[go: up one dir, main page]

RU2010116695A - Электронное устройство, имеющее жесткую поверхность ввода с пьезоэлектрической тактильностью - Google Patents

Электронное устройство, имеющее жесткую поверхность ввода с пьезоэлектрической тактильностью Download PDF

Info

Publication number
RU2010116695A
RU2010116695A RU2010116695/08A RU2010116695A RU2010116695A RU 2010116695 A RU2010116695 A RU 2010116695A RU 2010116695/08 A RU2010116695/08 A RU 2010116695/08A RU 2010116695 A RU2010116695 A RU 2010116695A RU 2010116695 A RU2010116695 A RU 2010116695A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rigid
input
input surface
piezoelectric element
electronic device
Prior art date
Application number
RU2010116695/08A
Other languages
English (en)
Inventor
Ксунху ДАИ (US)
Ксунху ДАИ
Роберт Додж ДЕЙВЕРМЕН (US)
Роберт Додж ДЕЙВЕРМЕН
Марк Уилльям ОЛИВЕР (US)
Марк Уилльям ОЛИВЕР
Original Assignee
Моторола, Инк. (US)
Моторола, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Моторола, Инк. (US), Моторола, Инк. filed Critical Моторола, Инк. (US)
Publication of RU2010116695A publication Critical patent/RU2010116695A/ru

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1626Constructional details or arrangements for portable computers with a single-body enclosure integrating a flat display, e.g. Personal Digital Assistants [PDAs]
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1662Details related to the integrated keyboard
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • HELECTRICITY
    • H10SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H10NELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H10N30/00Piezoelectric or electrostrictive devices
    • H10N30/20Piezoelectric or electrostrictive devices with electrical input and mechanical output, e.g. functioning as actuators or vibrators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

1. Электронное устройство, обеспечивающее тактильную обратную связь пользователю, содержащее: ! жесткую поверхность ввода; ! пьезоэлектрический элемент, прикрепленный к стороне жесткой поверхности ввода; ! датчики, расположенные рядом с жесткой поверхностью ввода для восприятия, когда пользователь выбирает различные участки жесткой поверхности ввода, причем датчики обеспечивают электрические сигналы, указывающие участки, которых коснулись; и ! контроллер, который принимает электрические сигналы от датчиков и, в ответ на это, вызывает сигналы возбуждения, которые должны быть обеспечены пьезоэлектрическому элементу, вызывающие деформацию пьезоэлектрического элемента и изгибание жесткой поверхности ввода, в которой изгибание жесткой поверхности ввода обеспечивает тактильную обратную связь пользователю в ответ на выбор пользователя жесткой поверхности ввода. ! 2. Электронное устройство по п.1, в котором жесткая поверхность ввода включает в себя участок дисплея и участок ввода, причем пьезоэлектрический элемент расположен рядом с участком ввода. ! 3. Электронное устройство по п.2, дополнительно содержащее клейкую прокладку, прикрепленную к жесткой поверхности ввода, причем клейкая прокладка расположена на границе между участком дисплея и участком ввода жесткой поверхности ввода, в котором клейкая прокладка по существу изолирует участок дисплея жесткой поверхности ввода от тактильной обратной связи. ! 4. Электронное устройство по п.3, в котором клейкая прокладка расположена между жесткой поверхностью ввода и наружным корпусом электронного устройства, в котором клейкая прокладка по существу изолирует

Claims (22)

