[go: up one dir, main page]

RU179898U1 - FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM - Google Patents

FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU179898U1
RU179898U1 RU2017124559U RU2017124559U RU179898U1 RU 179898 U1 RU179898 U1 RU 179898U1 RU 2017124559 U RU2017124559 U RU 2017124559U RU 2017124559 U RU2017124559 U RU 2017124559U RU 179898 U1 RU179898 U1 RU 179898U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
board computer
control system
machine
rotation
speed
Prior art date
Application number
RU2017124559U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виктор Борисович Держанский
Игорь Александрович Тараторкин
Александр Александрович Волков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Курганский государственный университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Курганский государственный университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Курганский государственный университет"
Priority to RU2017124559U priority Critical patent/RU179898U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU179898U1 publication Critical patent/RU179898U1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к области транспортного машиностроения и может быть использована в конструкциях быстроходных гусеничных машин с дискретными свойствами системы управления поворотом и оснащенных навигационной системой, реализующих технологию спутникового позиционирования (GPS/Глонасс).Система управления движением быстроходной гусеничной машины с дискретными свойствами системы управления поворотом, состоящая из командного органа (штурвала), планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла, водила и солнечных шестерен. Эпициклы соединяются с выходным валом коробки передач, а водило через бортовой редуктор с ведущими колесами, трех фрикционных элементов управления блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным, управляемые серводвигателями. Командный орган (штурвал) соединен с датчиком угла поворота, выход которого соединен с бортовым компьютером и клапанной коробкой гидроуправления, которая гидравлически соединена с серводвигателями управления фрикционом блокировки и тормозом остановочным. С входом бортового компьютера соединены так же датчики оборотов двигателя, угловой скорости поворота машины и через CAN-шину с системой навигации машины. Выход бортового компьютера соединен с датчиком угловой скорости, а также с механизмами управления подачей топлива и переключением передач. Новизна состоит в том, что в конструкцию тормоза поворота дополнительно введен нажимной диск, соединенный через шлицы с неподвижным барабаном, и диск поворотный. В объеме обоих дисков равномерно по окружности выполнены лунки переменной глубины. Между дисками в лунках установлены шарики, расположенные в сепараторе. На окружности поворотного диска выполнен зубчатый венец, который вводится в зацепление с зубчатым венцом сектора управления, соединенный механически с шаговым электродвигателем, который управляется бортовым компьютером.Таким образом, предлагаемая система управления движением БГМ позволяет повысить устойчивость и управляемость движения машины без снижения скорости на дорогах с интенсивным изменением кривизны траектории, соответственно повысить степень реализации потенциальных скоростных свойств машины, снизить уровень требования к квалификации водителя и его утомляемость.The utility model relates to the field of transport engineering and can be used in the construction of high-speed tracked vehicles with discrete properties of the steering control system and equipped with a navigation system that implements satellite positioning technology (GPS / Glonass). The motion control system of a fast tracked vehicle with discrete properties of the steering control system consisting of a command body (helm), planetary rotation mechanisms of each side of the machine, consisting of an epicycle, carrier and sun gears. Epicycles are connected to the output shaft of the gearbox, and drove through the final drive with drive wheels, three friction control elements of the locking clutch, turn brakes and stop, controlled by servomotors. The command element (steering wheel) is connected to a rotation angle sensor, the output of which is connected to the on-board computer and the hydraulic control valve box, which is hydraulically connected to the servo-motors for controlling the locking clutch and the stop brake. Sensors of engine revolutions, angular velocity of rotation of the car and through the CAN bus with the navigation system of the car are also connected to the input of the on-board computer. The output of the on-board computer is connected to the angular velocity sensor, as well as to the fuel supply and gearshift control mechanisms. The novelty lies in the fact that the design of the rotation brake additionally introduced a pressure disk connected through the slots with a fixed drum, and the disk is rotary. In the volume of both discs, holes of varying depth are uniformly made around the circumference. Between the discs in the holes are balls located in the separator. A gear rim is made around the circumference of the rotary disk, which is engaged with the gear rim of the control sector, mechanically connected to a stepper motor, which is controlled by the on-board computer. Thus, the proposed BGM motion control system makes it possible to increase the stability and controllability of the machine without reducing speed on roads with intensive changes in the curvature of the trajectory, respectively, increase the degree of realization of the potential speed properties of the machine, reduce the level of demand to the driver's skill and fatigue.

