RU2008146267A - Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности - Google Patents

Abstract

1. Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности, содержащий основание с установленными на нем тремя блоками приводов соосных поступательного и вращательного движений выходного вала каждого блока приводов, причем оси вращения выходных валов трех блоков приводов образуют трехгранный угол, рабочий орган и три идентичные параллельные кинематические цепи привода перемещений и ориентации рабочего органа, состоящие каждая из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров так, что внутренние оси крестовин универсальных шарниров параллельны, наружные оси крестовин универсальных шарниров на входе кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин универсальных шарниров на выходах кинематических цепей цилиндрическими шарнирами связаны с рабочим органом, отличающийся тем, что на наружных осях крестовин двух универсальных шарниров каждой кинематической цепи на равных расстояниях и с одной стороны от центров крестовин универсальных шарниров установлены два цилиндрических шарнира с осями, параллельными внутренним осям крестовин универсальных шарниров, соединенные жестким звеном так, что расстояние между осями установленных шарниров равно расстоянию между центрами крестовин универсальных шарниров; с наружными осями крестовин универсальных шарниров на выходах кинематических цепей соединены безопорные ведущие валы дополнительно установленного механизма ориентации рабочего органа; на выходном валу блока приводов и на безопорном ведущем валу механизма ориентации рабочего органа каждой кинематической цепи на равном расстоянии и с одной и той �

Claims (3)

1. Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности, содержащий основание с установленными на нем тремя блоками приводов соосных поступательного и вращательного движений выходного вала каждого блока приводов, причем оси вращения выходных валов трех блоков приводов образуют трехгранный угол, рабочий орган и три идентичные параллельные кинематические цепи привода перемещений и ориентации рабочего органа, состоящие каждая из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров так, что внутренние оси крестовин универсальных шарниров параллельны, наружные оси крестовин универсальных шарниров на входе кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин универсальных шарниров на выходах кинематических цепей цилиндрическими шарнирами связаны с рабочим органом, отличающийся тем, что на наружных осях крестовин двух универсальных шарниров каждой кинематической цепи на равных расстояниях и с одной стороны от центров крестовин универсальных шарниров установлены два цилиндрических шарнира с осями, параллельными внутренним осям крестовин универсальных шарниров, соединенные жестким звеном так, что расстояние между осями установленных шарниров равно расстоянию между центрами крестовин универсальных шарниров; с наружными осями крестовин универсальных шарниров на выходах кинематических цепей соединены безопорные ведущие валы дополнительно установленного механизма ориентации рабочего органа; на выходном валу блока приводов и на безопорном ведущем валу механизма ориентации рабочего органа каждой кинематической цепи на равном расстоянии и с одной и той же стороны от центров крестовин универсальных шарниров укреплены стойки, связанные одна с другой промежуточным звеном, длина которого равна расстоянию между центрами крестовин универсальных шарниров, двумя сферическими шарнирами, установленными на стойках на равных расстояниях от наружных осей крестовин универсальных шарниров; а механизм ориентации рабочего органа выполнен в виде дополнительно установленного на одном из безопорных ведущих валов универсального шарнира, на ведомом валу которого укреплен рабочий орган, и двух сферических двухповодковых групп, состоящих каждая из кривошипа и шатуна, причем кривошипы укреплены на двух других безопорных ведущих валах, а шатуны двойным шарниром соединены с ведомым валом универсального шарнира так, что центры сферических двухповодковых групп совпадают с центром крестовины универсального шарнира.

2. Манипулятор-трипод по п.1, отличающийся тем, что трехгранный угол, образованный осями вращения выходных валов трех блоков приводов равен трехгранному углу прямоугольной системы координат.

3. Манипулятор-трипод по п.1, отличающийся тем, что в двух сферических двухповодковых группах механизма ориентации рабочего органа углы между осями безопорных ведущих валов и осями цилиндрических шарниров кривошипов, а так же между осями цилиндрических шарниров шатунов равны 90°.