[go: up one dir, main page]

RU2015117670A - Система аварийного рулевого управления транспортного средства - Google Patents

Система аварийного рулевого управления транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2015117670A
RU2015117670A RU2015117670A RU2015117670A RU2015117670A RU 2015117670 A RU2015117670 A RU 2015117670A RU 2015117670 A RU2015117670 A RU 2015117670A RU 2015117670 A RU2015117670 A RU 2015117670A RU 2015117670 A RU2015117670 A RU 2015117670A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
steering
contact
lateral force
sensor
distance
Prior art date
Application number
RU2015117670A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015117670A3 (ru
Inventor
Шейн ЭЛВАРТ
Уолтер Джозеф ТАЛАМОНТИ
Дуглас Скотт РОУД
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2015117670A publication Critical patent/RU2015117670A/ru
Publication of RU2015117670A3 publication Critical patent/RU2015117670A3/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Система аварийного рулевого управления в пределах полосы для удержания движущегося со скоростью автомобильного транспортного средства в пределах полосы движения во время торможения, включающая в себя:датчик объекта для обнаружения наличия объекта на расстоянии от автомобильного транспортного средства на текущей траектории движения автомобильного транспортного средства, с помощью которого может быть определено расстояние от автомобильного транспортного средства до объекта; причем датчик объекта передает сигнал в ответ на обнаружение наличия объекта перед автомобильным транспортным средством и предоставляет данные, на основании которых определяется расстояние от автомобильного транспортного средства до объекта;датчик скорости, передающий сигнал и предоставляющий данные, на основании которых определяется скорость автомобильного транспортного средства;контроллер, связанный с датчиком объекта и датчиком скорости и рассчитывающий время до контакта (ТТС) с обнаруженным объектом, исистему рулевого управления, реагирующую, по крайней мере отчасти, на операции контроллера;в которой, если расчетное значение времени до контакта меньше, чем заранее заданное значение времени до контакта, контроллер при торможении обеспечивает боковое усилие, прилагаемое к рулевому управлению, для сокращения линейного расстояния, преодолеваемое автомобильным транспортным средством при движении по заранее заданной траектории в пределах полосы движения.2. Система по п. 1, в которой боковое усилие, прилагаемое к рулевому управлению, является колебательным поперечным усилием, прилагаемым к рулевому управлению, выраженным в виде

Claims (10)

1. Система аварийного рулевого управления в пределах полосы для удержания движущегося со скоростью автомобильного транспортного средства в пределах полосы движения во время торможения, включающая в себя:
датчик объекта для обнаружения наличия объекта на расстоянии от автомобильного транспортного средства на текущей траектории движения автомобильного транспортного средства, с помощью которого может быть определено расстояние от автомобильного транспортного средства до объекта; причем датчик объекта передает сигнал в ответ на обнаружение наличия объекта перед автомобильным транспортным средством и предоставляет данные, на основании которых определяется расстояние от автомобильного транспортного средства до объекта;
датчик скорости, передающий сигнал и предоставляющий данные, на основании которых определяется скорость автомобильного транспортного средства;
контроллер, связанный с датчиком объекта и датчиком скорости и рассчитывающий время до контакта (ТТС) с обнаруженным объектом, и
систему рулевого управления, реагирующую, по крайней мере отчасти, на операции контроллера;
в которой, если расчетное значение времени до контакта меньше, чем заранее заданное значение времени до контакта, контроллер при торможении обеспечивает боковое усилие, прилагаемое к рулевому управлению, для сокращения линейного расстояния, преодолеваемое автомобильным транспортным средством при движении по заранее заданной траектории в пределах полосы движения.
2. Система по п. 1, в которой боковое усилие, прилагаемое к рулевому управлению, является колебательным поперечным усилием, прилагаемым к рулевому управлению, выраженным в виде осциллирующей волны, модулированной в пределах определенного диапазона частот и амплитуд.
3. Система по п. 2, в которой колебательное поперечное усилие, прилагаемое к рулевому управлению, выражено в виде синусоидальной волны, модулированной в пределах диапазона частот и амплитуд.
4. Система по п. 2, в которой колебательное поперечное усилие, прилагаемое к рулевому управлению, выражено в виде нескольких наложенных кривых.
5. Система по п. 1, в которой система рулевого управления имеет электронный привод.
6. Система по п. 1, в которой система рулевого управления имеет гидравлический привод.
7. Система по п. 1, в которой датчик объекта является направленной вперед камерой для определения расстояния и скорости изменения расстояния до объекта.
8. Система по п. 1, в которой датчик объекта является направленным вперед радиолокационным передатчиком и приемником для определения дальности объекта и скорости изменения дальности объекта.
9. Система по п. 1, дополнительно включающая в себя управляемую вручную тормозную систему, причем, если расчетное значение времени до контакта меньше, чем заранее заданное значение времени до контакта, контроллер обеспечивает боковое усилие, прилагаемое к рулевому управлению, а тормозная система задействуется вручную.
10. Система по п. 1, дополнительно включающая в себя тормозную систему, реагирующую, по крайней мере отчасти, на операции контроллера, причем, если расчетное значение времени до контакта меньше, чем заранее заданное значение времени до контакта, контроллер обеспечивает усилие торможения в тормозной системе в дополнение к боковому усилию, прилагаемому к рулевому управлению.
RU2015117670A 2014-05-12 2015-05-12 Система аварийного рулевого управления транспортного средства RU2015117670A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/275,062 2014-05-12
US14/275,062 US9604609B2 (en) 2014-05-12 2014-05-12 Emergency in-lane steering assist with braking

