RU13019U1 - Система управления движением беспилотного летательного аппарата - Google Patents

Abstract

Система управления движением беспилотного летательного аппарата, содержащая исполнительное устройство, измеритель координат и параметров движения управляемого объекта, устройство формирования сигналов управления, выполненное на основе четырех блоков выработки сигналов управления соответственно по курсу, тангажу, крену и высоте, двух управляемых переключателей, двух компараторов, программного блока, элемента И, устройства обмена информацией и таймера, устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и первый ключ, при этом выходы устройства формирования сигналов управления с первого по четвертый соединены с соответствующими входами исполнительного устройства, пятый и шестой выходы устройства формирования сигналов управления являются входами для подключения радиолокационного визира, первый - пятый входы устройства формирования сигналов управления соединены соответственно с третьим - седьмым выходами измерителя координат и параметров движения управляемого объекта, шестой - девятый входы устройства формирования сигналов управления являются входами для подключения радиолокационного визира, выход радиовысотомера соединен с сигнальным входом первого ключа и с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу блока задания порога, выход блока сравнения соединен с четвертым входом устройства коррекции высоты и вертикальной скорости и с управляющим входом первого ключа, выход которого подключен к третьему входу устройства коррекции высоты и вертикальной скорости, первый и второй входы которого соединены соответственн

Description

Система управления движением беспилотного летательного аппарата

Полезная модель относится к системам автоматического управления и может быть использована при проведении демонстрационных пусков или автономных лётных испытаиий беспилотных летательных аппаратов.

Известны системы управления, рассмотренные, в частности, в кн. Справочник по радиоэлектронике, том 3. Под общей ред. нроф. д. т. и. А,Л. Куликовского. Москва, Энергия, 1970.

Одна из таких систем приведена на рис. 97-1, с. 551 и содержит координатор, один из входов которого подключен к устройству задания программы движения управляемого объекта, а другой - к управляемому объекту, а конкретно - к установленному на управляемом объекте измерителю координат его движения, Выход координатора соединен с устройством формирования и передачи команд управления, подключенным вь1ходом к входу исполнительного устройства, управляюн1его движением управляемого объекта (УО).

В приведенной системе программно заданные координаты (параметры траектории движения) УО сравниваются в координаторе с действительными текущими координатами УО, разностный сигнал поступает в устройство формирования команд управления, которые выдаются на исполиительное устройство для коррекции пространственного положеиия управляемого объекта.

В качества измерителя координат управляемого объекта используется система инерциальной навигации, которой, как известно, присущ тот 1едостаток, что вырабатываемые ею данные содержат накапливающиеся со временем ощнбки, вследствие чего действительная траектоМПКООЗП 1/04, в 64 с 19/00

рия движения УО будет существенно отличаться от программно заданной, что и составляет основной недостаток приведенной системы.

Указанный недостаток существенно снижен в системе унравле1Н1я по патенту № 2062503, МПК G 05 D 1/04, В 64 С 19/00, опубл. 20.06.96г., которая принята в качества прототипа.

Система-прототип, содержит ичмеритель координат управляемого объекта, радиолока11ИО1Н1ЫЙ , устройство формирования сигналов управления, первая группа входов которого подключена к соответствующим выходам радиолокационного визира, а двумя выходами - к соответствующим входам радиолокационного визира, устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и ключ, при этом радиовысотомер, подключенный входом к одному из выходов устройства формирования сигналов управления, выходом соединен с сигнальным входом ключа н с первым входом блока сравнения, второй вход Которого подключен к выходу блока задания порога, выход блока сравнения соединен с соответствующим входом (четвертым) устройства коррекции высоты и вертикальной скорости и с управляющим входом ключа, выход которого подключен к третьему входу устройства коррекции высоты и вертикальной скорости, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами измерителя координат управляемого объекта, а первый и второй его выходы подключены к соответствующим входам устройства формирования сигналов управления. Благодаря введению в систему радиовысотомера и связанного с ним и с измерителем координат и параметров движения УО, устройства коррекции высоты и вертикальной скорости обеспечивается коррекция высоты и вертикальной скорости инерциального измерителя координат по данным радиовысотомера как более точного и 1струмента измерения, причем от радиовысотомера используются только достоверные данные. Контроль достоверности данных с радиовысотомера обеспечивается введением в систему блока сравнения, связанного с выходом радиовысотомера, с выходом блока задания порога, с ключом и устройством коррекции высоты и вертикальной скорости.

