RU2013140414A - Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, и захватное устройство робота, предназначенное для указанной системы транспортировки - Google Patents
Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, и захватное устройство робота, предназначенное для указанной системы транспортировки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013140414A RU2013140414A RU2013140414/08A RU2013140414A RU2013140414A RU 2013140414 A RU2013140414 A RU 2013140414A RU 2013140414/08 A RU2013140414/08 A RU 2013140414/08A RU 2013140414 A RU2013140414 A RU 2013140414A RU 2013140414 A RU2013140414 A RU 2013140414A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- designed
- axis
- control
- rotation
- parts
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45063—Pick and place manipulator
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
1. Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, при этом система содержит:- опорную плоскость;- устройство (30; 30а, 30b) видения, предназначенное для получения, по меньшей мере, одного изображения детали (5), опирающейся на опорную плоскость;- средства (32) перемещения, предназначенные для поворота указанной детали (5);- средства контроля и управления, которые обеспечивают управление средствами (32) перемещения для установки детали (5) в требуемой ориентации в зависимости от различий между положением детали на полученном изображении и требуемой ориентацией, при этом средства контроля и управления содержат:а) средства (37) хранения, содержащие хранящиеся данные изображений, показывающих, по меньшей мере, один образец, который является таким же, как указанная деталь (5), и установлен в соответствующих различных стабильных положениях покоя; иb) средства обработки, предназначенные для сравнения данных полученных изображений с данными хранящихся изображений;при этом средства (32) перемещения содержат первые средства (63; 63а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг первой оси (57; 57а), и вторые средства (48; 48а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг второй оси (52; 52а), поперечной первой оси (57; 57а);отличающаяся тем, что она дополнительно содержит транспортер (25), имеющий подвижную горизонтальную плоскость (29) для перемещения потока деталей, и тем, что опорная плоскость образована указанной подвижной горизонтальной плоскостью (29).2. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанное устройство (30; 30а, 30b) установлено в фиксированном положении.3. Система по п.1, отличающаяся те
Claims (15)
1. Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, при этом система содержит:
- опорную плоскость;
- устройство (30; 30а, 30b) видения, предназначенное для получения, по меньшей мере, одного изображения детали (5), опирающейся на опорную плоскость;
- средства (32) перемещения, предназначенные для поворота указанной детали (5);
- средства контроля и управления, которые обеспечивают управление средствами (32) перемещения для установки детали (5) в требуемой ориентации в зависимости от различий между положением детали на полученном изображении и требуемой ориентацией, при этом средства контроля и управления содержат:
а) средства (37) хранения, содержащие хранящиеся данные изображений, показывающих, по меньшей мере, один образец, который является таким же, как указанная деталь (5), и установлен в соответствующих различных стабильных положениях покоя; и
b) средства обработки, предназначенные для сравнения данных полученных изображений с данными хранящихся изображений;
при этом средства (32) перемещения содержат первые средства (63; 63а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг первой оси (57; 57а), и вторые средства (48; 48а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг второй оси (52; 52а), поперечной первой оси (57; 57а);
отличающаяся тем, что она дополнительно содержит транспортер (25), имеющий подвижную горизонтальную плоскость (29) для перемещения потока деталей, и тем, что опорная плоскость образована указанной подвижной горизонтальной плоскостью (29).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанное устройство (30; 30а, 30b) установлено в фиксированном положении.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что первая и вторая оси (57, 52; 57а, 52а) являются ортогональными.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что средства (32) перемещения содержат средства (47; 82) удаления, предназначенные для смещения детали с подвижной горизонтальной плоскости (29); при этом управление первыми средствами (63; 63а) поворота осуществляется так, чтобы обеспечить поворот детали вокруг первой оси (57; 57а) после удаления детали с подвижной горизонтальной плоскости (29).
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что указанные первые средства (63) поворота опираются на захватное устройство (47) робота, образующее средства удаления.
6. Система по п.4, отличающаяся тем, что первые средства (63а) поворота установлены рядом с транспортером (25) и содержат переворачивающий элемент (71), выполненный с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси для переворачивания детали (5) вокруг первой оси (57а); при этом средства (82) удаления содержат всасывающее устройство, которое обеспечивает перемещение детали (5) с подвижной горизонтальной плоскости (29) в переворачивающий элемент (71).
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что ось поворота переворачивающего элемента (71) ортогональна к траектории транспортера (25), находится на высоте потока деталей на подвижной горизонтальной плоскости (29) и совпадает с первой осью (57а).
8. Система по п.6, отличающаяся тем, что переворачивающий элемент (71) имеет два гнезда (79), которые диаметрально противоположны относительно оси поворота и открыты по направлению к транспортеру (25) для обеспечения возможности входа и выхода соответствующих деталей (5).
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что она содержит выталкивающее устройство (83), выполненное с конфигурацией, обеспечивающей возможность входа в одно из гнезд (79) и выталкивания детали (5) из переворачивающего элемента (71) после ее переворачивания на 180°.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что средства (31) контроля и управления управляют выталкивающим устройством (83) совместно с всасывающим устройством (82) для одновременного выполнения захвата детали (5), которая должна быть перевернута, и выталкивания другой детали (5).
