[go: up one dir, main page]

RU2005116582A - Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин - Google Patents

Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин Download PDF

Info

Publication number
RU2005116582A
RU2005116582A RU2005116582/12A RU2005116582A RU2005116582A RU 2005116582 A RU2005116582 A RU 2005116582A RU 2005116582/12 A RU2005116582/12 A RU 2005116582/12A RU 2005116582 A RU2005116582 A RU 2005116582A RU 2005116582 A RU2005116582 A RU 2005116582A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sections
path
territory
agricultural machine
route
Prior art date
Application number
RU2005116582/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2384987C2 (ru
Inventor
Норберт ДИКХАНС (DE)
Норберт ДИКХАНС
Йохен ХУСТЕР (DE)
Йохен Хустер
Андреас БРУННЕРТ (DE)
Андреас БРУННЕРТ
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE)
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE), КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ (DE)
Publication of RU2005116582A publication Critical patent/RU2005116582A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2384987C2 publication Critical patent/RU2384987C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Claims (23)

1. Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин, причем для разработки маршрутов движения по территории сельскохозяйственной машине присвоена определенная ширина обработки, отличающаяся тем, что система (1) маршрутизации выполнена с возможностью динамической адаптации запланированного маршрута (14, 14').
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что запланированный маршрут (14, 14') динамически адаптируется в зависимости от действительного положения (31) машины и действительного направления (33) движения машины.
3. Система по любому из пп.1 и 2, отличающаяся тем, что динамическая адаптация маршрута (14, 14') производится непрерывно.
4. Система по любому из пп.1 и 2, отличающаяся тем, что маршрут (14, 14') образован из множества участков (25, 26) пути, а участки (25, 26) пути разрабатываются по критериям (11) оптимизации.
5. Система по любому из пп.1 и 2, отличающаяся тем, что выбор следующего подлежащего обработке участка (25, 26) пути определяется по критериям (11) оптимизации.
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что критериями (11) оптимизации являются "кратчайший участок пути/время обработки", и/или "низкая доля непродуктивного вспомогательного времени", и/или "короткие вспомогательные проходы между последовательными подлежащими обработке участками (25, 26) пути", и/или "опознавание и обработка уже известных маршрутов (14, 14') и последовательности процесса обработки", "короткие проходы (36) на краю поля" и/или "минимизация проходов между сельскохозяйственной машиной (4) и перегрузочным транспортным средством (35)".
7. Система по п.4, отличающаяся тем, что оператор (5) сельскохозяйственной машины (4) может отказаться от предварительно выбранного маршрута (14) и/или участка (25, 26) пути и выбрать любой участок (25, 26, 30) пути.
8. Система по п.7, отличающаяся тем, что при отказе оператора (5) сельскохозяйственной машины (4) от предварительно выбранного маршрута (14) и/или участка (25, 26) пути система (1) маршрутизации разрабатывает новый маршрут (14'), составленный из участков (25, 26) пути.
9. Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин, причем для разработки последовательности процесса обработки на территории сельскохозяйственной машине присвоена определенная ширина обработки, отличающаяся тем, что система маршрутизации выполнена с возможностью выработки стратегии обработки.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что стратегия обработки содержит установление связей параллельных участков (25, 26) пути и дуг (37) поворота, учет числа и положений других сельскохозяйственных машин (3, 4), находящихся на подлежащей обработке территории (21), учет кинематики (12) машины, геометрии подлежащей обработке территории (21), препятствий (27) на подлежащей обработке территории (21), учет характеристик убираемой массы, учет желаний пользователя и предварительно заданного процесса обработки.
11. Система по п.9 или 10, отличающаяся тем, что система (1) маршрутизации выполнена с возможностью запоминания маршрутов (14, 14') и стратегии обработки для подлежащей обработке территории (21) и при повторной обработке опознавания и автоматического возврата к этим заложенным в память маршрутам (14, 14') и стратегии обработки.
