[go: up one dir, main page]

RU2012154271A - Система и способ дозаправки спутников - Google Patents

Система и способ дозаправки спутников Download PDF

Info

Publication number
RU2012154271A
RU2012154271A RU2012154271/11A RU2012154271A RU2012154271A RU 2012154271 A RU2012154271 A RU 2012154271A RU 2012154271/11 A RU2012154271/11 A RU 2012154271/11A RU 2012154271 A RU2012154271 A RU 2012154271A RU 2012154271 A RU2012154271 A RU 2012154271A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
valve
specified
fluid
tool
access cover
Prior art date
Application number
RU2012154271/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2607912C2 (ru
Inventor
Лоуренс ГРИНЬЕВСКИ
Дерри КРИМБЛ
Original Assignee
Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк. filed Critical Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк.
Publication of RU2012154271A publication Critical patent/RU2012154271A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2607912C2 publication Critical patent/RU2607912C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/1078—Maintenance satellites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/14—Space shuttles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/40—Arrangements or adaptations of propulsion systems
    • B64G1/402—Propellant tanks; Feeding propellants
    • B64G1/4024—Propellant tanks; Feeding propellants refuelling in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G5/00—Ground equipment for vehicles, e.g. starting towers, fuelling arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/0405—Opening devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/0417—Manipulator arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/043—Moveable
    • B67D2007/0432—Moveable according to a planar coordinate system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)

Abstract

1. Способ транспортировки текучей среды от обслуживающего космического аппарата к обслуживаемому космическому аппарату, причем указанный обслуживаемый космический аппарат содержит бак и отверстие для текучей среды, сообщающееся с указанным баком, при этом в отверстие для текучей среды помещен клапан для текучей среды, имеющий гайку приведения в действие клапана для открывания и закрывания указанного клапана для текучей среды, причем указанную текучую среду выбирают из группы, состоящей из топлива и окислителя; при этом способ включает:подачу механизированной руке-манипулятору на указанном обслуживающем космическом аппарате команды на осуществление следующих шагов:удаление крышки доступа клапана на указанном клапане для текучей среды;присоединение трубопровода для текучей среды к указанному клапану для текучей среды; иоткрывание указанного клапана для текучей среды посредством приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана, обеспечивая, тем самым, транспортировку текучей среды в указанный бак.2. Способ по п.1, в котором указанный шаг удаления крышки доступа клапана осуществляют посредствомприкрепления инструмента удаления крышки доступа клапана к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора и использования указанного инструмента удаления крышки доступа клапана для отсоединения указанной крышки доступа клапана.3. Способ по п.2, который после шага удаления упомянутой крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:отсоединения и хранения упомянутого инструмента удаления крышки доступа клапана.4. Способ по п.1, в котором шаг удаления упомянутой крышки до

Claims (90)

