[go: up one dir, main page]

RU2007114767A - Способ управления системой сельхозмашин и автоматическая система управления - Google Patents

Способ управления системой сельхозмашин и автоматическая система управления Download PDF

Info

Publication number
RU2007114767A
RU2007114767A RU2007114767/11A RU2007114767A RU2007114767A RU 2007114767 A RU2007114767 A RU 2007114767A RU 2007114767/11 A RU2007114767/11 A RU 2007114767/11A RU 2007114767 A RU2007114767 A RU 2007114767A RU 2007114767 A RU2007114767 A RU 2007114767A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
passage
machines
working
turn
working passage
Prior art date
Application number
RU2007114767/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2424642C2 (ru
Inventor
Норберт ДИКХАНС (DE)
Норберт ДИКХАНС
Андреас БРУННЕРТ (DE)
Андреас БРУННЕРТ
ЦУ ХЕЛЛИГЕН Ларс Петер МЕЙЕР (DE)
Цу ХЕЛЛИГЕН Ларс Петер МЕЙЕР
Герхард НИНАБЕР (DE)
Герхард НИНАБЕР
Original Assignee
КЛАСС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE)
КЛАСС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=37873228&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2007114767(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by КЛАСС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE), КЛАСС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛАСС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE)
Publication of RU2007114767A publication Critical patent/RU2007114767A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2424642C2 publication Critical patent/RU2424642C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/229—Command input data, e.g. waypoints
    • G05D1/2297—Command input data, e.g. waypoints positional data taught by the user, e.g. paths
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G05D1/248—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons generated by satellites, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G05D1/6484—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by taking into account parameters or characteristics of the working area or space, e.g. size or shape
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/15—Specific applications of the controlled vehicles for harvesting, sowing or mowing in agriculture or forestry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/20—Land use
    • G05D2107/21—Farming, e.g. fields, pastures or barns
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Способ управления системой (1) сельхозмашин при обработке территории (S), подлежащей обработке, при котором для системы (1) машин вырабатывают маршрут (R), содержащий рабочие проходы (F), вдоль которых система (1) машин проходит при обработке территории (S), и проходы (F) разворота на краю поля, вдоль которых система (1) машин проходит от одного рабочего прохода (F) к следующему подлежащему выполнению рабочему проходу (F), причем к концу рабочего прохода (F), и/или в ходе движения по следующему за ним проходу (F) разворота, и/или к началу последующего рабочего прохода (F) система (1) машин автоматически выполняет последовательность технологических шагов при развороте, отличающийся тем, что последовательность технологических шагов при развороте динамично актуализируют и выполняют в зависимости от действительного местоположения системы (1) машин и в зависимости от рабочего прохода (F), подлежащего последующему выполнению.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в зависимости от текущего проходимого рабочего прохода (F), рабочего прохода (F), подлежащего последующему выполнению, географических данных области (VB) разворота на краю поля и определенных параметров машин системы (1) сельхозмашин проход (F) разворота между текущим проходимым рабочим проходом (F) и рабочим проходом (F), подлежащим последующему выполнению, определяют таким образом, что система (1) машин оптимальным образом входит в рабочий проход (F), подлежащий последующему выполнению.3. Способ по п.2, отличающийся тем, что во время выполнения прохода (F) разворота его динамично актуализируют и выполняют в зависимости от действительного местоположения системы (1) машин.4. Способ по п.1

Claims (10)

1. Способ управления системой (1) сельхозмашин при обработке территории (S), подлежащей обработке, при котором для системы (1) машин вырабатывают маршрут (R), содержащий рабочие проходы (FN), вдоль которых система (1) машин проходит при обработке территории (S), и проходы (FV) разворота на краю поля, вдоль которых система (1) машин проходит от одного рабочего прохода (FN) к следующему подлежащему выполнению рабочему проходу (FN), причем к концу рабочего прохода (FN), и/или в ходе движения по следующему за ним проходу (FV) разворота, и/или к началу последующего рабочего прохода (FN) система (1) машин автоматически выполняет последовательность технологических шагов при развороте, отличающийся тем, что последовательность технологических шагов при развороте динамично актуализируют и выполняют в зависимости от действительного местоположения системы (1) машин и в зависимости от рабочего прохода (FN), подлежащего последующему выполнению.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в зависимости от текущего проходимого рабочего прохода (FN), рабочего прохода (FN), подлежащего последующему выполнению, географических данных области (VB) разворота на краю поля и определенных параметров машин системы (1) сельхозмашин проход (FV) разворота между текущим проходимым рабочим проходом (FN) и рабочим проходом (FN), подлежащим последующему выполнению, определяют таким образом, что система (1) машин оптимальным образом входит в рабочий проход (FN), подлежащий последующему выполнению.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что во время выполнения прохода (FV) разворота его динамично актуализируют и выполняют в зависимости от действительного местоположения системы (1) машин.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что при выработке маршрута (R) для системы машин рабочие проходы (FN) и очередность рабочих проходов (FN) выбирают в зависимости от определенных параметров машин и/или в зависимости от профиля возможных проходов (FV) разворота между рабочими проходами.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что при движении вдоль рабочего прохода динамично актуализируют очередность еще не пройденных рабочих проходов (FN), подлежащих обработке.
6. Способ по любому из пп.2-5, отличающийся тем, что параметры машин, которые учитывают при определении рабочих проходов (FN), и/или очередности рабочих проходов (FN), и/или проходов (FV) разворота, включают в себя рабочую ширину захвата и/или круг поворота системы (1) машин.
7. Способ по любому из пп.2-5, отличающийся тем, что проход (FV) разворота между текущим проходимым рабочим проходом (FN) и рабочим проходом (FN), подлежащим последующему выполнению, генерируют при использовании отдельных дуг (В, B1, B2, В3) поворота, определяемых следующими соответствующими параметрами: центр (М, M1, М2, М3) кривизны, радиус (r) поворота, размер (δ1, δ2) дуги, направление (WR) прохода вдоль дуги (В, B1, В2, В3) поворота, данные о примыкающих дугах (B1, В2, В3) поворота.
8. Способ по любому из пп.1-5, отличающийся тем, что систему (1) машин автоматически ведут вдоль прохода (FV) разворота.
9. Способ по любому из пп.1-5, отличающийся тем, что оператору системы (1) машин для движения по проходу (FV) разворота указывают соответствующий проход (FV) разворота на индикаторном устройстве (8D) в режиме указания прохода разворота.
10. Автоматическая система (2) управления системой (1) сельхозмашин на подлежащей обработке территории (S), содержащая
блок (6) определения местоположения для автоматического определения данных (PD) действительного местоположения системы (1) машин,
систему (4) маршрутизации для выработки для системы (1) машин маршрута (R), содержащего рабочие проходы (FN), вдоль которых система (1) машин проходит при обработке территории (S), и проходы (FV) разворота, вдоль которых система (1) машин проходит от одного рабочего прохода (FN) к следующему подлежащему выполнению рабочему проходу (FN),
систему (5) управления разворотом на краю поля, которая управляет системой (1) машин таким образом, что к концу одного рабочего прохода (FN) и/или в ходе движения по следующему за ним проходу (FV) разворота и/или к началу последующего рабочего прохода (FN) системой (1) машин автоматически выполняется последовательность технологических шагов при развороте,
причем система (5) управления разворотом на краю поля выполнена с возможностью динамичной актуализации последовательности технологических шагов при развороте и выполняется этой последовательности в зависимости от действительного местоположения системы (1) машин и в зависимости от рабочего прохода (FN), подлежащего последующему выполнению.
RU2007114767/11A 2006-04-21 2007-04-19 Способ управления системой сельхозмашин и автоматическая система управления RU2424642C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006019216.8 2006-04-21
DE102006019216A DE102006019216A1 (de) 2006-04-21 2006-04-21 Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007114767A true RU2007114767A (ru) 2008-10-27
RU2424642C2 RU2424642C2 (ru) 2011-07-27

Family

ID=37873228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007114767/11A RU2424642C2 (ru) 2006-04-21 2007-04-19 Способ управления системой сельхозмашин и автоматическая система управления

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7502678B2 (ru)
EP (1) EP1847897B1 (ru)
DE (1) DE102006019216A1 (ru)
RU (1) RU2424642C2 (ru)

Families Citing this family (91)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE518177T1 (de) * 2005-10-07 2011-08-15 Saab Ab Verfahren und vorrichtung zur routenplanung
CA2527797C (en) * 2005-11-18 2010-06-22 Macdon Industries Ltd. Crop cutting header with speed control of driven element using valve profiling
US7747370B2 (en) * 2007-04-03 2010-06-29 Cnh America Llc Method for creating end of row turns for agricultural vehicles
US8209075B2 (en) * 2007-07-31 2012-06-26 Deere & Company Method and system for generating end turns
US8635011B2 (en) * 2007-07-31 2014-01-21 Deere & Company System and method for controlling a vehicle in response to a particular boundary
US20090038004A1 (en) * 2007-07-31 2009-02-05 Gabor Blasko Role change based on coupling or docking of information handling apparatus and method for same
US7739015B2 (en) * 2007-07-31 2010-06-15 Deere & Company System and method for controlling a vehicle with a sequence of vehicle events
US8131432B2 (en) 2008-02-27 2012-03-06 Deere & Company Method and system for managing the turning of a vehicle
US8160765B2 (en) * 2008-03-03 2012-04-17 Cnh America Llc Method and system for coordinated vehicle control with wireless communication
US8204654B2 (en) * 2008-03-20 2012-06-19 Deere & Company System and method for generation of an inner boundary of a work area
DE102008050460A1 (de) * 2008-10-08 2010-04-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Einsatzsteuerung von landwirtschaftlichen Maschinen
BE1018564A4 (nl) * 2009-01-12 2011-03-01 Dredging Int Werkwijze en inrichting voor het aansturen van een mobiele grondbehandelinrichting.
DE102009009818A1 (de) * 2009-02-20 2010-08-26 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erzeugung von Referenzfahrspuren für landwirtschaftliche Fahrzeuge
DE102009015112A1 (de) * 2009-03-31 2010-10-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Routenplanungsverfahren und -system für landwirtschaftliche Maschinen
US8010262B2 (en) * 2009-10-21 2011-08-30 Cnh America Llc Apparatus and method for automatically controlling the settings of an adjustable crop residue spreader of an agricultural combine
US8738238B2 (en) 2009-11-12 2014-05-27 Deere & Company Coordination of vehicle movement in a field
US9678508B2 (en) * 2009-11-16 2017-06-13 Flanders Electric Motor Service, Inc. Systems and methods for controlling positions and orientations of autonomous vehicles
US8843340B2 (en) 2010-06-23 2014-09-23 Aisin Aw Co., Ltd. Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium
BE1019422A3 (nl) * 2010-07-14 2012-07-03 Cnh Belgium Nv Werkwijze en toestel voor voorspellende sturing van een landbouwvoertuigsysteem.
WO2012134723A2 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Ag Leader Technology Combine bin level monitoring system
US9031749B2 (en) * 2011-06-10 2015-05-12 Great Plaines Manfacturing, Inc. Cultivation air seeder having sequentially operated tools
DE102011054630A1 (de) * 2011-10-20 2013-04-25 Claas Agrosystems GmbH Visualisierungseinrichtung
US8589013B2 (en) 2011-10-25 2013-11-19 Jaybridge Robotics, Inc. Method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion
DE102011086021A1 (de) * 2011-11-09 2013-05-16 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur automatischen Dokumentation von Situationen bei der Feldarbeit
DE102011121433A1 (de) * 2011-12-16 2013-06-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Landmaschine
US8983767B2 (en) 2012-03-02 2015-03-17 Jaybridge Robotics, Inc. Computer-implemented method and system for generating swath coverage patterns for polygonal and pseudo-polygonal shaped fields
WO2014074025A1 (en) * 2012-11-12 2014-05-15 Kupervasser Oleg Jurjevich Apparatus for coordinating automated devices