11. Система по п.6, отличающаяся тем, что средства (31) контроля и управления управляют всасывающим устройством (82) так, чтобы обеспечить изменение момента начала всасывания детали (5) в зависимости от положения и/или ориентации детали на полученном изображении.
12. Система по п.1, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит:
- корпусной элемент (2), предназначенный для удерживания большого количества деталей в виде кучи;
- устройство (8) для поштучной подачи, предназначенное для образования упорядоченного потока деталей из кучи/указанного большого количества; и
- средства (16, 26, 25) транспортирования между устройством (8) для поштучной подачи и устройством (30) видения;
при этом устройство (8) для поштучной подачи содержит диск (9; 9а), который выполнен с приводом от двигателя и который имеет вдоль его собственной периферии множество удерживающих элементов для улавливания и перемещения соответствующих деталей; при этом удерживающие элементы образованы удерживающими гнездами (13) или же всасывающими элементами (18).
13. Захватное устройство робота, содержащее:
- два пальца (53, 54), служащие опорой соответствующим захватным поверхностям (55, 56), которые являются коаксиальными и выполнены с возможностью перемещения друг относительно друга вдоль продольной оси (57); и
- первый исполнительный механизм (60), предназначенный для обеспечения приближения/удаления захватных поверхностей (55, 56) в продольном направлении;
отличающееся тем, что захватные поверхности (55, 56) могут поворачиваться вокруг продольной оси (57) относительно пальцев (53, 54), и тем, что оно содержит второй исполнительный механизм (63), предназначенный для обеспечения поворота одной из захватных поверхностей (56) вокруг продольной оси (57).
14. Захватное устройство робота по п.13, отличающееся тем, что указанные захватные поверхности (55, 56) зафиксированы в продольном направлении относительно соответствующих пальцев (53, 54), и первый исполнительный механизм (60) обеспечивает смещение, по меньшей мере, одного из пальцев (53, 54).
15. Захватное устройство робота по п.13 или 14, отличающееся тем, что первый исполнительный механизм (60) содержит две ступени приведения в действие, которые расположены последовательно и могут быть приведены в действие независимо друг от друга.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT000214A ITTO20110214A1 (it) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | Metodo e impianto di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto, e pinza di robot per tale impianto di trasferimento |
| ITTO2011A000214 | 2011-03-10 | ||
| PCT/IB2012/051161 WO2012120486A2 (en) | 2011-03-10 | 2012-03-12 | Transfer system for setting a piece in a required orientation, and robot gripper for said transfer system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013140414A true RU2013140414A (ru) | 2015-04-20 |
| RU2580441C2 RU2580441C2 (ru) | 2016-04-10 |
Family
ID=43977449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013140414/08A RU2580441C2 (ru) | 2011-03-10 | 2012-03-12 | Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, и захватное устройство робота, предназначенное для указанной системы транспортировки |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (2) | EP2684098B1 (ru) |
| CN (1) | CN103460152B (ru) |
| IT (1) | ITTO20110214A1 (ru) |
| MD (1) | MD4447C1 (ru) |
| MX (1) | MX336882B (ru) |
| PL (2) | PL2684098T3 (ru) |
| RU (1) | RU2580441C2 (ru) |
| WO (1) | WO2012120486A2 (ru) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6238869B2 (ja) * | 2014-10-28 | 2017-11-29 | アズビル株式会社 | 接触制御装置 |
| CN107206587A (zh) * | 2014-12-05 | 2017-09-26 | Ars责任有限公司 | 用于对具体通过机器人、自动化装置等抓取的零件进行定向的设备 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4119900A (en) * | 1973-12-21 | 1978-10-10 | Ito Patent-Ag | Method and system for the automatic orientation and control of a robot |
| US4042122A (en) * | 1975-05-27 | 1977-08-16 | The Bendix Corporation | Reorientation device for an object manipulator |
| GB1534167A (en) * | 1975-08-20 | 1978-11-29 | Bendix Corp | Method and apparatus for transferring parts |