12. Система по п.9 или 10, отличающаяся тем, что в основе маршрута (14, 14'), образованного участками (25, 26) пути, заложена мастер-линия (46), при этом соотнесенные с мастер-линией (46) участки (25, 26) пути разрабатываются отстоящими от мастер-линии (46) или друг от друга на расстояние, примерно равное ширине (АВ) обработки сельскохозяйственной машины (3, 4) или кратное ее величине.
13. Система по п.12, отличающаяся тем, что мастер-линия (46) может быть прямолинейной или криволинейной, при этом каждая мастер-линия (46) образована двумя отстоящими друг от друга точками (С, D) пути, а воображаемое продолжение (47) участка мастер-линии (46), проходящее через эти точки (С, D) пути, служит направляющей линией (48).
14. Система по п.12, отличающаяся тем, что мастер-линия (46) определяется оператором (5) сельскохозяйственной машины (3, 4).
15. Система по п.13, отличающаяся тем, что направляющая линия (48) используется для автоматического ведения сельскохозяйственной машины (3, 4).
16. Система по п.13, отличающаяся тем, что число разрабатываемых точек (С, D) пути криволинейных мастер-линий (46) уменьшается посредством обработки с помощью вычислительных алгоритмов (49).
17. Система по п.10, отличающаяся тем, что участки (25, 26) пути вначале повторяют внешние контуры (23) подлежащей обработке территории (21) и/или огибают препятствия, находящиеся на подлежащей обработке территории (21), а затем проходят примерно параллельно друг другу.
18. Система по п.17, отличающаяся тем, что длины участков (25, 26) пути определяются внешним контуром (23) подлежащей обработке территории (21) или подлежащих объезду препятствий (27).
19. Система по п.18, отличающаяся тем, что участки (25, 26) пути маршрута (14, 14') продолжены настолько, что движущаяся по участку (25, 26) пути сельскохозяйственная машина (3, 4) при проходе (36) на краю поля на подлежащей обработке территории (21) выводится из территории (21) так далеко, что поворот сельскохозяйственной машины (3, 4) возможен без контакта с необработанной растительностью (50).
20. Система по п.18 или 19, отличающаяся тем, что концевой переход от одного участка (25, 26) пути к следующему участку (25, 26) пути определяется посредством дуги (37) поворота определенного прохода (36) на краю поля.
21. Система по любому из пп.10, 13 - 14, 16, 18, 19, отличающаяся тем, что оператору (5) сельскохозяйственной машины (3, 4) по меньшей мере в конце участка (25, 26) пути указываются следующие участки (25, 26) пути, при этом оператор (5) может выбрать следующий подлежащий обработке участок (25, 26) пути, а система (1) маршрутизации автоматически разрабатывает дугу (37) для этого прохода (36) на краю поля, причем дуга поворота может быть образована множеством участков (25, 26) пути.
22. Система по п.21, отличающаяся тем, что оператор (5) может выбирать участки (25, 26) пути посредством использования монитора с сенсорным экраном.
23. Система по любому из п.10, 13 - 16, 18, 19, отличающаяся тем, что участки (25, 26, 37) пути могут быть смещены оператором (5) сельскохозяйственной машины (3, 4).
RU2005116582/12A 2004-06-03 2005-05-31 Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин RU2384987C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004027242A DE102004027242A1 (de) 2004-06-03 2004-06-03 Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen
DE102004027242.25 2004-06-03
DE102004027242 2004-06-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005116582A true RU2005116582A (ru) 2006-11-20
RU2384987C2 RU2384987C2 (ru) 2010-03-27

Family

ID=35433229

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005116582/12A RU2384987C2 (ru) 2004-06-03 2005-05-31 Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин

Country Status (6)

Country Link
US (2) US7742860B2 (ru)
AR (2) AR048889A1 (ru)
BR (1) BRPI0501987A (ru)
DE (1) DE102004027242A1 (ru)
RU (1) RU2384987C2 (ru)
UA (1) UA93982C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2453897C2 (ru) * 2007-02-09 2012-06-20 Тсд Интегрейтед Контролз, Ллк Способ и устройство для внесения материалов под сельскохозяйственные культуры
RU2756137C2 (ru) * 2017-05-10 2021-09-28 КЛААС Трактор САС Сельскохозяйственная машина

