RU2013156780A - Способ и система определения точного местонахождения промышленного транспортного средства - Google Patents
Способ и система определения точного местонахождения промышленного транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013156780A RU2013156780A RU2013156780/07A RU2013156780A RU2013156780A RU 2013156780 A RU2013156780 A RU 2013156780A RU 2013156780/07 A RU2013156780/07 A RU 2013156780/07A RU 2013156780 A RU2013156780 A RU 2013156780A RU 2013156780 A RU2013156780 A RU 2013156780A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- industrial vehicle
- sensors
- vehicle
- update
- estimated position
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract 5
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims abstract 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims 4
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims 3
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
1. Способ управления промышленным транспортным средством в физической среде, в котором:промышленное транспортное средство содержит мобильный компьютер и множество датчиков;множество датчиков содержит кодовый датчик положения колеса и/или инерциальный измерительный блок (IMU), и один или несколько двухмерных лазерных сканеров;кодовый датчик положения колеса и/или IMU обеспечивают одометрическую информацию промышленного транспортного средства;двухмерный лазерный сканер обеспечивает детали физической среды;мобильный компьютер содержит модуль навигации в физической среде (модуль EBN), использующий очередь по приоритету, в которую поступают входные сообщения от множества датчиков, причем с каждым входным сообщением в очереди связывается указание источника данных и отметка момента времени получения;множество датчиков имеют разные периоды проведения замеров и разные задержки полученных данных, так что порядок, в котором получены данные, поступающие от датчиков, отличается от порядка, в котором данные датчиков становятся доступными модулю EBN; ипромышленное транспортное средство перемещается по маршруту с использованием обобщенного калмановского фильтра мобильного компьютера для моделирования положения промышленного транспортного средства в двумерной плоскости как плотности распределения вероятности, для использования одометрической информации для обновления расчетного положения промышленного транспортного средства, и для коррекции ошибок расчетного положения промышленного транспортного средства с использованием деталей окружающей обстановки, извлеченных из информации двухмерного лазерного �
Claims (17)
1. Способ управления промышленным транспортным средством в физической среде, в котором:
промышленное транспортное средство содержит мобильный компьютер и множество датчиков;
множество датчиков содержит кодовый датчик положения колеса и/или инерциальный измерительный блок (IMU), и один или несколько двухмерных лазерных сканеров;
кодовый датчик положения колеса и/или IMU обеспечивают одометрическую информацию промышленного транспортного средства;
двухмерный лазерный сканер обеспечивает детали физической среды;
мобильный компьютер содержит модуль навигации в физической среде (модуль EBN), использующий очередь по приоритету, в которую поступают входные сообщения от множества датчиков, причем с каждым входным сообщением в очереди связывается указание источника данных и отметка момента времени получения;
множество датчиков имеют разные периоды проведения замеров и разные задержки полученных данных, так что порядок, в котором получены данные, поступающие от датчиков, отличается от порядка, в котором данные датчиков становятся доступными модулю EBN; и
промышленное транспортное средство перемещается по маршруту с использованием обобщенного калмановского фильтра мобильного компьютера для моделирования положения промышленного транспортного средства в двумерной плоскости как плотности распределения вероятности, для использования одометрической информации для обновления расчетного положения промышленного транспортного средства, и для коррекции ошибок расчетного положения промышленного транспортного средства с использованием деталей окружающей обстановки, извлеченных из информации двухмерного лазерного сканера, путем сравнения извлеченных деталей с известной картой физической среды;
обновление расчетного положения транспортного средства обобщенным калмановским фильтром задерживается до того момента, когда модуль EBN получит запускающее сообщение, инициирующее обновление положения транспортного средства; и
модуль EBN обрабатывает входные сообщения в очереди по приоритету в порядке моментов времени получения, после того, как запускающее сообщение становится доступным.
2. Способ по п. 1, в котором запускающее сообщение формируется, когда ошибка счисления пути, связанная с одометрической информацией, превышает заданное пороговое значение.
3. Способ по п. 1, в котором запускающее сообщение формируется, когда размер очереди по приоритету превышает определенную величину.
4. Способ по п. 1, в котором обновление расчетного положения транспортного средства обобщенным калмановским фильтром задерживается на время, достаточное для исключения возможности обработки какого-либо входного сообщения с нарушением порядка моментов времени получения.
5. Способ по п. 1, в котором
один из датчиков имеет наибольшую задержку полученных данных; и
обновление расчетного положения транспортного средства обобщенным калмановским фильтром задерживается до тех пор, пока не будет получено входное сообщение от датчика, имеющего наибольшую задержку полученных данных.
