[go: up one dir, main page]

RU2010130703A - Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе - Google Patents

Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе Download PDF

Info

Publication number
RU2010130703A
RU2010130703A RU2010130703/06A RU2010130703A RU2010130703A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A RU 2010130703/06 A RU2010130703/06 A RU 2010130703/06A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
wheel
vehicle according
wheels
pipeline
chassis
Prior art date
Application number
RU2010130703/06A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2474750C2 (ru
Inventor
Эсбен БЭК (NO)
Эсбен БЭК
Original Assignee
Хеликс Текнолоджиз АС (NO)
Хеликс Текнолоджиз АС
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хеликс Текнолоджиз АС (NO), Хеликс Текнолоджиз АС filed Critical Хеликс Текнолоджиз АС (NO)
Publication of RU2010130703A publication Critical patent/RU2010130703A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2474750C2 publication Critical patent/RU2474750C2/ru

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/003—Multidirectional wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

1. Транспортное средство для движения в трубопроводе, содержащее ! шасси (1), имеющее продольную ось, ! первый колесный узел (2а), установленный на первом конце шасси (1), ! второй колесный узел (2b), установленный на втором конце шасси (1), ! при этом каждый колесный узел (2а, 2b) включает несколько колес (5), каждое из которых имеет ось вращения, расположенную под углом к продольной оси шасси (1), и ! средства вращения первого и второго колесных узлов в независимых друг от друга направлениях, отличающееся тем, что ! каждое колесо (5) имеет форму осесимметричного тела с большим и малым концами и установлено с одной стороны своим большим концом на колесном плече (4). ! 2. Транспортное средство по п.1, в котором каждый колесный узел (2) включает несколько колесных плеч (4), прикрепленных с помощью ступицы (3) к ориентированным в продольном направлении средствам вращения и отходящих радиально от нее, причем на свободном конце каждого колесного плеча (4) имеется по меньшей мере одно колесо (5), соединенное с ним посредством оси (6) с возможностью вращения. ! 3. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеются два колесных узла (2а1, 2а2; 2b1, 2b2), а с каждым колесным плечом (4) соединено одно колесо (5). ! 4. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеется один колесный узел (2а, 2b), а с каждым колесным плечом (4) соединены два колеса (5), большие концы которых обращены друг к другу. ! 5. Транспортное средство по п.1, в котором по меньшей мере одно колесное плечо (4) каждого колесного узла (2а, 2b) снабжено поворотным шарниром (11), позволяющим свободному концу колесного плеча свободно двигаться. ! 6. Транспортное средство по п.4, в котором колеса (5)

Claims (20)

1. Транспортное средство для движения в трубопроводе, содержащее
шасси (1), имеющее продольную ось,
первый колесный узел (2а), установленный на первом конце шасси (1),
второй колесный узел (2b), установленный на втором конце шасси (1),
при этом каждый колесный узел (2а, 2b) включает несколько колес (5), каждое из которых имеет ось вращения, расположенную под углом к продольной оси шасси (1), и
средства вращения первого и второго колесных узлов в независимых друг от друга направлениях, отличающееся тем, что
каждое колесо (5) имеет форму осесимметричного тела с большим и малым концами и установлено с одной стороны своим большим концом на колесном плече (4).
2. Транспортное средство по п.1, в котором каждый колесный узел (2) включает несколько колесных плеч (4), прикрепленных с помощью ступицы (3) к ориентированным в продольном направлении средствам вращения и отходящих радиально от нее, причем на свободном конце каждого колесного плеча (4) имеется по меньшей мере одно колесо (5), соединенное с ним посредством оси (6) с возможностью вращения.
3. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеются два колесных узла (2а1, 2а2; 2b1, 2b2), а с каждым колесным плечом (4) соединено одно колесо (5).
4. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеется один колесный узел (2а, 2b), а с каждым колесным плечом (4) соединены два колеса (5), большие концы которых обращены друг к другу.
5. Транспортное средство по п.1, в котором по меньшей мере одно колесное плечо (4) каждого колесного узла (2а, 2b) снабжено поворотным шарниром (11), позволяющим свободному концу колесного плеча свободно двигаться.
6. Транспортное средство по п.4, в котором колеса (5) в каждом колесном узле (2а, 2b) расположены так, что их образующие могут быть ограничены воображаемой эллиптической оболочкой.
7. Транспортное средство по п.1, в котором колеса (5) выполнены из гибкого материала, обладающего упругими свойствами.
8. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют сердцевину и наружный слой, выполненные из материалов с разными механическими свойствами.
9. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют по меньшей мере одну полость (9, 10), расположенную вокруг оси вращения.
10. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) выполнены из одного или нескольких полимерных материалов и дополнительно содержат по меньшей мере один материал, влияющий на механические свойства колеса.
11. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют поверхности с рельефом для увеличения трения колеса о стенку трубопровода.
12. Транспортное средство по п.1, в котором колесные плечи (4) выполнены упругими.
13. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее гибкие элементы, соединяющие каждое колесное плечо (4) со ступицей (3) в указанном колесном узле (2а, 2b).
14. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее быстроразъемный механизм, обеспечивающий возможность легкой замены колес (5).
15. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее средства регулировки угла наклона указанной оси вращения относительно шасси.
16. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее слабое звено, соединяющее колесные плечи с колесными узлами и/или с колесами.
17. Транспортное средство по п.1, содержащее средство интерполяции, позволяющее управлять каждым колесным узлом отдельно, чтобы движение транспортного средства имело заданный характер.
18. Транспортное средство по п.17, снабженное дополнительно по меньшей мере одним инструментом для выполнения одной или нескольких работ, включающих осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.
19. Способ выполнения работ в трубопроводе, отличающийся тем, что для выполнения работ используют транспортное средство по п.1.
20. Способ по п.19, в котором указанные работы включают осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.
RU2010130703/06A 2008-01-25 2009-01-23 Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе RU2474750C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20080478A NO328066B1 (no) 2008-01-25 2008-01-25 Rortraktor
NO20080478 2008-01-25
PCT/NO2009/000029 WO2009093915A1 (en) 2008-01-25 2009-01-23 Internal conduit vehicle and method for performing operations in a pipeline