Families Citing this family (122)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084172A1 (en) * 2005-10-17 2007-04-19 Richman Kevin S Guidance indicator system for a cotton harvesting machine
US20070282812A1 (en) * 2006-03-08 2007-12-06 Superior Edge, Inc. Process execution support system
DE102006015203A1 (de) 2006-03-30 2007-11-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung von landwirtschaftlichen Maschinensystemen
DE102006015204A1 (de) * 2006-03-30 2007-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme
DE102006019216A1 (de) 2006-04-21 2007-10-25 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems
DE102006045280A1 (de) * 2006-09-22 2008-04-03 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Koordination eines Maschinenparks
US7747370B2 (en) * 2007-04-03 2010-06-29 Cnh America Llc Method for creating end of row turns for agricultural vehicles
US8635011B2 (en) * 2007-07-31 2014-01-21 Deere & Company System and method for controlling a vehicle in response to a particular boundary
US8209075B2 (en) * 2007-07-31 2012-06-26 Deere & Company Method and system for generating end turns
US8131432B2 (en) 2008-02-27 2012-03-06 Deere & Company Method and system for managing the turning of a vehicle
US8204654B2 (en) * 2008-03-20 2012-06-19 Deere & Company System and method for generation of an inner boundary of a work area
DE102008021785A1 (de) 2008-04-30 2009-11-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Koordinieren eines Bearbeitungsvorgangs von landwirtschaftlicher Fläche
DE102008050460A1 (de) 2008-10-08 2010-04-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Einsatzsteuerung von landwirtschaftlichen Maschinen
US20110029804A1 (en) * 2008-12-22 2011-02-03 Honeywell International Inc. Fleet mission management system and method using health capability determination
DE102009015112A1 (de) 2009-03-31 2010-10-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Routenplanungsverfahren und -system für landwirtschaftliche Maschinen
US9678508B2 (en) * 2009-11-16 2017-06-13 Flanders Electric Motor Service, Inc. Systems and methods for controlling positions and orientations of autonomous vehicles
DE102010036922A1 (de) 2010-08-10 2012-02-16 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Elektronisches Fahrgassensystem
US8983707B2 (en) * 2010-11-30 2015-03-17 Caterpillar Inc. Machine control system having autonomous dump queuing
US8868302B2 (en) * 2010-11-30 2014-10-21 Caterpillar Inc. System for autonomous path planning and machine control
US8694454B2 (en) 2011-02-17 2014-04-08 Superior Edge, Inc. Methods, apparatus and systems for generating, updating and executing a vegetation control plan
US20130054075A1 (en) * 2011-08-22 2013-02-28 Deere And Company Location Control System for Feature Placement
US8589013B2 (en) 2011-10-25 2013-11-19 Jaybridge Robotics, Inc. Method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion
DE102011088700A1 (de) 2011-12-15 2013-06-20 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Planung einer Prozesskette für einen landwirtschaftlichen Arbeitseinsatz
US8655538B2 (en) * 2011-12-16 2014-02-18 Agco Corporation Systems and methods for switching display modes in agricultural vehicles
US20130173321A1 (en) * 2011-12-30 2013-07-04 Jerome Dale Johnson Methods, apparatus and systems for generating, updating and executing a crop-harvesting plan
US10346784B1 (en) 2012-07-27 2019-07-09 Google Llc Near-term delivery system performance simulation
US9113590B2 (en) 2012-08-06 2015-08-25 Superior Edge, Inc. Methods, apparatus, and systems for determining in-season crop status in an agricultural crop and alerting users
US20160320189A1 (en) * 2015-04-30 2016-11-03 Oleg Yurjevich Kupervasser Method for navigation and joint coordination of automated devices