Description

Полезная модель относится к области транспортного машиностроения и может быть использована в конструкциях быстроходных гусеничных машин с дискретными свойствами системы управления поворотом и оснащенных навигационной системой, реализующих технологию спутникового позиционирования (GPS/Глонасс).The utility model relates to the field of transport engineering and can be used in the construction of high-speed tracked vehicles with discrete properties of the steering control system and equipped with a navigation system that implements satellite positioning technology (GPS / Glonass).

Система управления существующих гусеничных машин представляет собой совокупность механизма поворота и приводов управления, с помощью которых водитель осуществляет управление машиной.The control system of existing tracked vehicles is a combination of the turning mechanism and control drives with which the driver controls the machine.

Например, система управления движением БМП-2 с дискретными свойствами, (аналог, Боевая машина пехоты БМП-2 Техническое описание и инструкция по эксплуатации. - М: Военное издательство МО СССР, 1987 -рис.125 стр.89.), состоящая из командного органа (штурвала), планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла, водила и солнечных шестерен. Эпициклы планетарных механизмов соединяются с выходным валом коробки передач, а водила - через бортовой редуктор с ведущими колесами. Механизм поворота включает так же три фрикционных элемента управления блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным, управляемые бустерами. Недостаток данной системы состоит в том, что при движении по дорогам с мало деформируемым основанием (асфальт, бетон, мерзлый грунт) с ограниченными сцепными свойствами и интенсивным изменением кривизны, на тестовых трассах «змейка», «переставка» и «затяжной поворот» скоростные качества БГМ оснащенных СУП с дискретными свойствами ограничены и не превышают 36…38 км/ч. Это связано с невозможностью плавного регулирования кривизны траектории, углового ускорения, компенсации отклонения траектории. При этом увеличивается интенсивность управляющей деятельность водителя, число включений СУП (подруливаний) на километр пути возрастает в 6…9 раз достигая 96. В связи с этим компенсирующее управление водителя эффективно при скорости меньшей 36 км/ч.For example, a BMP-2 traffic control system with discrete properties, (analogue, BMP-2 infantry fighting vehicle Technical description and operating instructions. - M: Military Publishing House of the USSR Ministry of Defense, 1987-Fig. 125 p. 89.), consisting of a command body (helm), planetary mechanisms of rotation of each side of the machine, consisting of epicycles, drove and sun gears. The epicycles of planetary gears are connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier via an final drive with drive wheels. The rotation mechanism also includes three friction control elements of the locking friction clutch, turn brakes and stop, controlled by boosters. The disadvantage of this system is that when driving on roads with a slightly deformable base (asphalt, concrete, frozen soil) with limited adhesion and intensive curvature, the “snake”, “rearrangement” and “protracted turn” speed characteristics are good BGM equipped with control systems with discrete properties are limited and do not exceed 36 ... 38 km / h. This is due to the inability to smoothly control the curvature of the trajectory, angular acceleration, compensation of deviation of the trajectory. At the same time, the intensity of the driver’s driving activity increases, the number of SCR starts (taxiing) per kilometer increases by 6 ... 9 times reaching 96. In this regard, compensating driver control is effective at a speed of less than 36 km / h.

Наиболее близкой по технической сути и достигаемого результата является система управления движением БГМ с дискретными свойствами является система управления движением быстроходной гусеничной машины по патенту РФ №156493 от 14 октября 2015 г. на полезную модель (прототип).The closest in technical essence and the achieved result is a motion control system BGM with discrete properties is a motion control system of a fast tracked vehicle according to the patent of the Russian Federation No. 156493 of October 14, 2015 for a utility model (prototype).