1. Электронное устройство, обеспечивающее тактильную обратную связь пользователю, содержащее:
жесткую поверхность ввода;
пьезоэлектрический элемент, прикрепленный к стороне жесткой поверхности ввода;
датчики, расположенные рядом с жесткой поверхностью ввода для восприятия, когда пользователь выбирает различные участки жесткой поверхности ввода, причем датчики обеспечивают электрические сигналы, указывающие участки, которых коснулись; и
контроллер, который принимает электрические сигналы от датчиков и, в ответ на это, вызывает сигналы возбуждения, которые должны быть обеспечены пьезоэлектрическому элементу, вызывающие деформацию пьезоэлектрического элемента и изгибание жесткой поверхности ввода, в которой изгибание жесткой поверхности ввода обеспечивает тактильную обратную связь пользователю в ответ на выбор пользователя жесткой поверхности ввода.
2. Электронное устройство по п.1, в котором жесткая поверхность ввода включает в себя участок дисплея и участок ввода, причем пьезоэлектрический элемент расположен рядом с участком ввода.
3. Электронное устройство по п.2, дополнительно содержащее клейкую прокладку, прикрепленную к жесткой поверхности ввода, причем клейкая прокладка расположена на границе между участком дисплея и участком ввода жесткой поверхности ввода, в котором клейкая прокладка по существу изолирует участок дисплея жесткой поверхности ввода от тактильной обратной связи.
4. Электронное устройство по п.3, в котором клейкая прокладка расположена между жесткой поверхностью ввода и наружным корпусом электронного устройства, в котором клейкая прокладка по существу изолирует наружный корпус от тактильной обратной связи.
5. Электронное устройство по п.1, в котором пьезоэлектрический элемент прикреплен к жесткой поверхности ввода вдоль края жесткой поверхности ввода.
6. Электронное устройство по п.5, в котором пьезоэлектрический элемент содержит два пьезоэлектрических элемента, прикрепленных к противоположным краям жесткой поверхности ввода.
7. Электронное устройство по п.1, в котором сигналы возбуждения, обеспеченные пьезоэлектрическому элементу, изменяют в зависимости от места в области ввода жесткой поверхности ввода, которого коснулся пользователь, чтобы обеспечить по существу одинаковую тактильную обратную связь пользователю.
8. Электронное устройство по п.1, в котором электронное устройство является одним из мобильного телефона, сотового телефона, беспроводного радио, портативного компьютера, лэптопа (ноутбука), MP3-проигрывателя, дистанционно управляемого устройства и спутникового радио.
9. Способ обеспечения тактильной обратной связи пользователю электронного устройства, электронного устройства, имеющего жесткую поверхность ввода, содержащий:
восприятие, когда пользователь выбирает различные участки жесткой поверхности ввода с датчиками, расположенными рядом с жесткой поверхностью ввода, причем датчики обеспечивают электрические сигналы, указывающие выбранные участки; и
возбуждение пьезоэлектрического элемента, прикрепленного к жесткой поверхности ввода, на основании электрических сигналов, обеспеченных датчиками, причем возбуждение пьезоэлектрического элемента вызывает деформацию пьезоэлектрического элемента и изгибание жесткой поверхности ввода, причем изгибание жесткой поверхности ввода обеспечивает тактильную обратную связь пользователю в ответ на выбор пользователя жесткой поверхности ввода.
10. Способ по п.9, в котором жесткая поверхность ввода включает в себя участок дисплея и участок ввода, причем пьезоэлектрический элемент расположен рядом с участком ввода.
11. Способ по п.10, дополнительно содержащий по существу изолирование участка дисплея жесткой поверхности ввода от тактильной обратной связи клейкой прокладкой, прикрепленной к жесткой поверхности ввода, причем клейкая прокладка расположена на границе между участком дисплея и участком ввода жесткой поверхности ввода.