6. Способ по п. 1, в котором модуль ЕВN удаляет одно или несколько входных сообщений из очереди по приоритету, когда расчетное текущее положение транспортного средства имеет высокую достоверность.
7. Способ по п. 1, в котором модуль ЕВN удаляет одно или несколько входных сообщений из очереди по приоритету для снижения загрузки ресурсов.
8. Способ по п. 1, в котором запускающее сообщение, инициирующее обновление положения транспортного средства, поступает от одного из двухмерных лазерных сканеров.
9. Способ по п. 1, в котором последовательные входные сообщения в очереди по приоритету:
интегрируются, используются для обновления состояния транспортного средства и становятся доступными для обработки после получения запускающего сообщения, если входное сообщение представляет собой одометрическую информацию;
используются для инициирования обновления расчетного положения транспортного средства, если входное сообщение является запускающим сообщением; и
записываются в очередь по приоритету, причем одно или несколько последовательных входных сообщений не используются для обновления состояния транспортного средства или для инициирования обновления его расчетного положения, если входное сообщение не является одометрической информацией или запускающим сообщением.
10. Способ по п. 1, в котором перед обработкой входных сообщений в очереди по приоритету модуль EBN переставляет эти сообщения в соответствии с их отметками моментов времени получения, используя задержку источника данных, связанную с каждым входным сообщением.
11. Способ по п. 10, в котором задержка источника данных содержит внутреннюю системную задержку, связанную с конкретным датчиком.
12. Способ по п. 10, в котором задержка источника данных содержит характеристическую задержку измерения, связанную с конкретным датчиком.
13. Способ по п. 1, в котором известная карта физической среды содержит известные детали окружающей обстановки.
14. Способ по п. 1, в котором известная карта физической среды содержит перечень динамических деталей окружающей обстановки.
15. Способ по п. 1, в котором модуль EBN обновляет расчетное положение промышленного транспортного средства путем интегрирования одометрической информации по времени.
16. Способ управления промышленным транспортным средством в физической среде, в котором:
промышленное транспортное средство содержит мобильный компьютер и множество датчиков;
множество датчиков содержит кодовый датчик положения колеса и/или инерциальный измерительный блок (IMU), и множество двухмерных лазерных сканеров;
кодовый датчик положения колеса и/или IMU обеспечивают одометрическую информацию промышленного транспортного средства;
двухмерные лазерные сканеры обеспечивают детали окружающей обстановки и установлены в различных местах промышленного транспортного средства, координаты которых могут быть измерены;
мобильный компьютер содержит модуль EBN, который преобразует данные сканирования двухмерных лазерных сканеров, приводя их к общей системе координат, и объединяет преобразованные данные сканирования в информацию сканирования одного виртуального лазера; и
модуль EBN использует информацию сканирования одного виртуального лазера для управления движением промышленного транспортного средства по маршруту.
17. Способ управления промышленным транспортным средством в физической среде, в котором:
промышленное транспортное средство содержит мобильный компьютер и множество датчиков;
множество датчиков содержит кодовый датчик положения колеса и/или инерциальный измерительный блок (IMU) для обеспечения одометрической информации промышленного транспортного средства;
по меньшей мере один дополнительный датчик обеспечивает детали окружающей обстановки;
мобильный компьютер содержит модуль навигации в физической среде (модуль EBN), использующий очередь по приоритету, в которую поступают входные сообщения от множества датчиков, причем с каждым входным сообщением в очереди связывается указание источника данных и отметка момента времени получения;
множество датчиков имеют разные периоды проведения замеров и разные задержки полученных данных, так что порядок, в котором получены данные, поступающие от датчиков, отличается от порядка, в котором данные датчиков становятся доступными модулю EBN; и
промышленное транспортное средство перемещается по маршруту с использованием обобщенного калмановского фильтра мобильного компьютера для моделирования положения промышленного транспортного средства в двумерной плоскости как плотности распределения вероятности, для использования одометрической информации для обновления расчетного положения промышленного транспортного средства и для коррекции ошибок его расчетного положения с использованием деталей окружающей обстановки, извлеченных из информации дополнительного датчика, путем сравнения извлеченных деталей с известной картой физической среды;
обновление расчетного положения транспортного средства обобщенным калмановским фильтром задерживается до того момента, когда модуль EBN получит запускающее сообщение, инициирующее обновление положения транспортного средства; и
модуль EBN обрабатывает входные сообщения в очереди по приоритету в порядке моментов времени получения после того, как запускающее сообщение становится доступным.
