Claims (85)
1. Кассета со скобами, содержащая1. The cassette with brackets containing
корпус кассеты, причем в корпусе кассеты сформировано множество полостей для скоб, и при этом продольный паз сформирован, по меньшей мере, частично через корпус кассеты; иa cassette case, and in the cassette case, a plurality of cavities for brackets are formed, and a longitudinal groove is formed at least partially through the cassette case; and
множество скоб, расположенных с возможностью извлечения в полостях для скоб, при этом множество скоб содержит первую скобу и вторую скобу, при этом каждая из скоб ориентирована под ослабляющим растяжение углом относительно продольного паза, и при этом множество скоб расположено с возможностью формирования продольно растягиваемой матрицы в пределах сшитой скобами ткани;a plurality of staples arranged to be removed in the cavities for the staples, the plurality of staples comprising a first staple and a second staple, each of the staples being oriented at an angle weakening the tension relative to the longitudinal groove, and the plurality of staples are arranged to form a longitudinally stretchable matrix in within stapled fabric;
при этом каждая из скоб выполнена с возможностью деформации из не приведенной в действие конфигурации в приведенную в действие конфигурацию, при этом первая скоба в приведенной в действие конфигурации имеет первую сформированную высоту, при этом вторая скоба в приведенной в действие конфигурации имеет в вторую сформированную высоту, при этом первая сформированная высота отлична от второй сформированной высоты, и при этом первая скоба смещена в боковом направлении от второй скобы для обеспечения изменения в боковом направлении ткани, сжимаемой внутри продольно растягиваемой матрицы.wherein each of the brackets is capable of deformation from the non-actuated configuration to the powered configuration, wherein the first bracket in the powered configuration has a first height generated, while the second bracket in the powered configuration has a second height generated, wherein the first formed height is different from the second formed height, and the first bracket is laterally offset from the second bracket to provide a change in the lateral direction of the fabric, with imaemoy inside longitudinally stretched matrix.
2. Кассета по п. 1, в которой множество скоб дополнительно содержит третью скобу, причем третья скоба в приведенной в действие конфигурации имеет третью сформированную высоту, и при этом третья сформированная высота отлична от первой сформированной высоты и отлична от второй сформированной высоты.2. The cassette according to claim 1, wherein the plurality of staples further comprises a third staple, wherein the third staple in the actuated configuration has a third formed height, and the third formed height is different from the first formed height and different from the second formed height.
3. Кассета по п. 2, в которой третья сформированная высота больше второй сформированной высоты, и при этом вторая сформированная высота больше первой сформированной высоты.3. A cassette according to claim 2, wherein the third formed height is greater than the second formed height, and wherein the second formed height is greater than the first formed height.
4. Кассета по п. 3, в которой первая скоба смежна с продольным пазом, причем вторая скоба расположена в боковом направлении снаружи относительно первой скобы, и при этом третья скоба расположена в боковом направлении снаружи относительно второй скобы.4. The cassette according to claim 3, in which the first bracket is adjacent to the longitudinal groove, the second bracket located laterally outside from the first bracket, and the third bracket is located laterally outside from the second bracket.
5. Кассета по п. 1, в которой каждый из ослабляющих растяжение углов представляет собой угол от приблизительно 45 градусов до приблизительно 135 градусов относительно продольного паза.5. The cassette according to claim 1, in which each of the weakening the angles is an angle from about 45 degrees to about 135 degrees relative to the longitudinal groove.
6. Кассета по п. 5, в которой первая скоба смещена под углом приблизительно 90 градусов относительно второй скобы в продольно растягиваемой матрице.6. The cassette according to claim 5, in which the first bracket is offset at an angle of approximately 90 degrees relative to the second bracket in a longitudinally stretchable matrix.
