RU2014111513A - Система навигации вильчатых погрузчиков - Google Patents

Abstract

1. Система, содержащая:навигационную систему; итранспортное средство, содержащее запоминающее устройство, в котором записана программа, при выполнении которой устройством обработки информации транспортного средства обеспечивается выполнение по меньшей мере следующих стадий:прием указания на автоматическое управление транспортным средством;прием от навигационной системы маршрута, обеспечивающего перемещение транспортного средства в пункт назначения для выполнения назначенного задания;определение предельной величины параметра для транспортного средства, которая соответствует его текущему состоянию;передача предельной величины параметра для транспортного средства из модуля (VCM) управления транспортным средством в модуль (NCM) навигации, обеспечивющий автоматическое управление транспортным средством, при котором исключается передача в модуль VCM команды, которая приводит к выходу за предельную величину параметра;определение в модуле NCM команды автоматического управления для перемещения транспортного средства в пункт назначения по принятому маршруту с учетом предельной величины параметра для транспортного средства; ипередача команды автоматического управления в двигатель транспортного средства.2. Система по п. 1, в которой указание на автоматическое управление поступает от внешнего источника.3. Система по п. 2, в которой внешним источником является по меньшей мере один из следующих источников: оператор навигационной системы, оператор транспортного средства и навигационная система.4. Система по п. 1, в которой навигационная система определяет пункт назначения.5. Система по п. 1, в которой текущим сос�

Claims (20)

1. Система, содержащая:

навигационную систему; и

транспортное средство, содержащее запоминающее устройство, в котором записана программа, при выполнении которой устройством обработки информации транспортного средства обеспечивается выполнение по меньшей мере следующих стадий:

прием указания на автоматическое управление транспортным средством;

прием от навигационной системы маршрута, обеспечивающего перемещение транспортного средства в пункт назначения для выполнения назначенного задания;

определение предельной величины параметра для транспортного средства, которая соответствует его текущему состоянию;

передача предельной величины параметра для транспортного средства из модуля (VCM) управления транспортным средством в модуль (NCM) навигации, обеспечивющий автоматическое управление транспортным средством, при котором исключается передача в модуль VCM команды, которая приводит к выходу за предельную величину параметра;

определение в модуле NCM команды автоматического управления для перемещения транспортного средства в пункт назначения по принятому маршруту с учетом предельной величины параметра для транспортного средства; и

передача команды автоматического управления в двигатель транспортного средства.

2. Система по п. 1, в которой указание на автоматическое управление поступает от внешнего источника.

3. Система по п. 2, в которой внешним источником является по меньшей мере один из следующих источников: оператор навигационной системы, оператор транспортного средства и навигационная система.

4. Система по п. 1, в которой навигационная система определяет пункт назначения.

5. Система по п. 1, в которой текущим состоянием транспортного средства является по меньшей мере одно из следующих состояний: текущая высота подъема вильчатого захвата, текущая скорость транспортного средства, текущий угол поворота колеса и текущий вес груза.

6. Система по п. 1, в которой предельная величина параметра для транспортного средства включает по меньшей мере одну из следующих предельных величин: предельную величину скорости, максимальный угол поворота колеса, предельную величину ускорения и предельную величину замедления.

7. Система по п. 6, в которой текущее состояние транспортного средства, определяющее предельную величину параметра, включает текущую высоту подъема вильчатого захвата.

8. Система по п. 6, в которой текущее состояние транспортного средства, определяющее предельную величину параметра, включает текущий вес груза.

9. Система по п. 1, в которой:

модуль VCM обеспечивает выполнение команд ручного управления; и

предельная величина параметра для транспортного средства передается из модуля VCM в модуль NCM.

10. Система по п. 1, в которой формирование команды автоматического управления включает: определение состояния транспортного средства; и

определение эффективного управления транспортным средством для перемещения по маршруту с учетом его состояния и без выхода за предельную величину параметра для транспортного средства.