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015117670A true RU2015117670A (ru) 2016-12-10
RU2015117670A3 RU2015117670A3 (ru) 2018-10-29

Family

ID=54336799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015117670A RU2015117670A (ru) 2014-05-12 2015-05-12 Система аварийного рулевого управления транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9604609B2 (ru)
CN (1) CN105083285B (ru)
DE (1) DE102015208419B4 (ru)
MX (1) MX2015005956A (ru)
RU (1) RU2015117670A (ru)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3067160A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Mobileye Vision Technologies Ltd. Sparse map for autonomous vehicle navigation
RU2692097C1 (ru) * 2015-05-26 2019-06-21 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство и способ задания позиции остановки транспортного средства
DE102015224711A1 (de) 2015-12-09 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betätigen einer hydraulischen Bremseinrichtung in einem Kraftfahrzeug
JP6599543B2 (ja) * 2016-03-17 2019-10-30 本田技研工業株式会社 自動搬送車
KR101819003B1 (ko) * 2016-04-07 2018-01-16 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
JP6586930B2 (ja) * 2016-08-04 2019-10-09 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
KR102585219B1 (ko) * 2016-11-29 2023-10-05 삼성전자주식회사 차량 속도 제어 방법 및 장치
JP6919428B2 (ja) * 2016-12-21 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両データ記録装置
DE102017201936A1 (de) * 2017-02-08 2018-08-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Reduzierung eines Kollisionsschadens
JP6809344B2 (ja) * 2017-04-04 2021-01-06 トヨタ自動車株式会社 偏向制御装置
RU2727291C1 (ru) * 2017-04-14 2020-07-21 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортного средства
JP6926957B2 (ja) * 2017-11-02 2021-08-25 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6734898B2 (ja) * 2018-09-28 2020-08-05 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法及びプログラム
JP7480509B2 (ja) * 2020-01-13 2024-05-10 株式会社デンソー 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム
KR20210152144A (ko) * 2020-06-08 2021-12-15 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
DE102020207728A1 (de) 2020-06-22 2021-12-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs und Lenkungssystem
CN113085809B (zh) * 2021-04-28 2022-10-04 北京易控智驾科技有限公司 一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及控制装置
CN113119971A (zh) * 2021-05-07 2021-07-16 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆制动的方法及装置
CN113899915B (zh) * 2021-09-28 2024-06-04 湖南三一智能控制设备有限公司 一种臂架线速度获取方法、装置及工程车辆
KR20250046832A (ko) * 2023-09-27 2025-04-03 에이치엘만도 주식회사 차로 유지 보조 시스템의 이상 감지 방법 및 장치
CN118306396A (zh) * 2024-03-27 2024-07-09 比亚迪股份有限公司 一种辅助制动控制方法、装置及相关设备

