[go: up one dir, main page]

RU2015114528A - Система определения местоположения с использованием радиочастотных сигналов - Google Patents

Система определения местоположения с использованием радиочастотных сигналов Download PDF

Info

Publication number
RU2015114528A
RU2015114528A RU2015114528A RU2015114528A RU2015114528A RU 2015114528 A RU2015114528 A RU 2015114528A RU 2015114528 A RU2015114528 A RU 2015114528A RU 2015114528 A RU2015114528 A RU 2015114528A RU 2015114528 A RU2015114528 A RU 2015114528A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
location
machine
particles
radio frequency
Prior art date
Application number
RU2015114528A
Other languages
English (en)
Inventor
Дэвид Уильям СМИТ
Ричард Кент ЙЕТС
Original Assignee
Кейтерпиллар Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кейтерпиллар Инк. filed Critical Кейтерпиллар Инк.
Publication of RU2015114528A publication Critical patent/RU2015114528A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0258—Hybrid positioning by combining or switching between measurements derived from different systems
    • G01S5/02585—Hybrid positioning by combining or switching between measurements derived from different systems at least one of the measurements being a non-radio measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

1. Система (30) для определения местоположения машины (10) на рабочей площадке (20), содержащая:оптическое регистрирующее устройство (32), выполненное с возможностью генерирования определенных геометрических данных, связанных с участком рабочей площадки в местоположении машины;первое сигнальное устройство, выполненное с возможностью передачи радиочастотного сигнала и приема ответного сигнала;второе сигнальное устройство, выполненное с возможностью приема передаваемого радиочастотного сигнала и передачи ответного сигнала в ответ на прием радиочастотного сигнала; иконтроллер (18), связанный с оптическим регистрирующим устройством и по меньшей мере с одним из первого и второго сигнальных устройств, причем контроллер выполнен с возможностью:определения приблизительного положения (40) машины на основании радиочастотного сигнала и ответного сигнала.определения по меньшей мере одних опорных геометрических данных, соответствующих определенным геометрическим данным, иопределения местоположения машины на основе приблизительного местоположения и местоположения на рабочей площадке, связанного с указанными по меньшей мере одними опорными геометрическими данными.2. Система по п. 1, в которой оптическое регистрирующее устройство представляет собой лазерный радарный модуль, выполненный с возможностью испускания лазерного излучения и регистрации лазерного излучения, отражаемого участком рабочей площадки.3. Система по п. 1, в которой первое сигнальное устройство представляет собой устройство радиочастотной метки, и радиочастотный сигнал содержит уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством радиочастотной

Claims (10)

