RU2002360C1 - Discrete electric drive - Google Patents
Discrete electric driveInfo
- Publication number
- RU2002360C1 RU2002360C1 SU4850236A RU2002360C1 RU 2002360 C1 RU2002360 C1 RU 2002360C1 SU 4850236 A SU4850236 A SU 4850236A RU 2002360 C1 RU2002360 C1 RU 2002360C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- motor
- input
- control unit
- output
- brushless
- Prior art date
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 37
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 12
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 12
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 2
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Использование: в автоматизированных дискретных электроприводах с шаговыми двигател ми Сущность: дискретный электропривод содержит шаговый двигатель, механически св занный с силовым редуктором, инвертор и логический блок дл управлени шаговым двигателем, бесколлекторный двигатель посто нного тока, механически св занный с силовым редуктором, блок управлени этим двигателем, датчик угла бесколлекторного двигател посто нного тока, муфты сцеплени указанных двигателей, выходной силовой редуктор, датчик угла электропривода, входной контроллер и блок раздельного управлени двигател ми. Бесколлекторный двигатель посто нного тока обеспечивает поворот выходного вала привода на большие углы, а шаговый двигатель - на малые. Величины углов, отрабатываемые каждым двигателем, выбираютс пропорционально соотношению ресурсов этих двигателей и требуемого угла поворота выходного вала электропривода. 3 иаUsage: in automated discrete electric drives with stepper motors Essence: discrete electric drive contains a stepper motor mechanically coupled to a power reducer, an inverter and a logic block for controlling a stepper motor, a brushless DC motor mechanically coupled to a power reducer, a control unit for this motor, angle sensor of a brushless DC motor, clutches of said motors, output power reducer, angle sensor of an electric drive, input bottom controller and separate engine control unit. A DC brushless motor rotates the drive output shaft at large angles, and a stepper motor rotates at small angles. The angles developed by each motor are selected in proportion to the ratio of the resources of these engines and the required angle of rotation of the output shaft of the electric drive. 3 eeyore
Description
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к автоматизированным дискретным электроприводам.The invention relates to mechanical engineering, in particular to automated discrete electric drives.
Широкое применение в различных област х машиностроени дискретных электроприводов , базирующихс на использовании шаговых двигателей, сталкиваетс с проблемой малого ресурса этих двигателей относительно ресурса двигателей некоторых других типов. Основное преимущество шаговых двигателей - возможность непосредственной работы от различного рода дискретных устройств - вл етс в р де случае наиболее привлекательным дл проектировщиков при выборе исполнительных двигателей и систем управлени ими. Данные обсто тельства станов тс весьма актуальными при создании электроприводов космических платформ при длительном времени их эксплуатации. В этом случае ресурс работы приводов определ ет ресурс эксплуатации всей платформы , смена на орбите которой вл етс дорогосто щим меропри тием. Поэтому стоит задача увеличени ресурса работы дискретного электропривода, базирующегос на использовании шагового двигател .Widespread use of discrete electric drives based on the use of stepper motors in various fields of mechanical engineering faces the problem of the low resource of these motors relative to the resource of some other types of motors. The main advantage of stepper motors - the possibility of direct operation from various kinds of discrete devices - is in some cases the most attractive for designers when choosing executive motors and their control systems. These circumstances become very relevant when creating electric platforms for space platforms with a long time of their operation. In this case, the operating life of the drives determines the operating life of the entire platform, the change in orbit of which is an expensive undertaking. Therefore, the task is to increase the service life of a discrete electric drive based on the use of a stepper motor.
Известен дискретный электропривод, базирующийс на использовании шагового двигател , работающего по разомкнутому контуру. Основным недостатком данного электропривода вл етс , ввиду его чисто распределительно-усиливающей схемы управлени , поступающие извне сигналы без учета особенностей работы электропривода , скачкообразное, шаговое движение ротора двигател без возможности его плавного перехода или коррекции движени из одного устойчивого углового состо ни в другое, что приводит в свою очередь к тому, что в подвижных част х подшипников шагового двигател смазка подшипников вытесн етс скачкообразно из зоны действи этих частей, что приводит к тому, что смазка не выполн ет своих функций и, как следствие, сокращаетс ресурс работы двигател и дискретного электропривода соответственно .A discrete electric drive is known based on the use of an open-loop stepper motor. The main disadvantage of this electric drive is, due to its purely distribution-amplifying control circuitry, external signals without taking into account the operating characteristics of the electric drive, stepwise, stepwise movement of the motor rotor without the possibility of its smooth transition or correction of movement from one stable angular state to another, which leads in turn, to the fact that in the moving parts of the bearings of the stepper motor, the lubrication of the bearings is discontinuously displaced from the zone of action of these parts, which leads to that the lubricant does not fulfill its functions and, as a result, the service life of the engine and the discrete electric drive are reduced, respectively.
Наиболее близким к предлагаемому изобретению вл етс дискретный электропривод , базирующийс на использовании шагового двигател и работающий по разомкнутому контуру, который вз т за прототип и состоит из информационного входа управлени , информационного входа направлени вращени , входного контроллера, логического блока, инвертора, шагового двигател , силового редуктора.Closest to the proposed invention is a discrete electric drive based on the use of a stepper motor and working on an open circuit, which is taken as a prototype and consists of an information control input, information input of the direction of rotation, input controller, logic block, inverter, stepper motor, power gearbox.
Реализуемое прототипом инкремент- ное движение шагового двигател позвол ет расширить границы его применени за счет увеличени ресурса и, как следствие, базирующегос на нем дискретного электропривода , что объ сн етс тем обсто тельством , что при данном характере движени в подвижных част х подшипников шагового двигател смазка подшипников не вытесн етс скачкообразно из зоны действи этих частей, как если бы имело место при движении выходного вала двигател , характерного его движению при отработке им единичного импульса управлени , что привело бы к тому, что смазка не выполн ла бы своих функций и, как следствие, сократилс The incremental movement of the stepper motor realized by the prototype allows expanding the boundaries of its application by increasing the resource and, as a consequence, the discrete electric drive based on it, which is explained by the fact that, given the nature of the motion in the moving parts of the bearings of the stepper motor, the lubrication bearings are not displaced abruptly from the zone of action of these parts, as if there was a movement of the output shaft of the engine, characteristic of its movement when working out a single control pulse no, that would have led to the fact that the lubricant would not perform their functions la and, as a consequence, sokratils
5 бы ресурс работы двигател и дискретного электропривода соответственно Недостатком прототипа вл етс то, что максимально возможный ресурс его работы ограничен прежде всего ресурсом самого шагового5 would be the service life of the motor and the discrete electric drive, respectively. The disadvantage of the prototype is that the maximum possible service life is limited primarily by the resource of the step
0 двигател , в частности ресурсом его подшипников При этом значительного увеличени ресурса дискретного привода за счет организации работы шагового двигател в инкрементном режиме достичь не удаетс .0 motor, in particular, the resource of its bearings. At the same time, a significant increase in the service life of the discrete drive due to the organization of operation of the stepper motor in incremental mode cannot be achieved.