US20160320189A1 (en) * 2015-04-30 2016-11-03 Oleg Yurjevich Kupervasser Method for navigation and joint coordination of automated devices
RU2012147923A (ru) * 2012-11-12 2014-05-20 Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО" Способ навигации и совместной координации автоматизированных устройств
DE102013100793A1 (de) 2013-01-28 2014-07-31 Usines Claas France S.A.S. Kombination aus einem Zugfahrzeug und einer davon gezogenen landwirtschaftlichen Erntemaschine
US20140288824A1 (en) * 2013-03-22 2014-09-25 Qualcomm Incorporated Method and/or system for selective application of direction of travel
EP3018987B1 (en) * 2013-07-10 2020-09-02 Agco Corporation Automating distribution of work in a field
DE102013107766A1 (de) * 2013-07-22 2015-01-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landmaschinensimulator
CN105593776B (zh) * 2013-08-01 2018-01-23 日产自动车株式会社 车辆位置姿势角推定装置及车辆位置姿势角推定方法
US9188986B2 (en) 2013-10-01 2015-11-17 Jaybridge Robotics, Inc. Computer-implemented method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion for on-the-fly offloading operations
US10431099B2 (en) * 2014-02-21 2019-10-01 FLIR Belgium BVBA Collision avoidance systems and methods
DE102014102489A1 (de) 2014-02-26 2015-08-27 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Steuereinheit
DE102014104619A1 (de) * 2014-04-02 2015-10-08 Claas Agrosystems Kgaa Mbh & Co. Kg Planungssystem und Verfahren zur Planung einer Feldbearbeitung
US9168922B1 (en) 2014-06-05 2015-10-27 Jaybridge Robotics, Inc. Computer-implemented methods and systems for predicting an area to be traversed by a moving vehicle
JP6294839B2 (ja) * 2015-01-06 2018-03-14 ヤンマー株式会社 圃場管理システム
JP6237656B2 (ja) * 2015-01-19 2017-11-29 トヨタ自動車株式会社 車両システム
US9646430B2 (en) * 2015-06-15 2017-05-09 Deere & Company Vehicle operation management system with automatic sequence detection
JP6605364B2 (ja) * 2016-03-09 2019-11-13 ヤンマー株式会社 作業車両の経路生成方法
EP3231270B1 (en) 2016-04-13 2019-03-13 CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG Method for controlling an agricultural working machine and operator assistance system
PL3298873T3 (pl) * 2016-09-21 2020-08-24 Exel Industries Urządzenie sterujące do pojazdu, odpowiadający mu pojazd i sposób
EP3330824A1 (en) 2016-12-02 2018-06-06 Percision Makers B.V. Method and robot system for autonomous control of a vehicle
US10197407B2 (en) * 2016-12-02 2019-02-05 Precision Makers B.V. Method and robot system for autonomous control of a vehicle
RU2649962C1 (ru) * 2016-12-08 2018-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") Способ управления автоматическим транспортным средством
US20180210456A1 (en) * 2017-01-20 2018-07-26 Kubota Corporation Travel route generation device and travel route generation method
DE102017103141A1 (de) 2017-02-16 2018-08-16 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliches Maschinensystem und Verfahren zur Planung von Fahrspuren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Fläche
JP6766006B2 (ja) * 2017-04-26 2020-10-07 株式会社クボタ 自動操舵システム
US10542674B2 (en) * 2017-05-19 2020-01-28 Cnh Industrial America Llc Methods for creating merged triple windrows
DE102017123592A1 (de) * 2017-10-11 2019-04-11 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliche Maschine
DE102017219201A1 (de) * 2017-10-26 2019-05-02 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuergerät zum Betreiben einer Landmaschine
JP6884092B2 (ja) * 2017-12-20 2021-06-09 株式会社クボタ 作業車及び作業車のための走行経路選択システム
US10806079B2 (en) 2018-02-26 2020-10-20 Deere & Company Automatic product harvesting method and control system
DE102018108024A1 (de) 2018-04-05 2019-10-10 Horsch Maschinen Gmbh Autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug
JP7027268B2 (ja) * 2018-06-25 2022-03-01 株式会社クボタ 作業車両
DE102018116817A1 (de) * 2018-07-11 2020-01-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Datenübertragung zwischen einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine und einer externen Sende-/Empfangseinheit
US11224154B2 (en) 2019-03-19 2022-01-18 Cnh Industrial America Llc Headland turn planning for a work vehicle
JP2020162545A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 作業機
DE102019204674A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Deere & Company Lenkeinrichtung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug
DE102019114869A1 (de) 2019-06-03 2020-12-03 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Steuersystem und Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sowie landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
JP7237788B2 (ja) * 2019-09-26 2023-03-13 株式会社クボタ 作業車両
US12310273B2 (en) 2020-03-02 2025-05-27 Raven Industries, Inc. Guidance systems and methods
DE102020108653A1 (de) * 2020-03-30 2021-09-30 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Verfahren zum Unterstützen eines Gerätebedieners
BR102021006242A2 (pt) * 2020-04-06 2021-10-19 Cnh Industrial America Llc Implemento agrícola que tem um conjunto de articulação de roda de asa
JP7398329B2 (ja) * 2020-04-24 2023-12-14 三菱マヒンドラ農機株式会社 作業車両
JP7398328B2 (ja) * 2020-04-24 2023-12-14 三菱マヒンドラ農機株式会社 作業車両
CN114531903A (zh) * 2020-08-31 2022-05-24 苏州珊口智能科技有限公司 移动机器人的行进控制方法、路径规划方法及移动机器人
JP7457890B2 (ja) * 2020-12-28 2024-03-29 井関農機株式会社 作業車両の制御システム
JP7511491B2 (ja) * 2021-01-05 2024-07-05 株式会社クボタ 自動走行システム及び自動走行方法
DE102021111360A1 (de) * 2021-05-03 2022-11-03 Maschinenfabrik Bernard Krone GmbH & Co. KG Lenkverfahren für eine landmaschine
US11967059B2 (en) 2021-05-18 2024-04-23 Deere &Company Methods and apparatus to identify headlands
DE102021114420A1 (de) 2021-06-04 2022-12-08 Horsch Maschinen Gmbh Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann mit autonomer Zugmaschine
NL2029583B1 (en) 2021-11-02 2023-06-01 Agxeed Holding B V Autonomous tractor and method to cultivate farmland using this tractor
WO2023095856A1 (ja) * 2021-11-25 2023-06-01 株式会社クボタ 自動運転を行う農業機械のための経路計画システム
WO2023113643A1 (ru) * 2021-12-16 2023-06-22 Акционерное общество "Когнитив" Система автоматического управления движением трактора с роботизированной механической коробкой переключения передач
JP7660492B2 (ja) * 2021-12-17 2025-04-11 株式会社クボタ 自動操舵システム
DE102021134214A1 (de) 2021-12-22 2023-06-22 Horsch Maschinen Gmbh Konfigurationssystem und Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sowie landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US12178149B2 (en) 2022-04-27 2024-12-31 Deere & Company Headland guidance tracks for farm machinery
CN115309159B (zh) * 2022-08-12 2024-07-12 博创联动科技股份有限公司 农机套行作业规划方法、装置、计算机终端及存储介质
DE102023111758A1 (de) 2023-05-05 2024-11-07 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Verfahren zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102023116885A1 (de) * 2023-06-27 2025-01-02 Claas E-Systems Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US12419208B2 (en) 2023-07-11 2025-09-23 Deere & Company Automatically generating turns on an agricultural work machine based upon field geometry
DE102023118675A1 (de) 2023-07-14 2025-01-16 Claas E-Systems Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
GB202315661D0 (en) 2023-10-12 2023-11-29 Agco Int Gmbh Optimized sequence control for an agricultural machine
DE102023130890A1 (de) * 2023-11-08 2025-05-08 Claas Kommanditgesellschaft auf Aktien mbH Routenplanungssystem autonomer landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen
DE102023133944A1 (de) * 2023-12-05 2025-06-05 Lemken Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Gespanns
SE2450118A1 (en) * 2024-02-06 2025-08-07 Soedra Skogsaegarna Ekonomisk Foerening Control unit and a method for managing a machine
JP2026005862A (ja) * 2024-06-27 2026-01-16 株式会社クボタ 走行制御システム、作業車両、走行制御方法およびコンピュータプログラム