CN103901886A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 中国科学院沈阳自动化研究所 分布式农机导航控制系统通用can节点
US20140257911A1 (en) * 2013-03-08 2014-09-11 Deere & Company Methods and apparatus to schedule refueling of a work machine
EP3018987B1 (en) * 2013-07-10 2020-09-02 Agco Corporation Automating distribution of work in a field
US9188986B2 (en) 2013-10-01 2015-11-17 Jaybridge Robotics, Inc. Computer-implemented method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion for on-the-fly offloading operations
JP6312416B2 (ja) * 2013-12-12 2018-04-18 株式会社クボタ 圃場作業機
DE102014102030A1 (de) 2014-02-18 2015-08-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren und Steuerungseinheit zur Einstellung einer Arbeitsbreite eines Pflugs
DE102014102036A1 (de) * 2014-02-18 2015-08-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Unterstützung der Positionierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
DE102014102489A1 (de) 2014-02-26 2015-08-27 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Steuereinheit
US9489576B2 (en) 2014-03-26 2016-11-08 F12 Solutions, LLC. Crop stand analysis
DE102014104619A1 (de) * 2014-04-02 2015-10-08 Claas Agrosystems Kgaa Mbh & Co. Kg Planungssystem und Verfahren zur Planung einer Feldbearbeitung
US10114348B2 (en) 2014-05-12 2018-10-30 Deere & Company Communication system for closed loop control of a worksite
US9772625B2 (en) 2014-05-12 2017-09-26 Deere & Company Model referenced management and control of a worksite
DE102014108078A1 (de) * 2014-06-06 2015-12-17 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Planung einer landwirtschaftlichen Nachbearbeitung
US9635814B2 (en) * 2014-07-17 2017-05-02 Deere & Company Strategic crop placement using a virtual trip line for a harvester and crop accumulator combination
JP6502221B2 (ja) * 2015-09-14 2019-04-17 株式会社クボタ 作業車支援システム
DE102016121523A1 (de) * 2015-11-17 2017-05-18 Lacos Computerservice Gmbh Verfahren zum prädikativen Erzeugen von Daten zur Steuerung eines Fahrweges und eines Betriebsablaufes für landwirtschaftliche Fahrzeuge und Maschinen
US10417723B2 (en) * 2016-02-08 2019-09-17 Conduent Business Services, Llc Method and system for identifying locations for placement of replenishment stations for vehicles
US10314224B2 (en) * 2016-03-30 2019-06-11 Autonomous Solutions, Inc. Multiple harvester planner
EP3231270B1 (en) * 2016-04-13 2019-03-13 CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG Method for controlling an agricultural working machine and operator assistance system
US10144453B2 (en) * 2016-04-13 2018-12-04 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling a vehicle
US10368475B2 (en) 2016-04-19 2019-08-06 CropZilla Software, Inc. Machine guidance for optimal working direction of travel
US10152891B2 (en) * 2016-05-02 2018-12-11 Cnh Industrial America Llc System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
US10251329B2 (en) 2016-06-10 2019-04-09 Cnh Industrial Canada, Ltd. Planning and control of autonomous agricultural operations
US10073457B2 (en) * 2016-06-10 2018-09-11 Cnh Industrial America Llc Autoscaling rows of travel for an off-road vehicle
US10143126B2 (en) 2016-06-10 2018-12-04 Cnh Industrial America Llc Planning and control of autonomous agricultural operations
DK179918B1 (en) * 2016-09-29 2019-10-07 Agro Intelligence Aps A METHOD FOR DETERMINING PLACEMENT OF NEW OBSTACLES IN AN AGRICULTURAL FIELD
PL3518647T3 (pl) 2016-09-29 2021-07-05 Agro Intelligence Aps System i sposób ustalania trajektorii którą ma podążać rolniczy pojazd roboczy
SI3518648T1 (sl) * 2016-09-29 2021-07-30 Agro Intelligence Aps Sistem in postopek za optimiziranje trajektorije, ki ji je treba slediti med zatiranjem plevela med pridelki