В совокупности это позволяет существенно повысить точность движения управляемого объекта в вертикальной плоскости, что обеспечивает полёт летательного аппарата по траектории, близкой к заданной.

Недостатком системы-нрототипа является избыточная сложность при использовании её для демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных летательных аппаратов (ЛА), обусловленная наличием радиолокационного визира, необходимого для приведения ЛА в заданную точку при штатной работе. Кроме того, излучение входящего в состав системы радиовысотомера приводит к нарушению радиоскрытности полёта.

Задачей полезной модели является упрощение системы управления и повышение ее радиоскрытности при нроведении демонстрационных пусков или автономных латных испытаний беспилотных летательных аппаратов.

Сущность полезной модели заключается в том, что в систему управления движением беспилотного ЛЛ, содержащую исполнительное устройство, измеритель координат и нараметров движения управляемого объекта, устройство формирования сигиалов управления, выполненное на основе четырех блоков выработки сигналов управления соответствентю по курсу, тангажу, крену и высоте, двух управляемых переключателей, двух компараторов, программного блока, элемента И, устройства обмена информацией и таймера, а также устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и первый ключ с соответствующими связями, введены коммутирующий элемент, включенный между седьмым выходом устройства обмена информацией и входом радиовысотомера, второй ключ, сигнальный вход которого соединён с выходом перпого компаратора, а выход - с третьим входом устройства обмена информацией, третий управляемый переключатель, первый вход которого соединён со входом первого компаратора, второй вход - с третьим выходом устройства обмена информацией, а выход - со входом второго компаратора, при этом объединенные между собой управляющие входы второго ключа и третьего управляемого коммутатора соединены с двенадцатым входом устройства формирования сигналов управления, который является входом для подключения формирователя признака Отсутствие радиолокационного визира.

Исключение радиолокационного визира без нарушения работы системы управления обеспечивается благодаря введению в систему входа для подключения источника сигнала, формирующего признак Отсутствие радиолокационного визира, соединённого с управляющими входами второго ключа и третьего управляемого переключателя. При наличии указанного сигнала происходит размыкание цепи, по которой подаётся команда на включение радиолокационного визира, что исключает обращение к нему устройства обмена информацией, поэтому при демонстрационной нуске отсутствие радиолокационного визира не приводит к сбоям в обмене информацией между остальными устройствами cncTCMtJ управления. В то же время, введение третьего управляемого переключателя обеспечивает при паличии сигнала Отсутствие радиолокационного визира на указанном входе управление программным блоком через второй компаратор по сигналу дальности, вырабатываемому не радиолокационным визиром, а измерителем координат и параметров движения Л А. Для обеспечения радиоскрытности демонстрационного пуска управляющий вход радиовысотомера отключается от выхода устройства обмена и р ж мацией путём размыкания коммутирующего элемента, включенного между выходом уста обмена информацией и входом радиовысотомера. Сущность изобретения поясняется чертежами, на котором изображены: на фиг. 1 - функциональная схема предлагаемо системы, на фиг. 2 - функциональная схема устройства коррекции высоты и вертикальной скорости. На фиг. I, 2 обозначены: 1- устройство формирования сигналов управления (УФСУ), 2- измеритель координат и параметров движения управляемого объекта, 3- исполнительное устройство, 4- вход для подключения формирователя признака Отсутствие радиолокациотнюго визира, 5- радиовысотомер (РВ), 6- блок сравнения, 7- блок задания норога, 8- первый ключ, 9- устройство коррекции высоты и вертикальной скорости (УКВ и ВС), 10, 11, 12 и 13 - блоки выработки сигналов управления соответственно по курсу, тангаену и высоте (БВСУ у ,, БВСУ Г,,БВСУу,.,БВСУ //,.), 14, 15 - управляемые нереключателн, 16, 17 - компараторы, 18 - программный блок, 19-элемент И, 20- устройство обметга информацией (УОИ), 21- таймер, 22- второй ключ, 23- третий управляемый переключатель, 24- коммутирующий элемент, 25- 28 - блоки разности, 29 - 31 - интеграторы, 32, 33 - сумматоры, 34- блок умножителей, 35- блок пороговых элементов,