5Целью изобретени вл етс увеличение ресурса работы дискретного электропривода .5 The aim of the invention is to increase the service life of a discrete electric drive.
Цель достигаетс тем, что в дискретном электроприводе дополнительно используютThe goal is achieved in that in a discrete electric drive additionally use
0 блок раздельного управлени каналами, блок управлени бесколлекторного двигател посто нного тока, бесколлекторный двигатель посто нного тока, датчик угла бесколлекторного двигател посто нного0 channel separate control unit, control unit for a DC brushless motor, brushless DC motor, angle sensor for a brushless DC motor
5 тока, силовой редуктор канала бесколлекторного двигател посто нного тока, муфту сцеплени канала шагового двигател , муфту сцеплени канала бесколлекторного двигател посто нного тока, выходной силовой5 current, power reducer of the channel of a brushless DC motor, clutch of a channel of a stepper motor, clutch of a channel of a brushless DC motor, output power
0 редуктор привода, датчик угла, выход которого соединен с первым входом блока раздельного управлени каналами, второй вход которого соединен с информационным входом управлени , третий вход блока раздель5 ного управлени каналами соединен с информационным входом направлени вращени , первый вход блока раздельного управлени каналами соединен с первым входом муфты сцеплени канала бесколлек0 торного двигател посто нного тока, второй выход блока раздельного управлени каналами соединен с первым входом муфты сцеплени канала шагового двигател , третий и четвертый выходы блока раздельного0 drive reducer, angle sensor, the output of which is connected to the first input of the channel control unit, the second input of which is connected to the control information input, the third input of the channel control unit is connected to the information of the direction of rotation, the first input of the channel control unit is connected to the first the input of the channel clutch of the DC brushless motor, the second output of the separate channel control unit is connected to the first input of the channel clutch of the channel th engine, the third and fourth outputs of the separate block
5 управлени каналами соединены соответственно с вторым и третьим входами блока управлени бесколлекторного двигател посто нного тока, п тый выход блока раздельного управлени каналами соединен с входным контроллером, шестой выход блока раздельного управлени каналами соединен с вторым входом логического блока, выходы блока управлени бесколлекторного двигател посто нного тока соединены с соответствующими входами фаз бесколлекторного двигател посто нного тока, выход которого соединен с входом силового редуктора канала бесколлекторного двигател посто нного тока, а также с входом датчика угла бесколлекторного двигател посто нного тока, выход которого соединен с первым входом блока управлени бесколлекторного двигател посто нного тока, выход силового редуктора канала бесколлекторного двигател посто нного тока соединен с вторым входом муфты сцеплени канала бесколлекторного двигател посто нного тока, выход которой соединен с первым входом выходного силового редуктора привода, выход которого соединен с входом датчика угла, выход силового редуктора соединен с вторым входом муфты сцеплени канала шагового двигател , выход которой соединен с вторым входом выходного силового редуктора привода.5 control channels are connected respectively to the second and third inputs of the control unit of the DC brushless motor, the fifth output of the separate channel control unit is connected to the input controller, the sixth output of the separate channel control unit is connected to the second input of the logic block, the outputs of the control unit of the DC brushless motor current are connected to the corresponding phase inputs of a brushless DC motor, the output of which is connected to the input of the power reducer channel no DC brushless motor, as well as with the input of the angle sensor of the brushless DC motor, the output of which is connected to the first input of the control unit of the brushless DC motor, the output of the power reducer of the channel of the brushless DC motor is connected to the second input of the clutch of the brushless channel of the brushless motor DC, the output of which is connected to the first input of the output power reducer of the drive, the output of which is connected to the input of the angle sensor, the output of the power reducer the torus is connected to the second input of the clutch of the channel of the stepper motor, the output of which is connected to the second input of the output power reducer of the drive.
Бесколлекторный двигатель посто нного тока выполн ет функцию двигател , обес- печивающего поворот выходного вала привода на большие углы, а шаговый двигатель - на малые, обеспечива точность позиционировани всего привода, сохран при этом общий дискретный характер его работы, Двигатели работают во времени раздельно друг от друга, величины углов, отрабатываемые приводом с помощью каждого из них, выбираютс блоком раздельного управлени каналами пропорционально соотношению ресурсов двигателей и величине требуемого угла поворота выходного вала привода таким образом, чтобы сумма величин углов, отработанных посредством раздельной работы каждого двигател , равн лась с точностью погрешности измерени датчика угла величине требуемого угла поворота выходного вала привода, К примеру, на сегодн ресурс работы лучших образцов бесколлекторных двигателей посто нного тока в 5-11 раз превышает ресурс работы лучших образцов шаговых двигателей.A DC brushless motor acts as a motor, which allows the output shaft of the drive to rotate at large angles, and a stepper motor to small, providing accurate positioning of the entire drive, while maintaining the general discrete nature of its operation. Motors operate separately in time on the other hand, the angle values worked out by the drive using each of them are selected by the separate channel control unit in proportion to the ratio of engine resources and the value of the required angle of rotation in the drive shaft of the drive so that the sum of the angles worked out by the separate operation of each motor equals, with the accuracy of the error in measuring the angle sensor, the value of the required angle of rotation of the drive output shaft, for example, for today the life of the best examples of DC brushless motors is 5 -11 times the life of the best samples of stepper motors.
Анализ патентной и технической литературы не вы вил известность предложенной совокупности существенных признаков данного технического решени , котора позвол ет увеличить ресурс работы дискретного электропривода,что позвол ет сделать вывод о соответствии за вл емого решени критери м изобретени новизна и существенные отличи .The analysis of patent and technical literature did not reveal the popularity of the proposed set of essential features of this technical solution, which allows to increase the service life of a discrete electric drive, which allows us to conclude that the claimed solution meets the criteria of the invention for novelty and significant differences.
На фиг. 1 представлена структурна схема дискретного электропривода.In FIG. 1 is a structural diagram of a discrete electric drive.
Дискретный электропривод состоит из информационного входа 1 управлени , информационного входа 2 направлени вращени , входного контроллера 3, логического блока А, инвертора 5, шагового двигател 6, силового редуктора 7, блока 8 раздельного управлени каналами, блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока, бесколлекторного двигате0 л 10 посто нного тока, силового редуктора 11 канала бесколлекторного двигател посто нного тока, датчика 12 угла бесколлекторного двигател посто нного тока, муфты 13 сцеплени канала бесколлекторногоA discrete electric drive consists of a control information input 1, a rotation direction information input 2, an input controller 3, a logic unit A, an inverter 5, a stepper motor 6, a power reducer 7, a separate channel control unit 8, a control unit 9 for a brushless DC motor, a brushless motor DC motor 10, power reducer 11 channels of a brushless DC motor, angle sensor 12 of a brushless DC motor, clutch 13 of a brushless channel ctor
5 двигател посто нного тока, муфты 14 сцеплени канала шагового двигател , выходного силового редуктора привода 15, датчика 16 угла, выход которого соединен с первым входом блока 8 раздельного управлени ка0 налами, второй вход которого соединен с информационным входом 1 управлени , третий вход блока 8 раздельного управлени каналами соединен с информационным входом 2 направлени вращени , первый5 DC motors, clutch 14 of the channel of the stepper motor, output power reducer of the drive 15, angle sensor 16, the output of which is connected to the first input of the separate channel control unit 8, the second input of which is connected to the control information input 1, the third input of block 8 separate channel control is connected to the information input 2 of the direction of rotation, the first
5 выход блока 8 раздельного управлени каналами соединен с первым входом муфты 13 сцеплени канала бесколлекторного двигател посто нного тока, второй выход блока 8 раздельного управлени каналами соеди0 нен с первым входом муфты 14 сцеплени канала шагового двигател , третий и четвертый выходы блока 8 раздельного управлени каналами соединены соответственно с вторым и третьим входами блока 9 управле5 ни бесколлекторного двигател посто нного тока, п тый выход блока 8 раздельного управлени каналами соединен с входом контроллером 3, шестой выход блока 8 раздельного управлени каналами соединен с5, the output of the channel separate control unit 8 is connected to the first input of the channel clutch 13 of the DC brushless motor, the second output of the channel separate control unit 8 is connected to the first input of the channel clutch 14 of the stepper motor, the third and fourth outputs of the channel separate control unit 8 are connected respectively, with the second and third inputs of the control unit 9 of the brushless DC motor, the fifth output of the separate channel control unit 8 is connected to the input by the controller 3, output of the block 8 separate channels is connected to the control
0 вторым входом логического блока 4, выходы блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока соединены с соответствующими входами фаз бесколлекторного двигател 10 посто нного тока, выход0 by the second input of the logic unit 4, the outputs of the control unit 9 of the brushless DC motor are connected to the corresponding phase inputs of the brushless DC motor 10, the output
5 которого соединен с входом силового редуктора 11 канала бесколлекторного двигател посто нного тока, а также с входом датчика угла 12 бесколлекторного двигател посто нного тока, выход которого соединен с пер0 вым входом блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока, выход силового редуктора 11 канала бесколлекторного двигател посто нного тока соединен с вторым входом муфты 135 of which is connected to the input of the power reducer 11 of the channel of the brushless DC motor, as well as to the input of the angle sensor 12 of the brushless DC motor, the output of which is connected to the first input of the control unit 9 of the control of the brushless DC motor, the output of the power reducer of 11 channel of the brushless motor DC motor connected to the second input of the clutch 13
5 сцеплени канала бесколлекторного двигател посто нного тока, выход которой соединен с первым входом выходного силового редуктора привода 15, выход которого соединен с входом датчика 16 угла, выход силового редуктора 7 соединен с вторым входом5 of the clutch channel of a DC brushless motor, the output of which is connected to the first input of the output power reducer of the drive 15, the output of which is connected to the input of the angle sensor 16, the output of the power reducer 7 is connected to the second input
муфты 14 сцеплени канала шагового двигател , выход которой соединен с вторым входом выходного силового редуктора привода 15, выход входного контроллера 3. соединен с первым входом логического блока 4, каждый выход которого соединен с соответствующим входом инвертора 5, каждый выход которого соединен с соответствующим входом фаз шагового двигател 6, выход которого соединен с входом силового редуктора 7.the clutch 14 of the channel channel of the stepper motor, the output of which is connected to the second input of the output power reducer of the drive 15, the output of the input controller 3. is connected to the first input of the logic unit 4, each output of which is connected to a corresponding input of the inverter 5, each output of which is connected to the corresponding phase input a stepper motor 6, the output of which is connected to the input of the power reducer 7.
В качестве блока раздельного управлени каналами использован блок, структурна схема которого представлена на фиг. 2 и состоит из регистра 17, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине отработанного угла поворота выходного вала привода, регистра 18, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине требуемого угла поворота выходного вала привода, триггера 19, содержащего сигнал, определ ющий требуемое направление вращени выходного вала привода, посто нного запоминающего устройства 20, содержащего номинальную величину ресурса заранее выбранного типа бесколлекторного двигател посто нного тока, посто нного запоминающего устройства 21, содержащего номинальную величину ресурса заранее выбранного типа шагового двигател , посто нного запоминающего устройства 22, содержащего суммарную величину передаточных отношений силового редуктора и вы- ходного силового редуктора привода, центрального управл ющего устройства 23, регистра 24, содержащего сигналы управлени на муфты сцеплени обоих каналов привода , регистра 25, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока, триггера 26, содержащего сигнал, определ ющий направление вращени выхода бесколлекторного двигател посто нного тока, регистра 27, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине угла поворота выходного вала шагового двигател , триггера 28, содержащего сигнал, определ ющий направление вращени выхода шагового двигател .As a separate channel control block, a block is used, the structural diagram of which is shown in Fig. 2 and consists of a register 17 containing a code combination of signals corresponding to the value of the worked angle of rotation of the output shaft of the drive, register 18 containing a code combination of signals corresponding to the value of the required angle of rotation of the output shaft of the drive, trigger 19 containing a signal defining the desired direction of rotation of the output a drive shaft, a constant storage device 20, containing a nominal resource value of a pre-selected type of a brushless DC motor, constant about a storage device 21 containing the nominal value of the resource of a pre-selected type of stepper motor, a permanent storage device 22 containing the total value of the gear ratios of the power reducer and the output power reducer of the drive, the central control device 23, the register 24, containing control signals to the couplings coupling of both drive channels, register 25 containing a code combination of signals corresponding to the value of the angle of rotation of the drive output shaft when operating only the channel and a brushless DC motor, a trigger 26 containing a signal defining a direction of rotation of the output of a brushless DC motor, a register 27 containing a code combination of signals corresponding to a rotation angle of an output shaft of a stepper motor, a trigger 28 containing a signal defining a direction rotation of the output of the stepper motor.