1. Система (30) для определения местоположения машины (10) на рабочей площадке (20), содержащая:
оптическое регистрирующее устройство (32), выполненное с возможностью генерирования определенных геометрических данных, связанных с участком рабочей площадки в местоположении машины;
первое сигнальное устройство, выполненное с возможностью передачи радиочастотного сигнала и приема ответного сигнала;
второе сигнальное устройство, выполненное с возможностью приема передаваемого радиочастотного сигнала и передачи ответного сигнала в ответ на прием радиочастотного сигнала; и
контроллер (18), связанный с оптическим регистрирующим устройством и по меньшей мере с одним из первого и второго сигнальных устройств, причем контроллер выполнен с возможностью:
определения приблизительного положения (40) машины на основании радиочастотного сигнала и ответного сигнала.
определения по меньшей мере одних опорных геометрических данных, соответствующих определенным геометрическим данным, и
определения местоположения машины на основе приблизительного местоположения и местоположения на рабочей площадке, связанного с указанными по меньшей мере одними опорными геометрическими данными.
2. Система по п. 1, в которой оптическое регистрирующее устройство представляет собой лазерный радарный модуль, выполненный с возможностью испускания лазерного излучения и регистрации лазерного излучения, отражаемого участком рабочей площадки.
3. Система по п. 1, в которой первое сигнальное устройство представляет собой устройство радиочастотной метки, и радиочастотный сигнал содержит уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством радиочастотной метки, а второе сигнальное устройство представляет собой устройство считывания радиочастотных меток, и ответный сигнал содержит уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством считывания радиочастотных меток.
4. Система по п. 1, в которой определение приблизительного месторасположения машины содержит вычисление расстояния на основании промежутка времени между передачей радиочастотного сигнала и приемом ответного сигнала от первого сигнального устройства.
5. Система (3) для определения местоположения машины (10) на рабочей площадке (20), содержащая:
первое сигнальное устройство, выполненное с возможностью передачи одного или более радиочастотных сигналов и приема одного или более ответных сигналов;
второе сигнальное устройство, выполненное с возможностью приема одного или более передаваемых радиочастотных сигналов и передачи одного или более ответных сигналов в ответ на прием одного или более радиочастотных сигналов,
при этом первое сигнальное устройство расположено либо на машине, либо на фиксированном месте в пределах рабочей площадки, а второе сигнальное устройство расположено, соответственно, либо на указанном фиксированном месте в пределах рабочей площадки, либо на машине;
датчик (15) движения, выполненный с возможностью регистрации перемещения машины; и
контроллер (18), выполненный с возможностью:
генерирования множества первых наборов частиц (38) и вторых наборов частиц в замкнутом цикле путем:
(а) генерирования первого набора частиц, причем каждая частица в первом наборе связана с местоположением внутри рабочей площадки и с ориентацией (44),
(б) обновления местоположения и ориентации каждой частицы из первого набора частиц на основе зарегистрированного перемещения машины,
(в) присвоения веса каждой частице из первого набора частиц, характеризующего вероятность того, что местоположение и ориентация соответствующей частицы совпадает с местоположением и ориентацией (42) машины, при этом вероятность определяется на основе промежутка времени между передачей одного или более радиочастотных сигналов и приемом одного или более ответных сигналов, и
(г) генерирования второго набора частиц на основе присвоенных весов;
определения местоположения машины на основе одного из множества вторых наборов частиц.
6. Система определения местоположения по п. 5, в которой присвоение веса каждой частице содержит:
генерирование фактического вектора измерения, характеризующего местоположение машины относительно первого сигнального устройства, при этом
первое сигнальное устройство расположено в указанном фиксированном месте, и местоположение машины относительно первого сигнального устройства определяется с помощью расстояния, вычисляемого на основании промежутка времени между передачей одного или более радиочастотных сигналов и приемом одного или более ответных сигналов,
генерирование прогнозируемого вектора измерения, характеризующего местоположение каждой частицы из текущего набора частиц относительно первого сигнального устройства, и
присвоение веса каждой частице на основании разности между фактическим вектором измерения и прогнозируемым вектором измерения.
7. Система по п. 5, в которой генерирование второго набора частиц путем использования присвоенных весов содержит воспроизведение частиц из первого набора частиц, при этом частицы в первом наборе воспроизводятся один или большее число раз пропорционально присвоенным им весам.
8. Система по п. 5, в которой первое сигнальное устройство представляет собой устройство радиочастотной метки, и радиочастотный сигнал содержит в себе уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством радиочастотной метки, а второе сигнальное устройство представляет собой устройство считывания радиочастотных меток, и ответный сигнал содержит в себе уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством считывания радиочастотных меток.
9. Система по п. 5, в которой первое сигнальное устройство расположено в фиксированном положении в пределах рабочей площадки, а второе сигнальное устройство расположено на машине и связано с контроллером.
10. Система по п. 9, в которой
первое сигнальное устройство выполнено с возможностью определения расстояния между первым сигнальным устройством и вторым сигнальным устройством, а
второе сигнальное устройство выполнено с возможностью считывания определенного расстояния из первого сигнального устройства и передачи определенного расстояния в контроллер.
RU2015114528A 2012-09-19 2013-09-06 Система определения местоположения с использованием радиочастотных сигналов RU2015114528A (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261703125P 2012-09-19 2012-09-19
US61/703,125 2012-09-19
US201261704202P 2012-09-21 2012-09-21
US61/704,202 2012-09-21
US13/722,179 US8965641B2 (en) 2012-09-19 2012-12-20 Positioning system using radio frequency signals
US13/722,179 2012-12-20
PCT/US2013/058417 WO2014046884A1 (en) 2012-09-19 2013-09-06 Positioning system using radio frequency signals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015114528A true RU2015114528A (ru) 2016-11-10

