[go: up one dir, main page]

RU2014138290A - Устройство обнаружения трехмерных объектов - Google Patents

Устройство обнаружения трехмерных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2014138290A
RU2014138290A RU2014138290A RU2014138290A RU2014138290A RU 2014138290 A RU2014138290 A RU 2014138290A RU 2014138290 A RU2014138290 A RU 2014138290A RU 2014138290 A RU2014138290 A RU 2014138290A RU 2014138290 A RU2014138290 A RU 2014138290A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
detection
detection area
module
detecting
Prior art date
Application number
RU2014138290A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2629433C2 (ru
Inventor
Осаму ФУКАТА
Ясухиса ХАЯКАВА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2014138290A publication Critical patent/RU2014138290A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2629433C2 publication Critical patent/RU2629433C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/38—Registration of image sequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/08—Projecting images onto non-planar surfaces, e.g. geodetic screens
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10152—Varying illumination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/07—Target detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом направлении позади рассматриваемого транспортного средства;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", и формирования частотного распределения и обнаружения трехмерного объекта в областях обнаружения на основе информации форм разностных сигналов; и- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе информации форм разностных сигналов, сформированной посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда т

Claims (12)

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", и формирования частотного распределения и обнаружения трехмерного объекта в областях обнаружения на основе информации форм разностных сигналов; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе информации форм разностных сигналов, сформированной посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаруживается в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и обнаружения трехмерного объекта в области обнаружения на основе информации краев; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе информации краев, обнаруженной посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаружен в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1 или 2, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого не сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства до тех пор, пока не истечет предварительно определенное время.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное время меньшим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное время большим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого не сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не проедет предварительно определенное расстояние.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное расстояние быть меньше в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное расстояние большим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
10. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения на первой скорости, когда область обнаружения должна быть расширена сзади относительно направления продвижения транспортного средства, и сужает область обнаружения на второй скорости, которая меньше первой скорости, когда область обнаружения должна сужаться впереди в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства.
11. Устройство обнаружения трехмерных объектов п. 1, дополнительно содержащее средство обнаружения поведения при повороте для обнаружения поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, при этом:
- модуль задания областей обнаружения определяет то, поворачивает или нет рассматриваемое транспортное средство, на основе поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, когда область обнаружения должна быть расширена сзади относительно направления продвижения транспортного средства, и уменьшает величину, на которую должна быть расширена область обнаружения, в соответствии с меньшим радиусом поворота рассматриваемого транспортного средства, определенным из поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, когда определяется то, что рассматриваемое транспортное средство поворачивает.
12. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом
направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, на основе информации распределения пикселов, в которой яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше, вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда точка обзора преобразуется в изображение вида "с высоты птичьего полета"; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе изменения во времени информации распределения пикселов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаружен в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.
RU2014138290A 2012-02-23 2013-02-13 Устройство обнаружения трехмерных объектов RU2629433C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-037482 2012-02-23
JP2012037482 2012-02-23
PCT/JP2013/053328 WO2013125404A1 (ja) 2012-02-23 2013-02-13 立体物検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014138290A true RU2014138290A (ru) 2016-04-10
RU2629433C2 RU2629433C2 (ru) 2017-08-29

Family

ID=49005591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014138290A RU2629433C2 (ru) 2012-02-23 2013-02-13 Устройство обнаружения трехмерных объектов

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9558556B2 (ru)
EP (1) EP2819090B1 (ru)
JP (1) JP5924399B2 (ru)
CN (1) CN104115186B (ru)
BR (1) BR112014020316B1 (ru)
MX (1) MX339625B (ru)
MY (1) MY172250A (ru)
RU (1) RU2629433C2 (ru)
WO (1) WO2013125404A1 (ru)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PH12013500314A1 (en) * 2010-08-19 2019-02-20 Nissan Motor Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method
JP6054777B2 (ja) * 2013-03-01 2016-12-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 ステレオカメラ装置
JP6165085B2 (ja) * 2014-03-07 2017-07-19 日立建機株式会社 作業機械の周辺監視装置
CN110460792B (zh) * 2014-08-19 2022-03-08 松下知识产权经营株式会社 再现方法及再现装置
US10019805B1 (en) * 2015-09-29 2018-07-10 Waymo Llc Detecting vehicle movement through wheel movement
JP2017114155A (ja) * 2015-12-21 2017-06-29 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
JP6477562B2 (ja) * 2016-03-18 2019-03-06 株式会社デンソー 情報処理装置
US9994151B2 (en) 2016-04-12 2018-06-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9931981B2 (en) 2016-04-12 2018-04-03 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
US9975480B2 (en) * 2016-04-12 2018-05-22 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9947226B2 (en) 2016-04-12 2018-04-17 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with dynamic detection range
US10336326B2 (en) * 2016-06-24 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Lane detection systems and methods
KR102033883B1 (ko) * 2016-12-30 2019-11-08 현대자동차주식회사 차선 변경 결정 지원 시스템을 구현하는 장치 및 방법
KR102640423B1 (ko) * 2017-01-31 2024-02-26 삼성전자주식회사 음성 입력 처리 방법, 이를 지원하는 전자 장치, 및 시스템
RU2744018C1 (ru) * 2017-10-10 2021-03-02 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления вождением и оборудование управления вождением
CN109344677B (zh) 2017-11-07 2021-01-15 长城汽车股份有限公司 识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质
CN109145764B (zh) * 2018-07-27 2020-10-27 中国铁道科学研究院集团有限公司 综合检测车的多组检测波形的未对齐区段识别方法及装置
KR102483649B1 (ko) * 2018-10-16 2023-01-02 삼성전자주식회사 차량 위치 결정 방법 및 차량 위치 결정 장치
JP6859374B2 (ja) * 2019-01-11 2021-04-14 本田技研工業株式会社 予測装置、予測方法、およびプログラム
US10769457B1 (en) * 2019-09-26 2020-09-08 Pony Al Inc. System and method for detecting airborne objects
EP3872692A1 (en) * 2020-02-25 2021-09-01 Zenuity AB Compensation for vertical road curvature in road geometry estimation
US11379995B2 (en) * 2020-07-15 2022-07-05 Jingdong Digits Technology Holding Co., Ltd. System and method for 3D object detection and tracking with monocular surveillance cameras
CN112991535B (zh) * 2021-04-19 2021-07-27 中国人民解放军国防科技大学 高度信息增强墨卡托地图的三维空间态势表征方法和装置
KR102607947B1 (ko) * 2021-11-26 2023-12-04 이인텔리전스 주식회사 차량 제동 제어 장치 및 제어 방법
CN115880973B (zh) * 2023-02-02 2023-05-05 北京东方瑞丰航空技术有限公司 伪球面坐标系的飞行模拟机视景生成方法、装置和设备