Система включает командный орган (штурвал), планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла, водила и солнечных шестерен. Эпициклы механизмов поворота соединяются с выходным валом коробки передач, а водило через бортовой редуктор с ведущими колесами. Управление механизмом осуществляется тремя фрикционными элементами: блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным. Новизна системы состоит в том, что командный орган (штурвал) соединен с датчиком угла поворота, выход которого соединен с бортовым компьютером и клапанной коробкой гидроуправления. Клапанная коробка гидравлически соединена с бустерами управления фрикционом блокировки и тормозом остановочным непосредственно, а тормоза поворота через пропорциональный клапан управляемого бортовым компьютером. С входом бортового компьютера соединены датчики оборотов двигателя и угловой скорости поворота машины, а выход бортового компьютера соединен с датчиком угловой скорости, а также с механизмами управления подачей топлива, переключением передач.The system includes a command body (helm), planetary rotation mechanisms of each side of the machine, consisting of an epicycle, a carrier and sun gears. The epicycles of the rotation mechanisms are connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier is driven through the final drive with drive wheels. The mechanism is controlled by three friction elements: a locking friction clutch, turn brakes and a stop brake. The novelty of the system lies in the fact that the command body (steering wheel) is connected to a rotation angle sensor, the output of which is connected to the on-board computer and the hydraulic control valve box. The valve box is hydraulically connected to the lock-up clutch boosters and the stop brake directly, and the rotation brakes through a proportional valve controlled by the on-board computer. Sensors of engine revolutions and the angular velocity of rotation of the machine are connected to the input of the on-board computer, and the output of the on-board computer is connected to the angular velocity sensor, as well as to the fuel supply and gear shift control mechanisms.

Недостаток данной системы заключается в том, что при движении машины с большой скоростью по твердому грунту с низкими сцепными свойствами нарушается устойчивость, при которой движение является трудно управляемым. Для обеспечения безопасности движения и повышения точности траектории водитель снижает скорость движения, что приводит к недоиспользованию потенциальных скоростных свойств. Для повышения быстроходности машины необходимо придать характеристике системы управления поворотом свойство, обеспечивающее положительность разности частных производных момента сопротивления и поворачивающего по кривизне. Это условие может быть обеспечено соответствующим регулированием энергосилового блока (частоты вращения турбины путем разблокировки гидротрансформатора и перевода двигателя на регуляторную ветвь). Это обеспечивает создание функции силы тяги Р2 на гусенице забегающего борта из условия обеспечения устойчивости. Соответствующее регулирование силы тяги на отстающей гусенице достигается при выполнении предлагаемым механизмом управления тормоза поворота, например, с помощью передачи «шарик-лунка», управляемой шаговым электродвигателем. При этом представляется возможным регулировать силу тяги на отстающей гусенице Р1 из условия обеспечения требуемой зависимость

Figure 00000001
.The disadvantage of this system is that when the machine moves at high speed on hard ground with low adhesion properties, stability is impaired, in which the movement is difficult to control. To ensure traffic safety and improve the accuracy of the trajectory, the driver reduces the speed of movement, which leads to the underutilization of potential speed properties. To increase the speed of the machine, it is necessary to give the characteristic of the rotation control system a property that ensures the positivity of the difference of the partial derivatives of the moment of resistance and the rotation along the curvature. This condition can be provided by appropriate regulation of the power unit (turbine speed by unlocking the torque converter and transferring the engine to the regulatory branch). This ensures the creation of the traction force function P 2 on the track-side caterpillar from the condition of ensuring stability. Corresponding regulation of the traction force on the lagging track is achieved by performing the rotation control mechanism proposed by the control mechanism, for example, using a ball-hole gear controlled by a stepper motor. At the same time, it seems possible to regulate the traction force on the lagging track P 1 from the condition of ensuring the required dependence
Figure 00000001
.

Функциональная схема предлагаемой системы управления движением приведена на фиг. 1 (для одного борта).A functional diagram of the proposed motion control system is shown in FIG. 1 (for one side).