12. Способ по п.19, дополнительно содержащий по существу изолирование наружного корпуса от тактильной обратной связи клейкой прокладкой, расположенной между жесткой поверхностью ввода и наружным корпусом.
13. Способ по п.9, в котором пьезоэлектрический элемент прикреплен к жесткой поверхности ввода вдоль края жесткой поверхности ввода.
14. Способ по п.13, в котором пьезоэлектрический элемент содержит два пьезоэлектрических элемента, прикрепленных к противоположным краям жесткой поверхности ввода.
15. Способ по п.9, в котором возбуждение пьезоэлектрического элемента содержит изменяющиеся сигналы возбуждения, примененные к пьезоэлектрическому элементу, в зависимости от места в области ввода жесткой поверхности ввода, которого коснулся пользователь, чтобы обеспечить по существу одинаковую тактильную обратную связь пользователю.
16. Способ по п.9, в котором электронное устройство является одним из мобильного телефона, сотового телефона, беспроводного радио, портативного компьютера, лэптопа, MP3-проигрывателя, дистанционно управляемого устройства и спутникового радио.
17. Мобильное вычислительное устройство, содержащее:
жесткую поверхность ввода;
пьезоэлектрический элемент, прикрепленный к жесткой поверхности ввода;
датчики, расположенные рядом с жесткой поверхностью ввода для восприятия, когда пользователь выбирает различные участки жесткой поверхности ввода, причем датчики обеспечивают электрические сигналы, указывающие выбранные участки; и
схему возбуждения, которая вызывает сигналы возбуждения, которые должны быть обеспечены пьезоэлектрическому элементу, в ответ на электрические сигналы от датчиков, причем сигналы возбуждения вызывают деформацию пьезоэлектрического элемента и изгибание жесткой поверхности ввода, в которой изгибание жесткой поверхности ввода обеспечивает тактильную обратную связь пользователю в ответ на выбор пользователя жесткой поверхности ввода.
18. Мобильное вычислительное устройство по п.17, в котором жесткая поверхность ввода включает в себя участок дисплея и участок ввода, причем пьезоэлектрический элемент расположен рядом с участком ввода.
19. Мобильное вычислительное устройство по п.17, дополнительно содержащее клейкую прокладку, прикрепленную к жесткой поверхности ввода, причем клейкая прокладка расположена на границе между участком дисплея и участком ввода жесткой поверхности ввода, в котором клейкая прокладка по существу изолирует участок дисплея жесткой поверхности ввода от тактильной обратной связи.
20. Мобильное вычислительное устройство по п.17, дополнительно содержащее клейкую прокладку, прикрепленную между жесткой поверхностью ввода и наружным корпусом электронного устройства, в котором клейкая прокладка по существу изолирует наружный корпус от тактильной обратной связи.
21. Мобильное вычислительное устройство по п.17, в котором сигналы возбуждения, обеспеченные пьезоэлектрическому элементу, изменяют в зависимости от места в области ввода жесткой поверхности ввода, которого коснулся пользователь, чтобы обеспечить по существу одинаковую тактильную обратную связь пользователю.
22. Мобильное вычислительное устройство по п.17, в котором мобильное вычислительное устройство является одним из мобильного телефона, сотового телефона, беспроводного радио, портативного компьютера, лэптопа, MP3-проигрывателя, дистанционно управляемого устройства и спутникового радио.
RU2010116695/08A 2007-09-28 2008-09-19 Электронное устройство, имеющее жесткую поверхность ввода с пьезоэлектрической тактильностью RU2010116695A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/864,156 2007-09-28
US11/864,156 US20090085879A1 (en) 2007-09-28 2007-09-28 Electronic device having rigid input surface with piezoelectric haptics and corresponding method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2010116695A true RU2010116695A (ru) 2011-11-10