7. Кассета по п. 1, дополнительно содержащая множество выталкивающих скобу поверхностей, причем выталкивающие скобу поверхности выполнены с возможностью перемещения каждой из скоб из не приведенного в действие положения в приведенное в действие положение, и при этом скобы выполнены с возможностью деформации из не приведенных в действие конфигураций в приведенные в действие конфигурации при перемещении скоб выталкивающими скобы поверхностями из не приведенных в действие положений в приведенные в действие положения.7. The cassette according to claim 1, further comprising a plurality of bracket-ejecting surfaces, wherein the bracket-ejecting surfaces are configured to move each of the brackets from an unengaged position to an actuated position, and wherein the brackets are deformed from those not the effect of configurations on actuated configurations when the brackets are moved by pushing staples to surfaces from unactivated positions to actuated positions.
8. Концевой эффектор, содержащий8. The end effector containing
первую браншу;first jaw;
вторую браншу, содержащую кассету со скобами, причем кассета со скобами содержит:the second jaw containing the cassette with brackets, and the cassette with brackets contains:
корпус кассеты, при этом в корпусе кассеты сформировано множество полостей для скоб, и при этом продольный паз проходит через, по меньшей мере, часть корпуса кассеты; и the cassette case, while in the cassette case many cavities for brackets are formed, and the longitudinal groove passes through at least part of the cassette case; and
матрицу скоб, расположенных с возможностью извлечения в полостях для скоб;a matrix of staples located with the possibility of extraction in the cavities for staples;
режущий элемент, расположенный с возможностью перемещения вдоль продольного паза;a cutting element arranged to move along a longitudinal groove;
выталкивающее средство для выталкивания матрицы скоб из полостей для скоб в ткань, расположенную между первой браншей и второй браншей;ejector means for ejecting the matrix of staples from the cavities for staples into the tissue located between the first jaw and the second jaw;
средство управления сжатием для обеспечения изменчивости сжатия в боковом направлении ткани, сшитой посредством матрицы скоб; иcompression control means for providing lateral compression variability of the fabric stitched by a matrix of staples; and
средство приспособления к растягиванию для приспособления к продольному растягиванию в ткани, сшитой посредством матрицы скоб.stretch adjusting means to adapt to longitudinal stretching in a fabric stitched by a matrix of staples.
9. Кассета со скобами, содержащая:9. A cassette with brackets containing:
корпус кассеты, содержащий платформу, причем продольный паз сформирован, по меньшей мере, частично через корпус кассеты, при этом множество полостей для скоб сформированы в корпусе кассеты, и при этом платформа содержит:a cassette case comprising a platform, wherein a longitudinal groove is formed at least partially through the cassette case, wherein a plurality of cavity for the brackets are formed in the cassette case, and the platform comprises:
первый участок, имеющий первый подъем, выполненный с возможностью влияния на первое сжатие ткани; и a first section having a first lift configured to influence the first compression of the tissue; and
второй участок, имеющий второй подъем, выполненный с возможностью влияния на второе сжатие ткани, при этом второй подъем отличен от первого подъема, и причем второе сжатие ткани отлично от первого сжатия ткани, и при этом второй участок расположен дальше от продольного паза, чем первый участок; и a second section having a second lift configured to influence the second tissue compression, wherein the second lift is different from the first lift, and the second tissue compression is different from the first tissue compression, and the second section is further from the longitudinal groove than the first section ; and
скобу, расположенную с возможностью извлечения в одной из полостей для скоб, при этом скоба содержит:a bracket located with the possibility of extraction in one of the cavities for brackets, while the bracket contains:
первую ножку и вторую ножку, при этом вторая ножка расположена дальше от продольного паза, чем первая ножка; и the first leg and the second leg, while the second leg is located further from the longitudinal groove than the first leg; and
основание между первой ножкой и второй ножкой. the base between the first leg and the second leg.
10. Кассета по п. 9, в которой первая ножка совмещена с первым участком платформы, и причем вторая ножка совмещена со вторым участком платформы.10. The cassette according to claim 9, in which the first leg is aligned with the first section of the platform, and wherein the second leg is aligned with the second section of the platform.
11. Кассета по п. 10, в которой платформа дополнительно содержит уступ между первым участком и вторым участком, и при этом, по меньшей мере, одна из полостей для скоб содержит в платформе отверстие, которое пересекает уступ.11. The cassette according to claim 10, in which the platform further comprises a ledge between the first section and the second section, and at least one of the cavities for the brackets contains a hole in the platform that intersects the ledge.