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4020089B2 (ja) * 2004-03-03 2007-12-12 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US7893819B2 (en) * 2005-03-03 2011-02-22 Continetntal Teves AG & Co, oHG Method and device for avoiding a collision in a lane change maneuver of a vehicle
JP4577512B2 (ja) * 2005-10-28 2010-11-10 株式会社ジェイテクト 油圧パワーステアリング装置
US20080046145A1 (en) 2006-08-17 2008-02-21 Weaver Richard A Collision prediction and mitigation method for a vehicle
JP4706654B2 (ja) 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
US8060306B2 (en) 2007-10-04 2011-11-15 Deere & Company Method and system for obstacle avoidance for a vehicle
EP2085279B1 (en) * 2008-01-29 2011-05-25 Ford Global Technologies, LLC A system for collision course prediction
WO2010100719A1 (ja) * 2009-03-03 2010-09-10 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
DE102010002105A1 (de) 2010-02-18 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver
US8527172B2 (en) * 2010-10-20 2013-09-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision avoidance and warning system
DE102012203187A1 (de) 2011-03-01 2012-09-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Prädiktion und Adaption von Bewegungstrajektorien von Kraftfahrzeugen
US9318023B2 (en) * 2011-08-31 2016-04-19 GM Global Technology Operations LLC System and method for collision avoidance maneuver path determination with jerk limit
US8935088B2 (en) * 2011-10-03 2015-01-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance system for vehicle
DE102012004791A1 (de) 2012-03-07 2013-09-12 Audi Ag Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer sich anbahnenden Gefahrensituation infolge eines unbeabsichtigten Driftens auf eine Gegenverkehrsfahrspur
US9187091B2 (en) * 2012-07-30 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Collision detection system with a plausibiity module
CN103072575B (zh) * 2013-01-18 2016-03-30 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种车辆主动防碰撞方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20150321668A1 (en) 2015-11-12
DE102015208419B4 (de) 2025-07-10
RU2015117670A3 (ru) 2018-10-29
DE102015208419A1 (de) 2015-11-12
MX2015005956A (es) 2015-11-11
US9604609B2 (en) 2017-03-28
CN105083285A (zh) 2015-11-25
CN105083285B (zh) 2019-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015117670A (ru) Система аварийного рулевого управления транспортного средства
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
WO2015121818A3 (en) System for preventing collisions between self-propelled vehicles and obstacles in workplaces or the like
RU2015110075A (ru) Система предупреждения для транспортного средства
RU2015104746A (ru) Система транспортного средства для регулирования параметров управления
MX2015014518A (es) Funcionamiento del vehiculo basado en el rastreo de actividad.
WO2014183926A3 (de) System zur ausrichtung eines fahrzeugs und verwendung des systems
RU2017123285A (ru) Система для предотвращения движения транспортных средств в неправильном направлении
EP2571004A4 (en) SYSTEM FOR DETECTING THE TRACK CHANGE VIEW OF THE DRIVER
RU2015155134A (ru) Адаптивное устройство автоматического поддержания скорости движения во время буксировки
SG10201801007QA (en) Vehicle communication system and vehicle control device
RU2015101118A (ru) Система автономного управления для транспортного средства
JP2016222170A5 (ru)
RU2015104551A (ru) Способ и система для управления автономным транспортным средством
IN2014CH02484A (ru)
EP3075618A3 (en) Vehicle control apparatus
MY193056A (en) Method for controlling travel control device, and travel control device
JP2015191583A5 (ru)
WO2016020355A3 (de) Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
MY196096A (en) Torque Control Method and Torque Control Device
RU2015138333A (ru) Связь электровелосипеда с инфраструктурой или транспортным средством
MX2016015780A (es) Sistema de proteccion contra colisiones para un vehiculo de motor estacionado.
MX350303B (es) Asistencia para el estacionamiento de un vehículo.
RU2016114142A (ru) Автоматическое рулевое колесо, управляемое посредством обнаружения пешеходов
FR3043973B1 (fr) Procede et dispositif de commande d'un vehicule pour une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement

Legal Events

Date Code Title Description
FA94 Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees)

Effective date: 20191227