| DE3730236A1 (de) * | 1987-09-09 | 1989-03-30 | Pietzsch Ibp Gmbh | Greifvorrichtung fuer werkstuecke |
| DE9011340U1 (de) * | 1990-08-02 | 1990-11-22 | Siemens AG, 8000 München | Greifeinrichtung für Handhabungsgeräte |
| RU2009881C1 (ru) * | 1990-12-18 | 1994-03-30 | Институт машиноведения им.А.А.Благонравова РАН | Способ определения положения наконечника измерительной головки робота и устройство для его осуществления |
| GB2261069B (en) * | 1991-10-30 | 1995-11-01 | Nippon Denso Co | High speed picking system for stacked parts |
| US5370216A (en) * | 1993-03-05 | 1994-12-06 | Shibuya Kogyo Co., Ltd. | Apparatus for aligning vessels |
| US5429375A (en) * | 1994-03-01 | 1995-07-04 | General Manufacturing Systems, Inc. | Fluid actuated chuck with lock-up fingers for eccentric workpiece walls |
| JP3300682B2 (ja) * | 1999-04-08 | 2002-07-08 | ファナック株式会社 | 画像処理機能を持つロボット装置 |
| JP4137862B2 (ja) * | 2004-10-05 | 2008-08-20 | ファナック株式会社 | 計測装置及びロボット制御装置 |
| US20060083419A1 (en) * | 2004-10-18 | 2006-04-20 | Michael Carbaugh | Systems and methods for isolating parts |
| JP4864363B2 (ja) * | 2005-07-07 | 2012-02-01 | 東芝機械株式会社 | ハンドリング装置、作業装置及びプログラム |
| RU2300456C1 (ru) * | 2005-10-13 | 2007-06-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Промышленный робот |
-
2011
- 2011-03-10 IT IT000214A patent/ITTO20110214A1/it unknown
-
2012
- 2012-03-12 RU RU2013140414/08A patent/RU2580441C2/ru active
- 2012-03-12 MX MX2013010028A patent/MX336882B/es active IP Right Grant
- 2012-03-12 MD MDA20130061A patent/MD4447C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-03-12 PL PL12717850T patent/PL2684098T3/pl unknown
- 2012-03-12 PL PL20203619.0T patent/PL3786743T3/pl unknown
- 2012-03-12 EP EP12717850.7A patent/EP2684098B1/en active Active
- 2012-03-12 WO PCT/IB2012/051161 patent/WO2012120486A2/en not_active Ceased
- 2012-03-12 CN CN201280011105.6A patent/CN103460152B/zh active Active
- 2012-03-12 EP EP20203619.0A patent/EP3786743B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103460152A (zh) | 2013-12-18 |
| ITTO20110214A1 (it) | 2012-09-11 |
| WO2012120486A2 (en) | 2012-09-13 |
| EP2684098A2 (en) | 2014-01-15 |
| PL3786743T3 (pl) | 2023-12-27 |
| PL2684098T3 (pl) | 2021-06-28 |
| CN103460152B (zh) | 2016-09-28 |
| MX336882B (es) | 2016-02-04 |
| WO2012120486A3 (en) | 2012-12-27 |
| RU2580441C2 (ru) | 2016-04-10 |
| MD4447B1 (ru) | 2016-11-30 |
| EP2684098B1 (en) | 2021-01-13 |
| MX2013010028A (es) | 2014-02-11 |
| EP3786743A1 (en) | 2021-03-03 |
| MD4447C1 (ru) | 2017-06-30 |
| MD20130061A2 (ro) | 2014-02-28 |
| EP3786743B1 (en) | 2023-08-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103625920B (zh) | 工件自动输送及组装生产系统及生产方法 | |
| US9597756B2 (en) | System and apparatus for screws automatic loading, delivering, and a screwdriver set for fetching and fastening screws on a target | |
| KR101387850B1 (ko) | 판형부재 수납용 래크, 판형부재 이재설비 및 판형부재 수납방법 | |
| KR102658975B1 (ko) | 렌즈유닛 검사 시스템 | |
| CN103707061A (zh) | 调节器的电磁线圈总成的自动组装机 | |
| WO2016059738A1 (ja) | 横型工作機械 | |
| CN109311550A (zh) | 用于沿在受控制的环境中操作的自动处理线运输的用于药物用途的主容器的处理方法 | |
| CN106624306B (zh) | 一种全自动电池点焊设备的点焊方法 | |
| JP2011105396A (ja) | 物品搬送装置 | |
| KR101186256B1 (ko) | 그립퍼 모듈을 갖는 프리폼 검사장치 | |
| RU2013140414A (ru) | Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, и захватное устройство робота, предназначенное для указанной системы транспортировки | |
| JP6672714B2 (ja) | 容器供給装置 | |
| KR102226145B1 (ko) | 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법 | |
| WO2022249698A1 (ja) | 取り出し装置、取り出しシステム、及び搬送棚 | |
| JP6094733B2 (ja) | 物品分類装置 | |
| JP6610881B2 (ja) | 物品処理装置 | |
| JP5828180B1 (ja) | 外観検査付搬送装置、外観検査付搬送方法 | |
| JP6636754B2 (ja) | トレイ供給装置 | |
| CN203819522U (zh) | 一种推送式自动塑料枪头装载机 | |
| US20050139450A1 (en) | Electrical part processing unit | |
| CN110625388B (zh) | 一种来料装置及电源适配器自动化装配设备 | |
| JP6405120B2 (ja) | 部品実装システム | |
| CN114919939B (zh) | 一种电感检测装置 | |
| JP6689714B2 (ja) | 容器処理装置 | |
| TW201514074A (zh) | 自動倉儲存取系統 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20190819 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner |