Claims (2)
1. Захват промышленного робота, содержащий корпус в виде трубки, на рабочем торце которой закреплена сменная втулка с соплом, соединенным полостью трубки с контрольным блоком и источником сжатого воздуха, надувную эластичную оболочку, закрепленную на наружной боковой поверхности трубки и соединенную через регулируемый дроссель с источником сжатого воздуха, регулируемый упор с датчиком положения, установленный на наружной боковой поверхности трубки между эластичной оболочкой и ее торцем, противоположным рабочему, отличающийся тем, что надувная эластичная оболочка выполнена в виде набора продольных пневматических камер, расположенных по периметру наружной боковой поверхности трубки, причем каждая пневматическая камера снабжена каналом, посредством которого через клапанный элемент она подсоединена к источнику сжатого воздуха, при этом питающий выход клапанного элемента снабжен регулируемым дросселем, причем регулируемый упор выполнен в виде фланца, установленного на наружной боковой поверхности трубки между пневматическими камерами и ее торцем, противоположным рабочему, с возможностью регулируемого перемещения и подпружиненной нажимной шайбы, расположенной соосно трубке между фланцем и пневматическими камерами, с возможностью осевого перемещения и взаимодействия с фланцем, при этом нажимная шайба скреплена с набором направляющих штоков, установленных во фланце с возможностью осевого перемещения, датчик положения закреплен на фланце с возможностью взаимодействия с нажимной шайбой, полость трубки соединена с пневмораспределителем, к рабочему выходу которого подключен пневмоэлектропреобразователь, а к атмосферному входу - контрольный блок, при этом управляющие входы клапанных элементов, пневмораспределителя, а также выходы блока контроля, датчика положения, пневмоэлектропреобразователя подключены к блоку управления.1. Capture of an industrial robot, comprising a tube-shaped body, on the working end of which a removable sleeve is fixed with a nozzle connected by a tube cavity to a control unit and a compressed air source, an inflatable elastic shell fixed on the outer side surface of the tube and connected through an adjustable throttle to a source compressed air, adjustable stop with a position sensor mounted on the outer side surface of the tube between the elastic shell and its end opposite to the worker, characterized in that the inflatable elastic shell is made in the form of a set of longitudinal pneumatic chambers located around the perimeter of the outer lateral surface of the tube, each pneumatic chamber being provided with a channel through which it is connected to a source of compressed air through the valve element, while the supply outlet of the valve element is provided with an adjustable throttle, moreover, adjustable the emphasis is made in the form of a flange mounted on the outer side surface of the tube between the pneumatic chambers and its end opposite to p However, with the possibility of adjustable movement and a spring-loaded pressure washer located coaxially with the tube between the flange and the pneumatic chambers, with the possibility of axial movement and interaction with the flange, the pressure washer is fixed to a set of guide rods mounted in the flange with the possibility of axial movement, the position sensor is fixed on the flange with the possibility of interaction with a pressure washer, the tube cavity is connected to a pneumatic distributor, to the working output of which a pneumatic electroconversion is connected spreader, and to the atmospheric input - the control unit, while the control inputs of the valve elements, the air distributor, as well as the outputs of the control unit, position sensor, pneumoelectronic converter are connected to the control unit.
2. Захват по п.1, отличающийся тем, что сопло сменной втулки снабжено подпружиненным запорным элементом, выполненным с возможностью осевого перемещения.2. The capture according to claim 1, characterized in that the nozzle of the replaceable sleeve is equipped with a spring-loaded locking element made with the possibility of axial movement.