[go: up one dir, main page]

RU2015107561A - Способ обнаружения положения и местонахождения посредством виртуальных опорных изображений - Google Patents

Способ обнаружения положения и местонахождения посредством виртуальных опорных изображений Download PDF

Info

Publication number
RU2015107561A
RU2015107561A RU2015107561A RU2015107561A RU2015107561A RU 2015107561 A RU2015107561 A RU 2015107561A RU 2015107561 A RU2015107561 A RU 2015107561A RU 2015107561 A RU2015107561 A RU 2015107561A RU 2015107561 A RU2015107561 A RU 2015107561A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
features
virtual
database
created
stored
Prior art date
Application number
RU2015107561A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2613735C2 (ru
Inventor
Инго АРНС
Кристоф ХАСКАМП
Original Assignee
Эйрбас Дс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Дс Гмбх filed Critical Эйрбас Дс Гмбх
Publication of RU2015107561A publication Critical patent/RU2015107561A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2613735C2 publication Critical patent/RU2613735C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3826—Terrain data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3852—Data derived from aerial or satellite images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/13—Satellite images
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/24—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for cosmonautical navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/46—Descriptors for shape, contour or point-related descriptors, e.g. scale invariant feature transform [SIFT] or bags of words [BoW]; Salient regional features

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

1. Способ обнаружения положения и местонахождения камеры по отношению к топографической карте посредством виртуальных опорных изображений, отличающийся тем, что базу (8) данных признаков создают в автономном процессе из существующих топографических карт, и тем, что ее используют в дальнейшем в неавтономном процессе для распознавания признаков, которые были видны.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что его используют на борту авиационной системы.3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что вычисляют последовательность (6) виртуальных изображений, в которой для каждого пикселя в изображении сохраняют соответствующую 3D-координату в опорной системе координат.4. Способ по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что виртуальные опорные изображения ожидаемой ситуации создают с использованием способов компьютерной графики, которые анализируют посредством выделения (11) признаков, и тем, что из них получают каталог (8) признаков, состоящий из векторов признаков, основанных на техническом зрении, и ассоциированные 3D-координаты локализованных признаков.5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что данные хранят в авиационной системе в виде базы (8) данных моделей, и тем, что затем осуществляют навигацию близко к опорной траектории и для планируемых обстановки (3) освещения.

Claims (5)

1. Способ обнаружения положения и местонахождения камеры по отношению к топографической карте посредством виртуальных опорных изображений, отличающийся тем, что базу (8) данных признаков создают в автономном процессе из существующих топографических карт, и тем, что ее используют в дальнейшем в неавтономном процессе для распознавания признаков, которые были видны.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что его используют на борту авиационной системы.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что вычисляют последовательность (6) виртуальных изображений, в которой для каждого пикселя в изображении сохраняют соответствующую 3D-координату в опорной системе координат.
4. Способ по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что виртуальные опорные изображения ожидаемой ситуации создают с использованием способов компьютерной графики, которые анализируют посредством выделения (11) признаков, и тем, что из них получают каталог (8) признаков, состоящий из векторов признаков, основанных на техническом зрении, и ассоциированные 3D-координаты локализованных признаков.
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что данные хранят в авиационной системе в виде базы (8) данных моделей, и тем, что затем осуществляют навигацию близко к опорной траектории и для планируемых обстановки (3) освещения.
RU2015107561A 2014-03-05 2015-03-04 Способ обнаружения положения и местонахождения посредством виртуальных опорных изображений RU2613735C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014003284.1A DE102014003284A1 (de) 2014-03-05 2014-03-05 Verfahren zur Positions- und Lagebestimmung mittels virtueller Referenzbilder
DE102014003284.1 2014-03-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015107561A true RU2015107561A (ru) 2016-09-27
RU2613735C2 RU2613735C2 (ru) 2017-03-21

Family

ID=52630229

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015107561A RU2613735C2 (ru) 2014-03-05 2015-03-04 Способ обнаружения положения и местонахождения посредством виртуальных опорных изображений