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7418346B2 (en) * 1997-10-22 2008-08-26 Intelligent Technologies International, Inc. Collision avoidance methods and systems
JPH0918863A (ja) * 1995-06-26 1997-01-17 Yazaki Corp 車両用後側方監視装置
JP2002298299A (ja) * 2001-03-30 2002-10-11 Toshiba Corp 車両の運転支援装置
JP4156214B2 (ja) * 2001-06-13 2008-09-24 株式会社デンソー 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
JP2003306102A (ja) 2002-04-11 2003-10-28 Toshiba Corp 追越車両検出装置と運転支援システムの後側方警報装置
JP4887932B2 (ja) * 2006-06-23 2012-02-29 日産自動車株式会社 道路端認識装置、自動車、及び道路端認識方法
JP2008219063A (ja) 2007-02-28 2008-09-18 Sanyo Electric Co Ltd 車両周辺監視装置及び方法
JP2008227646A (ja) 2007-03-09 2008-09-25 Clarion Co Ltd 障害物検知装置
JP2009169776A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Hitachi Ltd 検出装置
JP5464885B2 (ja) 2009-03-31 2014-04-09 日野自動車株式会社 並走警報装置、車両およびプログラム
RU2533645C2 (ru) * 2010-05-27 2014-11-20 Сергей Анатольевич Королев Интеллектуальная транспортная система и способ её использования
JP5251927B2 (ja) 2010-06-21 2013-07-31 日産自動車株式会社 移動距離検出装置及び移動距離検出方法
JP5533323B2 (ja) * 2010-06-21 2014-06-25 日産自動車株式会社 移動量推定装置及び移動量推定方法

Also Published As

Publication number Publication date
BR112014020316B1 (pt) 2021-09-14
EP2819090A4 (en) 2015-06-03
MX339625B (es) 2016-06-02
EP2819090A1 (en) 2014-12-31
CN104115186B (zh) 2018-08-28
CN104115186A (zh) 2014-10-22
MY172250A (en) 2019-11-19
JPWO2013125404A1 (ja) 2015-07-30
MX2014009974A (es) 2014-09-08
JP5924399B2 (ja) 2016-05-25
WO2013125404A1 (ja) 2013-08-29
RU2629433C2 (ru) 2017-08-29
BR112014020316A2 (pt) 2021-05-25
EP2819090B1 (en) 2022-08-24
US20150302586A1 (en) 2015-10-22
US9558556B2 (en) 2017-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014138290A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139838A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139676A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014107925A (ru) Устройство обнаружения движущихся тел и система обнаружения движущихся тел
RU2014139837A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014138324A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
CN106908783B (zh) 基于多传感器信息融合的障碍物检测方法
RU2014131105A (ru) Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа
RU2014139679A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
CN109541583A (zh) 一种前车距离检测方法及系统
JP2016153775A5 (ru)
MX2014000652A (es) Dispositivo de deteccion de objeto solido y metodo de deteccion de objeto solido.
RU2015106693A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов
RU2013118701A (ru) Система обнаружения периодических стационарных объектов и способ обнаружения периодических стационарных объектов
RU2015106690A (ru) Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды
JP2013257872A (ja) 視差図からの対象追跡方法及びシステム
JP5548212B2 (ja) 横断歩道標示検出方法および横断歩道標示検出装置
RU2015105754A (ru) Метаданные для фильтрации глубины
RU2016141254A (ru) Дисплей на лобовом стекле
EP2821935A3 (en) Vehicle detection method and device
US10789850B2 (en) Obstacle detection device, driving assistance system, and obstacle detection method
Arróspide et al. On-board robust vehicle detection and tracking using adaptive quality evaluation
KR101846575B1 (ko) 가상차선 생성시스템 및 방법
Chen et al. Free space detection using stereo confidence metrics and obstacle position probability maps
Jin et al. Method for pedestrian detection using ground plane constraint based on vision sensor