При этом блок раздельного управлени каналами выполн ет следующие функции:In this case, the separate channel control unit performs the following functions:
1) Формирует содержимое регистра 24.1) Generates the contents of register 24.
При этом исходное состо ние регистра 24 до начала отработки требуемой величины угла поворота выходного вала привода соответствует наличию на первом выходе блока раздельного управлени каналами сигнала управлени высокого уровн , на втором выходе - сигнала управлени низкого уровн , что соответствует механическому сцеплению выхода силового редуктора канала бесколлекторного двигател посто нного токаIn this case, the initial state of register 24 before the start of working out the required angle of rotation of the drive output shaft corresponds to the presence of a high level control signal at the first output of the separate channel control unit, and a low level control signal at the second output, which corresponds to the mechanical coupling of the output of the power reducer of the brushless motor channel direct current
с соответствующим входом выходного силового редуктора привода и отсутствию аналогичного сцеплени по каналу шагового двигател . В исходном состо нии регистр 17 содержит нулевую кодовую комбинациюwith the corresponding input of the output power reduction gear of the drive and the absence of similar coupling along the channel of the stepper motor. In the initial state, register 17 contains a null code combination
0 сигналов. По мере отработки величины требуемого угла поворота выходного вала привода измен етс содержимое регистра 17, которое поступает в оперативное запоминающее устройство центрального управл ю5 щего устройства 23. Одновременно в оперативное запоминающее устройство центрального управл ющего устройства 23 заноситс содержимое регистров 18 и 25, где осуществл етс сравнение путем вычи0 тани содержимого регистра 17 с содержимым регистра 25. Если разность отрицательна, то состо ние регистра 24 становитс идентичным исходному состо нию. В противном случае, осуществл етс срав5 нение путем вычитани содержимого регистра 17 с содержимым регистра 18. Если разность не отрицательна с точностью погрешности измерени датчика угла, то центральное управл ющее устройство 230 signals. As the required angle of rotation of the drive output shaft is worked out, the contents of register 17 change, which enters the random access memory of the central control device 23. At the same time, the contents of the registers 18 and 25 are entered into the random access memory of the central control device 23, where the comparison is made by subtracting the contents of register 17 with the contents of register 25. If the difference is negative, then the state of register 24 becomes identical to the initial state. Otherwise, a comparison is made by subtracting the contents of register 17 with the contents of register 18. If the difference is not negative with the accuracy of the measurement error of the angle sensor, then the central control device 23
0 заносит в регистры 17, 25, 27 нулевые кодовые комбинации сигналов, в противном случае, центральное управл ющее устройство 23 измен ет содержимое регистра 24 на инверсное, что соответствует механиче5 скому сцеплению выхода силового редуктора с соответствующим входом выходного силового редуктора привода и отсутствию аналогичного сцеплени по каналу бесколлекторного двигател посто нного тока.0 records zero code combinations of signals in registers 17, 25, 27, otherwise, the central control device 23 changes the contents of register 24 to inverse, which corresponds to the mechanical coupling of the output of the power reducer with the corresponding input of the output power reducer of the drive and the absence of a similar coupling through the channel of a DC brushless motor.
0 2) Формирует содержимое регистров 25,27.0 2) Forms the contents of registers 25.27.
При этом исходными состо ни ми регистров 25 и 27 до начала отработки требуемой величины угла поворота выходного валаIn this case, the initial states of registers 25 and 27 before starting to work out the required value of the angle of rotation of the output shaft
5 привода вл ютс нулевые кодовые комбинации . При поступлении кодовой комбинации сигналов в регистр 18 центральное управл ющее устройство 23 заносит в свое оперативное запоминающее устройство со0 держимое регистра 18, посто нного запоминающего устройства 20, посто нного запоминающего устройства 21, посто нного запоминающего устройства 22. Дл формировани содержимого регистра 255 drives are null patterns. Upon receipt of the code combination of the signals in the register 18, the central control device 23 stores in its random access memory the contents of the register 18, read-only memory 20, read-only memory 21, read-only memory 22. To form the contents of register 25
5 центральное управл ющее устройство 23 путем отношени соответствующей величины , содержащейс в посто нном запоминающем устройстве 20, к величине, получаемой в результате сложени соответствующих величин, содержащихс в посто нном запоминающем устройстве 20 и посто нном запоминающем устройстве 21, а затем перемножени величины полученного результата на величину содержимого регистра 18, вырабатывает кодовую комбинацию сигналов, соответствующую величине угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока с учетом ресурсов работы двигателей, а также величины требуемого угла поворота выходного вала привода. Данна комбинаци сигналов поступает в регистр 25.5, the central control device 23 by the ratio of the corresponding value contained in the read-only memory 20 to the value obtained by adding the corresponding values contained in the read-only memory 20 and the read-only memory 21, and then multiplying the result by the value of the contents of the register 18, produces a code combination of signals corresponding to the value of the angle of rotation of the output shaft of the drive when only the brushless channel DC motor, taking into account the operating resources of the motors, as well as the magnitude of the required angle of rotation of the drive output shaft. This combination of signals enters register 25.
Формирование содержимого регистра 27 происходит следующим образом. Центральное управл ющее устройство 22 аналогично , путем отношени соответствующей величины, содержащейс в посто нном запоминающем устройстве 21, к величине, полученной в результате сложени соответствующих величин, содержащихс в посто нном запоминающем устройстве 20 и посто нном запоминающем устройстве 21, а затем перемножени величины полученного результата на величину содержимого регистра 18 и на величину содержимого посто нного запоминающего устройства 22, вырабатывает кодовую комбинацию сигналов , соответствующую величине угла поворота выходного вала шагового двигател . Данна комбинаци сигналов поступает в регистр 27,The formation of the contents of the register 27 is as follows. The central control device 22 is similarly, by the ratio of the corresponding value contained in the read-only memory 21 to the value obtained by adding the corresponding values contained in the read-only memory 20 and the read-only memory 21, and then multiplying the value of the result the amount of the contents of the register 18 and the amount of the contents of the permanent storage device 22, generates a code combination of signals corresponding to the value of and the rotation of the output shaft stepper motor. This combination of signals goes to register 27,
3) Формирует содержимое триггеров 26,28.3) Forms the contents of triggers 26.28.