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010130703A true RU2010130703A (ru) 2012-02-27
RU2474750C2 RU2474750C2 (ru) 2013-02-10

Family

ID=40901301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010130703/06A RU2474750C2 (ru) 2008-01-25 2009-01-23 Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20110011299A1 (ru)
EP (1) EP2245359A4 (ru)
JP (1) JP2011509883A (ru)
AU (1) AU2009206835B2 (ru)
BR (1) BRPI0906778B1 (ru)
CA (1) CA2711953A1 (ru)
NO (1) NO328066B1 (ru)
RU (1) RU2474750C2 (ru)
WO (1) WO2009093915A1 (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202010005845U1 (de) 2010-04-19 2010-10-14 Lorenz, Martin Mechatronisches wurmartiges Bewegungssystem für rohrartige Elemente
WO2013123303A1 (en) * 2012-02-17 2013-08-22 Fyfe Co. Llc Systems and methods for reinforcing a pipe using fiber bundles and fiber bundle ribbon
JP6116106B2 (ja) * 2012-11-15 2017-04-19 株式会社ハイボット 管内走行装置及び走行体
CN102979988B (zh) * 2012-11-24 2014-07-16 西南石油大学 一种主动驱动的螺旋管道机器人
KR101244361B1 (ko) * 2013-01-04 2013-03-18 주식회사 가우스 파이프 청소 로봇
ES2811723T3 (es) * 2013-04-30 2021-03-15 Mobilites Mondiales Inc Sistema de transporte y dispositivo de desplazamiento del mismo
JP6301078B2 (ja) * 2013-07-26 2018-03-28 株式会社ハイボット 配管内移動装置
US9321306B2 (en) * 2013-11-30 2016-04-26 Saudi Arabian Oil Company Hinged vehicle chassis
KR20210142778A (ko) * 2013-11-30 2021-11-25 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 자기 옴니-휠
CN103726787B (zh) * 2013-12-20 2015-10-28 西南石油大学 钻井推进器
CA2940877C (en) * 2014-02-28 2022-03-15 Leoni Kabel Holding Gmbh Cable, in particular induction cable, method for laying such a cable and laying aid
US9731334B2 (en) 2014-07-01 2017-08-15 Kirt Ervin Microbot pigging system
JP6628173B2 (ja) * 2014-12-25 2020-01-08 国立大学法人 名古屋工業大学 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体
RU2581757C1 (ru) * 2015-01-20 2016-04-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Внутритрубное транспортное средство (варианты)
US10239347B2 (en) * 2016-05-18 2019-03-26 Saudi Arabian Oil Company Magnetic omni-wheel with roller bracket
US10843506B2 (en) * 2016-06-07 2020-11-24 Tohoku University Omni-directional rotational drive mechanism and moving body
CN106043487B (zh) * 2016-07-12 2018-01-05 浙江工业大学 一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置
CN106828648B (zh) * 2017-01-16 2018-11-30 华中科技大学 一种越障爬壁机器人
CN106870874B (zh) * 2017-04-10 2022-10-28 廊坊市润旭机电设备有限公司 一种管道运动装置
DE102018214413A1 (de) * 2018-08-27 2020-02-27 Siemens Aktiengesellschaft Inspektionsverfahren und Inspektionsfahrzeug
CN109625821A (zh) * 2019-01-09 2019-04-16 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种冷链物流管道集装器的柔性自适应装置及管道系统
US11226062B2 (en) * 2019-02-18 2022-01-18 Tropicana Products, Inc. Method for minimizing material mixing during transitions in a material processing system
JP2021105405A (ja) * 2019-12-26 2021-07-26 学校法人早稲田大学 管内移動体
CN111806593B (zh) * 2020-07-27 2021-04-27 哈尔滨永泓科技有限公司 一种基于ar眼镜的运动机器人
CN112145868A (zh) * 2020-09-10 2020-12-29 深圳市博铭维智能科技有限公司 一种矢量推进管道机器人
CN112228890B (zh) * 2020-10-30 2022-11-22 厦门理工学院 一种旋风式烟道刮灰装置及清灰设备
NO346680B1 (en) * 2020-12-17 2022-11-21 Pipesnake As Apparatus for propulsion and operations inside a cylindrical body
CN113357332B (zh) * 2021-06-01 2023-03-17 贵州大学 一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人
WO2025183685A1 (en) * 2024-02-27 2025-09-04 Halliburton Energy Services, Inc. Pipeline pigging tool with nanobubbles
WO2025207086A1 (en) * 2024-03-27 2025-10-02 Ge Infrastructure Technology Llc Pipe navigation apparatus and system with collapsible drive assembly

