RU2016136970A

RU2016136970A - Виртуальный тестовый стенд восприятия поверхности дороги

Info

Publication number: RU2016136970A
Application number: RU2016136970A
Authority: RU
Inventors: Венкатапатхи Раджу НАЛЛАПА; Мартин ЗЕГЕР; Эшли Элизабет МИКС; Дуглас БЛЮ
Original assignee: ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date: 2015-09-18
Filing date: 2016-09-15
Publication date: 2018-03-20
Also published as: CN106547588A; GB201615831D0; US20170083794A1; GB2544391A; MX2016012108A

Claims

1. Способ, содержащий этапы, на которых:

получают с помощью компьютерной системы данные датчика, выводимые виртуальным датчиком, моделирующим работу датчика изображений, когда виртуальный датчик воспринимает виртуальную аномалию, заданную в пределах виртуальной поверхности дороги;

получают с помощью одного или более алгоритмов, применяемых компьютерной системой к данным датчика, по меньшей мере один воспринимаемый размер виртуальной аномалии; и

определяют с помощью компьютерной системы эффективность одного или более алгоритмов путем сравнения по меньшей мере одного воспринимаемого размера с по меньшей мере одним действительным размером виртуальной аномалии, которая задана на виртуальной поверхности дороги.

2. Способ по п. 1, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.

3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, содержащие по меньшей мере один действительный размер.

4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.

5. Способ по п. 4, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.

6. Способ по п. 1, в котором получение данных датчика содержит этапы, на которых:

осуществляют прохождение, с помощью компьютерной системы, виртуального датчика по виртуальной поверхности дороги при моделировании;

управляют с помощью компьютерной системы во время прохождения точкой обзора виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги; и

записывают с помощью компьютерной системы данные датчика, которые выводятся виртуальным датчиком во время прохождения.

7. Способ по п. 6, в котором управление содержит этап, на котором изменяют угол установки виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги.

8. Способ по п. 7, в котором управление дополнительно содержит этап, на котором изменяют расстояние в направлении по нормали между виртуальной поверхностью дороги и виртуальным датчиком.

9. Способ по п. 8, в котором управление дополнительно содержит этап, на котором перемещают виртуальный датчик относительно виртуальной поверхности дороги, как предписано моделью движения транспортного средства, моделирующей движение транспортного средства, несущего виртуальный датчик и едущего по виртуальной поверхности дороги.

10. Способ по п. 9, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.

11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, содержащие по меньшей мере один действительный размер.

12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.

13. Способ по п. 12, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.

14. Способ тестирования эффективности одного или более алгоритмов обнаружения аномалий, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:

получают с помощью одного или более алгоритмов, применяемых компьютерной системой к данным датчика, по меньшей мере один воспринимаемый размер виртуальной аномалии;

получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, задающие точные размеры виртуальной аномалии, которая задана на виртуальной поверхности дороги;

определяют с помощью компьютерной системы эффективность одного или более алгоритмов путем сравнения по меньшей мере одного воспринимаемого размера с по меньшей мере одним действительным размером из точных размеров.

15. Способ по п. 14, в котором получение данных датчика содержит этапы, на которых:

выполняют с помощью компьютерной системы моделирование, содержащее

прохождение виртуального датчика по виртуальной поверхности дороги и

перемещение, во время прохождения, виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги, как предписано моделью движения транспортного средства, моделирующей движение транспортного средства, едущего по виртуальной поверхности дороги и при этом несущего виртуальный датчик; и

16. Способ по п. 15, в котором перемещение содержит этапы, на которых:

изменяют угол установки виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги; и

изменяют расстояние в направлении по нормали между виртуальной поверхностью дороги и виртуальным датчиком.

17. Способ по п. 16, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.

18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.

19. Способ по п. 18, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.

20. Компьютерная система, содержащая:

один или более процессоров;

память, функционально соединенную с одним или более процессорами; и

причем память хранит:

виртуальную среду вождения, запрограммированную на включение в себя множества виртуальных аномалий,

первую программную модель, запрограммированную на моделирование датчика,

вторую программную модель, запрограммированную на моделирование транспортного средства,

модуль моделирования, запрограммированный на использование виртуальной среды вождения, первой программной модели и второй программной модели для получения выходных данных, моделирующих то, какими были бы выходные данные от датчика, если бы датчик был установлен на транспортном средстве, и если бы транспортное средство ехало по реальной среде вождения, совпадающей с виртуальной средой вождения, и

модуль восприятия, запрограммированный на применение одного или более алгоритмов к выходным данным для получения воспринимаемых размеров, характеризующих каждую виртуальную аномалию из множества виртуальных аномалий.

21. Способ, содержащий этапы, на которых:

получают с помощью компьютерной системы данные датчика, выводимые виртуальным датчиком, воспринимающим виртуальную аномалию в виртуальной среде вождения;

получают с помощью алгоритма, применяемого с помощью компьютерной системы к данным датчика, воспринимаемый размер виртуальной аномалии; и

определяют с помощью компьютерной системы эффективность алгоритма путем сравнения воспринимаемого размера с действительным размером виртуальной аномалии, которая задана в виртуальной среде вождения.