При этом при прин том заранее способе коммутации питани фаз бесколлекторного двигател посто нного тока и шагового двигател , осуществл ющем вращение выходного вала привода в определенном, например , положительном направлении, а также согласованности преобразовани вращени силовыми редукторами обоих каналов привода, формирование содержимого триггеров 26, 28 в случае, когда данные способы коммутации питани фаз двигателей осуществл ют вращение выходного вала привода в одном направлении, осуществл етс путем занесени содержимого триггера 19 в триггеры 26, 28. В противном случае, при вращении выходного вала в разных направлени х при работе отдельных каналов привода содержимое триггера 19 в центральном управл ющем устройстве 23 инвертируетс и заноситс в тот триггер (26 или 28), соответствующий канал которого осуществл ет при заданном содержимом триггера 19 обратное направление вращени выходного вала привода. В другой триггер по отношению к данномуMoreover, with the previously adopted method of switching the phase power of the DC brushless motor and the stepper motor, which rotates the drive output shaft in a certain, for example, positive direction, as well as the coordination of the rotation conversion by power reducers of both drive channels, the formation of the contents of triggers 26, 28 in the case when these methods of switching the power supply of the motor phases rotate the drive output shaft in one direction, it is carried out by entering the contents about trigger 19 to triggers 26, 28. Otherwise, when the output shaft rotates in different directions during operation of individual drive channels, the contents of trigger 19 in the central control device 23 are inverted and entered into that trigger (26 or 28), the corresponding channel of which at the given contents of the trigger 19, the direction of rotation of the output shaft of the drive is reversed. In another trigger with respect to this
триггеру заноситс содержимое триггера 19.the trigger records the contents of the trigger 19.
В качестве блока управлени бесколлекторного двигател посто нного тока исполь- зован блок, структурна схема которого представлена на фиг 3, и состоит из регистра 29, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине отработанного угла поворота выходного валаAs a control unit of a brushless DC motor, a block is used, the structural diagram of which is shown in Fig. 3 and consists of a register 29 containing a code combination of signals corresponding to the value of the worked angle of rotation of the output shaft
0 бесколлекторного двигател посто нного тока, регистра 30, содержащего кодовую комбинацию сигналов, соответствующих величине угла поворота выходного вала привода при работе только канала0 DC brushless motor, register 30, containing a code combination of signals corresponding to the value of the angle of rotation of the output shaft of the drive when only the channel
5 бесколлекторного двигател посто нного тока, триггера 31, содержащего сигнал, определ ющий направление вращени выхода бесколлекторногодвигател посто нного тока, посто нного запоминаю0 щего устройства 32, содержащего величину максимально возможной скорости вращени выходного вала привода при работе только канала шагового двигател , посто нного запоминающего устройства 33, содер5 жащего суммарную величину передаточных отношений силового редуктора канала бесколлекторного двигател посто нного тока и выходного силового редуктора привода, логической схемы 3.4 контрол и управлени 5 of a DC brushless motor, a trigger 31 containing a signal defining the direction of rotation of the output of a brushless DC motor, a constant storage device 32, containing the value of the maximum possible speed of rotation of the output shaft of the drive when only the channel of the stepper motor, a constant storage device 33, containing the total gear ratio of the power reducer of the channel of a brushless DC motor and the output power reducer and the drive logic 3.4 control and management
0 работы бесколлекторного двигател посто нного тока, инвертора 35 бесколлекторного двигател посто нного тока.0 operation of a brushless DC motor, inverter 35 of a brushless DC motor.
При этом блок управлени бесколлекторного двигател посто нного тока выпол5 н ет следующие функции.The control unit of the DC brushless motor performs the following functions.
При поступлении кодовой комбинации сигналов в регистр 30 логическа схема 34 контрол и управлени работы бесколлекторного двигател посто нного тока зано0 сит в свое оперативное запоминающее устройство данные сигналы, а также содержимое посто нного запоминающего устройства 33 и содержимое регистра 29, которое в исходном положении содержитUpon receipt of the code combination of signals in the register 30, the logic circuit 34 for monitoring and controlling the operation of the DC brushless motor puts these signals into its RAM, as well as the contents of the constant memory 33 and the contents of the register 29, which in the initial position contains
5 нулевую кодовую комбинацию сигналов. Пропорционально величине разности сигналов регистра 29, поделенных на содержимое посто нного запоминающего устройства 33, и сигналов регистра 30 логи0 ческа схема 34 вырабатывает импульсы уп- равлени фазами бесколлекторного двигател посто нного тока в соответствии с законами широтно-импульсной модул ции . При поступлении сигнала о направле5 нии вращени бесколлекторного двигател посто нного тока из триггера 32, а также сигналов из посто нного запоминающего устройства 32 в логическую схему 34 данные импульсы управлени фазами бесколлекторного двигател посто нного тока преобразуютс к виду импульсов, частота следовани которых по лини м св зи на инвертор 35 бесколлекторного двигател посто нного тока соответствует максимально возможной скорости вращени бесколлекторного двигател посто нного тока на заданном содержимым регистра 30 величине угла в за- данном содержимым триггера 31 направлении таким образом, что при равенстве содержимого регистра 29, поделенного на содержимое посто нного запоминающего устройства 33, и содержимого регистра 30 скорость вращени бесколлекторного двигател посто нного тока соответствует величине содержимого посто нного запоминающего устройства 32. Инвертор 35 бесколлекторного двигател посто нного тока преобразует импульсы управлени к виду сигналов, воспринимаемых фазами бесколлекторного двигател посто нного тока. После отработки заданного угла поворота выходного вала привода, содержащегос в регистре 30, логическа схема 34 заносит в регистр 29 нулевую кодовую комбинацию сигналов, а также перестает вырабатывать импульсы управлени фазами бесколлекторного двигател посто нного тока.5 zero code signal combination. Proportional to the difference in the signals of register 29 divided by the contents of read-only memory 33 and signals from register 30, logic circuit 34 generates phase control pulses of a DC brushless motor in accordance with the laws of pulse width modulation. When a signal is received about the direction of rotation of the DC brushless motor from the trigger 32, as well as signals from the constant storage device 32 to the logic circuit 34, these phase control pulses of the DC brushless motor are converted to pulses whose pulse repetition rate along the lines A link to the inverter 35 of the DC brushless motor corresponds to the maximum possible rotation speed of the brushless DC motor at a predetermined register content 30 the angle in the direction specified by the contents of the trigger 31 in such a way that when the contents of the register 29 divided by the contents of the constant storage device 33 are equal to the contents of the register 30, the rotation speed of the DC brushless motor corresponds to the value of the contents of the constant memory 32. Inverter 35 of a DC brushless motor converts control pulses to the type of signals sensed by the phases of a brushless DC motor. After practicing the specified rotation angle of the drive output shaft contained in the register 30, the logic circuit 34 enters into the register 29 a zero code combination of signals, and also stops generating phase control pulses of the DC brushless motor.
Принцип действи предлагаемого дискретного электропривода заключаетс в следующем .The principle of operation of the proposed discrete electric drive is as follows.
По информационному входу 1 управлени на второй вход блока 8 раздельного управлени каналами подаетс кодова комбинаци сигналов, соответствующа определенной заданной величине угла поворота выходного вала привода относительно его углового положени в данный момент времени. По информационному входу 2 направлени вращени на третий вход блока 8 раздельного управлени каналами поступает сигнал, определ ющий направление вращени выходного вала привода. Блок 8 раздельного управлени каналами формирует сигналы управлени на муфты 13, 14 сцеплени обоих каналов. При этом с момента начала отработки требуемой величины угла поворота выходного вала привода и до момента, когда отработанна величина угла поворота с точностью погрешности измерени датчика 16 угла сравниваетс с величиной угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока, сигналы управлени формируютс таким образом, что на первом выходе блока 8 раздельного управлени каналами присутствует сигнал высокого уровн , а на втором выходе блока 8 раздельного управлени каналами - низкого.Одновременно блок 8 раздельного управлени каналами формируетA control signal signal corresponding to a certain predetermined angle of rotation of the output shaft of the drive relative to its angular position at a given time is supplied to the second input of the separate channel control unit 8 via the control information input 1. At the information input 2 of the direction of rotation, a signal is received at the third input of the separate channel control unit 8, which determines the direction of rotation of the drive output shaft. A separate channel control unit 8 generates control signals to the clutch 13, 14 of the clutch of both channels. In this case, from the moment that the required value of the angle of rotation of the output shaft of the drive starts, and until the time that the value of the angle of rotation with the accuracy of the measurement error of the angle sensor 16 is compared with the value of the angle of rotation of the output shaft of the drive when only the channel of the DC brushless motor is operating, control signals are generated so that at the first output of the separate channel control unit 8 there is a high level signal, and at the second output of the separate channel control unit 8 At the same time, the separate channel control unit 8 forms
величины углов отработки выходного вала привода при раздельной работе его каналов с учетом требуемой величины отработки и ресурсов двигателей. При этом кодова the angles of mining the output shaft of the drive with separate operation of its channels, taking into account the required values of mining and engine resources. With this code
комбинаци сигналов, соответствующа величине угла отработки дл канала бесколлекторного двигател посто нного тока, через третий выход блока 8 раздельного управлени каналами поступает на второйthe combination of signals corresponding to the value of the working angle for the channel of a DC brushless motor is fed to the second output of the separate channel control unit 8
0 вход блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока. Кроме того, в соответствии с сигналом, поступившим на третий вход блока 8 раздельного управлени каналами, данный блок формирует сиг5 налы направлени вращени выходов обоих каналов. При этом сигнал, соответствующий каналу бесколлекторного двигател посто нного тока, через четвертый выход блока 8 раздельного управлени каналами поступа0 ет на третий вход блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока. Кодова комбинаци сигналов, соответствующа величине угла отработки дл канала шагового двигател , а также сигнал направ5 лени вращени дл этого канала, с момента начала отработки требуемой величины угла поворота выходного вала привода и до момента , когда отработанна величина угла поворота с точностью погрешности измере0 ни датчика 16 угла сравниваетс с величиной угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока, соответственно с п того и шестого выходов блока 8 раз5 дельного управлени каналами на входной контроллер 3 и второй вход логического блока 4 не поступают. Под действием сигналов управлени , поступившим на первые входы муфты 13 сцеплени канала бесколлектор0 ного двигател посто нного тока и муфты 14 сцеплени канала шагового двигател , данные муфты отрабатывают эти сигналы следующим образом. Если на первом входе любой из этих муфт присутствует сигнал вы5 сокого уровн , то муфта осуществл ет механическое сцепление своего второго входа со своим выходом, что соответствует механическому сцеплению соответствующего канала привода с выходным силовым0 input to the control unit 9 of the DC brushless motor. In addition, in accordance with the signal received at the third input of the separate channel control unit 8, this unit generates rotation direction signals of the outputs of both channels. In this case, the signal corresponding to the channel of the brushless DC motor is fed through the fourth output of the separate channel control unit 8 to the third input of the control unit of the brushless DC motor. The code combination of signals corresponding to the value of the working angle for the channel of the stepper motor, as well as the signal of the direction of rotation for this channel, from the moment the required value of the angle of rotation of the output shaft of the drive starts to be worked out until the time the angle of rotation is worked out with an accuracy of measurement of the sensor 16 angle is compared with the value of the angle of rotation of the drive output shaft when only the channel of the DC brushless motor is operating, respectively, from the fifth and sixth outputs of the unit 8 times 5 del th path management controller 3 to the input and a second input of logic unit 4 is not received. Under the influence of the control signals received at the first inputs of the clutch 13 of the channel of the DC brushless motor and the clutch 14 of the channel of the stepper motor, these couplings process these signals as follows. If a high level signal is present at the first input of any of these couplings, then the coupling mechanically couples its second input with its output, which corresponds to the mechanical coupling of the corresponding drive channel with the output power
0 редуктором привода. В противном случае, когда на первом входе муфты присутствует сигнал низкого уровн , механического сцеплени не происходит. Таким образом, с момента начала отработки требуемой0 drive gear. Otherwise, when a low signal is present at the first input of the clutch, mechanical coupling does not occur. Thus, from the moment that the required