12. Кассета по п. 11, в которой уступ проходит вдоль оси, по существу параллельной продольному пазу.12. The cassette of claim 11, wherein the step extends along an axis substantially parallel to the longitudinal groove.
13. Кассета по п. 9, в которой множество полостей для скоб содержит первую полость, причем скоба расположена с возможностью извлечения в первой полости, при этом первая полость содержит отверстие в платформе, при этом отверстие содержит первый конец и второй конец, и при этом первый конец и второй конец расположены в первом участке платформы.13. The cassette according to claim 9, wherein the plurality of cavities for the brackets comprises a first cavity, the bracket being removably located in the first cavity, the first cavity containing an opening in the platform, the opening containing a first end and a second end, and the first end and the second end are located in the first section of the platform.
14. Кассета по п. 13, в которой платформа дополнительно содержит уступ между первым участком и вторым участком, и при этом уступ проходит вдоль контурного пути.14. The cassette according to claim 13, in which the platform further comprises a step between the first section and the second section, and the ledge extends along the contour path.
15. Кассета по п. 14, в которой полости для скоб расположены во множестве рядов на первой стороне продольного паза, причем множество рядов содержит первый ряд и второй ряд, и при этом контурный путь проходит между первым рядом и вторым рядом.15. The cassette according to claim 14, in which the cavity for the brackets are located in a plurality of rows on the first side of the longitudinal groove, the plurality of rows comprising a first row and a second row, and wherein the contour path passes between the first row and the second row.
16. Кассета по п. 9, в которой основание содержит первый конец и второй конец, причем первая ножка проходит от первого конца, при этом вторая ножка проходит от второго конца, при этом скоба выполнена с возможностью приобретать первую сформированную высоту на первом конце и вторую сформированную высоту на втором конце, и при этом вторая сформированная высота отлична от первой сформированной высоты.16. The cassette according to claim 9, wherein the base comprises a first end and a second end, wherein the first leg extends from the first end, wherein the second leg extends from the second end, wherein the bracket is configured to acquire a first formed height at the first end and the second formed height at the second end, and the second formed height is different from the first formed height.
17. Кассета по п. 9, в которой первая ножка в несформированной конфигурации содержит первый кончик и первую длину от первого кончика до основания, причем вторая ножка в несформированной конфигурации содержит второй кончик и вторую длину от второго кончика до основания, и при этом вторая длина отлична от первой длины.17. The cassette according to claim 9, in which the first leg in an unformed configuration contains a first tip and a first length from the first tip to the base, the second leg in an unformed configuration contains a second tip and a second length from the second tip to the base, and the second length different from the first length.
18. Концевой эффектор, содержащий18. The end effector containing
зажимное средство для зажима ткани, причем зажимное средство содержит продольный паз;clamping means for clamping the tissue, wherein the clamping means comprises a longitudinal groove;
конструкцию скоб, расположенных с возможностью извлечения в зажимном средстве;the design of the brackets located with the possibility of extraction in the clamping means;
режущее средство для разрезания ткани, зажатой вдоль продольного паза;cutting means for cutting tissue clamped along a longitudinal groove;
пусковое средство для выталкивания конструкции скоб в зажатую ткань;launching means for pushing the structure of the staples into the clamped fabric;
средство уменьшения движения ткани для уменьшения движения ткани, зажатой зажимными средствами, в боковом направлении; иmeans for reducing tissue movement to reduce lateral movement of tissue clamped by the clamping means; and
средство приспособления к растягиванию ткани для обеспечения ослабления продольного натяжения ткани, сшитой посредством конструкции скоб.means for adjusting the stretching of the fabric to provide a weakening of the longitudinal tension of the fabric, sewn through the design of staples.