Система включает командный орган (штурвал) 1, планетарный механизм поворота (ПМП) каждого борта машины, состоящий из эпицикла 2, кинематически соединенным с выходным валом коробки передач, солнечной шестерни 3, водила 4, соединенного через бортовой редуктор 5, с ведущим колесом 6. ПМП также включает три фрикционных элемента управления: блокировочный фрикцион 7, тормоз поворота 8 и тормоз остановочный 9, соответственно и бустеры управления фрикционом блокировки 10, и тормозом остановочным 11, а тормоз поворота 8 управляется шаговым электродвигателем 12. Командный орган 1 кинематически соединен с датчиком 13 угла поворота штурвала, выход которого соединен с входом бортового компьютера 14. Выход бортового компьютера 14 соединен с блоком управления клапанной коробкой 15, а также с датчиком 16 угловой скорости поворота машины, установленным на ее корпусе. Клапанная коробка управления 15 гидравлически соединена с бустерами управления: 10 фрикционом блокировки, и 11 тормозом остановочным непосредственно. Управления тормозом поворота 8 осуществляется шаговым электродвигателем 12 через передачу «шарик-лунка». Для образования этой передачи в конструкцию тормоза поворота 8 дополнительно введен нажимной диск 17, соединенный через шлицы с неподвижным барабаном тормоза поворота 8, а также диск поворотный 18.The system includes a command body (helm) 1, a planetary rotation mechanism (PMP) of each side of the machine, consisting of an epicycle 2, kinematically connected to the output shaft of the gearbox, sun gear 3, carrier 4, connected through the final drive 5, to the driving wheel 6. The PMP also includes three friction controls: a locking friction clutch 7, a rotation brake 8 and a stop brake 9, respectively, and control lock-up clutch boosters 10, and a stop brake 11, and the rotation brake 8 is controlled by a stepper motor volume 12. The command element 1 is kinematically connected to the steering angle sensor 13, the output of which is connected to the input of the on-board computer 14. The output of the on-board computer 14 is connected to the valve box control unit 15, as well as to the angular rotation sensor 16 of the machine mounted on its body . The valve control box 15 is hydraulically connected to the control boosters: 10 lock clutch, and 11 brake directly. The control of the rotation brake 8 is carried out by a stepping motor 12 through a ball-hole transmission. To form this transmission, a pressure disk 17 is additionally introduced into the design of the rotation brake 8, which is connected via splines to the stationary drum of the rotation brake 8, as well as a rotary disk 18.

В объеме обоих дисков 17 и 18 равномерно по окружности выполнены лунки переменной глубины. Между дисками в лунках установлены шарики 19, расположенные в сепараторе 20. На окружности поворотного диска 17 выполнен зубчатый сектор, который вводится в зацепление с зубчатой шестерней управления 21, соединенной механически с шаговым электродвигателем 12, который управляется бортовым компьютером 14 через драйвер 27. С входом бортового компьютера 14 соединены через цифровую CAN-шину данных спутниковая навигационная система 28, так же соединены датчики оборотов двигателя 22, положение педали подачи топлива 23, и датчика угловой скорости 16 поворота корпуса машины. Выход бортового компьютера соединен с блоком управления механизма переключения передач 24, подачей топлива 25, блокировкой гидротрансформатора 26 и драйвер шагового электродвигателя 27.In the volume of both disks 17 and 18, dimples of varying depth are made uniformly around the circumference. Between the disks in the holes are balls 19 located in the separator 20. On the circumference of the rotary disk 17 there is a gear sector, which is engaged with the gear control gear 21, which is connected mechanically with the stepper motor 12, which is controlled by the on-board computer 14 through the driver 27. With an input the on-board computer 14 is connected via a digital CAN data bus to a satellite navigation system 28, the engine speed sensors 22, the position of the fuel pedal 23, and the angular velocity sensor 16 are also connected and the car body. The output of the on-board computer is connected to the control unit of the gearshift mechanism 24, the fuel supply 25, the torque converter lock 26 and the stepper motor driver 27.