38- умножитель,

39- блок памяти,

40- таймер,

41- управляемый ключ.

В системе управлепия шестой, седьмой, восьмой и девятый входы устройства УФСУ 1 предназначены для подключения к выходам раднолоканиоиног о визира, а пятый и шестой выходы УФСУ 1 предназначены для подключения входов радиолокационного визира, выходы УФСУ 1 с первого по четвертой соединены с соответствующими входами исполнительного устройства 3, нри этом первые пять входов УФСУ 1 соединены соответственно с третьим , четвертым, нятым , шестым и седьмым выходами измерителя 2 координат и параметров движения управляемого объекта, первый и второй выходы которого подключены соответственFIO к первому и второму входам УКВ и ВС 9, третий вход которого связан через первый ключ 8 с выходом РВ 5, подключенного входом к седьмому выходу УФСУ 1 через коммутирующий элемент 24 и к первому входу блока 6 сравнения, вход которого подключен к выходу блока 7 задания порога, а его выход связан с управляющим входом первого ключа 8 и с четвертым входом УКВ и ВС 9, первый и второй выходы которого подключены соответственио к десятому и к одиинадиатому входам УФСУ I.

В УФСУ 1 первый вход УОИ 20 подключен к выходу таймера 21, второй его вход соединен с первым входом УФСУ 1, а его третий вход связан через компаратор 16 и ключ 22 со вторым входом УФСУ 1. Входы УОИ 20 с четвертого по седьмой соединеиы соответственно со входами с шестого по девятый УФСУ 1. Первый и второй выходы УОИ 20 связаны соответствешю с пятым и шестым выходами УФСУ 1, седьмым выходом которого является седьмой выход УОИ 20. Третий выход УОИ 20 связан через третий управляемый переключатель 23 и компаратор 17 со входом программного блока 18, первый выход которого подключен к третьему входу блока 13 выработки сигиалов управления по высоте, первый выход которого соединен с четвертым выходом УФСУ I. Второй выход программного блока 18 подключен к второму входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, выход которого соедииен с третьим выходом УФСУ 1. Третий выход программного блока 18 нодключен к третьему входу блока 12, выход которого соедииен с первым выходом УФСУ 1. Четвертый выход программного блока 18 нодключен к четвертому входу управляемого переключателя 14, подключенного выходом к первому входу блока 10 выработки сигнала управления по курсу, второй вход которого соединен с пятым выходом блока 18, а выход - со вторь1м выходом УФСУ I. Первый вход первого управляемого переключателя 14 соединен с четвертым входом УФСУ 1 и вторым входом блока

12, первый вход которого связан с пятым входом УФСУ I, второй вход переключателя 14 подключен к четвертому выходу УОИ 20, а его третий вход соединен с выходом элемента И 19 и с третьим входом второго управляемого переключателя 15, выход которого подключен к первому входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, второй вход переключателя 15 подключен к пятому выходу УОИ 20, подключенного шестым выходом к первому входу элемента И 19. Первый вход переключателя 15 соединен с третьим входом УФСУ 1 и с четвертым входом блока 13, подключенного вторым выходом к второму входу элемента И 19. Первый и второй выходы блока 13 соединены соответственно с десятым и одир1надцатым входами УФСУ 1. Вход 4 соединён с управляющими входами второго ключа 22 и третьего управляемого переключателя 23, образующими двенадцатый вход УФСУ I. Сигнальный вход второго ключа 22 соединён с выходом первого компаратора 16, а выход - с третьим входом УОИ 20, первый вход третьего управляемого переключателя 23 соедини со входом первого компаратора 16, второй вход - с третьим выходом УОИ 20, а рыход - со входом второго компаратора 17.

УКВ и ВС 9, представленное на фиг, 2, содержит последовательно соединенные блок 25 разности, управляемый ключ 41, второй блок 26 разности и блок 34 умножителей, первый выход которого подключен к первому входу сумматора 32, второй выход соединен с первым выходом сумматора 33, а третий связан через интегратор 31 со вторым входом сумматора 33, выход которого связан через интегратор 30 со вторым входом блока 28 разности и со вторым входом второго сумматора 32, выход которого через интегратор 29 связан со вторым входом блока 26 разности и со вторым входом блока 27 разности, выход которого является первым выходом устройства УКВ и ВС 9, а первый вход, являющийся первым входом УКВ и ВС 9, подключен к нервому входу блока 25 разности, второй вход которого является третьим входом УКВ и ВС 9. Четвертый вход УКВ и ВС 9 подключен к второму вход) ключа 41 и связан через таймер 40 с первым входом блока 35 пороговых элементов, второй вход которого соединен с первым выходом блока 39 памяти и со вторым входом умножителя 38. Выход блока 35 соединен с первым входом блока 36 ключей, второй вход которого подключен к второму выходу блока 39 намяти, второй выход блока 36 ключей соединен со вторым входом блока 37 сумматоров, а первый его выход подключен к первому входу умножителя 38, выход которого соединен с первым входом блока 37 сумматоров, три выхода которого подключены соответственно к второму, третьему и четвертому входам блока 34 умножителей. Первый вход блока 28 разности подключен к второму входу УКВ и ВС 9, а его выход соединен со вторым выходом УКВ и ВС 9.

Перед началом полета в программный блок 18 УФСУ 1 вволят данные о параметрах траекторни движення УО, а именно: курсовой угол 1„,, высота полета Нпр, угол тангажа У„р и допустимый угол крена у „.

В начальный момент временн до набора определенной высоты, определяемого таймером 21 УФСУ 1, радиовысотомер 5 выключен, поэтому при выработке сигнала управления по высоте используется значение высоты, вырабатываемое измерителем 2, т.к. в начале полета эти данные достаточно точные.

Программные значения углов (/„р, V,,, у„ и высоты Ипр из блока 18 поступают соответствешю в блоки 10, 11, 12, 13 выработки сигналов управления по курсу у у, тангажу V, крену у J, и высоте М,,, которые поступают на исполнительное устройство 3. На другие входы блоков 10, 11, 12, 13 из измерителя 2 поступают текущий значения укачанных координат xj/,, Vj и j., а из УКВ и ВС 9 поступают значения высоты И и вертикалыюй скорости И.

Выработка сигналов управления осуществляется путем решения известных математических зависимостей, а именно:

-для управления продольным движением УО

рбв (к + е-р + г|рОу,-КЧ.р(Ы)

где Vj. - текущее значение угла тангажа,

У„р - программное значение угла тангажа,

К, Б, Tj - передаточные числа системы управления по цепи тангажа,

-для управления движением по крену

ЙЭ(Кп+е„-р)Ус-(К,2+Е,2-р)Ис- К:,2-у„р(1.2)

-по курсу

5„ (К„ + ЁЗ, р)Ус -(22 + f27 PlVc - 27 Tnp( -3)

где Кц, е,|, К22, EJJ - передаточные числа прямых связей,

12 S|2 21 21 передаточные числа перекрестнь х связей между каналами курса и креиа, у J - текущее значение угла крена, 1 - текущее значение угла курса.