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9857178B2 (ru)
EP (1) EP2916106B1 (ru)
JP (1) JP6023831B2 (ru)
CA (1) CA2883862C (ru)
DE (1) DE102014003284A1 (ru)
RU (1) RU2613735C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2741443C1 (ru) * 2018-11-21 2021-01-26 Гуанчжоу Иксэйркрафт Текнолоджи Ко., Лтд. Способ и устройство для планирования точек выборки для съёмки и картографирования, терминал управления и носитель для хранения данных

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016101455A1 (de) * 2016-01-27 2017-07-27 Terraloupe Gmbh Positionsbestimmungsvorrichtung und Erdoberflächenmodell-Datenbank
RU2615587C9 (ru) * 2016-03-18 2017-08-02 Общество с ограниченной ответственностью "ЛЕ ТАЛО РОБОТИКС" Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата
JP6903022B2 (ja) * 2018-02-06 2021-07-14 三菱電機株式会社 水運用保守統合システム
EP3584536B1 (de) 2018-06-19 2021-05-05 Safran Vectronix AG Terrestrisches beobachtungsgerät mit lagebestimmungsfunktionalität
CN109084769A (zh) * 2018-06-28 2018-12-25 上海卫星工程研究所 火星表面影像非合作目标的定位方法
RU2692350C1 (ru) * 2018-07-19 2019-06-24 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт астрономии Российской академии наук Способ высокоточного позиционирования аппарата на поверхности Луны и устройство для его осуществления
CN110047115B (zh) * 2019-03-26 2021-11-16 珠海格力电器股份有限公司 星辰图像拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110501021B (zh) * 2019-08-27 2021-01-29 中国人民解放军国防科技大学 一种基于相机和激光雷达融合的里程计估计方法及系统
CN111351506B (zh) * 2020-03-20 2022-05-24 上海航天控制技术研究所 一种基于3d打印的火星可见光目标特性精确模拟方法
CN111536982B (zh) * 2020-05-06 2023-09-19 北京工业大学 一种光照不良条件下小行星探测器光学导航图像生成方法
CN111982129B (zh) * 2020-08-24 2022-03-08 哈尔滨工业大学 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法
CN112486817B (zh) * 2020-11-27 2023-11-07 北京百度网讯科技有限公司 一种数据更新的测评方法、装置、设备及存储介质
CN114485679B (zh) * 2022-01-18 2024-05-07 北京理工大学 行星着陆稀疏特征虚拟衍生自主导航方法
DE102023108771A1 (de) * 2023-04-05 2024-10-10 Rheinmetall Air Defence Ag Verfahren und System zur Positionsbestimmung von Objekten in einem Gebiet mit veränderlichem Terrain

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3784968A (en) 1970-05-29 1974-01-08 J Brosow Navigation system
DE3110691C2 (de) 1981-03-19 1985-07-18 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn Navigationssystem für lenkbare Flugkörper
AU621584B2 (en) 1988-01-28 1992-03-19 Heiko Schmidt V. Braun Large scale ariel mapping
RU2044273C1 (ru) * 1989-01-12 1995-09-20 Шмидт ф.Браун Др.Хайко Способ получения крупномасштабной карты параметров многомерной структуры природной среды и аэрофотосъемочный самолет для ее получения
DE3939731A1 (de) 1989-12-01 1991-06-06 Dornier Luftfahrt Autonomes landesystem
JPH06251126A (ja) * 1993-02-25 1994-09-09 Hitachi Ltd 画像合成方法
DE19521600A1 (de) 1995-06-14 1996-12-19 Bodenseewerk Geraetetech Landeverfahren für unbemannte Luftfahrzeuge
RU2375756C2 (ru) * 2005-06-06 2009-12-10 Томтом Интернэшнл Б.В. Навигационное устройство с информацией, получаемой от камеры
AU2005332711B2 (en) 2005-06-06 2010-12-02 Tomtom Navigation B.V. Navigation device with camera-info
RU2353902C2 (ru) * 2007-05-11 2009-04-27 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" Способ определения географических координат изображений объектов на поверхности планеты при съемке с пилотируемого космического аппарата
US8532328B2 (en) * 2007-08-16 2013-09-10 The Boeing Company Methods and apparatus for planetary navigation
DE102008064712B4 (de) 2008-05-08 2013-02-28 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Landehilfseinrichtung
US8355579B2 (en) * 2009-05-20 2013-01-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Automatic extraction of planetary image features
DE102009036518B4 (de) 2009-08-07 2014-09-25 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Raumfahrt-Flugkörper und Verfahren zur Durchführung eines Landevorgangs desselben
DE102010051561A1 (de) 2010-11-18 2012-05-24 Rheinmetall Defence Electronics Gmbh Automatisierte Landung unbemannter Flugobjekte
WO2013109742A1 (en) * 2012-01-18 2013-07-25 Logos Technologies, Inc. Method, device, and system for computing a spherical projection image based on two-dimensional images
US8965057B2 (en) * 2012-03-02 2015-02-24 Qualcomm Incorporated Scene structure-based self-pose estimation
US8766975B2 (en) * 2012-07-19 2014-07-01 Honeywell International Inc. Method of correlating images with terrain elevation maps for navigation