EP3557360B1 (en) * 2016-12-19 2022-08-03 Kubota Corporation Work vehicle automatic traveling system
JP7034589B2 (ja) 2016-12-28 2022-03-14 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両の経路生成システム
US20180210456A1 (en) * 2017-01-20 2018-07-26 Kubota Corporation Travel route generation device and travel route generation method
CN106909151A (zh) * 2017-01-22 2017-06-30 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的路径规划及其控制方法
CN106681335A (zh) * 2017-01-22 2017-05-17 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法
CN107045347A (zh) * 2017-01-22 2017-08-15 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法
CN106909150A (zh) * 2017-01-22 2017-06-30 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法
CN106909144A (zh) * 2017-01-22 2017-06-30 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法
JP6802076B2 (ja) * 2017-01-24 2020-12-16 株式会社クボタ 走行経路生成システム
DE102017105773A1 (de) 2017-03-17 2018-09-20 Lemken Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Planen der Bearbeitung eines landwirtschaftlichen Felds
WO2018185522A1 (en) * 2017-04-04 2018-10-11 Graf Plessen Mogens Coordination of harvesting and transport units for area coverage
US11096323B2 (en) 2017-04-18 2021-08-24 CropZilla Software, Inc. Machine control system providing actionable management information and insight using agricultural telematics
RU2651420C1 (ru) * 2017-05-02 2018-04-19 Акционерное общество "Когнитив" Система мониторинга маршрутов движения сельскохозяйственных машин при выполнении полевых работ
US10649457B2 (en) 2017-05-02 2020-05-12 Cnh Industrial America Llc System and method for autonomous vehicle system planning
US20180328745A1 (en) * 2017-05-09 2018-11-15 Uber Technologies, Inc. Coverage plan generation and implementation
US10942525B2 (en) 2017-05-09 2021-03-09 Uatc, Llc Navigational constraints for autonomous vehicles
US10542674B2 (en) * 2017-05-19 2020-01-28 Cnh Industrial America Llc Methods for creating merged triple windrows
JP7027142B2 (ja) * 2017-12-06 2022-03-01 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両用の目標経路生成システム
JP6908510B2 (ja) * 2017-12-07 2021-07-28 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行経路設定装置
JP6910283B2 (ja) * 2017-12-18 2021-07-28 株式会社クボタ 領域決定システム
AU2018401970B2 (en) * 2018-01-15 2025-06-26 SwarmFarm Robotics Pty Ltd. Coverage path planning
CN110573979B (zh) * 2018-03-29 2023-11-14 深圳市大疆软件科技有限公司 作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质
JP2018139604A (ja) * 2018-05-07 2018-09-13 ジオサーフ株式会社 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体
US11287816B2 (en) 2018-06-11 2022-03-29 Uatc, Llc Navigational constraints for autonomous vehicles
JP7334281B2 (ja) * 2018-08-07 2023-08-28 株式会社クボタ 収穫機
JP7014687B2 (ja) * 2018-08-07 2022-02-01 株式会社クボタ 収穫機
US11977378B2 (en) * 2018-09-17 2024-05-07 The Charles Machine Works, Inc. Virtual path guidance system
JP7175743B2 (ja) * 2018-12-21 2022-11-21 株式会社クボタ 植播系作業機の自動走行制御システム
JP7173858B2 (ja) * 2018-12-21 2022-11-16 株式会社クボタ 植播系作業機、及び、植播系作業機の自動走行制御システム
JP2020099268A (ja) * 2018-12-21 2020-07-02 株式会社クボタ 圃場作業車及び走行経路生成システム
JP7206118B2 (ja) * 2019-01-15 2023-01-17 株式会社クボタ 営農システム
CN109828589A (zh) * 2019-03-08 2019-05-31 北京大成高科机器人技术有限公司 模块化农用机械平台及控制方法
JP6749448B2 (ja) * 2019-03-19 2020-09-02 株式会社クボタ 作業車支援システム
CN110209153A (zh) * 2019-04-09 2019-09-06 丰疆智能科技股份有限公司 自动收割机的倒伏行驶规划系统及其方法
US11856882B2 (en) * 2019-04-10 2024-01-02 Kansas Stte University Research Foundation Autonomous robot system for steep terrain farming operations
JP7260412B2 (ja) * 2019-06-20 2023-04-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両用の自動走行システム
CN114303111B (zh) * 2019-08-30 2024-12-17 迪尔公司 用于自动驾驶或远程控制车辆平台的控制系统和方法
JP7237788B2 (ja) * 2019-09-26 2023-03-13 株式会社クボタ 作業車両