1. Способ транспортировки текучей среды от обслуживающего космического аппарата к обслуживаемому космическому аппарату, причем указанный обслуживаемый космический аппарат содержит бак и отверстие для текучей среды, сообщающееся с указанным баком, при этом в отверстие для текучей среды помещен клапан для текучей среды, имеющий гайку приведения в действие клапана для открывания и закрывания указанного клапана для текучей среды, причем указанную текучую среду выбирают из группы, состоящей из топлива и окислителя; при этом способ включает:
подачу механизированной руке-манипулятору на указанном обслуживающем космическом аппарате команды на осуществление следующих шагов:
удаление крышки доступа клапана на указанном клапане для текучей среды;
присоединение трубопровода для текучей среды к указанному клапану для текучей среды; и
открывание указанного клапана для текучей среды посредством приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана, обеспечивая, тем самым, транспортировку текучей среды в указанный бак.
2. Способ по п.1, в котором указанный шаг удаления крышки доступа клапана осуществляют посредством
прикрепления инструмента удаления крышки доступа клапана к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора и использования указанного инструмента удаления крышки доступа клапана для отсоединения указанной крышки доступа клапана.
3. Способ по п.2, который после шага удаления упомянутой крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
отсоединения и хранения упомянутого инструмента удаления крышки доступа клапана.
4. Способ по п.1, в котором шаг удаления упомянутой крышки доступа клапана осуществляют посредством
прикрепления клапанного инструмента к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора, прикрепления инструмента для удаления крышки доступа клапана к указанному клапанному инструменту и использования указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана для отсоединения указанной крышки доступа клапана.
5. Способ по п.2, который после шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
хранения указанной крышки доступа клапана; и
отсоединения и хранения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана.
6. Способ по п.5, в котором шаг присоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством
прикрепления клапанного инструмента с указанным трубопроводом для текучей среды к указанному дистальному концу и соединения указанного трубопровода для текучей среды с указанным клапаном для текучей среды.
7. Способ по п.6, в котором шаг открытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством
использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
8. Способ по п.7, который дополнительно включает шаг:
закрытия указанного клапана для текучей среды посредством использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
9. Способ по п.7, дополнительно включающий шаг:
зажима указанного клапанного инструмента в области реакции на указанном клапане для текучей среды, и закрытия указанного клапана для текучей среды посредством использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
10. Способ по п.5, в котором шаг присоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством
прикрепления клапанного инструмента к указанному дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора, прикрепления указанного трубопровода для текучей среды к указанному клапанному инструменту и присоединения указанного трубопровода для текучей среды к указанному клапану для текучей среды.
11. Способ по п.10, в котором шаг открытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством
использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
12. Способ по п.5, в котором шаг прикрепления указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством
прикрепления клапанного инструмента с указанным трубопроводом для текучей среды к указанному дистальному концу, зажима указанного клапанного инструмента в области реакции на указанном клапане для текучей среды и соединения указанного трубопровода для текучей среды с указанным клапаном для текучей среды.
13. Способ по п.1, в котором шаг удаления указанной крышки доступа клапана осуществляют посредством
прикрепления клапанного инструмента к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора, зажима указанного клапанного инструмента в области реакции на указанном клапане для текучей среды и использования указанного клапанного инструмента для отсоединения указанной крышки клапана доступа.
14. Способ по п.13, который дополнительно включает шаг: отсоединения и хранения указанного клапанного инструмента.
15. Способ по п.1, который после шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
хранения указанной крышки клапана доступа.
16. Способ по п.15, в котором шаг хранения указанной крышки доступа клапана осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на стойке хранения и прикрепления указанной крышки доступа клапана к указанной стойке хранения.
17. Способ по п.16, в котором шаг присоединения указанной крышки доступа клапана осуществляют посредством
вращения указанной крышки доступа клапана в направлении затягивания.
18. Способ по п.1, который дополнительно включает шаг:
закрытия указанного клапана для текучей среды.
19. Способ по п.18, в котором шаг закрытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством
приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
20. Способ по п.18, в котором шаг закрытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на указанном клапане для текучей среды и приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
21. Способ по п.1, в котором шаг открывания указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на указанном клапане для текучей среды и поворота указанной гайки приведения в действие клапана в первом направлении.
22. Способ по п.21, который дополнительно включает шаг:
закрытия указанного клапана для текучей среды посредством зажима указанной механизированной руки-манипулятора в указанной области реакции и поворота указанной гайки приведения в действие клапана во втором направлении, противоположном первому направлению.
23. Способ по п.1, в котором шаг удаления указанной крышки доступа клапана осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на указанном клапане для текучей среды и отсоединения указанной крышки доступа клапана от указанного клапана для текучей среды.
24. Способ по п.23, в котором указанный шаг отсоединения указанной крышки доступа клапана осуществляют посредством
вращения указанной крышки доступа клапана в направлении ослабления.
25. Способ по п.1, в котором указанный шаг присоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на указанном клапане для текучей среды и соединения указанного трубопровода для текучей среды с указанным клапаном для текучей среды.
26. Способ по п.1, который дополнительно включает шаг:
отсоединения указанного трубопровода для текучей среды от указанного клапана для текучей среды.
27. Способ по п.26, в котором шаг отсоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством
зажима указанной механизированной руки-манипулятора в области реакции на указанном клапане для текучей среды и отсоединения указанного трубопровода для текучей среды от указанного клапана для текучей среды.
28. Способ по п.26, который после шага отсоединения указанного трубопровода для текучей среды дополнительно включает шаг:
замены указанной крышки доступа клапана на указанный клапан для текучей среды.
29. Способ по п.1, который дополнительно включает шаги:
закрытия указанного клапана для текучей среды путем приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана и отсоединения указанного трубопровода для текучей среды от указанного клапана для текучей среды.
30. Способ по п.29, в котором каждый из шагов закрытия указанного клапана для текучей среды и отсоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют в то время, когда указанная механизированная рука-манипулятор зажата в области реакции на указанном клапане для текучей среды.
31. Способ по п.29, в котором каждый из шагов удаления указанной крышки доступа клапана, присоединения указанного трубопровода для текучей среды, открывания указанного клапана для текучей среды, закрытия указанного клапана для текучей среды и отсоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют в то время, когда указанная механизированная рука-манипулятор зажата в области реакции на стойке хранения.
32. Способ по п.1, который до выполнения шага открывания клапана для текучей среды дополнительно включает шаг:
разрезания контровочной проволоки на указанной гайке приведения в действие клапана.
33. Способ по п.32, в котором шаг разрезания указанной контровочной проволоки осуществляют посредством
закрепления инструмента для разрезания проволоки на дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора и использования указанного инструмента для разрезания проволоки для разрезания указанной контровочной проволоки.
34. Способ по п.1, который до выполнения шага открывания указанного клапана для текучей среды дополнительно включает шаг:
обнаружения наличия контровочной проволоки на указанной гайке приведения в действие клапана и, при условии обнаружения наличия указанной контровочной проволоки, разрезания указанной контровочной проволоки.
35. Способ по п.34, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством
передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
36. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
разрезания контровочной проволоки на указанной крышке доступа клапана.
37. Способ по п.36, в котором шаг разрезания указанной контровочной проволоки осуществляют посредством
закрепления инструмента для разрезания проволоки на дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, и использования указанного инструмента для разрезания проволоки для разрезания указанной контровочной проволоки.
38. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
обнаружения наличия контровочной проволоки на указанный крышке доступа клапана и, при условии обнаружения наличия указанной контровочной проволоки, разрезания указанной контровочной проволоки.
39. Способ по п.38, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством
передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
40. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг разрезания контровочной проволоки на указанной крышке доступа клапана; и
который до выполнения шага открывания указанного клапана для текучей среды дополнительно включает шаг разрезания контровочной проволоки на указанной гайке приведения в действие клапана.
41. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
удаления внешней крышки, закрывающей указанный клапан для текучей среды.
42. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
обнаружения наличия внешней крышки, закрывающей указанный клапан для текучей среды и, при условии обнаружения наличия указанной внешней крышки, удаления указанной внешней крышки.
43. Способ по п.42, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
44. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
разрезания контровочной проволоки на внешней крышке, закрывающей указанный клапан для текучей среды, и удаления указанной внешней крышки.
45. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
обнаружения наличия контровочной проволоки на внешней крышке, закрывающей указанный клапан для текучей среды и, при условии обнаружения наличия указанной контровочной проволоки и указанной внешней крышки, разрезания указанной контровочной проволоки и удаления указанной внешней крышки.
46. Способ по п.45, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством
передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
47. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
прикрепления инструмента для удаления крышки к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора и удаления внешней крышки, закрывающей указанный клапан для текучей среды.
48. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
прикрепления инструмента для удаления крышки к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора, удаления внешней крышки, закрывающей указанный клапан для текучей среды, отсоединения указанного инструмента для удаления крышки от указанного дистального конца, прикрепления инструмента для разрезания проволоки к указанному дистальному концу, разрезания контровочной проволоки на указанной крышке доступа клапана и отсоединения указанного инструмента разрезания проволоки от указанного дистального конца.
49. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаг:
прорезания отверстия для доступа в тепловом защитном покрытии, окружающем указанный клапан для текучей среды.
50. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
обнаружения наличия теплового защитного покрытия, окружающего указанный клапан для текучей среды, и если обнаружено наличие указанного теплового защитного покрытия, прорезания отверстия для доступа в указанном тепловом защитном покрытии.
51. Способ по п.50, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством
передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
52. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно содержит шаги:
прикрепления инструмента для разрезания защитного покрытия к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора;
прорезания отверстия для доступа в тепловом защитном покрытии, окружающем указанный клапан для текучей среды; и
отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания защитного покрытия.
53. Способ по п.1, который после выполнения шага закрытия указанного клапана для текучей среды дополнительно включает шаг:
продувки любой лишней текучей среды из указанного трубопровода для текучей среды в сторону от указанного обслуживаемого космического аппарата.
54. Способ по п.53, в котором указанный шаг продувки указанной лишней текучей среды осуществляют посредством
направления указанной лишней текучей среды в камеру, заполненную по существу вакуумом, заполнения указанной камеры газом и открывания указанной камеры для продувки в сторону от указанного обслуживаемого космического аппарата.
55. Способ по п.53, в котором указанный шаг продувки лишней текучей среды осуществляют посредством