5 величины угла поворота выходного вала привода и до момента отработки с точностью погрешности измерени датчика 16 угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока канал бесколлекторного двигател посто нного тока находитс в состо нии механического сцеплени с выходным силовым редуктором привода 15, а канал шагового двигател - нет. Под действием кодовой комбинации сигналов, а также сигнала направлени вращени блок 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока вырабатывает импульсы управлени на соответствующие фазы бесколлекторного двигател 10 посто нного тока, который под действием их вли ни приводит в движение свой выходной элемент - ротор. При этом срабатывает датчик 12 угла бесколлекторного двигател посто нного тока, который вырабатывает кодовую комбинацию сигналов, соответствующую величине отработанного таким образом угла поворота бесколлекторного двигател 10 посто нного тока. Данна кодова комбинаци поступает на первый вход блока 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока. Одновременно механическое перемещение выхода бесколлекторного двигател 10 посто нного тока поступает на вход силового редуктора 11 канала бесколлектрного двигател посто нного тока, который преобразует его к перемещению , вл ющемус согласованным дл первого входа силового редуктора привода 15. Данное перемещение поступает на второй вход муфты 13 сцеплени канала бесколлекторного двигател посто нного тока, котора уже находитс к этому времени в состо нии механического сцеплени . Перемещение через выход этой муфты поступает на первый вход выходного силового редуктора привода 15, который преобразует его в угловое перемещение своего выходного элемента, вл ющегос выходным валом привода. Срабатывает датчик 16 угла, который вырабатывает кодовую комбинацию сигналов, соответствующую величине отработанного таким образом углового перемещени . Данна кодова комбинаци сигналов поступает на первый вход блока 8 раздельного управлени каналами. Вышеописанный процесс повтор етс по мере отработки угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока. Когда же отработанна таким образом величина угла поворота с точностью погрешности измерени датчика 16 угла сравн етс с величиной угла поворота выходного вала привода при работе только канала бесколлекторного двигател посто нного тока, блок 8 раздельного управлени каналами измен ет сигналы управлени на обе муфты 13, 14 сцеплени на инверные, прекращет выдачу сигналов через свои третий и четвертый выходы и выдает сигналы с п того и шестого выходов соответственно на входной контроллер 3 и второй вход логического блока 4. Одновременно блок 9 управлени бесколлекторного двигател посто нного тока перестает вырабатывать импульсы управлени на бесколлекторный двигатель 10 посто нного тока. Под действием новых сигналов управлени с первого и второго выхо0 дов блока 8 раздельного управлени каналами муфты 14 сцеплени канала шагового двигател осуществл ет механическое сцепление своего второго входа с выходом, а муфта 13 сцеплени канала бесколлектор5 ного двигател посто нного тока осуществл ет механическое разъединение своего второго входа с выходом. Под действием сигналов с п того выхода блока 8 раздельного управлени каналами входной конт0 роллер 3 вырабатывает последовательность импульсов, количество которых в свою очередь определ етс кодовой комбинацией сигналов, поступивших на его вход, а период следовани которых определ етс зара5 нее выбранной величиной инкремента, типом шагового двигател , и в первый момент времени отработки соответствует максимально возможной скорости вращени шагового двигател 6, последовательность5 values of the angle of rotation of the output shaft of the drive and up to the moment of working out with an accuracy of measurement of the sensor 16 of the angle of rotation of the output shaft of the drive when only the channel of the DC brushless motor is operating, the channel of the brushless DC motor is in a state of mechanical engagement with the output power gear of the drive 15, but the stepper motor channel is not. Under the influence of a code combination of signals, as well as a rotation direction signal, the control unit 9 of the DC brushless motor generates control pulses for the corresponding phases of the DC brushless motor 10, which, under the influence of their influence, drives its output element - the rotor. In this case, the angle sensor 12 of the brushless DC motor is activated, which generates a code combination of signals corresponding to the value of the angle of rotation of the brushless DC motor 10 thus worked out. This code combination is fed to the first input of the control unit 9 of the DC brushless motor. At the same time, the mechanical movement of the output of the DC brushless motor 10 is fed to the input of the power reducer 11 of the channel of the brushless DC motor, which converts it to a movement that is matched to the first input of the drive gearbox 15. This movement is transmitted to the second input of the channel clutch 13 a DC brushless motor, which is already in this state of mechanical engagement by this time. The movement through the output of this clutch enters the first input of the output power reducer of the drive 15, which converts it into the angular movement of its output element, which is the output shaft of the drive. An angle sensor 16 is triggered, which produces a signal code pattern corresponding to the amount of angular displacement thus worked out. This signal combination of signals is supplied to the first input of the channel separate control unit 8. The above process is repeated as the angle of rotation of the drive output shaft is worked out with only the channel of the DC brushless motor operating. When the angle of rotation worked out in this way with the accuracy of the measurement error of the angle sensor 16 is compared with the angle of rotation of the drive output shaft when only the channel of the DC brushless motor is operating, the channel separate control unit 8 changes the control signals to both clutch 13, 14 to inverted, stops issuing signals through its third and fourth outputs and provides signals from the fifth and sixth outputs, respectively, to the input controller 3 and the second input of the logical block 4. At the same time brushless motor control unit 9 d.c. stops producing the control pulses to the brushless motor 10 is a DC. Under the action of new control signals from the first and second outputs of the channel separate control unit 8, the stepper motor channel clutch 14 mechanically engages its second input with the output, and the channel clutch 5 of the DC brushless motor drives the mechanical separation of its second input with the exit. Under the action of the signals from the fifth output of the separate channel control unit 8, the input controller 3 generates a sequence of pulses, the number of which is in turn determined by the code combination of the signals received at its input, and the repetition period of which is determined in advance by the selected increment value, the type of step the engine, and at the first moment of the working time corresponds to the maximum possible rotation speed of the stepper motor 6, the sequence
0 которых во времени соответствует инкре- ментному торможению шагового двигател б до его полного останова. При этом входной контроллер 3 реализует так назывваемое инкрементное движение шагового двигате5 л . что обеспечивает плавность движени ротора двигател вследствие уменьшени величины его колебаний. Эта последовательность импульсов поступает на первый вход логического блока 4. В зависимости от0 which in time corresponds to incremental braking of the stepper motor b until it stops completely. In this case, the input controller 3 implements the so-called incremental movement of the stepper motor 5 l. which ensures a smooth movement of the rotor of the engine due to a decrease in its oscillations. This sequence of pulses is fed to the first input of logic block 4. Depending on