Family

ID=40507669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010116695/08A RU2010116695A (ru) 2007-09-28 2008-09-19 Электронное устройство, имеющее жесткую поверхность ввода с пьезоэлектрической тактильностью

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20090085879A1 (ru)
EP (1) EP2193425A1 (ru)
KR (1) KR20100063750A (ru)
CN (1) CN101809527A (ru)
BR (1) BRPI0817979A2 (ru)
MX (1) MX2010003241A (ru)
RU (1) RU2010116695A (ru)
WO (1) WO2009045748A1 (ru)

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8803798B2 (en) 2009-05-07 2014-08-12 Immersion Corporation System and method for shape deformation and force display of devices
EP2427879B1 (en) * 2009-05-07 2015-08-19 Immersion Corporation Method and apparatus for providing a haptic feedback shape-changing display
WO2010134649A1 (ko) 2009-05-19 2010-11-25 한국과학기술연구원 진동햅틱 모바일기기 및 그 구동방법
CN102163075A (zh) * 2010-02-23 2011-08-24 仁宝电脑工业股份有限公司 震动模块及其震动方法
US20110267294A1 (en) * 2010-04-29 2011-11-03 Nokia Corporation Apparatus and method for providing tactile feedback for user
KR101188007B1 (ko) * 2010-06-21 2012-10-05 삼성전기주식회사 햅틱 피드백 액츄에이터, 햅틱 피드백 디바이스 및 전자장치
CN102609122B (zh) * 2011-01-21 2016-03-02 汉王科技股份有限公司 具有压电触控与电磁触控的双触控装置及方法
WO2012121961A1 (en) * 2011-03-04 2012-09-13 Apple Inc. Linear vibrator providing localized and generalized haptic feedback
CN102722221B (zh) * 2011-03-31 2014-10-22 宏达国际电子股份有限公司 手持式电子装置
US9218727B2 (en) 2011-05-12 2015-12-22 Apple Inc. Vibration in portable devices
US9710061B2 (en) 2011-06-17 2017-07-18 Apple Inc. Haptic feedback device
US9208662B2 (en) * 2012-03-16 2015-12-08 Qualcomm Incorporated Methods and devices for selectively controlling and varying surface texture and/or force levels on a mobile device using haptic feedback
US9740343B2 (en) 2012-04-13 2017-08-22 Apple Inc. Capacitive sensing array modulation
US9030440B2 (en) 2012-05-18 2015-05-12 Apple Inc. Capacitive sensor packaging
AT513165B1 (de) * 2012-07-19 2015-04-15 Linz Ct Of Mechatronics Gmbh Verfahren zur Erzeugung einer haptischen Rückmeldung an einem flächigen Substrat
US10001914B2 (en) * 2013-03-21 2018-06-19 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for causing a deformation representation
KR20140122433A (ko) * 2013-04-10 2014-10-20 삼성디스플레이 주식회사 휴대 단말기 및 휴대 단말기의 형상 변형 방법
US9883822B2 (en) 2013-06-05 2018-02-06 Apple Inc. Biometric sensor chip having distributed sensor and control circuitry
US20150022495A1 (en) * 2013-07-19 2015-01-22 Apple Inc. Multi-Sensor Chip
US9984270B2 (en) 2013-08-05 2018-05-29 Apple Inc. Fingerprint sensor in an electronic device
US10296773B2 (en) 2013-09-09 2019-05-21 Apple Inc. Capacitive sensing array having electrical isolation
US9460332B1 (en) 2013-09-09 2016-10-04 Apple Inc. Capacitive fingerprint sensor including an electrostatic lens
US9697409B2 (en) 2013-09-10 2017-07-04 Apple Inc. Biometric sensor stack structure
US9396629B1 (en) 2014-02-21 2016-07-19 Apple Inc. Haptic modules with independently controllable vertical and horizontal mass movements
US9594429B2 (en) 2014-03-27 2017-03-14 Apple Inc. Adjusting the level of acoustic and haptic output in haptic devices
US10133351B2 (en) 2014-05-21 2018-11-20 Apple Inc. Providing haptic output based on a determined orientation of an electronic device
US9886090B2 (en) 2014-07-08 2018-02-06 Apple Inc. Haptic notifications utilizing haptic input devices
US20170024010A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Apple Inc. Guidance device for the sensory impaired
US9849379B2 (en) 2015-11-25 2017-12-26 Immersion Corporation Haptic peripheral having a deformable substrate configured for amplified deformation
US9841818B2 (en) 2015-12-21 2017-12-12 Immersion Corporation Haptic peripheral having a plurality of deformable membranes and a motor to move radial pins
KR20170076548A (ko) * 2015-12-24 2017-07-04 주식회사 모다이노칩 입력 장치 및 이를 구비하는 전자기기
CN105739762A (zh) * 2016-01-25 2016-07-06 京东方科技集团股份有限公司 触觉反馈装置及方法、触摸显示面板、触摸显示装置
US10772394B1 (en) 2016-03-08 2020-09-15 Apple Inc. Tactile output for wearable device
US10585480B1 (en) 2016-05-10 2020-03-10 Apple Inc. Electronic device with an input device having a haptic engine
US9829981B1 (en) 2016-05-26 2017-11-28 Apple Inc. Haptic output device
US10649529B1 (en) 2016-06-28 2020-05-12 Apple Inc. Modification of user-perceived feedback of an input device using acoustic or haptic output
US10845878B1 (en) 2016-07-25 2020-11-24 Apple Inc. Input device with tactile feedback
US10372214B1 (en) 2016-09-07 2019-08-06 Apple Inc. Adaptable user-selectable input area in an electronic device
US10437359B1 (en) 2017-02-28 2019-10-08 Apple Inc. Stylus with external magnetic influence
US10775889B1 (en) 2017-07-21 2020-09-15 Apple Inc. Enclosure with locally-flexible regions
US10768747B2 (en) 2017-08-31 2020-09-08 Apple Inc. Haptic realignment cues for touch-input displays
US11054932B2 (en) 2017-09-06 2021-07-06 Apple Inc. Electronic device having a touch sensor, force sensor, and haptic actuator in an integrated module
US10556252B2 (en) 2017-09-20 2020-02-11 Apple Inc. Electronic device having a tuned resonance haptic actuation system
US10768738B1 (en) 2017-09-27 2020-09-08 Apple Inc. Electronic device having a haptic actuator with magnetic augmentation
US10942571B2 (en) 2018-06-29 2021-03-09 Apple Inc. Laptop computing device with discrete haptic regions
US10936071B2 (en) 2018-08-30 2021-03-02 Apple Inc. Wearable electronic device with haptic rotatable input
US10613678B1 (en) 2018-09-17 2020-04-07 Apple Inc. Input device with haptic feedback
US10966007B1 (en) 2018-09-25 2021-03-30 Apple Inc. Haptic output system
US11024135B1 (en) 2020-06-17 2021-06-01 Apple Inc. Portable electronic device having a haptic button assembly

