017-10-13 湖南大学 一种交叉口车辆智能协同通行方法
CN105667518B (zh) * 2016-02-25 2018-07-24 福州华鹰重工机械有限公司 车道检测的方法及装置
CN105551308A (zh) 2016-03-09 2016-05-04 浪潮集团有限公司 采用v2i的交通路口车祸预防系统实现方法
CN105788331B (zh) * 2016-05-12 2018-03-20 武汉理工大学 交通路口控制相位时间协同方法
JP6448714B2 (ja) 2017-06-21 2019-01-09 マクセル株式会社 情報表示システム

Also Published As

Publication number Publication date
CN107978176B (zh) 2022-01-11
CN107978176A (zh) 2018-05-01
US10399564B2 (en) 2019-09-03
GB201717181D0 (en) 2017-12-06
US20180111611A1 (en) 2018-04-26
MX2017013609A (es) 2018-09-28
DE102017124749A1 (de) 2018-04-26
GB2558051A (en) 2018-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017134381A (ru) Система и способ управления автономным транспортным cредством
US20200387156A1 (en) Autonomous Coach Vehicle Learned From Human Coach
CN105246755B (zh) 车辆控制装置
EP4075227A4 (en) ROUTE PLANNING METHOD AND APPARATUS, INTELLIGENT ROUTE CONTROL, AND INTELLIGENT VEHICLE
Kham et al. Implementation of modern traffic light control system
CN112394715B (zh) 一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置
RU2017128582A (ru) Устройство управления движением
RU2016119371A (ru) Система автоматического вождения для транспортного средства
IL308640A (en) Device, system, and method of autonomous driving and tele-operated vehicles
FR3041590B1 (fr) Systeme de commande de la direction d'un vehicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle
BR112019004050A2 (pt) dispositivo e método de suporte de saída
RU2018134193A (ru) Система и способ интерактивного игрового пола
MX2018001028A (es) Metodo para controlar el dispositivo de control de viaje y dispositivo de control de viaje.
US20210339777A1 (en) System and method for controlling one or more vehicles with one or more controlled vehicles
FR3032410B1 (fr) Dispositif et procede de stationnement automatique d'un vehicule automobile.
CN205224739U (zh) 智能高速升降横移地面无障碍停车库
EP3892782A4 (en) CONTROL DEVICE FOR WORK MACHINE, WORK VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING A WORK MACHINE
JP2019015999A5 (ru)
FR3030152B1 (fr) Procede de controle d'un dispositif de regulation d'un alternateur de vehicule automobile, dispositif de regulation et alternateur correspondants
MY189451A (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control device
CN113597589A (zh) 用于控制车辆重复循环的方法
EP4020426A4 (en) Traffic flow control system, traffic flow control program, traffic flow control method, and travel control device
UA101064U (ru) Способ определения пропускной способности регулируемого перекрестка
JP2019121260A5 (ru)
RU2015124211A (ru) Способ регулирования движения транспортных средств на перекрестке транспортных магистралей

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20201005