Family

ID=50275304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015114528A RU2015114528A (ru) 2012-09-19 2013-09-06 Система определения местоположения с использованием радиочастотных сигналов

Country Status (7)

Country Link
US (2) US8965641B2 (ru)
EP (1) EP2898347A1 (ru)
JP (1) JP2015534640A (ru)
CN (1) CN104641254B (ru)
AU (1) AU2013318414B2 (ru)
RU (1) RU2015114528A (ru)
WO (1) WO2014046884A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015041687A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 Caterpillar Inc. Positioning system using radio frequency signals
US20150323667A1 (en) * 2014-05-12 2015-11-12 Chirp Microsystems Time of flight range finding with an adaptive transmit pulse and adaptive receiver processing
CN105298509A (zh) * 2015-09-17 2016-02-03 上海创力集团股份有限公司 一种掘进机定位系统
WO2017063018A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd A mobile machine and a system for determining a mobile machine's position
US10672242B2 (en) * 2015-10-16 2020-06-02 Vivint, Inc. Proximity based security monitoring
CN106323288A (zh) * 2016-08-01 2017-01-11 杰发科技（合肥）有限公司 一种交通工具的定位和搜寻方法、装置以及移动终端
US10114376B2 (en) 2016-08-25 2018-10-30 Caterpillar Inc. System and method for controlling edge dumping of mobile machines
US9864375B1 (en) 2016-11-21 2018-01-09 Caterpillar Inc. Area isolation system
US10545219B2 (en) 2016-11-23 2020-01-28 Chirp Microsystems Three dimensional object-localization and tracking using ultrasonic pulses
JP6923455B2 (ja) * 2018-01-12 2021-08-18 株式会社日立産機システム 位置検出システム
ZA201903492B (en) * 2018-06-01 2020-03-25 Joy Global Underground Mining Llc Methods and systems for controlling the heading of a mining machine
WO2020163717A1 (en) * 2019-02-07 2020-08-13 Pointcloud Inc. Ranging using a shared path optical coupler
US11486961B2 (en) * 2019-06-14 2022-11-01 Chirp Microsystems Object-localization and tracking using ultrasonic pulses with reflection rejection
AU2019205002B2 (en) * 2019-07-11 2025-12-11 Caterpillar Inc. System and method for operating underground machines
US11550058B2 (en) * 2020-04-10 2023-01-10 Caterpillar Paving Products Inc. Perception system three lidar coverage
WO2022091239A1 (ja) * 2020-10-28 2022-05-05 三菱電機株式会社 道路壁形状推定装置および道路壁形状推定方法
SE546209C2 (en) * 2021-01-20 2024-07-02 Icomera Ab Wireless communication system for an evacuated tube transportation system, with widely separated base stations in a tube/tunnel for communication with antennas of a router in a moving capsule
CN118451337A (zh) * 2022-05-05 2024-08-06 德米特里·维塔利耶维奇·费多索夫 用于导航和测量深地层内部距离的方法
CN114993173B (zh) * 2022-05-25 2024-09-13 山东科技大学 一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3745472B2 (ja) * 1996-11-18 2006-02-15 三菱電機株式会社 自走車、自律誘導装置、および自動搬送装置
AUPQ181699A0 (en) 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
US6999021B2 (en) 2001-03-12 2006-02-14 Ensco, Inc. Method and apparatus for detecting, mapping and locating underground utilities
JP2005241301A (ja) * 2004-02-24 2005-09-08 Ntt Advanced Technology Corp 位置検出システム
JP4261466B2 (ja) * 2004-11-17 2009-04-30 株式会社日立製作所 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム
WO2006080120A1 (ja) * 2005-01-28 2006-08-03 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 追尾システムおよび自走体