0 сигналов, поступивших на его оба входа, логический блок 4 вырабатывает сигналы по лини св зи, соответствующим фазам шагового двигател 6, частота следовани которых определ етс частотой поступлени 0 signals received at its both inputs, the logic unit 4 generates signals along the communication line corresponding to the phases of the stepper motor 6, the repetition rate of which is determined by the frequency of arrival
5 импульсов на его первый вход, а последовательность возбуждени фаз- направлением вращени , соответствующего сигналу, поступившему на его второй вход, и заранее выбранным спосбом коммутации фаз. Дан0 ные сигналы с выходов логического блока 4 поступают на соответствующие входы инвертора 5, который преобразует их к виду сигналов, воспринимаемому фазами шагового двигател 6. При этом если потенциал5 pulses to its first input, and the phase excitation sequence to the direction of rotation corresponding to the signal received at its second input and to the pre-selected phase switching method. These signals from the outputs of the logic unit 4 are fed to the corresponding inputs of the inverter 5, which converts them to the type of signals perceived by the phases of the stepper motor 6. Moreover, if the potential
5 выходных сигналов с логического блока 4 низкий, то сигналы с соответствующих выходов инвертора 5 на соответствующие фазы шагового двигател 6 не поступают. Если же потенциал высокий, то возбуждаетс соответствующа фаза двигател . Под деиствием сигналов с выходов инвертора 5 ротор шагового двигател 6 прходит в движение, характеризующеес скоростью, определ емой частотой следовани сигналов с выходов инвертора 5. Механическое перемещение ротора шагового двигател 6 поступает на вход силового редуктора 7, перемещение выхода которого поступает на вход силового редуктора 7, перемещение выхода которого посредством муфты 14 сцеплени канала шагового двигател поступает на второй вход выходного силового редуктора привода 15. Выходной силовой редуктор привода 15 преобразует это перемещение в угловое перемещение своего выходного элемента, вл ющегос выходным валом привода. Срабатывает датчик 16 угла. Кодова комбинаци сигналов, вырабатываема им, поступает на первый вход блока 8 раздельного управлени каналами.5 of the output signals from the logic unit 4 is low, then the signals from the corresponding outputs of the inverter 5 to the corresponding phases of the stepper motor 6 are not received. If the potential is high, then the corresponding phase of the motor is excited. Under the action of the signals from the outputs of the inverter 5, the rotor of the stepper motor 6 goes into motion, characterized by a speed determined by the frequency of the signals from the outputs of the inverter 5. The mechanical movement of the rotor of the stepper motor 6 is input to the power reducer 7, the movement of the output of which goes to the input of the power reducer 7 the displacement of the output of which by means of the clutch 14 of the channel channel of the stepper motor is fed to the second input of the output power reducer of the drive 15. The output power reducer of the drive 15 is converted zuet this movement to an angular movement of its output element is yuschegos output drive shaft. The angle sensor 16 is triggered. The code combination of the signals generated by it is fed to the first input of the separate channel control unit 8.
По мере отработки требуемого угла поворота выходного вала привода посредством работы только канала шагового двигател с точностью погрешности измерени датчикаAs the required angle of rotation of the output shaft of the drive is worked out through the operation of only the channel of the stepper motor with an accuracy of the measurement error of the sensor
16 угла блок 8 раздельного управлени каналами преобразует сигналы управлени на муфты 13 и 14 сцеплени на инверсные, а также прекращает выработку других сигналов на остальные свои выходы и привод16 angles, the separate channel control unit 8 converts the control signals to the clutch 13 and 14 into inverse ones, and also stops generating other signals to its other outputs and drive
прекращает работу.stops working.
Таким образом, предложенное техническое решение позвол ет увеличить ресурс работы дискретного электропривода,Thus, the proposed technical solution allows to increase the service life of a discrete electric drive,
(56) Дискретный электропривод с шаговыми двигател ми/Под ред. М.Г.Чиликина. М.: Энерги , с. 23-24.(56) Discrete Electric Drive with Stepper Motors / Ed. M.G. Chilikina. M .: Energy, p. 23-24.
Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорное управление. М., Энергоатомиздат , 1987, с. 101.Kenio T. Stepper motors and their microprocessor control. M., Energoatomizdat, 1987, p. 101.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4850236 RU2002360C1 (en) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Discrete electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4850236 RU2002360C1 (en) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Discrete electric drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2002360C1 true RU2002360C1 (en) | 1993-10-30 |
Family
ID=21527030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU4850236 RU2002360C1 (en) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Discrete electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2002360C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2273944C2 (en) * | 2001-01-31 | 2006-04-10 | Миди Инженири | System for controlling operation of brushless motors |
| RU2387073C2 (en) * | 2005-09-05 | 2010-04-20 | АЙДИАссошиэйтс (АйОЭм) Лтд. | Method to control mechanically switched motor |
-
1990
- 1990-07-13 RU SU4850236 patent/RU2002360C1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2273944C2 (en) * | 2001-01-31 | 2006-04-10 | Миди Инженири | System for controlling operation of brushless motors |
| RU2387073C2 (en) * | 2005-09-05 | 2010-04-20 | АЙДИАссошиэйтс (АйОЭм) Лтд. | Method to control mechanically switched motor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR910009242B1 (en) | Torque Control of Rotary Motor | |
| CA1284347C (en) | Method and device for controlling the acceleration of an electric stepping motor | |
| EP1195542B1 (en) | Hydro mechanical transmission | |
| KR840005943A (en) | Motion control system | |
| KR850001708B1 (en) | Sewing machine drive | |
| JPH06113596A (en) | Step motor | |
| GB1385284A (en) | Motor and control system | |
| RU2002360C1 (en) | Discrete electric drive | |
| SU629868A3 (en) | Device for controlling packing cycle-action machine | |
| US5130096A (en) | Titrating system including pulse length modulation means | |
| JPH0228900A (en) | Encoder transmission line abnormality detection circuit | |
| RU2079162C1 (en) | Servo drive | |
| US4540924A (en) | System for positioning an object at a predetermined point for a digital servo device | |
| JPH0443412A (en) | Intermittent driving control system for rotation of high torque output system | |
| RU2002361C1 (en) | Electric drive narrow-beam aerial | |
| SU444229A1 (en) | Code device for controlling the actuator | |
| GB1217809A (en) | A control system for a closed loop step motor | |
| JPS61120968A (en) | Generation circuit for direction of rotation pulse | |
| SU959038A1 (en) | Digital program electric drive | |
| SU641397A1 (en) | Electrohydraulic follow-up drive | |
| SU1010447A1 (en) | Device for determining kinematic transmission backlash | |
| SU1326934A1 (en) | Bench for testing mechanical transmissioh | |
| SU809055A1 (en) | Discrete electric drive | |
| SU1121764A1 (en) | D.c.drive | |
| SU1399697A1 (en) | Follow-up drive |