JP7155097B2 (ja) * 2019-11-29 2022-10-18 株式会社クボタ 自動走行制御システム、及び、コンバイン
GB201918843D0 (en) * 2019-12-19 2020-02-05 Agco Int Gmbh Mower combination
GB201918841D0 (en) * 2019-12-19 2020-02-05 Agco Int Gmbh Mower combination
KR20210091644A (ko) * 2020-01-14 2021-07-22 가부시끼 가이샤 구보다 작업기의 주행 경로 관리 시스템
JP7515261B2 (ja) * 2020-01-14 2024-07-12 株式会社クボタ 走行経路管理システム
NL2026042B1 (en) * 2020-07-10 2022-03-15 Ploeger Oxbo Europe B V A method for performing an agricultural operation on a predefined working area which is processed by means of an agriculture machine
JP2022028334A (ja) * 2020-08-03 2022-02-16 ヤンマーホールディングス株式会社 自動走行システム
FR3114217A1 (fr) * 2020-09-24 2022-03-25 Kuhn Sas Procédé de travail d’une parcelle par au moins deux robots agricoles
FR3114218A1 (fr) * 2020-09-24 2022-03-25 Kuhn Sas Procédé de travail d’une parcelle par une flotte d’au moins deux robots agricoles
CN112859882A (zh) * 2021-03-25 2021-05-28 浙江三一装备有限公司 作业机械集群的控制系统及方法
US11622495B2 (en) * 2021-06-01 2023-04-11 Gint Co., Ltd. Method of automatically combining farm vehicle and work machine and farm vehicle
CN113310494B (zh) * 2021-06-02 2023-12-05 广州极飞科技股份有限公司 作业路径生成方法、作业方法、装置、设备及存储介质
CN113361764B (zh) * 2021-06-02 2022-12-06 深圳冰河导航科技有限公司 一种农机自动作业的路径规划方法
KR20230134586A (ko) * 2021-09-24 2023-09-21 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 작업 기계의 제어 시스템 및 작업 기계
CN114019982B (zh) * 2021-12-07 2024-05-03 洛阳智能农业装备研究院有限公司 一种无人驾驶智能农机集群作业方法
CN114326717B (zh) * 2021-12-13 2024-08-09 中国科学院计算技术研究所 一种智能农机转场与作业的融合路径规划方法及系统
JP2023087971A (ja) * 2021-12-14 2023-06-26 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 コンバイン
CN116414088B (zh) * 2022-01-05 2025-09-16 湖南智能农机研究院有限公司 用于控制农业机械的方法及农业机械参数的配置方法
CN115067061B (zh) * 2022-05-18 2024-04-09 江苏大学 一种粮箱卸粮返航位置监测系统及方法和收获机
CN115088463B (zh) * 2022-07-06 2024-07-30 深圳库犸科技有限公司 割草方法、装置、割草机器人以及存储介质
CN115469664A (zh) * 2022-09-16 2022-12-13 北京博创联动科技有限公司 农机收边方法、装置、农机及存储介质
CN115200589B (zh) * 2022-09-16 2022-11-29 北京博创联动科技有限公司 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质
JP2024090659A (ja) * 2022-12-23 2024-07-04 株式会社クボタ 農作業支援装置、農業機械
US12353209B2 (en) * 2023-01-04 2025-07-08 Kubota Corporation Agricultural support system, and device and method to generate travel route for hailed agricultural machine
CN116793357B (zh) * 2023-06-02 2024-12-03 上海联适导航技术股份有限公司 作业路径规划方法、系统、客户端和服务端
DE102023118715A1 (de) * 2023-07-14 2025-01-16 Krone Agriculture Se Verfahren zur fahrroutenoptimierung
DE102023125513A1 (de) * 2023-09-20 2025-03-20 Claas E-Systems Gmbh Assistenzsystem zur Generierung von Fahrtrouten
CN117490703B (zh) * 2023-12-29 2024-03-08 博创联动科技股份有限公司 一种农机作业路径规划方法及系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1405719A1 (ru) * 1986-12-23 1988-06-30 Всесоюзный Сельскохозяйственный Институт Заочного Образования Устройство дл автовождени машинно-тракторных агрегатов
EP0660660B2 (de) 1993-07-17 2002-04-03 Georg Dürrstein Verfahren zur einwirkung auf nutzterritorien
DE19629618A1 (de) * 1996-07-23 1998-01-29 Claas Ohg Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge
US5987383C1 (en) * 1997-04-28 2006-06-13 Trimble Navigation Ltd Form line following guidance system
US6549849B2 (en) * 2001-06-25 2003-04-15 Trimble Navigation Ltd. Guidance pattern allowing for access paths
DE10219500A1 (de) * 2002-04-30 2003-11-20 Siemens Ag Navigationssystem mit dynamischer Routenplanung
US6907336B2 (en) * 2003-03-31 2005-06-14 Deere & Company Method and system for efficiently traversing an area with a work vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2453897C2 (ru) * 2007-02-09 2012-06-20 Тсд Интегрейтед Контролз, Ллк Способ и устройство для внесения материалов под сельскохозяйственные культуры
RU2756137C2 (ru) * 2017-05-10 2021-09-28 КЛААС Трактор САС Сельскохозяйственная машина