JP2006317213A (ja) * 2005-05-11 2006-11-24 Fujitsu Ltd 距離測定装置
US8179253B2 (en) 2006-01-19 2012-05-15 Board Of Regents, The University Of Texas Systems Location and tracking system, method and device using wireless technology
EP2063287A1 (en) * 2006-08-30 2009-05-27 NEC Corporation Localization system, robot, localization method, and sound source localization program
KR101033200B1 (ko) * 2006-10-20 2011-05-06 주식회사 케이티 Ｒｆｉｄ와 통신망을 이용한 이동체 위치 확인 서비스시스템 및 그 방법
JP5037248B2 (ja) 2007-07-17 2012-09-26 株式会社日立製作所 情報収集システムおよび情報収集ロボット
JP4905341B2 (ja) * 2007-12-13 2012-03-28 株式会社豊田中央研究所 位置推定装置及び位置推定システム
DE102008011539B3 (de) * 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
JP2010175374A (ja) * 2009-01-29 2010-08-12 Kddi Corp 測位方法およびシステム
JP5803054B2 (ja) * 2009-12-02 2015-11-04 村田機械株式会社 自律移動装置
CN102209386B (zh) * 2011-05-26 2016-03-09 北京智慧图科技发展有限责任公司 一种室内无线定位方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
AU2013318414B2 (en) 2016-12-01
WO2014046884A1 (en) 2014-03-27
CN104641254B (zh) 2017-02-01
US20150051828A1 (en) 2015-02-19
AU2013318414A1 (en) 2015-02-26
JP2015534640A (ja) 2015-12-03
US8965641B2 (en) 2015-02-24
EP2898347A1 (en) 2015-07-29
CN104641254A (zh) 2015-05-20
US20140081531A1 (en) 2014-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015114528A (ru) Система определения местоположения с использованием радиочастотных сигналов
US9689958B1 (en) Device positioning using acoustic and radio signals
RU2015140959A (ru) Устройство и способ для возбуждения приемопередающей метки
US9013282B2 (en) Object tracking apparatus and method, and sensor position designating method
US20130006120A1 (en) Marker for a medical navigation system with a laser tracker
KR20180042221A (ko) 산업 자동화용 고정밀 비행시간 측정 시스템
US8456363B2 (en) Position detection device, position detection method and position detection program
US9535153B2 (en) System and method for improved location accuracy
KR20200041762A (ko) 태그, 태그 위치 결정 장치 및 방법
JP2014071112A5 (ru)
JP5661585B2 (ja) 無線タグシステム
JP5950330B2 (ja) 位置特定装置、位置特定システム、位置特定方法、及びプログラム
US10794987B2 (en) Hybrid IR-US RTLS system
Chowdhury et al. A dynamic data driven indoor localisation framework based on ultra high frequency passive RFID system
CN101799544A (zh) 基于声波的空间定位方法及系统
Bragin et al. Comparison of technologies of local patient positioning
KR20210012620A (ko) 위치 인식 시스템 및 방법
US11402501B2 (en) Radar apparatus, radar system, and radar apparatus control method
JP2009192247A (ja) 移動体配置計測システム及び移動体搭載システム
KR100537077B1 (ko) 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한스마트태그 시스템 및 그 제어방법
KR20120139507A (ko) 실내에서 무선 네트워크의 다중설치된 억세스 포인트를 통한 물체의 정확한 위치 인식 기능
ES2642009T3 (es) Método para optimizar la precisión de localización de una etiqueta RFID en un alcance de radio de frecuencia ultra alta en un sistema para la localización de etiquetas RFID que comprende una pluralidad de lectores
KR20130088297A (ko) 유에스엔 노드의 자기위치 변위 인식장치 및 이를 이용한 노드의 위치정보 획득방법
WO2009002222A2 (ru) Способ определения местоположения одного или нескольких мобильных объектов и система для его осуществления
JP7145422B2 (ja) 移動装置及び移動システム

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20180131