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2025924C1 (ru) * 1991-05-30 1995-01-09 Феликс Аронович Черняков Способ автовождения сельхозагрегата
ZA952853B (en) * 1994-04-18 1995-12-21 Caterpillar Inc Method and apparatus for real time monitoring and co-ordination of multiple geography altering machines on a work site
DE19629618A1 (de) * 1996-07-23 1998-01-29 Claas Ohg Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge
US5906646A (en) * 1996-12-19 1999-05-25 Caterpillar Inc. System and method for managing access to a resource shared by a plurality of mobile machines
US5931875A (en) * 1996-12-19 1999-08-03 Caterpillar Inc. System and method for managing a fleet of mobile machines for dumping at a plurality of dump points
US5897595A (en) * 1996-12-19 1999-04-27 Caterpillar Inc. System and method for managing access of a fleet of mobile machines to a resource having multiple entry points
DE19743884C2 (de) * 1997-10-04 2003-10-09 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen
US6205381B1 (en) * 1999-03-26 2001-03-20 Caterpillar Inc. Method and apparatus for providing autoguidance for multiple agricultural machines
WO2001088827A1 (en) * 2000-05-15 2001-11-22 Modular Mining Systems, Inc. Permission system for control of autonomous vehicles
US6741921B2 (en) * 2001-10-05 2004-05-25 Caterpillar Inc Multi-stage truck assignment system and method
GB0128803D0 (en) * 2001-12-03 2002-01-23 New Holland Uk Ltd Agricultural vehicle
US6681551B1 (en) * 2002-07-11 2004-01-27 Deere & Co. Programmable function control for combine
DE10250694B3 (de) * 2002-10-31 2004-02-12 CNH Österreich GmbH Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
EP1602267A3 (de) * 2004-04-06 2011-05-25 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen
DE102004027242A1 (de) 2004-06-03 2005-12-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen
DE102004031211A1 (de) * 2004-06-28 2006-02-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
RU2424642C2 (ru) 2011-07-27
EP1847897A3 (de) 2011-05-04
DE102006019216A1 (de) 2007-10-25
EP1847897A2 (de) 2007-10-24
US20070255470A1 (en) 2007-11-01
US7502678B2 (en) 2009-03-10
EP1847897B1 (de) 2014-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007114767A (ru) Способ управления системой сельхозмашин и автоматическая система управления
EP2938181B1 (en) Path planning method for vehicle guidance
US9073134B2 (en) Power tool, particularly a hand-held power tool
JP6770839B2 (ja) 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
US8332135B2 (en) Method for generating reference driving tracks for agricultural working machines
US20070282523A1 (en) Method and device for displaying vehicle movements
CA2640769A1 (en) Variable path automated guided vehicle
JP7069002B2 (ja) 圃場作業車及び圃場地図データ生成システム
JPH1066405A (ja) 作業車両の無人走行による無人作業方法
EP1696209A3 (en) Guiding a drive path of a moving object in a navigation system
EP0871010A3 (en) Vehicle navigation apparatus
CN112996377A (zh) 自主作业机、自主作业机的控制方法以及程序
EP4468104A3 (en) Robotic work tool system and method for transporting a robotic work tool between different areas
DE50008220D1 (de) Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
JP7043847B2 (ja) 無人搬送車の制御システム及び制御方法
CN112040762A (zh) 田地作业车
JP2010256941A (ja) 無人搬送車の操舵駆動方法及び装置
CA2520019A1 (en) Method for automatically guiding a mining machine
RU2509636C2 (ru) Технологическая машина с рабочим инструментом в виде пильного полотна
JP2016115207A (ja) 無人搬送車及びその走行プログラム制御方法
CA3155835A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A CONSTRUCTION MACHINE
JP2009036565A5 (ru)
KR20210038427A (ko) 영역 등록 시스템
KR20200030476A (ko) 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법
JP2014089537A (ja) ビジョン走行システム