Also Published As

Publication number Publication date
DE102004027242A1 (de) 2005-12-22
US20050273253A1 (en) 2005-12-08
US20080195270A1 (en) 2008-08-14
AR076482A2 (es) 2011-06-15
US7742860B2 (en) 2010-06-22
BRPI0501987A (pt) 2006-01-24
UA93982C2 (ru) 2011-03-25
US8285459B2 (en) 2012-10-09
RU2384987C2 (ru) 2010-03-27
AR048889A1 (es) 2006-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2005116582A (ru) Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин
JP4298917B2 (ja) 面作業用のモービルユニットの経路計画方法
AU2005325707B2 (en) A path planner and method for planning a path plan having a spiral component
Cui et al. Multi-robot path planning using learning-based artificial bee colony algorithm
EP1335315A2 (en) Dual Dijkstra search for planning multiple paths
EP1715636A4 (en) A WAY SELECTION PROCEDURE FOR SETTING A SPREADING AREA RESTRICTION ROUTE
CN111103880A (zh) 一种无人谷物联合收割机协同导航作业路径规划系统与方法
CN105936091A (zh) 具有导轨的手引导式工作器械
CN110228464A (zh) 路径生成装置
JP7275010B2 (ja) 自動走行制御システム、及び、コンバイン
Yang Anytime synchronized-biased-greedy rapidly-exploring random tree path planning in two dimensional complex environments
WO2014010422A1 (ja) クローラ走行装置及び収穫機
CN116149314A (zh) 机器人全覆盖作业方法、装置及机器人
JPS6232518A (ja) 移動ロボツトの最適経路探索方法
Icking Going home through an unknown street
Hofstee et al. Optimal path planning for field operations
NL2002101C (nl) Werkwijze en inrichting voor het selecteren van planten.
JP5351923B2 (ja) コンバインの操作装置
SU858675A1 (ru) Дождевальна машина
JP3052327B2 (ja) 動力根切機
CN109048895B (zh) 一种巡游方法和巡游机器人
JPH06319306A (ja) 刈取収穫機の操向制御装置
JP2854499B2 (ja) 刈取収穫機の操向制御装置
CN117434933A (zh) 一种大马力农机绕障路径规划方法
CN119239593A (zh) 作业机器人的控制方法、作业机器人、电子设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
TK4A Correction to the publication in the bulletin (patent)

Free format text: AMENDMENT TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL: 9-2010 FOR TAG: (30)

QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20151224

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170601