Работает предлагаемая система следующим образом. При скорости движения машины до 36 км/ч управление поворотом осуществляется водителем. При больших значениях скорости траектория движения корректируется предлагаемой системой. В процессе прямолинейного движения БГМ угол поворота штурвала 1 равен нулю. В этом режиме фрикцион блокировки 7 включен, а тормоз поворота 8 и тормоз остановочный 9 выключены. Эпициклические шестерни 2 ПМП обоих бортов заблокированы с солнечными шестернями 3 и все элементы ПМП вращаются как единое целое. Заданная угловая скорость ωз равна нулю. При возникновении увода быстро движующейся машины, или угловых колебаний корпуса вокруг вертикальной оси величина отклонения угловой скорости Δω измеряется датчиком угловой скорости 16. Это значение вводится в бортовой компьютер 14, который вырабатывает сигнал компенсирующего управления. При этом клапанная коробка 15 включает магистраль управления серводвигателя 10 блокировочного фрикциона 7 на слив, выключая его. Для компенсации отклонения траектории и угловой скорости бортовой компьютер 14 подает сигнал блок управления шаговым электродвигателем 12. Шаговый электродвигатель 12 поворачивает сектор управления 21, соответственно, благодаря зубчатому зацеплению поворотный диск 18 и через шарики 19 и нажимной диск 17 включает пакет дисков тормоза поворота 8 в режим частичного включения забегающего борта машины на время до компенсации увода или стабилизации прямолинейного движения (Δω=0).The proposed system works as follows. At vehicle speeds of up to 36 km / h, the steering is controlled by the driver. At high speeds, the trajectory is corrected by the proposed system. In the process of rectilinear movement of the BGM, the angle of rotation of the helm 1 is equal to zero. In this mode, the clutch lock 7 is on, and the turn brake 8 and the stop brake 9 are off. The epicyclic gears 2 of the PMF of both sides are locked with the sun gears 3 and all the elements of the PMF rotate as a whole. The given angular velocity ω s is equal to zero. If a fast-moving machine pulls away, or angular vibrations of the body around the vertical axis occur, the angular velocity deviation Δω is measured by the angular velocity sensor 16. This value is entered into the on-board computer 14, which generates a compensating control signal. In this case, the valve box 15 includes a control line of the servomotor 10 of the locking clutch 7 to drain, turning it off. To compensate for the deviation of the trajectory and angular velocity, the on-board computer 14 sends a signal to the control unit of the stepper motor 12. The stepper motor 12 rotates the control sector 21, respectively, due to the gear engagement, the rotary disk 18 and through the balls 19 and the pressure disk 17 turn on the package of the brake discs of the steering 8 in the mode partial inclusion of the running side of the car for a while until compensation for the withdrawal or stabilization of the rectilinear movement (Δω = 0).

Для поворота машины водитель с упреждением поворачивает штурвал 1. Этот командный сигнал через бортовой компьютер 14 передается через золотниковую коробку 15 в серводвигатель 10 управления блокировочным фрикционом ПМП отстающего борта. Клапанная коробка 15 включая магистраль на слив, выключая блокировочный фрикцион 7. Кроме того, управляющий сигнал бортового компьютера подается на блок управления серводвигателя 12, который поворачивает сектор управления 21, через передачу «шарик-лунка» включает тормоз поворота 8, снижая скорость вращения солнечной шестерни 3, что приводит к снижению скорости вращения ведущего колеса 6 отстающего борта и гусеничная машина входит в поворот.To turn the machine, the driver proactively turns the steering wheel 1. This command signal is transmitted through the on-board computer 14 through the spool box 15 to the servomotor 10 for controlling the locking friction of the PMP of the lagging side. The valve box 15 including the trunk to drain, turning off the locking clutch 7. In addition, the control signal of the on-board computer is fed to the control unit of the servomotor 12, which rotates the control sector 21, through the ball-hole transmission, turns on the rotation brake 8, reducing the speed of rotation of the sun gear 3, which leads to a decrease in the speed of rotation of the drive wheel 6 of the lagging side and the tracked vehicle enters the rotation.

В дальнейшем, при движении с постоянной угловой скоростью, в бортовом компьютере проверяется условие устойчивости движения машины по выполнению неравенства

Figure 00000002
. Параметры входящие в неравенство определяются в бортовом компьютере 14 следующим образом. Величина поворачивающего момента МП определяется по сигналам электронной системы дизельного двигателя с учетом передаточного числа трансмиссии и системы управления поворотом. Кривизна траектории движения машины k определяется по экспериментально измеренным значениям углов увода θ крайних (передних (θП) и задних (θЗ) опорных катков)
Figure 00000003
L - длинна опорной поверхности машины.Subsequently, when driving at a constant angular velocity, the condition of stability of the vehicle’s motion by fulfilling the inequality is checked in the on-board computer
Figure 00000002
. The parameters included in the inequality are determined in the on-board computer 14 as follows. The magnitude of the turning moment M P is determined by the signals of the electronic system of the diesel engine, taking into account the gear ratio of the transmission and the steering control system. The curvature of the trajectory of the machine k is determined by the experimentally measured values of the angles of removal θ of the extreme (front (θ P ) and rear (θ 3 ) support rollers)
Figure 00000003
L is the length of the supporting surface of the machine.