открывания камеры в открытое космическое пространство; направления указанной лишней текучей среды в указанную камеру, заполнения указанной камеры газом и открывания указанной камеры для продувки в сторону от указанного обслуживаемого космического аппарата.
56. Способ по п.55, в котором указанный газ является гелием.
57. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
обнаружения наличия теплового защитного покрытия, окружающего указанный клапан для текучей среды, и если обнаружено наличие указанного теплового защитного покрытия, прорезания отверстия для доступа в указанном тепловом защитном покрытии;
обнаружения наличия внешней крышки, закрывающей указанный клапан для текучей среды, и если обнаружено наличие указанной внешней крышки, удаления указанной внешней крышки; и
обнаружения наличия контровочной проволоки на указанной крышке доступа клапана, и если обнаружено наличие указанной контровочной проволоки, разрезания указанной контровочной проволоки.
58. Способ по п.57, в котором указанное обнаружение осуществляют посредством передачи через пользовательский интерфейс визуальных изображений области указанного обслуживаемого космического аппарата дистанционному оператору, отдаленному от указанного обслуживающего космического аппарата.
59. Способ по п.1, в котором на дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора могут быть установлены инструменты, при этом каждый из шагов удаления указанной крышки доступа клапана, присоединения указанного трубопровода для текучей среды, открывания указанного клапана для текучей среды выполняют посредством одного или более инструментов, установленных на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора.
60. Способ по п.29, в котором на дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора могут быть установлены инструменты, при этом каждый из шагов удаления указанной крышки доступа клапана, присоединения указанного трубопровода для текучей среды, открывания указанного клапана для текучей среды, закрытия указанного клапана для текучей среды и отсоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством одного или более инструментов, установленных на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора.
61. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана включает шаг прикрепления клапанного инструмента к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора;
при этом указанный шаг удаления крышки доступа клапана осуществляют посредством указанного клапанного инструмента;
указанный шаг присоединения трубопровода для текучей среды к клапану для текучей среды осуществляют посредством указанного клапанного инструмента; и
указанный шаг открывания клапана для текучей среды осуществляют посредством указанного клапанного инструмента.
62. Способ по п.61, который дополнительно включает шаг:
закрытия указанного клапана для текучей среды посредством указанного клапанного инструмента.
63. Способ по п.62, который дополнительно включает шаг:
отсоединения и хранения указанного клапанного инструмента.
64. Способ по п.1, который до выполнения шага удаления указанной крышки доступа клапана включает шаг прикрепления клапанного инструмента к дистальному концу указанной механизированной руки-манипулятора;
при этом указанный шаг присоединения указанного трубопровода для текучей среды осуществляют посредством:
прикрепления соединительной муфты трубопровода для текучей среды к указанному клапанному инструменту; и
соединения указанной соединительной муфты трубопровода для текучей среды, соединенной с указанным трубопроводом для текучей среды, с указанным клапаном для текучей среды;
при этом указанный шаг открывания клапана для текучей среды осуществляют посредством указанного клапанного инструмента.
65. Способ по п.64, в котором указанный шаг удаления крышки доступа клапана осуществляют посредством:
прикрепления инструмента для удаления крышки доступа клапана к указанному клапанному инструменту;
удаления указанной крышки доступа клапана с помощью указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана; и
отсоединения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана от указанного клапанного инструмента.
66. Способ по п.64, в котором шаг удаления указанной крышки доступа клапана осуществляют путем:
прикрепления инструмента для удаления крышки доступа клапана к указанному клапанному инструменту;
удаления указанной крышки доступа клапана с помощью указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана;
хранения указанной крышки доступа клапана;
отсоединения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана от указанного клапанного инструмента;
при этом способ дополнительно включает шаги:
закрытия указанного клапана для текучей среды;
отсоединения указанной соединительной муфты трубопровода для текучей среды от указанного клапанного инструмента;
прикрепления указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана к указанному клапанному инструменту;
извлечение хранимой указанной крышки доступа клапана с помощью указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана; и
установку указанной крышки доступа клапана на указанном клапане для текучей среды.
67. Способ по п.1, в котором указанной механизированной рукой-манипулятором управляют с помощью системы дистанционного управления, выполненной с возможностью удаленного управления, осуществляемого дистанционным оператором, подающим команды через пользовательский интерфейс.
68. Способ по п.1, в котором указанной механизированной рукой-манипулятором управляют с помощью комбинированной системы автономного / дистанционного управления, содержащей:
компьютерный контроллер, запрограммированный для управления некоторыми или всеми операциями по транспортировке текучей среды, и систему дистанционного управления, выполненную с возможностью дистанционного управления работой всех или некоторых операций по транспортировке текучей среды оператором через пользовательский интерфейс; при этом указанная комбинированная система автономного / дистанционного управления выполнена с возможностью работы в одном из трех режимов, включающих первый автономный режим, в котором компьютерный контроллер управляет всеми операциями по транспортировке текучей среды, второй режим дистанционного управления, в котором указанный оператор дистанционно управляет указанной механизированной рукой-манипулятором через указанный пользовательский интерфейс для управления всеми операциями по транспортировке текучей среды, и третий контролируемый автономный режим, в котором указанная механизированная рука-манипулятор работает автономно, но при этом все автономные операции контролируются, могут быть остановлены и должны быть санкционированы оператором.
69. Способ транспортировки текучей среды из обслуживающего космического аппарата к обслуживаемому космическому аппарату, причем указанный обслуживаемый космический аппарат содержит бак и отверстие для текучей среды, сообщающееся с указанным баком, при этом в указанном отверстии для текучей среды установлен клапан для текучей среды, и указанный клапан для текучей среды содержит гайку приведения в действие клапана для открытия и закрытия указанного клапана для текучей среды, причем указанную текучую среду выбирают из группы, состоящей из топлива и окислителя, при этом способ включает:
подачу команды механизированной руке-манипулятору на указанном обслуживающем космическом аппарате на осуществление шагов:
извлечения инструмента для удаления крышки доступа клапана и его установку на дистальный конец указанной механизированной руки-манипулятора; использование указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана для удаления крышки доступа клапана на указанном клапане для текучей среды; отсоединения и хранения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана;
извлечения соединительной муфты трубопровода для текучей среды и установки указанной соединительной муфты трубопровода для текучей среды на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора; соединения указанной соединительной муфты трубопровода для текучей среды с указанным клапаном для текучей среды, и
открытия указанного клапана для текучей среды путем приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана, обеспечивая тем самым транспортировку текучей среды в указанный бак.
70. Способ по п.69, в котором клапанный инструмент устанавливают на механизированной руке-манипуляторе так, что указанный дистальный конец указанной механизированной руки-манипулятора представляет собой конец указанного клапанного инструмента.
71. Способ по п.70, в котором шаг открытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
72. Способ по п.69, в котором клапанный инструмент устанавливают на механизированной руке-манипуляторе так, что указанная соединительная муфта трубопровода для текучей среды прикреплена к указанному клапанному инструменту.
73. Способ по п.72, в котором шаг открытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
74. Способ по п.69, в котором клапанный инструмент устанавливают на механизированной руке-манипуляторе так, что указанный инструмент для удаления крышки доступа клапана и указанная соединительная муфта трубопровода для текучей среды прикреплены к указанному клапанному инструменту.
75. Способ по п.74, в котором шаг открытия указанного клапана для текучей среды осуществляют посредством использования указанного клапанного инструмента для приведения в действие указанной гайки приведения в действие клапана.
76. Способ по п.69, который дополнительно включает шаг:
закрытия указанного клапана для текучей среды;
отсоединения и хранения указанной соединительной муфты трубопровода для текучей среды.
77. Способ по п.76, который до выполнения шага извлечения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
извлечения и установки инструмента для разрезания проволоки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора;
разрезания проволоки на указанной крышке доступа клапана; и
отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания проволоки.
78. Способ по п.69, который дополнительно включает шаги:
извлечения и установки инструмента для разрезания проволоки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора;
разрезания проволоки на указанной гайке приведения в действие клапана; и
отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания проволоки.
79. Способ по п.76, который до выполнения шага извлечения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
извлечения и установки инструмента для разрезания проволоки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, разрезания проволоки на внешней крышке, закрывающей указанный клапан для текучей среды, и отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания проволоки;
извлечения и установки инструмента для удаления крышки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, удаления указанной внешней крышки и отсоединения и хранения указанного инструмента для удаления крышки.
80. Способ по п.76, который до выполнения шага извлечения указанного инструмента для удаления крышки доступа клапана дополнительно включает шаги:
извлечения и установки инструмента для разрезания проволоки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, разрезания проволоки на внешней крышке, закрывающей указанный клапан для текучей среды; и отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания проволоки;
извлечения и установки инструмента для удаления крышки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, удаления указанной внешней крышки; и отсоединения и хранения указанного инструмента для удаления крышки; и
извлечения и установки инструмента для разрезания проволоки на указанном дистальном конце указанной механизированной руки-манипулятора, разрезания проволоки на указанной крышке доступа клапана, и отсоединения и хранения указанного инструмента для разрезания проволоки.
81. Способ по п.69, в котором указанной механизированной рукой-манипулятором управляют с помощью системы дистанционного управления, выполненной с возможностью удаленного управления, осуществляемого дистанционным оператором, подающим команды через пользовательский интерфейс.
82. Способ по п.69, в котором указанной механизированной рукой-манипулятором управляют с помощью комбинированной системы автономного / дистанционного управления, содержащей:
компьютерный контроллер, запрограммированный для управления некоторыми или всеми операциями по транспортировке текучей среды, и систему дистанционного управления, выполненную с возможностью дистанционного управления работой всех или некоторых операций по транспортировке текучей среды оператором через пользовательский интерфейс; при этом указанная комбинированная система автономного / дистанционного управления выполнена с возможностью работы в одном из трех режимов, включающих первый автономный режим, в котором компьютерный контроллер управляет всеми операциями по транспортировке текучей среды, второй режим дистанционного управления, в котором указанный оператор дистанционно управляет указанной механизированной рукой-манипулятором через указанный пользовательский интерфейс для управления всеми операциями по транспортировке текучей среды, и третий контролируемый автономный режим, в котором указанная механизированная рука-манипулятор работает автономно, но при этом все автономные операции контролируются, могут быть остановлены и должны быть санкционированы оператором.
83. Спутниковая обслуживающая система, содержащая:
роботизированную систему, установленную на обслуживающем спутнике для заправки неподготовленного или частично подготовленного обслуживаемого спутника, который содержит первый топливный бак, первый клапан заправки-слива и гайку приведения в действие клапана на первом клапане заправки-слива, используемую для открытия и закрытия первого клапана заправки-слива, а также первую крышку доступа клапана на первом клапане заправки-слива, и, опционально, содержит второй топливный бак, содержащий второй клапан заправки-слива и гайку приведения в действие клапана для открытия и закрытия второго клапана заправки-слива, а также вторую крышку доступа клапана, расположенную на втором клапане заправки-слива, при этом указанная роботизированная система содержит:
механизированную руку-манипулятор, установленную на обслуживающем спутнике; и