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US13/116,600 US20120303255A1 (en) | 2011-05-26 | 2011-05-26 | Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle |
| US13/116,600 | 2011-05-26 | ||
| US13/300,041 | 2011-11-18 | ||
| US13/300,041 US8655588B2 (en) | 2011-05-26 | 2011-11-18 | Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle |
| PCT/NZ2012/000075 WO2012161597A2 (en) | 2011-05-26 | 2012-05-22 | Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013156780A true RU2013156780A (ru) | 2015-07-10 |
| RU2570571C2 RU2570571C2 (ru) | 2015-12-10 |
Family
ID=47217937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013156780/07A RU2570571C2 (ru) | 2011-05-26 | 2012-05-22 | Способ и система определения точного местонахождения промышленного транспортного средства |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8655588B2 (ru) |
| EP (1) | EP2715393B1 (ru) |
| KR (1) | KR101623359B1 (ru) |
| CN (1) | CN103733084B (ru) |
| AU (1) | AU2012259536B9 (ru) |
| BR (1) | BR112013030237A2 (ru) |
| CA (1) | CA2854756C (ru) |
| RU (1) | RU2570571C2 (ru) |
| WO (1) | WO2012161597A2 (ru) |
Families Citing this family (86)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2010124265A (ru) * | 2010-06-16 | 2011-12-27 | Алексей Владиславович Жданов (RU) | Способ и устройство определения направления начала движения |
| CN103889879B (zh) | 2011-10-19 | 2017-03-22 | 克朗设备公司 | 识别、匹配并跟踪图像序列中的多个对象 |
| EP2841874B1 (en) * | 2012-02-10 | 2021-08-25 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Estimation of the relative attitude and position between a vehicle body and an implement operably coupled to the vehicle body |
| US10707971B2 (en) * | 2012-12-10 | 2020-07-07 | Apple Inc. | Ultrasound ranging for mobile devices |
| CN103076804B (zh) * | 2012-12-27 | 2015-10-21 | 深圳先进技术研究院 | 基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法 |
| CN103048996A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-04-17 | 深圳先进技术研究院 | 基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法 |
| US9354070B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Crown Equipment Corporation | Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features |
| DE102014211166A1 (de) * | 2013-11-20 | 2015-05-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren, Fusionsfilter und System zur Fusion von Sensorsignalen mit unterschiedlichen zeitlichen Signalausgabeverzügen zu einem Fusionsdatensatz |
| US10613549B2 (en) * | 2014-02-07 | 2020-04-07 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for supervising industrial vehicles via encoded vehicular objects shown on a mobile client device |
| KR102263731B1 (ko) | 2014-11-11 | 2021-06-11 | 현대모비스 주식회사 | 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법 |
| US9541409B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-01-10 | Nissan North America, Inc. | Marker aided autonomous vehicle localization |
| CN104535061A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-04-22 | 常州先进制造技术研究所 | 一种基于多传感器数据融合的导航系统 |
| US9436183B2 (en) | 2015-01-15 | 2016-09-06 | Nissan North America, Inc. | Associating passenger docking locations with destinations using vehicle transportation network partitioning |
| US9448559B2 (en) | 2015-01-15 | 2016-09-20 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle routing and navigation using passenger docking locations |
| US9519290B2 (en) * | 2015-01-15 | 2016-12-13 | Nissan North America, Inc. | Associating passenger docking locations with destinations |
| US9625906B2 (en) | 2015-01-15 | 2017-04-18 | Nissan North America, Inc. | Passenger docking location selection |
| US9697730B2 (en) | 2015-01-30 | 2017-07-04 | Nissan North America, Inc. | Spatial clustering of vehicle probe data |
| US9568335B2 (en) | 2015-01-30 | 2017-02-14 | Nissan North America, Inc. | Associating parking areas with destinations based on automatically identified associations between vehicle operating information and non-vehicle operating information |
| US9151628B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-10-06 | Nissan North America, Inc. | Associating parking areas with destinations |
| US9599480B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-03-21 | Umm Al-Qura University | Vehicle localization and transmission method and system using a plurality of communication methods |
| US9778658B2 (en) | 2015-03-13 | 2017-10-03 | Nissan North America, Inc. | Pattern detection using probe data |
| US10120381B2 (en) | 2015-03-13 | 2018-11-06 | Nissan North America, Inc. | Identifying significant locations based on vehicle probe data |