Для управления движением по высоте

бв Я2,(р)Н« +чМ +ЧзДр)Йк -Н„р(1-4)

где q2i(p), Ч22(р) Ч2з(р) передаточные числа канала управления,

V - текущее значение угла тангажа,

11, И - текущие значения высоты и вертикальной скорости,

И„ - программное значение высоты.

Техническая реализация устройства выработки указанных сигналов управления и стабилизации движения УО известна в технической литературе, в частности, в кн. И.Г. Кузовков. Системы стабилизации летательных аппаратов (баллистических и зенитных ракет) ,М., Высшая школа, 1976, с 78, рис.4.4, а также в кн. В.Д.Андреев. Теория инерционной навигации. Корректируемые системы, М., Наука, 1967, с. 38-45.

Донустим, что заданная траектория полета УО состоит из четырех участков:

-участок набора высоты,

-участок горизонтального пол&га на маршевой высоте,

-участок снижения,

-участок горизонтального полета на малой высоте.

Для набора заданной высоты на первом участке по сигналу с таймера 21 УФСУ 1 включается РВ 5. Для исключения использования в системе недостоверных показаний РВ 5 в систему введены блок 6 сравнения, блок 7 задания порога и ключ 8.

В блоке 6 сравнения значение измеренной РВ 5 высоты сравнивается с заданным пороговым уровнем, соответствующим значению высоты, связанной с указанным нежелательным эффектом, и если измеренное значение высоты будет равно или меньше установленного порога, то сигнал с РВ 5 через ключ 8 в УКВ и ВС 9 не пройдет.

Аналогичная ситуация произойдёт в том случае, если при демонстрационном пуске с целью обеспечения радиоскрытпости работы системы будет разомкнут коммутируюн1ий элемент 24, включенный между седьмым входом УОИ 20, на котором но команде таймера 21 выpaбatывaeтcя сигнал на включение РВ 5, и входом РВ 5. Коммутирующий элемент может быть вынолнен либо в виде перемычки, которая удаляется, когда РВ должен быть выключен, либо в виде управляемого ключа, на управляюгций вход которого подаётся сигнал от формирователя признака Радиовысотомер выключен. По этому сигналу ключ размыкает цепь подачи сигнала на включение РВ 5. Если же РВ 5 включен и вырабатывает достоверную информацию, то текущеезначение высоты с РВ 5 поступит в УКВ и ВС 9, где будет использоваться для коррекции высоты и вертикальной скорости, полученных ич измерителя 2. Работа устройства будет рассмотрена ниже.

При полете ЛА на втором (горнэонтальном) участке траектории измеренное значение дальности Д из измерителя 2 поступает на компаратор 16, где сравнивается с заданным порогом при достижении которого компаратор 16 вырабатывает сигнал на включение РЛВ. Однако при проведении демонстрационного пуска РЛВ исключен иэ состава системы управления, так как нет необходимости приведения ЛА в заданную точку. Поэтому в предлагаемой системе на вход 4 подаётся сигнал из формирователя признака Отсутствие радиолокацион1юго визира.

Этот сигнал поступает на управляющий вход второго ключа 22, который размыкает цепь прохождения сигнала с выхода компаратора 16 на тре1ий вход УОИ 20. Тем самым исключается выдача сигнала на включение РЛВ, Следовательно, исключается обмен между РЛВ и УФСУI, что предотвращает возможность сбоев, вызванных обран1ением УОИ 20 к РЛВ.

Одновременно сигнал со входа 4 поступает на управляющий вход третьего управляемого переключателя 23, который переключает вход компаратора 17 с выхода УОИ 20, на котором формируется сигнал дальности при наличии РЛВ, но вход 2 УФСУ 1, где вырабатывается сигнал дальности измерителем 2 координат и параметров движения ЛА. Значение измеренной дальности поступает на компаратор 17, где сравнивается с пороговым уровнем, при достижении которого компаратор 17 вырабатывает сигнал, выдаваемый в программный блок 18, по которому последний переводится в режим выработки данных на перевод УО на участок снижения высоты.