клапанный инструмент, выполненный с возможностью его захвата указанной механизированной руки-манипулятора с возможностью последующего освобождения, причем указанный клапанный инструмент содержит корпус с несущей конструкцией и механизм гаечного ключа, установленный на несущей конструкции, при этом указанный механизм гаечного ключа выполнен с возможностью:
удаления и возврата обратно первой крышки доступа клапана на первом клапане заправки-слива и присоединения первого трубопровода для заправки топлива к первому топливному баку;
опционально, удаления и возврата обратно второй крышки доступа клапана на втором клапане заправки-слива, расположенном на втором топливном баке, и присоединения второго трубопровода для заправки топлива ко второму топливному баку; и
приведения в действие гайки приведения в действие клапана на первом клапане заправки-слива, и, опционально, приведения в действие гайки приведения в действие клапана на втором клапане заправки-слива.
84. Роботизированная система по п.83, в которой указанный механизм гаечного ключа включает:
a) механизм держателя гнездового модуля, установленный на указанной несущей конструкции, и сменные гнездовые модули, выполненные с возможностью их удержания указанным механизмом держателя гнездового модуля с возможностью последующего освобождения; первый гнездовой модуль, выполненный с возможностью удаления и возврата обратно первой крышки доступа клапана на первом клапане заправки-слива; второй гнездовой модуль, присоединенный к концу указанного первого трубопровода для заправки топлива, для присоединения к первому клапану заправки-слива; и опционально, третий гнездовой модуль, выполненный с возможностью удаления и возврата обратно второй крышки доступа клапана на втором клапане заправки-слива; и опционально, четвертый гнездовой модуль, присоединенный к концу указанного второго трубопровода для заправки топлива, для присоединения ко второму клапану заправки-слива;
b) механизм привода гнезда, установленный на несущей конструкции для приведения в действие указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, когда они расположены в указанном механизме держателя гнездового модуля;
c) исполнительный механизм клапана, установленный на указанной несущей конструкции с возможностью зацепления и приведения в действие гайки приведения в действие клапана на первом клапане заправки-слива и, опционально, гайки приведения в действие клапана на втором клапане заправки-слива; и
е) зажимное устройство, установленное на указанной несущей конструкции для закрепления указанного клапанного инструмента в области реакции на первом клапане заправки-слива и, опционально, на втором клапане заправки-слива, причем указанное зажимное устройство выполнено с возможностью локализации вращающего момента, создаваемого указанным клапанным инструментом для обеспечения того, чтобы любые реактивные моменты от указанного механизма привода гнезда воспринимались локально, для предотвращения повреждения клапана заправки-слива.
85. Роботизированная система по п.84, дополнительно содержащая приспособление для инструментов, выполненное с возможностью установки на обслуживающем спутнике, причем указанное приспособление для инструментов содержит станции хранения для хранения и удержания указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, при этом указанная каждая станция хранения для хранения и удержания указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей содержит удерживающую пластину гнездового модуля и установленную на ней шпонку, причем указанная удерживающая пластина гнездового модуля содержит пружину шарового фиксатора, и каждый из указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей имеет канавку, проходящую по периферии указанного гнездового модуля, причем указанная канавка на каждом гнездовом модуле выполнена с возможностью сопряжения с указанной пружиной шарового фиксатора для удержания указанных гнездовых модулей на месте в каждой из указанных четырех станций хранения держателей гнездовых модулей.
86. Роботизированная система по п.85, дополнительно содержащая режущие инструменты для разрезания тепловых защитных покрытий и контровочных проволок, причем указанные режущие инструменты установлены на указанном приспособлении для инструмента и выполнены с возможностью захвата указанной механизированной рукой-манипулятором с возможностью последующего освобождения.
87. Роботизированная система по п.85, в которой указанный клапанный инструмент и указанное приспособление для инструмента имеют вводы для обеспечения возможности роботизированного дистанционного управления этим инструментом.
88. Система обслуживания спутников, содержащая:
клапанный инструмент для заправки неподготовленного или частично подготовленного обслуживаемого спутника, содержащего топливный бак, клапан заправки-слива и гайку приведения в действие клапана, расположенную на клапане заправки-слива, используемую для открытия и закрытия клапана заправки-слива, а также крышку доступа клапана, установленную на клапане заправки-слива, и, опционально, содержащего второй топливный бак со вторым клапаном заправки-слива и гайку приведения в действие клапана для открытия и закрытия второго клапана заправки-слива, а также крышку доступа клапана, установленную на втором клапане заправки-слива, при этом указанный клапанный инструмент содержит:
корпус с несущей конструкцией, механизм гаечного ключа, установленный на указанной несущей конструкции, выполненный с возможностью удаления и возврата обратно крышки доступа клапана на первом клапане заправки-слива, приведения в действие гайки приведения в действие клапана на первом клапане заправки-слива и присоединения трубопровода для заправки топлива к первому топливному баку, и, опционально, с возможностью удаления и возврата обратно крышки доступа клапана на втором клапане заправки-слива на втором топливном баке, приведения в действие гайки приведения в действие клапана на втором клапане заправки-слива и присоединения второго трубопровода для заправки топлива ко второму топливному баку.
89. Система обслуживания спутников по п.88, содержащая зажимной механизм, установленный на несущей конструкции для закрепления указанного инструмента в области реакции на клапане заправки-слива и, опционально, на втором клапане заправки-слива, при этом указанный зажимной механизм выполнен с возможностью локализации вращающего момента, создаваемого указанным клапанным инструментом, чтобы гарантировать, что любые реактивные моменты от механизма гаечного ключа воспринимаются локально для предотвращения повреждения клапана заправки-слива и, опционально, второго клапана заправки-слива.
90. Система обслуживания спутников по п.88, содержащая захватываемую часть, выполненную с возможностью захвата механизированной рукой-манипулятором с возможностью последующего освобождения, причем указанный клапанный инструмент содержит вводы для обеспечения возможности роботизированного дистанционного управления клапанным инструментом.
RU2012154271A 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников RU2607912C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US90582707P 2007-03-09 2007-03-09
US60/905,827 2007-03-09