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6243473B1 (en) * 1995-09-02 2001-06-05 New Transducers Limited Laptop computer with loudspeaker(s)
US5982304A (en) * 1997-03-24 1999-11-09 International Business Machines Corporation Piezoelectric switch with tactile response
US6337678B1 (en) * 1999-07-21 2002-01-08 Tactiva Incorporated Force feedback computer input and output device with coordinated haptic elements
US6822635B2 (en) * 2000-01-19 2004-11-23 Immersion Corporation Haptic interface for laptop computers and other portable devices
DE10117956B4 (de) * 2001-04-10 2004-04-08 Schott Glas Berührungsschalter mit einer Bedienfläche
JP3798287B2 (ja) * 2001-10-10 2006-07-19 Smk株式会社 タッチパネル入力装置
FI112415B (fi) * 2001-11-28 2003-11-28 Nokia Oyj Pietsosähköinen käyttöliittymä
US6710518B2 (en) * 2002-05-31 2004-03-23 Motorola, Inc. Manually operable electronic apparatus
JP3937982B2 (ja) * 2002-08-29 2007-06-27 ソニー株式会社 入出力装置および入出力装置を有する電子機器
US7148789B2 (en) * 2004-09-09 2006-12-12 Motorola, Inc. Handheld device having multiple localized force feedback
KR100791378B1 (ko) * 2005-12-29 2008-01-07 삼성전자주식회사 다양한 입력 모드를 지원하는 사용자 명령 입력 장치 및이를 이용한 기기
WO2007111909A2 (en) * 2006-03-24 2007-10-04 Northwestern University Haptic device with indirect haptic feedback

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100063750A (ko) 2010-06-11
EP2193425A1 (en) 2010-06-09
CN101809527A (zh) 2010-08-18
US20090085879A1 (en) 2009-04-02
BRPI0817979A2 (pt) 2015-04-07
WO2009045748A1 (en) 2009-04-09
MX2010003241A (es) 2010-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010116695A (ru) Электронное устройство, имеющее жесткую поверхность ввода с пьезоэлектрической тактильностью
CN104303135B (zh) 用于力感测的方法和设备
AU2016100850B4 (en) Contracting and elongating materials for providing input and output for an electronic device
JP5065486B2 (ja) 触覚タッチガラスを有するキーパッド
US10627947B2 (en) Electronic device
EP3379390B1 (en) Electronic apparatus
CN105068680B (zh) 一种具有触感振动功能的触控笔
KR102529804B1 (ko) 표시장치
AU2015270941B2 (en) Mounting wedge for flexible material
JP5679905B2 (ja) 入力機能付き表示装置、および機器
JP5717387B2 (ja) 入力機能付き表示装置
CN101887304A (zh) 触控输入装置及其振动方法
CN207354405U (zh) 触控模组、壳体组件和电子装置
US20070145857A1 (en) Electronic device with audio and haptic capability
US10996712B2 (en) Electronic device
JP6050133B2 (ja) 入力装置、および電子機器
CN212519062U (zh) 一种移动终端
JP2014119887A (ja) 制御装置および電子機器
WO2015098061A1 (ja) 電子機器
JP2013020362A (ja) 入力装置、表示装置、および機器
KR20110066591A (ko) 터치 감도 조절방법
JP2014139742A (ja) 振動装置、および電子機器
CN100590580C (zh) 可按压式触控板装置
JP2014085932A (ja) 振動装置、および電子機器
WO2018133613A1 (zh) 一种移动终端