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3004278A (en) * 1959-12-02 1961-10-17 Stanley Bledsoe Corp Pipe cleaning apparatus
US3876255A (en) * 1972-11-13 1975-04-08 Ilon B E Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base
SU819481A1 (ru) * 1978-10-23 1981-04-07 Artemev Valerij P Движитель дл перемещени внутриТРубОпРОВОдА
DE3624717A1 (de) * 1986-07-22 1988-01-28 Pipetronix Gmbh Messgeraet zur feststellung von unrundheiten an verlegten rohrleitungen
JPH01186484A (ja) * 1988-01-21 1989-07-25 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> パイプ内自走装置
US5551349A (en) * 1995-06-29 1996-09-03 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Internal conduit vehicle
US6068353A (en) * 1998-07-10 2000-05-30 Agtracks, Inc. Track apparatus incorporating non-pneumatic wheels
US6340065B1 (en) * 2000-04-14 2002-01-22 Airtrax Corporation Low vibration omni-directional wheel
RU2199695C2 (ru) * 2001-05-07 2003-02-27 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственный центр "Конкор" Внутритрубное транспортирующее средство
JP2005059758A (ja) * 2003-08-15 2005-03-10 Rikogaku Shinkokai ネジの原理に基づく推進装置及びそれに用いる推進ユニット
US20080245258A1 (en) * 2007-04-06 2008-10-09 General Electric Company Pressure-balanced electric motor wheel drive for a pipeline tractor

Also Published As

Publication number Publication date
AU2009206835B2 (en) 2013-05-16
AU2009206835A1 (en) 2009-07-30
CA2711953A1 (en) 2009-07-30
BRPI0906778B1 (pt) 2019-09-03
EP2245359A4 (en) 2016-09-14
WO2009093915A1 (en) 2009-07-30
RU2474750C2 (ru) 2013-02-10
EP2245359A1 (en) 2010-11-03
NO328066B1 (no) 2009-11-23
BRPI0906778A2 (pt) 2015-07-14
NO20080478L (no) 2009-07-27
JP2011509883A (ja) 2011-03-31
US20110011299A1 (en) 2011-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010130703A (ru) Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе
DE502007005823D1 (de) Gelenk zwischen zwei gelenkig miteinander verbundenen Fahrzeugteilen, z. B. eines Gelenkfahrzeugs
WO2008139770A1 (ja) 内視鏡の湾曲管、内視鏡、および、湾曲管の製造方法
WO2007082506A3 (de) Rotationsvorrichtung zur verwendung in einem fluid
WO2007125307A3 (en) Movement and power generation apparatus
Kepceler Torsional wave dispersion relations in a pre-stressed bi-material compounded cylinder with an imperfect interface
PL1911716T3 (pl) Dźwig
JP2013248699A5 (ru)
WO2012014164A3 (en) Support for human joints
EP1502851A4 (de) Aerodynamische hub-schub-antriebsvorrichtung
CN106802234A (zh) 一种无轴承旋翼主桨中央件三向加载装置
CN102189556A (zh) 带缓冲弹簧和柔性轴套的气动肌肉柔顺肘关节装置
CN101249652A (zh) 具有远架双杆的空间三平动自由度并联机构
CN105856193B (zh) 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构
CN203528229U (zh) 汽车摆臂的减震衬套
CN104985590A (zh) 六自由度部分解耦并联机构
CN104215443A (zh) 一种主起摇臂接头扭矩加载装置
CN104290901B (zh) 一种适用于飞行器活动舵面的双摇臂传动机构
CN106335610A (zh) 一种超大型浮式结构物模块间的连接装置
CN103170965A (zh) 一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构
CN101318547B (zh) 水下运动体变螺距推进装置
CN103982750B (zh) 一种四支链并联轮式管道机器人
CN202648953U (zh) 一种车辆转向拉杆耐久性试验装置
CN103481282B (zh) 一种两自由度两转动并联运动装置
CN204784265U (zh) 一种球座十字万向节