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009135297/11A Division RU2478534C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012154271A true RU2012154271A (ru) 2014-06-27
RU2607912C2 RU2607912C2 (ru) 2017-01-11

Family

ID=39758947

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012154271A RU2607912C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников
RU2009135297/11A RU2478534C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009135297/11A RU2478534C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Country Status (7)

Country Link
US (3) US8181911B1 (ru)
EP (2) EP2134606B1 (ru)
JP (2) JP5324478B2 (ru)
CA (2) CA2680364C (ru)
ES (1) ES2963233T3 (ru)
RU (2) RU2607912C2 (ru)
WO (1) WO2008109993A1 (ru)

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2943626B1 (fr) * 2009-03-30 2011-04-22 Snecma Dispositif d'avitaillement de propulseurs d'un lanceur
JP2011000703A (ja) 2009-05-19 2011-01-06 Canon Inc カメラ付きマニピュレータ
JP5951026B2 (ja) * 2011-10-13 2016-07-13 マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド ロボット修理多機能ツール
CA3037930C (en) * 2011-11-15 2020-06-02 Maxar Technologies Ltd. Propellant transfer system and method for resupply of fluid propellent to on-orbit spacecraft
CA2856077C (en) 2011-12-05 2018-05-01 Paul Roberts System and tool for accessing satellite fill/drain valves during propellant resupply
US9220570B2 (en) 2012-06-29 2015-12-29 Children's National Medical Center Automated surgical and interventional procedures
US8781652B2 (en) * 2012-07-27 2014-07-15 Linquest Corporation Estimation of propellant remaining in a satellite
US9434485B1 (en) * 2013-01-25 2016-09-06 Stephen C. Lehocki Multi-purpose cargo delivery and space debris removal system
US9499381B2 (en) 2014-02-28 2016-11-22 The Boeing Company Bung plug extractor and methods for transferring fluid with a pressurized tank
CN107108047A (zh) 2014-08-26 2017-08-29 有效空间解决方案有限公司 用于卫星的对接系统和方法
US9676499B2 (en) * 2015-01-21 2017-06-13 Gateway Galactic, Inc. Fuel depot in space
CN104691784B (zh) * 2015-03-28 2016-06-22 东北农业大学 一种多爪夹持式充气抓捕手
CN105480425A (zh) * 2015-11-30 2016-04-13 上海宇航系统工程研究所 一种飞行器间机械臂补加连接装置
EP3448495A4 (en) 2016-01-19 2020-02-12 Dr. Py Institute, LLC DEVICES AND METHODS FOR FORMULATION PROCESSING
JP6722514B2 (ja) 2016-05-27 2020-07-15 株式会社アストロスケール 捕獲プレート、宇宙用装置及び捕獲方法
WO2018029833A1 (ja) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社ｉｓｐａｃｅ 探査方法、探査システム及び探査機
US11505330B2 (en) * 2016-08-20 2022-11-22 Modern Technology Solutions, Inc. Refueling system and systems with end effectors
CN106275520B (zh) * 2016-08-30 2018-08-31 北京精密机电控制设备研究所 一种用于空间机器人推进的装置
US11254453B2 (en) 2016-11-14 2022-02-22 Space Systems/Loral, Llc Smallsat payload configuration
US10538347B1 (en) * 2016-11-14 2020-01-21 Space Systems/Loral, Llc Smallsat payload configuration
CA3046252C (en) * 2016-12-21 2024-03-19 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. Actuated resettable shockless hold down and release mechanism (ares hdrm)
CN106864776B (zh) * 2017-01-18 2019-04-12 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统
US10625882B2 (en) 2017-03-06 2020-04-21 Effective Space Solutions Ltd. Service satellite for providing in-orbit services using variable thruster control
US11104459B2 (en) 2017-04-13 2021-08-31 Northrop Grumman Systems Corporation Systems for capturing a client vehicle
CN107298424B (zh) * 2017-07-12 2023-07-14 深圳市奥图威尔科技有限公司 一种高危流体充装机器人
SG11202000586XA (en) 2017-07-21 2020-02-27 Northrop Grumman Innovation Systems Inc Spacecraft servicing devices and related assemblies, systems, and methods
US10509415B2 (en) * 2017-07-27 2019-12-17 Aurora Flight Sciences Corporation Aircrew automation system and method with integrated imaging and force sensing modalities
CN109834638A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种空间大扭矩螺栓紧固装置
US10730646B1 (en) * 2018-04-19 2020-08-04 United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Oxidizer nozzle tool and quick disconnect system for fueling
CN109129417A (zh) * 2018-08-13 2019-01-04 深圳市智能机器人研究院 基于压力传感器阵列的协作机器人系统及其实现方法
US11084710B1 (en) * 2018-09-25 2021-08-10 United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Refueling tool and quick disconnect
CN109747865B (zh) * 2018-12-25 2021-02-09 航天东方红卫星有限公司 一种模块化的子母卫星系统
US11346306B1 (en) 2019-01-03 2022-05-31 Ball Aerospace & Technologies Corp. Chemical and cold gas propellant systems and methods
IL284604B2 (en) 2019-01-15 2025-08-01 Northrop Grumman Systems Corp Spacecraft servicing devices and related assemblies, systems, and methods
ES2861158T3 (es) * 2019-01-31 2021-10-05 Airbus Defence & Space Ltd Sistema de transferencia de fluidos
EP3715264A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Airbus Defence and Space Limited A coupling assembly for fluidly connecting first and second spacecraft and a kit of parts for a coupling and a method of fluidly connecting first and second spacecraft using a coupling
CN110132519B (zh) * 2019-04-29 2021-04-13 中国空间技术研究院 一种接触面带有粘附材料的碰撞吸附情况确定方法
US11498705B1 (en) 2019-05-09 2022-11-15 Ball Aerospace & Technology Corp. On orbit fluid propellant dispensing systems and methods
EP4003670B1 (en) * 2019-07-29 2025-01-08 RPM Industries, LLC Robotic servicing system
US11643227B2 (en) * 2019-09-24 2023-05-09 Astroscale Israel, Ltd. In-orbit spacecraft servicing through umbilical connectors
US12071262B2 (en) * 2019-12-20 2024-08-27 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. Refueling tool and system incorporating the refueling
CN111071499B (zh) * 2019-12-31 2021-06-22 中国科学院空间应用工程与技术中心 一种材料舱外暴露装置
CN111268183A (zh) * 2020-03-01 2020-06-12 中国科学院微小卫星创新研究院 星载空间机械臂
US11827386B2 (en) 2020-05-04 2023-11-28 Northrop Grumman Systems Corporation Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods
US12371195B2 (en) 2020-05-04 2025-07-29 Northrop Grumman Systems Corporation Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods
CN111421505B (zh) * 2020-05-21 2021-04-27 广东电网有限责任公司东莞供电局 一种可旋拧螺栓的机械手
IT202000012415A1 (it) * 2020-05-26 2021-11-26 Thales Alenia Space Italia Spa Con Unico Socio Sistema di rilascio di satelliti da un lanciatore
CN112060088A (zh) * 2020-08-28 2020-12-11 华中科技大学 一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法
US12345349B2 (en) 2021-03-29 2025-07-01 Austin Verissimo Retrofitted flood irrigation valve actuating apparatus
US12276350B2 (en) * 2021-03-29 2025-04-15 Austin Verissimo Retrofitted flood irrigation valve actuating apparatus
US12012233B2 (en) 2021-05-10 2024-06-18 Ball Aerospace & Technologies Corp. Active on orbit fluid propellant management and refueling systems and methods
US11945606B1 (en) 2021-10-19 2024-04-02 Ball Aerospace & Technologies Corp. Electric propulsion based spacecraft propulsion systems and methods utilizing multiple propellants
KR102409408B1 (ko) * 2021-12-28 2022-06-15 한화시스템 주식회사 위성의 운용 방법, 위성 시스템 및 처리 위성
US12296634B2 (en) 2022-01-04 2025-05-13 isee Gladhand coupler assembly
US11970292B2 (en) 2022-03-14 2024-04-30 Maxar Space Llc Sealing of multi-layer insulation blankets for spacecraft
US20230294644A1 (en) * 2022-03-21 2023-09-21 Stratom, Inc. Autonomous refueling system
US12338006B2 (en) 2022-11-18 2025-06-24 Northrop Grumman Systems Corporation Movable platforms for vehicle capture assemblies and related devices, assemblies, systems, and methods
KR102824721B1 (ko) * 2022-12-07 2025-06-24 한국항공우주연구원 위성 연료 재급유를 수행하기 위한 서비스 위성의 기계 접속용 퀵 커넥터 장치
US12166599B2 (en) * 2022-12-16 2024-12-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Personalized navigable meeting summary generator
FR3148225A1 (fr) * 2023-04-26 2024-11-01 Airbus Defence And Space Sas Station spatiale de ravitaillement pour le ravitaillement d'un engin spatial et procede de ravitaillement dans l'espace d'un engin spatial la mettant en oeuvre