11. Система по п. 10, в которой текущим состоянием транспортного средства является по меньшей мере одно из следующих состояний: текущий вес груза, текущая скорость транспортного средства, текущий угол поворота колеса и текущая высота подъема вильчатого захвата.

12. Система по п. 1, в которой в ответ на прием модулем NCM команды автоматического управления он передает в навигационную систему предельную величину параметра для транспортного средства.

13. Система по п. 1, в которой модуль VCM передает в модуль NCM по меньшей мере одну из следующих предельных величин параметров: коэффициент обратной связи для силы тяги, предельную величину силы тяги, предельную величину силы ускорения, создаваемой тягой, предельную величину силы замедления, создаваемой тягой, коэффициент обратной связи для угла поворота колеса, максимальный угол поворота колеса по часовой стрелке, максимальный угол поворота колеса против часовой стрелки, предельную скорость вращения колеса, коэффициент обратной связи для высоты подъема вильчатого захвата, предельную величину скорости подъемного устройства, предельную величину ускорения подъемного устройства, предельную величину высоты подъема вильчатого захвата, положение вспомогательного приспособления, максимальную предельную величину для вспомогательного приспособления, минимальную предельную величину для вспомогательного приспособления и предельную величину скорости вспомогательного приспособления.

14. Система по п. 1, содержащая также управляющее вычислительное устройство для обработки назначенного задания, причем:

назначенное задание определяет местонахождение продукта, который необходимо переместить;

управляющее вычислительное устройство передает данные, относящиеся к местонахождению продукта, в навигационную систему; и

навигационная система определяет, выполнит ли транспортное средство назначенное задание.

15. Система по п. 1, в которой пункт назначения определяется трехмерными координатами.

16. Система по п. 1, в которой навигационная система содержит сервер.

17. Способ, включающий:

прием назначенного задания, относящегося к перемещению груза в пункт назначения, определяемый трехмерными координатами;

определение маршрута, обеспечивающего перемещение транспортного средства в указанный пункт назначения для выполнения назначенного задания;

определение предельной величины параметра для транспортного средства, которая соответствует его текущему состоянию;

передачу предельной величины параметра из модуля (VСМ) управления транспортным средством в модуль навигации (NCM) для исключения передачи в модуль VCM команды, которая приводит к выходу за предельную величину параметра;

формирование процессором вычислительного устройства команды автоматического управления для направления транспортного средства по маршруту в соответствии с трехмерными координатами пункта назначения и с учетом предельной величины параметра; и

передачу команды автоматического управления на транспортное средство.

18. Транспортное средство, содержащее:

запоминающее устройство, в котором записана программа, при выполнении которой устройством обработки информации транспортного средства обеспечивается выполнение по меньшей мере следующих стадий:

прием указания на автоматическое управление транспортным средством;

прием маршрута для перемещения в пункт назначения;

определение предельной величины параметра для транспортного средства, которая соответствует его текущему состоянию;

передача предельной величины параметра из модуля (VCM) управления транспортным средством в модуль навигации (NCM) для исключения передачи в модуль VCM команды, которая приводит к выходу за предельную величину параметра; и

использование модуля NCM для навигации транспортного средства в пункт назначения, соблюдая предельную величину параметра для транспортного средства.

19. Транспортное средство по п. 18, навигация которого в пункт назначения включает обмен информацией модуля NCM с модулем VCM для передачи команды управления.

20. Система, содержащая: навигационную систему; и

транспортное средство, содержащее запоминающее устройство, в котором записана программа, при выполнении которой устройством обработки информации транспортного средства обеспечивается выполнение по меньшей мере следующих стадий:

прием данных, необходимых для достижения транспортным средством пункта назначения с использованием режима автоматического управления;

определение предельной величины параметра для транспортного средства, которая соответствует его текущему состоянию;

передача предельной величины параметра для транспортного средства из модуля (VCM) управления транспортным средством в модуль (NCM) навигации, обеспечивающий автоматическое управление транспортным средством, при котором исключается передача в модуль VCM команды, которая приводит к выходу за предельную величину параметра.