19. Хирургический концевой эффектор, содержащий19. A surgical end effector comprising
первую браншу, содержащую формирующую скобу поверхность;a first jaw containing a bracket-forming surface;
вторую браншу, содержащую кассету со скобами, причем первая бранша и вторая бранша выполнены с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией, и при этом кассета со скобами содержит:a second jaw containing a cassette with brackets, wherein the first jaw and second jaw are movable between the open configuration and the closed configuration, and the cassette with brackets contains:
корпус кассеты, содержащий платформу, при этом зазор сжатия ткани сформирован между платформой и формирующей скобу поверхностью при нахождении первой бранши и второй бранши в закрытой конфигурации, при этом платформа содержит первый участок и второй участок, и при этом зазор сжатия ткани имеет первую высоту зазора между первым участком и формирующей скобу поверхностью и вторую высоту зазора между вторым участком и формирующей скобу поверхностью, и при этом вторая высота зазора отлична от первой высоты зазора; и the cassette case containing the platform, wherein a tissue compression gap is formed between the platform and the bracket-forming surface when the first jaw and the second jaw are in a closed configuration, the platform comprising a first portion and a second portion, and wherein the tissue compression gap has a first clearance height between the first portion and the bracket-forming surface and the second clearance height between the second portion and the bracket-forming surface, and wherein the second clearance height is different from the first clearance height; and
при этом множество полостей для скоб сформировано в корпусе кассеты, при этом множество полостей для скоб содержит первую полость и вторую полость, при этом каждая из полостей для скоб содержит отверстие в платформе, и при этом отверстие первой полости ориентировано под углом к отверстию второй полости; и moreover, a plurality of cavities for the brackets is formed in the cassette body, wherein a plurality of cavities for the brackets comprises a first cavity and a second cavity, wherein each of the cavities for the brackets contains an opening in the platform, and the opening of the first cavity is oriented at an angle to the opening of the second cavity; and
множество скоб, расположенных с возможностью извлечения в полостях для скоб, при этом множество скоб содержит первую скобу, расположенную с возможностью извлечения в первой полости, и вторую скобу, расположенную с возможностью извлечения во второй полости.a plurality of staples arranged to be removable in the cavities for the staples, the plurality of staples comprising a first staple arranged to be removed in the first cavity and a second staple arranged to be removed in the second cavity.
20. Эффектор по п. 19, в котором каждая из скоб выполнена с возможностью перемещения из не приведенного в действие положения в приведенное в действие положение, причем каждая из скоб выполнена с возможностью деформации из недеформированной конфигурации в деформированную конфигурацию при перемещении из не приведенного в действие положения в приведенное в действие положение, при этом первая скоба в деформированной конфигурации имеет первую высоту в деформированном состоянии, и при этом вторая скоба в деформированной конфигурации имеет вторую высоту в деформированном состоянии, и при этом первая высота в деформированном состоянии отлична от второй высоты в деформированном состоянии.20. The effector according to claim 19, in which each of the brackets is arranged to move from an unengaged position to the actuated position, each of the brackets is configured to deform from an undeformed configuration to a deformed configuration when moving from an un-actuated position to the actuated position, wherein the first bracket in the deformed configuration has a first height in the deformed state, and the second bracket in the deformed configuration has a second height in the deformed state, and the first height in the deformed state is different from the second height in the deformed state.
21. Эффектор по п. 19, в котором продольный паз сформирован в корпусе кассеты, и при этом отверстие первой полости и отверстие второй полости расположены на первой стороне продольного паза и ориентированы под углом относительно продольного паза.21. The effector according to claim 19, in which a longitudinal groove is formed in the cassette body, and wherein the opening of the first cavity and the opening of the second cavity are located on the first side of the longitudinal groove and are oriented at an angle relative to the longitudinal groove.
22. Эффектор по п. 19, в котором множество скоб расположено во множестве рядов, причем множество рядов содержит первый ряд и второй ряд, при этом первая полость находится в первом ряду, и при этом вторая полость находится во втором ряду.22. The effector according to claim 19, wherein the plurality of brackets are arranged in the plurality of rows, the plurality of rows comprising a first row and a second row, wherein the first cavity is in the first row and the second cavity is in the second row.
23. Эффектор по п. 22, в котором первый ряд совмещен с первым участком платформы, и при этом второй ряд совмещен со вторым участком платформы.23. The effector according to claim 22, wherein the first row is aligned with the first portion of the platform, and the second row is aligned with the second portion of the platform.