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4699339A (en) * 1985-03-01 1987-10-13 Hughes Aircraft Company Apparatus and method for transporting a spacecraft and a fluid propellant from the earth to a substantially low gravity environment above the earth
US4880187A (en) * 1986-01-16 1989-11-14 Trw Inc. Multipurpose modular spacecraft
US4831531A (en) 1987-02-20 1989-05-16 Sargent Industries, Inc. System for the performance of activity in space
JPH01164583A (ja) 1987-12-21 1989-06-28 Hitachi Ltd エンドエフェクタ
JPH0231213A (ja) * 1988-07-21 1990-02-01 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 人工衛星自動捕捉装置
FR2651878B1 (fr) * 1989-09-14 1991-12-13 Aerospatiale Procede et systeme de controle a distance de l'assemblage d'un premier objet avec un deuxieme objet.
JPH04146091A (ja) * 1990-10-08 1992-05-20 Nec Corp マニピュレータシステム
US6017000A (en) * 1998-08-02 2000-01-25 Scott; David R. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US5803407A (en) * 1993-11-12 1998-09-08 Scott; David R. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US6843446B2 (en) * 1993-11-12 2005-01-18 David D. Scott Apparatus and methods for in-space satellite operations
US5806802A (en) * 1993-11-12 1998-09-15 Scott; David D. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US6659593B1 (en) 2000-04-18 2003-12-09 Silverbrook Research Pty Ltd Ink jet ejector
US5582366A (en) 1995-01-19 1996-12-10 Motorola, Inc. Satellite fueling system and method therefor
BR9608410A (pt) * 1995-06-06 1998-12-29 Globalstar Lp Sistema de administração de recursos de diversidade de satélites repetidores
RU2099739C1 (ru) * 1996-04-08 1997-12-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Радиолокационная станция
EP0882593A1 (en) 1997-06-05 1998-12-09 Xerox Corporation Method for forming a hydrophobic/hydrophilic front face of an ink jet printhead
US6540332B2 (en) 1997-07-15 2003-04-01 Silverbrook Research Pty Ltd Motion transmitting structure for a nozzle arrangement of a printhead chip for an inkjet printhead
JPH11157497A (ja) * 1997-11-28 1999-06-15 Hitachi Ltd 宇宙機、及びその宇宙機を用いた軌道上サービスシステム
US6193193B1 (en) * 1998-04-01 2001-02-27 Trw Inc. Evolvable propulsion module
RU2132804C1 (ru) * 1998-06-02 1999-07-10 Акционерное общество открытого типа Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П.Королева Отсек компонентов дозаправки
US6296205B1 (en) * 1999-03-11 2001-10-02 Aeroastro, Inc. RF inspection satellite
JP2001233297A (ja) * 2000-02-25 2001-08-28 Toshiba Corp 宇宙航行体
JP2001260998A (ja) * 2000-03-22 2001-09-26 Toshiba Corp 宇宙航行体視覚装置
US6739555B2 (en) * 2001-08-03 2004-05-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Reusable module for the storage, transportation, and supply of multiple propellants in a space environment
RU2216489C2 (ru) * 2001-10-29 2003-11-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" Транспортная космическая система и способ ее управления при межорбитальной транспортировке грузов
JP2004058856A (ja) * 2002-07-30 2004-02-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 宇宙機、宇宙機の製造方法、宇宙機用燃料タンク、及び、宇宙機の軌道投入方法
DE10259638B4 (de) 2002-12-18 2004-12-09 Intersecure Logic Limited Servicefahrzeug zur Ausführung von Handlungen an einem Ziel-Raumfahrzeug, Wartungssystem und Verfahren zur Nutzung eines Servicefahrzeugs
RU2004116170A (ru) * 2004-05-27 2005-11-10 Военно-космическа академи им. А.Ф. Можайского Министерства обороны РФ (RU) Межорбитальный транспортный летательный аппарат
US6969030B1 (en) 2004-07-14 2005-11-29 Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. Spacecraft docking mechanism
US7118077B1 (en) 2005-03-11 2006-10-10 Kistler Walter P Platform and system for mass storage and transfer in space
US7156348B1 (en) 2005-03-11 2007-01-02 Kistler Walter P Platform and system for propellant tank storage and transfer in space
US7575200B2 (en) 2005-09-07 2009-08-18 The Boeing Company Space depot for spacecraft resupply
US7861975B2 (en) * 2006-03-31 2011-01-04 The Boeing Company Two part spacecraft servicing vehicle system with universal docking adaptor
US7823837B2 (en) 2006-03-31 2010-11-02 The Boeing Company Two part spacecraft servicing vehicle system with adaptors, tools, and attachment mechanisms
WO2008066512A2 (en) * 2006-11-28 2008-06-05 The Boeing Company Systems and methods for refueling spacecraft
US7976132B2 (en) 2007-03-12 2011-07-12 Silverbrook Research Pty Ltd Printhead having moving roof structure and mechanical seal

Also Published As

Publication number Publication date
RU2607912C2 (ru) 2017-01-11
US20120080563A1 (en) 2012-04-05
US8196870B2 (en) 2012-06-12
CA2831692C (en) 2015-01-27
ES2963233T3 (es) 2024-03-25
JP2010520832A (ja) 2010-06-17
JP2013237443A (ja) 2013-11-28
US20120325972A1 (en) 2012-12-27
RU2009135297A (ru) 2011-04-20
EP2134606A4 (en) 2011-03-02
CA2680364C (en) 2014-06-10
EP3351354B1 (en) 2023-10-04
CA2680364A1 (en) 2008-09-18
WO2008109993A1 (en) 2008-09-18
RU2478534C2 (ru) 2013-04-10
EP3351354C0 (en) 2023-10-04
US20120112009A1 (en) 2012-05-10
CA2831692A1 (en) 2008-09-18
JP5324478B2 (ja) 2013-10-23
US8448904B2 (en) 2013-05-28
EP2134606A1 (en) 2009-12-23
US8181911B1 (en) 2012-05-22
EP2134606B1 (en) 2018-05-09
EP3351354A1 (en) 2018-07-25
JP5378625B2 (ja) 2013-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012154271A (ru) Система и способ дозаправки спутников
US8074935B2 (en) Satellite refuelling system and method
US20150166202A1 (en) Apparatus for Processing a Structure as well as Spacecraft
KR102492800B1 (ko) 가스 공급 장치
JP7649539B2 (ja) 液体供給装置および液体供給方法
US12091199B2 (en) Refueling tool and system incorporating the refueling tool
US9822931B2 (en) Method and apparatus for servicing a tank, a plug, or a tank and plug
US11084710B1 (en) Refueling tool and quick disconnect
EP4247571B1 (en) Cleaning receptacle for cryogenic fluid fueling nozzle
KR102773162B1 (ko) 모바일 로봇을 포함하는 자동화 가스 공급 시스템
DK176640B1 (da) Fyldehoved til overförsel af gas eller væske til lukkede kredslöb
KR20240088514A (ko) 체결 차량 및 가스 공급 스테이지
JP2025092477A (ja) モバイルロボット装置を含む自動化ガス供給システム