| WO2016187759A1 (en) * | 2015-05-23 | 2016-12-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Sensor fusion using inertial and image sensors |
| AU2016268033B2 (en) * | 2015-05-26 | 2020-12-10 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for image capture device calibration for a materials handling vehicle |
| JP6384604B2 (ja) * | 2015-05-28 | 2018-09-05 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 |
| EP3109589B1 (en) * | 2015-06-23 | 2019-01-30 | Volvo Car Corporation | A unit and method for improving positioning accuracy |
| KR101690882B1 (ko) * | 2015-07-16 | 2016-12-28 | 한국과학기술원 | 데이터의 시간 정확도를 향상시키는 마이크로 컨트롤러, 이를 이용한 3차원 맵핑 시스템 및 방법 |
| ITUB20153295A1 (it) * | 2015-08-31 | 2017-03-03 | Marposs Spa | Sistema e metodo di elaborazione e trasmissione dati |
| US10235817B2 (en) * | 2015-09-01 | 2019-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Motion compensation for on-board vehicle sensors |
| US9945956B2 (en) * | 2015-09-08 | 2018-04-17 | Apple Inc. | GNSS positioning using three-dimensional building models |
| CN105547288A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-05-04 | 华中科技大学 | 一种煤矿井下移动设备自主定位的方法及系统 |
| CN105607633A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-05-25 | 中国印钞造币总公司 | 一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统 |
| WO2017149734A1 (ja) | 2016-03-03 | 2017-09-08 | パイオニア株式会社 | 発光装置及び発光システム |
| AU2016234213A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-19 | Komatsu Ltd. | Control system for work machine, work machine, and control method for work machine |
| US9990535B2 (en) | 2016-04-27 | 2018-06-05 | Crown Equipment Corporation | Pallet detection using units of physical length |
| CN106123890A (zh) * | 2016-06-14 | 2016-11-16 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种多传感器数据融合的机器人定位方法 |
| US9817402B1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-11-14 | The Boeing Company | Application of factory automation for an airline assembly and build process |
| RU2658092C2 (ru) * | 2016-10-13 | 2018-06-19 | Общество с ограниченной ответственностью "РобоСиВи" | Способ и система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков |
| CN108089187B (zh) * | 2016-11-21 | 2020-08-25 | 宏达国际电子股份有限公司 | 定位装置及定位方法 |
| US10382348B2 (en) * | 2016-11-23 | 2019-08-13 | General Motors Llc | Time ordered message serializer |
| CN116147613A (zh) * | 2016-11-29 | 2023-05-23 | 大陆汽车有限责任公司 | 利用交叉传感器特征点参考生成环境模型并定位的方法和系统 |
| CN106482739B (zh) * | 2016-11-30 | 2020-07-17 | 英华达（上海）科技有限公司 | 自动导引运输车导航方法 |
| US10311456B2 (en) | 2017-01-19 | 2019-06-04 | Quick Bites, Inc. | Dispensation delay prediction systems and methods |
| EP3578920A4 (en) * | 2017-01-31 | 2021-05-26 | Pioneer Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, SERVER DEVICE, INFORMATION PROCESSING SYSTEM, INFORMATION PROCESSING PROCESS AND PROGRAM |
| US10551848B2 (en) | 2017-02-28 | 2020-02-04 | Komatsu Ltd. | Control apparatus of work vehicle, work vehicle, and control method of work vehicle |
| US10252710B2 (en) | 2017-05-10 | 2019-04-09 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Utilizing missed prediction |
| US10496104B1 (en) * | 2017-07-05 | 2019-12-03 | Perceptin Shenzhen Limited | Positional awareness with quadocular sensor in autonomous platforms |
| WO2019019136A1 (en) * | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Qualcomm Incorporated | SYSTEMS AND METHODS FOR USING SEMANTIC INFORMATION FOR NAVIGATING A ROBOTIC DEVICE |
| WO2019029969A1 (de) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | Siemens Mobility GmbH | Sensoriell gesteuertes anpassen von odometrischen messparametern an wetterbedingungen |
| US11686934B2 (en) * | 2017-08-31 | 2023-06-27 | Faro Technologies, Inc. | Remote control of a scanner using movement of a mobile computing device |
| DE102017216554A1 (de) * | 2017-09-19 | 2019-03-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Anordnung zum Lokalisieren und/oder Bewegen eines Objekts in einer Umgebung |
| CN109579830A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 长沙理工大学 | 智能机器人的导航方法和导航系统 |
| US11558601B2 (en) * | 2017-11-06 | 2023-01-17 | Symbol Technologies, Llc | Methods and apparatus for initializing object dimensioning systems |
| CN109870156B (zh) * | 2017-12-04 | 2020-12-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法 |
| CN109959381B (zh) * | 2017-12-22 | 2021-06-04 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 |
| US11435752B2 (en) * | 2018-03-23 | 2022-09-06 | Motional Ad Llc | Data fusion system for a vehicle equipped with unsynchronized perception sensors |
| US10789848B2 (en) * | 2018-04-20 | 2020-09-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Multi-level hybrid vehicle-to-anything communications for cooperative perception |
| DE102018206786A1 (de) * | 2018-05-03 | 2019-11-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur satellitengestützten Ermittlung einer Fahrzeugposition mittels eines Bewegungs- und Positionssensors |
| CN110515089B (zh) * | 2018-05-21 | 2023-06-02 | 华创车电技术中心股份有限公司 | 基于光学雷达的行车辅助方法 |
| CN108981688B (zh) * | 2018-05-29 | 2022-07-19 | 苏州极客嘉智能科技有限公司 | 基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法 |
| JP7167982B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-11-09 | 日本電気株式会社 | 出力装置、出力方法及び出力プログラム |
| US10740965B2 (en) | 2018-06-01 | 2020-08-11 | Trx Systems, Inc. | Mapping complex building models |
| CN109191492B (zh) * | 2018-07-11 | 2021-07-27 | 东南大学 | 一种基于轮廓分析的智能视频黑烟车检测方法 |
| TWI671610B (zh) | 2018-09-28 | 2019-09-11 | 財團法人工業技術研究院 | 自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法 |
| DK180774B1 (en) | 2018-10-29 | 2022-03-04 | Motional Ad Llc | Automatic annotation of environmental features in a map during navigation of a vehicle |
| US11105927B2 (en) | 2018-11-29 | 2021-08-31 | Waymo Llc | Localization initialization for autonomous vehicles |
| US20200225363A1 (en) * | 2019-01-16 | 2020-07-16 | GM Global Technology Operations LLC | Maintaining vehicle position accuracy |
| DE102019101569A1 (de) * | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum fahrerlosen Umsetzen eines Fahrzeugs über eine Strecke innerhalb eines abgeschlossenen Geländes |
| DE102019110803B3 (de) | 2019-04-26 | 2020-07-30 | Sick Ag | Sicherheitslaserscanner zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
| TWI701423B (zh) * | 2019-07-01 | 2020-08-11 | 東元電機股份有限公司 | 反射貼紙輔助定位系統 |
| CN110398251B (zh) * | 2019-08-16 | 2021-02-09 | 北京邮电大学 | 一种基于多传感器融合的无轨导航agv定位系统及其定位方法 |
| US11262759B2 (en) | 2019-10-16 | 2022-03-01 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Method and system for localization of an autonomous vehicle in real time |
| CN112764412B (zh) * | 2019-10-21 | 2024-07-26 | 财团法人车辆研究测试中心 | 同步定位与建图优化方法 |
| US11391807B2 (en) | 2020-01-27 | 2022-07-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for use in transmitting data |
| US11372397B2 (en) | 2020-01-27 | 2022-06-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for use in facilitating a manufacturing operation |
| DE102020105804A1 (de) * | 2020-03-04 | 2021-09-09 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | System zur Inspektion eines Lagers |
| CN111457918B (zh) * | 2020-05-06 | 2023-05-23 | 辽宁工程技术大学 | 一种基于多传感器信息融合的连续采煤机导航与定位系统 |
| DK3926300T3 (da) * | 2020-06-18 | 2022-09-26 | Sick Ag | Bestemmelse af egenposition og navigationsanordning |
| CN112066982B (zh) * | 2020-09-07 | 2021-08-31 | 成都睿芯行科技有限公司 | 一种在高动态环境下的工业移动机器人定位方法 |
| RU2754961C1 (ru) * | 2020-12-17 | 2021-09-08 | Общество с ограниченной ответственностью «Технокар» | Способ и система определения параметров геометрического положения колес транспортного средства по данным трехмерного сканирования поверхностей колес транспортного средства |
| US12032099B2 (en) | 2021-07-12 | 2024-07-09 | Cyngn, Inc. | Adaptive motion compensation of perception channels |
| CN115291236A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-11-04 | 浙江科技学院 | 一种双模移动激光雷达测量系统及其方法 |
| TWI870724B (zh) * | 2022-10-31 | 2025-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 定位裝置以及載具的定位方法 |
| EP4421249B1 (en) * | 2023-02-24 | 2025-11-26 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mining vehicle calibration |
| CN116625405A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-08-22 | 卓宇智能科技有限公司 | 基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端 |
| DE102023107599A1 (de) * | 2023-03-27 | 2024-10-02 | Sick Ag | Fahrerloses transportfahrzeug |
Family Cites Families (98)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4043418A (en) | 1975-11-06 | 1977-08-23 | Logisticon Inc. | Reverse direction guidance system for lift truck |
| US4782920A (en) | 1987-02-04 | 1988-11-08 | Cascade Corporation | Load-lifting mast especially adapted for use with automatically-guided vehicles |
| US4855915A (en) | 1987-03-13 | 1989-08-08 | Dallaire Rodney J | Autoguided vehicle using reflective materials |
| US4858132A (en) | 1987-09-11 | 1989-08-15 | Ndc Technologies, Inc. | Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method |
| US5011358A (en) | 1988-10-25 | 1991-04-30 | Andersen Eric T | Height indicator for a fork lift truck |
| US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1993-01-12 | Shinko Electric Co., Ltd. | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| US5051906A (en) | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
| US5684696A (en) | 1990-02-05 | 1997-11-04 | Caterpillar Inc. | System and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path |
| US5170352A (en) | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
| US5202832A (en) | 1991-01-29 | 1993-04-13 | R. R. Donnelley & Sons Co. | Material handling automation system using portable transfer module |
| US5208753A (en) | 1991-03-28 | 1993-05-04 | Acuff Dallas W | Forklift alignment system |
| US5491670A (en) | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
| US5539638A (en) | 1993-08-05 | 1996-07-23 | Pavilion Technologies, Inc. | Virtual emissions monitor for automobile |
| US5471393A (en) | 1994-01-26 | 1995-11-28 | Bolger; Joe | Driver's associate: a system for vehicle navigation and driving assistance |
| US5961571A (en) | 1994-12-27 | 1999-10-05 | Siemens Corporated Research, Inc | Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles |
| US5916285A (en) | 1995-10-18 | 1999-06-29 | Jervis B. Webb Company | Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle |
| DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
| SE9601440D0 (sv) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | Apogeum Ab | Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt |
| CA2268959C (en) | 1996-10-18 | 2005-07-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot vehicle for hot-line job |
| US6092010A (en) | 1997-09-03 | 2000-07-18 | Jervis B. Webb Company | Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles |
| SE511504C2 (sv) | 1997-10-17 | 1999-10-11 | Apogeum Ab | Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen |
| DE19757333C1 (de) | 1997-12-22 | 1999-09-16 | Litef Gmbh | Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors |
| JPH11296229A (ja) | 1998-02-13 | 1999-10-29 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
| AUPP299498A0 (en) | 1998-04-15 | 1998-05-07 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method of tracking and sensing position of objects |
| JP3316842B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
| JP3316841B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
| US6461355B2 (en) | 1999-05-27 | 2002-10-08 | Ams Research Corporation | Insulated electrode and method of assembly |
| US7123166B1 (en) | 2000-11-17 | 2006-10-17 | Haynes Michael N | Method for managing a parking lot |
| JP2002048579A (ja) | 2000-04-28 | 2002-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信型ナビゲーションシステム |
| US6917839B2 (en) | 2000-06-09 | 2005-07-12 | Intellectual Assets Llc | Surveillance system and method having an operating mode partitioned fault classification model |
| JP2002108446A (ja) | 2000-09-29 | 2002-04-10 | Nippon Seiki Co Ltd | 移動体の誘導方法 |
| US6428439B1 (en) | 2000-10-04 | 2002-08-06 | Gkn Automotive, Inc. | Integrated viscous transmission in a differential |
| FR2815932B1 (fr) | 2000-10-27 | 2004-07-16 | Max Jouves | Dispositif de parcage de bateaux, avec mise au sec et mise a flot automatisees |
| US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
| DE10117650A1 (de) * | 2001-04-09 | 2002-10-10 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition |
| US6952488B2 (en) | 2001-08-27 | 2005-10-04 | Carnegie Mellon University | System and method for object localization |
| JP3968501B2 (ja) | 2001-11-30 | 2007-08-29 | ソニー株式会社 | ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法 |
| JP3945279B2 (ja) | 2002-03-15 | 2007-07-18 | ソニー株式会社 | 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置 |
| US7844364B2 (en) | 2002-04-16 | 2010-11-30 | Irobot Corporation | Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices |
| AU2003224396A1 (en) | 2002-04-30 | 2003-11-17 | Telmap Ltd. | Navigation system using corridor maps |
| DE10220936A1 (de) | 2002-05-10 | 2003-12-04 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Lokalisierung mit festen und/oder veränderlichen Landmarken |
| US20050149256A1 (en) | 2002-05-10 | 2005-07-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks |
| US6842692B2 (en) | 2002-07-02 | 2005-01-11 | The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs | Computer-controlled power wheelchair navigation system |
| GB2389947B (en) | 2002-07-25 | 2004-06-02 | Golden River Traffic Ltd | Automatic validation of sensing devices |
| DE10234730A1 (de) | 2002-07-30 | 2004-02-19 | Josef Schreiner | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges |
| AU2003256435A1 (en) | 2002-08-16 | 2004-03-03 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data |
| US7145478B2 (en) | 2002-12-17 | 2006-12-05 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for controlling a density of visual landmarks in a visual simultaneous localization and mapping system |
| KR100506533B1 (ko) | 2003-01-11 | 2005-08-05 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 |
| US6934615B2 (en) | 2003-03-31 | 2005-08-23 | Deere & Company | Method and system for determining an efficient vehicle path |
| US7343232B2 (en) | 2003-06-20 | 2008-03-11 | Geneva Aerospace | Vehicle control system including related methods and components |
| JP4409904B2 (ja) | 2003-10-08 | 2010-02-03 | 株式会社日立製作所 | 経路情報提供システムおよび経路情報提供方法 |
| US7689321B2 (en) | 2004-02-13 | 2010-03-30 | Evolution Robotics, Inc. | Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system |
| JP5056009B2 (ja) | 2004-03-03 | 2012-10-24 | 日本電気株式会社 | 測位システム、測位方法、及びそのプログラム |
| KR100571837B1 (ko) | 2004-03-05 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치 |
| US7148458B2 (en) | 2004-03-29 | 2006-12-12 | Evolution Robotics, Inc. | Circuit for estimating position and orientation of a mobile object |
| JP2007530978A (ja) | 2004-03-29 | 2007-11-01 | エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド | 反射光源を使用する位置推定方法および装置 |
| US7648329B2 (en) | 2004-05-03 | 2010-01-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| KR100703692B1 (ko) | 2004-11-03 | 2007-04-05 | 삼성전자주식회사 | 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법 |
| US7228230B2 (en) * | 2004-11-12 | 2007-06-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation |
| US20100222925A1 (en) * | 2004-12-03 | 2010-09-02 | Takashi Anezaki | Robot control apparatus |
| US7845560B2 (en) | 2004-12-14 | 2010-12-07 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
| US7610123B2 (en) | 2005-01-04 | 2009-10-27 | Deere & Company | Vision-aided system and method for guiding a vehicle |
| US8497761B2 (en) | 2005-01-13 | 2013-07-30 | Rite-Hite Holding Corporation | System and method for remotely controlling docking station components |
| US7451030B2 (en) | 2005-02-04 | 2008-11-11 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| US7650231B2 (en) | 2005-04-25 | 2010-01-19 | The Boeing Company | AGTM airborne surveillance |
| US20060276958A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
| CA2918049C (en) | 2005-09-02 | 2019-04-09 | Neato Robotics, Inc. | Multi-function robotic device |
| GB0520576D0 (en) | 2005-10-10 | 2005-11-16 | Applied Generics Ltd | Using traffic monitoring information to provide better driver route planning |
| US8473140B2 (en) | 2005-10-21 | 2013-06-25 | Deere & Company | Networked multi-role robotic vehicle |
| US7579984B2 (en) * | 2005-11-23 | 2009-08-25 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled GPS and inertial navigation system for agile platforms |
| US8381982B2 (en) | 2005-12-03 | 2013-02-26 | Sky-Trax, Inc. | Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles |
| US7634336B2 (en) | 2005-12-08 | 2009-12-15 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks |
| US7616642B2 (en) | 2006-01-04 | 2009-11-10 | Sap Ag | Priority assignment and transmission of sensor data |
| US8050863B2 (en) | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
| US7646336B2 (en) | 2006-03-24 | 2010-01-12 | Containertrac, Inc. | Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques |
| US7739006B2 (en) | 2007-02-07 | 2010-06-15 | Disney Enterprises, Inc. | System and method for autonomous navigation in a ride vehicle |
| JP4975503B2 (ja) | 2007-04-06 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
| JP4328813B2 (ja) | 2007-04-06 | 2009-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム |
| DE102007021693A1 (de) | 2007-05-09 | 2008-11-13 | Götting jun., Hans-Heinrich, Dipl.-Ing. (FH) | Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs |
| ITVI20070143A1 (it) | 2007-05-21 | 2008-11-22 | Euroimpianti S P A | Metodo e apparecchiatura per la movimentazione automatica dei carichi. |
| US20090005986A1 (en) | 2007-06-26 | 2009-01-01 | Honeywell International Inc. | Low power inertial navigation processing |
| US8930127B2 (en) | 2007-07-12 | 2015-01-06 | Carmel—Haifa University Economic Corp Ltd. | Localization method for mobile robots based on landmarks |
| US20090140887A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
| US20090216438A1 (en) | 2008-02-21 | 2009-08-27 | Microsoft Corporation | Facility map framework |
| DE102008011539B3 (de) * | 2008-02-28 | 2009-06-18 | Noell Mobile Systems Gmbh | Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung |
| US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
| JP4655139B2 (ja) | 2008-11-19 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体位置測位装置 |
| KR101214143B1 (ko) | 2008-12-22 | 2012-12-20 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 |
| US20100204974A1 (en) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Utah State University | Lidar-Assisted Stero Imager |
| CN102782600B (zh) | 2009-11-27 | 2015-06-24 | 丰田自动车株式会社 | 自动移动体及其控制方法 |
| US8340438B2 (en) | 2009-12-17 | 2012-12-25 | Deere & Company | Automated tagging for landmark identification |
| US20110153338A1 (en) | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Noel Wayne Anderson | System and method for deploying portable landmarks |
| US8508590B2 (en) | 2010-03-02 | 2013-08-13 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion |
| US8538577B2 (en) | 2010-03-05 | 2013-09-17 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles |
| US20120101784A1 (en) | 2010-10-25 | 2012-04-26 | Trimble Navigation Limited | Wide-area agricultural monitoring and prediction |
| US20120191272A1 (en) | 2011-01-24 | 2012-07-26 | Sky-Trax, Inc. | Inferential load tracking |
| US8594923B2 (en) | 2011-06-14 | 2013-11-26 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles |
-
2011
- 2011-11-18 US US13/300,041 patent/US8655588B2/en active Active
-
2012
- 2012-05-22 KR KR1020137034552A patent/KR101623359B1/ko active Active
- 2012-05-22 CA CA2854756A patent/CA2854756C/en active Active
- 2012-05-22 RU RU2013156780/07A patent/RU2570571C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-05-22 WO PCT/NZ2012/000075 patent/WO2012161597A2/en not_active Ceased
- 2012-05-22 AU AU2012259536A patent/AU2012259536B9/en active Active
- 2012-05-22 BR BR112013030237A patent/BR112013030237A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2012-05-22 CN CN201280036678.4A patent/CN103733084B/zh active Active
- 2012-05-22 EP EP12789246.1A patent/EP2715393B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101623359B1 (ko) | 2016-05-23 |
| EP2715393A2 (en) | 2014-04-09 |
| WO2012161597A2 (en) | 2012-11-29 |
| AU2012259536A1 (en) | 2013-05-02 |
| EP2715393B1 (en) | 2017-04-26 |
| CA2854756A1 (en) | 2012-11-29 |
| CN103733084A (zh) | 2014-04-16 |
| US20120303176A1 (en) | 2012-11-29 |
| RU2570571C2 (ru) | 2015-12-10 |
| BR112013030237A2 (pt) | 2016-12-06 |
| AU2012259536B2 (en) | 2014-11-20 |
| CA2854756C (en) | 2017-01-03 |
| KR20140036264A (ko) | 2014-03-25 |
| EP2715393A4 (en) | 2014-12-17 |
| CN103733084B (zh) | 2016-08-17 |
| AU2012259536B9 (en) | 2015-04-16 |
| US8655588B2 (en) | 2014-02-18 |
| WO2012161597A3 (en) | 2013-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013156780A (ru) | Способ и система определения точного местонахождения промышленного транспортного средства | |
| US9933268B2 (en) | Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle | |
| CN107024215B (zh) | 追踪动态环境内的对象以改进定位 | |
| US20220163964A1 (en) | Operation-Security System for an Automated Vehicle | |
| KR101664582B1 (ko) | 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법 | |
| CN107438752B (zh) | 定位方法、终端和服务器 | |
| US9435651B2 (en) | System and method for augmenting a GNSS/INS navigation system in a cargo port environment | |
| JP2014522494A5 (ru) | ||
| US9658069B2 (en) | Method for determining a reference position as the starting position for an inertial navigation system | |
| RU2013154046A (ru) | Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами | |
| JP2015135303A (ja) | 携帯端末を使用した所在階数推定システム、携帯端末及びプログラム | |
| WO2011089783A1 (ja) | 携帯端末および位置測位方法 | |
| US20220338014A1 (en) | Trustworthiness evaluation for gnss-based location estimates | |
| CN109283558A (zh) | 用于车辆的导航装置、其方法以及导航系统 | |
| CN117043638A (zh) | 根据雷达数据的占用群集化 | |
| RU2672796C1 (ru) | Устройство поиска маршрута и способ поиска маршрута | |
| JP2016153832A (ja) | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
| JP2019148456A (ja) | 算出装置、自己位置算出方法、およびプログラム | |
| KR101106575B1 (ko) | 물품의 측위 장치 및 측위 방법 | |
| CN111033177B (zh) | 用于更新和提供高精度地图的移动设备、服务器和方法 | |
| JP6428214B2 (ja) | 相対位置測定装置、プログラム | |
| TW200632280A (en) | Methods and systems utilizing true airspeed to improve vertical velocity accuracy | |
| RU2018118341A (ru) | Средство информирования о перемещениях носимого устройства | |
| EP2522957B1 (en) | Navigation server and navigation system | |
| JP6798711B2 (ja) | 測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20160707 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200523 |