Момент сопротивления повороту

Figure 00000004
. В этом уравнении коэффициент сопротивления боковому уводу
Figure 00000005
i-ой оси опорных катков (i=1…n) определяется по значениям углов увода θi. Продольная координата li i-ой оси относительно центра масс машины задается по КД ходовой части. Продольное смещение полюса поворота машины χ определяется по уравнению χ=k-1(arctang(at/an)), где at, аn - соответственно тангенциальное и нормальное ускорения корпуса машины измеряемые системой навигации.Cornering moment
Figure 00000004
. In this equation, the drag coefficient
Figure 00000005
the i-th axis of the track rollers (i = 1 ... n) is determined by the values of the angles of removal θ i . The longitudinal coordinate l i of the i-th axis relative to the center of mass of the machine is set according to the CD of the chassis. The longitudinal displacement of the rotation pole of the machine χ is determined by the equation χ = k -1 (arctang (a t / a n )), where a t , and n are the tangential and normal accelerations of the machine body, as measured by the navigation system.

При не выполнении условия устойчивости приведенного выше система управления создает управляющее воздействие на разблокировку гидротрансформатора, перевода двигателя на регуляторную ветвь, а также подает сигнал на шаговый электродвигатель 12 для уменьшения степени сжатия фрикционного пакета тормоза поворота, для обеспечения условий устойчивости.If the stability condition of the above is not fulfilled, the control system creates a control action for unlocking the torque converter, transferring the engine to the regulatory branch, and also sends a signal to the stepper motor 12 to reduce the compression ratio of the friction package of the rotation brake, to ensure stability conditions.

При выходе из поворота машины система выключает тормоз поворота 8, а затем включает блокировочный фрикцион 7, и машина выходит на режим прямолинейного движения.When exiting a car turn, the system turns off the turn brake 8, and then turns on the locking friction clutch 7, and the car enters the straight-line movement mode.

Таким образом, предлагаемая система управления движением БГМ позволяет повысить устойчивость и управляемость движения машины без снижения скорости на дорогах с интенсивным изменением кривизны траектории, соответственно повысить степень реализации потенциальных скоростных свойств машины, снизить уровень требования к квалификации водителя и его утомляемость.Thus, the proposed BGM motion control system makes it possible to increase the stability and controllability of the car’s movement without reducing the speed on the roads with an intensive change in the curvature of the trajectory, respectively, increase the degree of realization of the potential speed properties of the car, reduce the level of driver qualification requirements and its fatigue.

Claims (1)