24. Эффектор по п. 22, дополнительно содержащий выталкиватель, расположенный с возможностью перемещения в кассете со скобами, причем выталкиватель содержит первый лоток и второй лоток, при этом второй лоток ориентирован под углом относительно первого лотка, при этом первая скоба содержит первое основание, при этом вторая скоба содержит второе основание, при этом первое основание совмещается с первым лотком, и при этом второе основание совмещается со вторым лотком.24. The effector according to claim 22, further comprising an ejector arranged to move in the cassette with brackets, the ejector comprising a first tray and a second tray, the second tray being oriented at an angle with respect to the first tray, the first bracket containing the first base, this second bracket contains a second base, while the first base is aligned with the first tray, and the second base is aligned with the second tray.
25. Концевой эффектор, содержащий25. An end effector comprising
первую браншу, содержащую множество формирующих скобу углублений, причем множество формирующих скобу углублений содержит первую пару углублений; иa first branch containing a plurality of depressions forming a bracket, the plurality of depressions forming a bracket contains a first pair of depressions; and
вторую браншу, содержащую кассету со скобами, при этом первая бранша и вторая бранша выполнены с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией, и при этом кассета со скобами содержит:the second jaw containing the cassette with brackets, while the first jaw and the second jaw are arranged to move between the open configuration and the closed configuration, and the cassette with brackets contains:
корпус кассеты, при этом в корпусе кассеты сформировано множество полостей для скоб, и при этом множество полостей для скоб содержит первую полость; и the cassette case, while in the cassette case a plurality of cavities for the brackets are formed, and in this case the plurality of cavities for the brackets comprises a first cavity; and
первую скобу, расположенную с возможностью извлечения в первой полости, при этом первая скоба содержит: the first bracket located with the possibility of extraction in the first cavity, while the first bracket contains:
основание, содержащее первый конец и второй конец;a base containing a first end and a second end;
первую ножку, проходящую от первого конца; иthe first leg extending from the first end; and
вторую ножку, проходящую от второго конца; иa second leg extending from the second end; and
первый выталкиватель, при этом первая скоба расположена между первым выталкивателем и первой парой углублений, при этом первый выталкиватель выполнен с возможностью перемещения первой скобы в формирующее зацепление с первой парой углублений для деформации первой скобы из несформированной конфигурации в сформированную конфигурацию при нахождении первой бранши и второй бранши в закрытой конфигурации, при этом первая скоба в сформированной конфигурации имеет первую высоту на первом конце и вторую высоту на втором конце, и при этом первая высота отлична от второй высоты. the first ejector, wherein the first bracket is located between the first ejector and the first pair of recesses, while the first ejector is configured to move the first bracket into forming engagement with the first pair of recesses to deform the first bracket from the unformed configuration into the formed configuration when the first jaw and second jaw are found in a closed configuration, the first bracket in the formed configuration has a first height at the first end and a second height at the second end, and the first I'm different from the height of the second height.
26. Эффектор по п. 25, в котором первый выталкиватель содержит ступенчатую толкающую поверхность.26. The effector according to claim 25, in which the first ejector contains a stepped pushing surface.
27. Эффектор по п. 26, в котором ступенчатая толкающая поверхность содержит:27. The effector according to claim 26, in which the stepped pushing surface contains:
первый подъем смежно с первым концом основания;the first lift is adjacent to the first end of the base;
второй подъем смежно со вторым концом основания; иa second lift adjacent to the second end of the base; and
уступ между первым подъемом и вторым подъемом.ledge between the first rise and the second rise.
28. Эффектор по п. 25, в котором первая пара углублений содержит проксимальное углубление, имеющее первую глубину, и дистальное углубление, имеющее вторую глубину, и при этом первая глубина отличается от второй глубины.28. The effector of claim 25, wherein the first pair of recesses comprises a proximal recess having a first depth and a distal recess having a second depth, and wherein the first depth is different from the second depth.
29. Эффектор по п. 25, в котором корпус кассеты дополнительно содержит платформу, причем продольный паз для ножа проходит через, по меньшей мере, часть платформы, при этом первая полость содержит первое отверстие в платформе, при этом первое отверстие проходит вдоль оси, и при этом ось пересекает продольный паз для ножа.29. The effector according to claim 25, in which the cassette body further comprises a platform, the longitudinal groove for the knife passing through at least a portion of the platform, the first cavity containing a first hole in the platform, the first hole passing along the axis, and while the axis intersects the longitudinal groove for the knife.