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2741443C1 (ru) * 2018-11-21 2021-01-26 Гуанчжоу Иксэйркрафт Текнолоджи Ко., Лтд. Способ и устройство для планирования точек выборки для съёмки и картографирования, терминал управления и носитель для хранения данных
US11346665B2 (en) 2018-11-21 2022-05-31 Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd Method and apparatus for planning sample points for surveying and mapping, control terminal, and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
US9857178B2 (en) 2018-01-02
CA2883862A1 (en) 2015-09-05
EP2916106A1 (de) 2015-09-09
DE102014003284A1 (de) 2015-09-10
JP6023831B2 (ja) 2016-11-09
US20150253140A1 (en) 2015-09-10
RU2613735C2 (ru) 2017-03-21
JP2015170364A (ja) 2015-09-28
EP2916106B1 (de) 2018-06-13
CA2883862C (en) 2021-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015107561A (ru) Способ обнаружения положения и местонахождения посредством виртуальных опорных изображений
US10380763B2 (en) Hybrid corner and edge-based tracking
US10282913B2 (en) Markerless augmented reality (AR) system
CN106462232B (zh) 用于在动态环境中确定坐标框架的方法和系统
EP3961579A3 (en) Target detection method, apparatus, medium and computer program product
RU2016101616A (ru) Вычислительное устройство, способ и вычислительная система
EP3906527B1 (en) Image bounding shape using 3d environment representation
MX2018007935A (es) Sistemas y metodos para tomar, procesar, recuperar y visualizar imagenes desde vehiculos aereos no tripulados.
WO2014153139A3 (en) Systems and methods for displaying a three-dimensional model from a photogrammetric scan
EP3166081A3 (en) Method and system for positioning a virtual object in a virtual simulation environment
US20190026922A1 (en) Markerless augmented reality (ar) system
RU2015154279A (ru) Ориентация и визуализация виртуального объекта
JP2016504611A5 (ru)
EP3792822B1 (en) SYSTEMS AND METHODS FOR AUTOMATICALLY GENERATING LEARNING SETTINGS FOR AN ENVIRONMENT
WO2016077506A8 (en) Accurate positioning of augmented reality content
GB2564764A (en) Sonar sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods
MX2017006720A (es) Metodo, aparato y flujo para formato de video de inmersion.
US10783170B2 (en) Geotagging a landscape photograph
EP3777749A3 (en) System and method for preparing surgery on a patient at a target site defined by a virtual object
WO2016141100A3 (en) Scanning environments and tracking unmanned aerial vehicles
RU2015113441A (ru) Бесконтактный ввод
EP3166084A3 (en) Method and system for determining a configuration of a virtual robot in a virtual environment
JP2016515254A5 (ru)
MX350053B (es) Metodo y aparato de posicionamiento y navegacion.
MY187569A (en) Methods of inspecting a 3d object using 2d image processing

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20180910