Система управления движением быстроходной гусеничной машины с дискретными свойствами системы управления поворотом, состоящая из командного органа, планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла, водила и солнечных шестерен, эпициклы соединяются с выходным валом коробки передач, а водило через бортовой редуктор с ведущими колесами, трех фрикционных элементов управления блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным, управляемые серводвигателями, командный орган соединен с датчиком угла поворота, выход которого соединен с бортовым компьютером и клапанной коробкой гидроуправления, которая гидравлически соединена с серводвигателями управления фрикционом блокировки и тормозом остановочным, с входом бортового компьютера соединены так же датчики оборотов двигателя, угловой скорости поворота машины и через CAN-шину с системой навигации машины, а выход бортового компьютера соединен с датчиком угловой скорости, а также с механизмами управления подачей топлива и переключением передач, отличающаяся тем, что в конструкцию тормоза поворота дополнительно введен нажимной диск, соединенный через шлицы с неподвижным барабаном, и диск поворотный, в объеме обоих дисков равномерно по окружности выполнены лунки переменной глубины, между дисками в лунках установлены шарики, расположенные в сепараторе, на окружности поворотного диска выполнен зубчатый венец, который вводится в зацепление с зубчатым венцом сектора управления, соединенный механически с шаговым электродвигателем, который управляется бортовым компьютером.The motion control system of a high-speed tracked vehicle with discrete properties of the steering control system, consisting of a command body, planetary turning mechanisms of each side of the machine, consisting of an epicycle, carrier and sun gears, epicycles connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier through the final drive with drive wheels , three friction controls for the locking clutch, turn and stop brakes, controlled by servomotors, the command element is connected to the angle sensor the company, the output of which is connected to the on-board computer and the hydraulic control valve box, which is hydraulically connected to the servomotors for controlling the locking clutch and the stop brake, the engine speed sensors, the angular speed of rotation of the machine, and via the CAN bus with the navigation system of the machine are also connected to the input of the on-board computer and the output of the on-board computer is connected to the angular velocity sensor, as well as to the mechanisms for controlling the fuel supply and gear shifting, characterized in that in the brake design of the ovor, an additional pressure disk is introduced, connected through the slots to a fixed drum, and the disk is rotary, holes of varying depth are made uniformly around the circumference of both disks, balls located in the separator are installed between the disks in the holes, a ring gear is made on the circumference of the rotary disk, which is inserted in engagement with the gear ring of the control sector, connected mechanically with a stepper motor, which is controlled by the on-board computer.
RU2017124559U 2017-07-10 2017-07-10 FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM RU179898U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017124559U RU179898U1 (en) 2017-07-10 2017-07-10 FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017124559U RU179898U1 (en) 2017-07-10 2017-07-10 FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU179898U1 true RU179898U1 (en) 2018-05-28

Family

ID=62561210

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017124559U RU179898U1 (en) 2017-07-10 2017-07-10 FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU179898U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6527070B2 (en) * 2001-01-23 2003-03-04 Pdsco., Inc. Brake-actuating steering and braking control system for tracked vehicles
US20090301797A1 (en) * 2005-12-28 2009-12-10 Andrew John Smith Vehicle Steering Arrangement and Method
RU156493U1 (en) * 2015-05-06 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM
RU2623465C1 (en) * 2016-02-29 2017-06-26 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Vehicle maneuvering mechanism

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6527070B2 (en) * 2001-01-23 2003-03-04 Pdsco., Inc. Brake-actuating steering and braking control system for tracked vehicles
US20090301797A1 (en) * 2005-12-28 2009-12-10 Andrew John Smith Vehicle Steering Arrangement and Method
RU156493U1 (en) * 2015-05-06 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM
RU2623465C1 (en) * 2016-02-29 2017-06-26 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Vehicle maneuvering mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10518831B2 (en) Self-powered actively steerable converter dollies for long combination vehicles
RU2499716C2 (en) Vehicle for whatever terrain controlled by sideslip
US20050187694A1 (en) Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US9308912B2 (en) Driving force control system
CN102198797A (en) Shift control device for continuously variable transmission
CN107082068B (en) Control device for hybrid vehicle, control method, and hybrid vehicle
JPH05253B2 (en)
GB2520138A (en) Vehicle control system and method
JP2017517442A (en) Control system and method
CN111163987B (en) Method and system for controlling at least one electric machine
CN103596829A (en) Method and system for a vehicle
JP3004283B2 (en) Unequal torque distribution control device for four-wheel drive vehicle
US8112214B2 (en) Model based vehicle overspeed algorithm
WO2009140883A1 (en) Digital steering control method and system for wheel type vehicle
JP3144717B2 (en) Torque distribution control method for four-wheel drive vehicle
RU179898U1 (en) FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM
JPH05338461A (en) Drive force control method for four-wheel drive vehicle
US20180297580A1 (en) Vehicle and control method for vehicle
RU156493U1 (en) FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM
RU79512U1 (en) COURSE CONTROL SYSTEM OF A WHEEL-TRACKED MACHINE
RU204218U1 (en) Amphibious vehicle transmission
JP2009057874A (en) Driving force control device
RU2480361C1 (en) Track-type high-speed vehicle stabilisation system
RU2297337C2 (en) Vehicle power transmission with hydrodynamic control of power for auxiliary track propulsor
RU2819157C1 (en) Vehicle braking control method and device for implementation thereof

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20180523