30. Эффектор по п. 25, в котором множество формирующих скобу углублений дополнительно содержит вторую пару углублений, причем множество полостей для скоб дополнительно содержит вторую полость, и при этом кассета со скобами дополнительно содержит:30. The effector according to claim 25, wherein the plurality of recesses forming the bracket further comprises a second pair of recesses, wherein the plurality of cavity for the brackets further comprises a second cavity, and the cassette with brackets further comprises:
вторую скобу, расположенную с возможностью извлечения во второй полости, при этом вторая скоба содержит:a second bracket located with the possibility of extraction in the second cavity, while the second bracket contains:
второе основание, содержащее третий конец и четвертый конец; a second base containing a third end and a fourth end;
третью ножку, проходящую от третьего конца; и a third leg extending from the third end; and
четвертую ножку, проходящую от четвертого конца; и a fourth leg extending from the fourth end; and
второй выталкиватель, при этом вторая скоба расположена между вторым выталкивателем и второй парой углублений, при этом второй выталкиватель выполнен с возможностью перемещения второй скобы в формирующее зацепление со второй парой углублений для деформации второй скобы из несформированной конфигурации в сформированную конфигурацию при нахождении первой бранши и второй бранши в закрытой конфигурации, при этом вторая скоба в сформированной конфигурации имеет третью высоту на третьем конце и четвертую высоту на четвертом конце, и при этом третья высота отлична от четвертой высоты.the second ejector, while the second bracket is located between the second ejector and the second pair of recesses, while the second ejector is configured to move the second bracket into forming engagement with the second pair of recesses to deform the second bracket from the unformed configuration into the formed configuration when the first jaw and second jaw are found in a closed configuration, while the second bracket in the formed configuration has a third height at the third end and a fourth height at the fourth end, and when volume third height is different from fourth height.
31. Эффектор по п. 30, в котором вторая ножка расположена дальше в наружном направлении, чем первая ножка, и при этом четвертая ножка расположена дальше в наружном направлении, чем третья ножка.31. The effector according to claim 30, in which the second leg is located further in the outer direction than the first leg, and the fourth leg is located further in the outer direction than the third leg.
32. Эффектор по п. 31, в котором вторая высота больше первой высоты, и при этом четвертая высота больше третьей высоты.32. The effector according to claim 31, wherein the second height is greater than the first height, and the fourth height is greater than the third height.
33. Эффектор по п. 32, в котором вторая ножка расположена дальше в наружном направлении, чем третья ножка.33. The effector according to claim 32, wherein the second leg is located farther outward than the third leg.
34. Концевой эффектор по п. 36, в котором вторая высота больше третьей высоты.34. The end effector according to claim 36, wherein the second height is greater than the third height.
35. Кассета со скобами, содержащая35. A cassette with brackets containing
корпус кассеты, содержащий платформу, причем множество полостей для скоб сформировано в корпусе кассеты, при этом каждая из полостей для скоб содержит отверстие в платформе;a cassette case comprising a platform, wherein a plurality of staple cavities are formed in the cassette body, each of the staple cavities having an opening in the platform;
множество скоб, расположенных с возможностью извлечения в полостях для скоб, при этом каждая скоба содержит:many brackets located with the possibility of extraction in the cavities for brackets, with each bracket contains:
основание, содержащее первый конец и второй конец; a base containing a first end and a second end;
первую ножку, проходящую от первого конца; и the first leg extending from the first end; and
вторую ножку, проходящую от второго конца; и a second leg extending from the second end; and
множество выталкивателей, при этом, по меньшей мере, один из выталкивателей содержит неравномерно формирующее средство для целенаправленного формирования первой ножки и второй ножки одной из скоб с образованием различных сформированных высот относительно основания.a plurality of ejectors, while at least one of the ejectors contains unevenly forming means for purposefully forming the first leg and the second leg of one of the staples with the formation of various heights formed relative to the base.