Рассмотрим теперь работу УКВ и ВС 9. После включения РВ 5 его показания будут иметь погрешности, которые могут быть представлены в виде белого шума известной интенсивности в ограниченном диапазоне частот. Для обеспечения наибольшей точности коррекции показаний измерителя 2 по цепям Н и И в УКВ и ВС 9 коррекции формируются переменные во времени коэффициенты K,(t), K(t) и К,(t). Закон изменения указанных коэффициентов получен путем решения нелинейного уравнения Риккати с учетом дисперсии начальных значений погрешностей измерителя 2 и дисперсий случайной погрешности РВ5 (см. Ю.П.Иванов и др. Комнлексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов. Под ред. Б.А.Боднера. М., Машиностроение, 1984 г., с 73). Ошибки измерителя 2 по высоте АН и вертикальной скорости АИ могут быть аппроксимированы полиномом второй степени со случайпыми коэффициентами И|д, h, h,;,.

При выработке оценки y,(t) погрешности измерителя 2 по координате Ь коэффициент K|{t) в начальный момент времени имеет максимальное 1наче1гие К,{О) 1.0, а затем быстро убывает, обеспечивая фильтрацию флуктуационных составляющих радиовысотомера.

Коэффициенты и Kj(l), используемые при выработке оценок yj(t) и y,{t),coставля101цих погрешности измерителя 2 по скорости hj и ускорению hj, в начальный момент времени равны 0: К2(0) О и Kj(0) - О, а затем возрастают со временем до максимального значения, после чего убывают до нуля по окончании переход1юго процесса.

Рассмотрим процесс коррекции высоты и вертикальной скорости в УКВ и ВС 9. Сигналы высоты Н и вертикальиой скорости 11.

С первого и второго вь|ходов измерителя 2 поступает на первый и второй входы УКВ и ВС 9, на третий и четвертый входы которого с ключа 8 и блока 6 сравнения поступают соответственно сигнал Нр„, и достоверности информации. В блоке 25 разности сигнал Нр, вычитается из сигиала И и при 1шличии на втором входе управляемого ключа 8 сигнала достоверности разностный сигнал через открытый ключ 4 поступает на первый вход второго блока 26 разности. ОдHOBpeMeHtm с этим по сигналу достоверности запускается таймер 40, сигналы с которого поступают на блок 35 пороговых элементов, В начальный момент коррекции At,, Atj, At,, О блок 35 пороговых элементов по сигналу с таймера 40 подключает к первому и второму входам блока 36 унравляемых ключей нервый и второй выходы блока 39 памяти, с которых снимаются значения коэффициентов а,,, а,, а,, и Ь,,, bj,, b,,. В начальный момент времени значения коэффициентов со второго выхода блока 39 памяти соответственно равны: а,, 1,0 а, а,, 1,0.

Указанные сигналы с выходов блока 36 ключей ноступают соответственно на входы умножителя 38 и блока 37 сумматоров. На выходе блока 37 сумматоров формируется начальное значение коэффициента К, а,,, а значения коэффициентов Кг и К, при этим будут равны 0. При этим в блоке 34 умножителей осу1цествляется умножение полученного в блоке 26 сигнала разности АН Н - Нр, на коэффициент К,.

В результате с первого выхода блока 34 будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению:

На втором и третьем выходах блока 34 умножителей при этом будут сниматься сигналы нулевого уровня. Сигнал с первого выхода блока 34 поступает па первый вход сумматора 32, с выхода которого сигнал выдается на интегратор 29, на выходе которого сформируется сигнал, пронорциональный значению y{t) К, - Ир,), который в свою очередь поступит на вхоy,(t) K,(H,-H,4

ды второго и третьего блоков 25, 27 разности. В третьем блоке 27 разности этот сигнал вычитается из сигнала Н, а т.к. в начальный момент K,{t) 1,0 , то с выхода третьего блока 27 разности снимается сигнал, пронорциональный разности Н 11 (И - Н ) Н., т.е. в начальный момент времени коррекция сводится к замещению сигнала Н сигналом 11р„ как более точным. Этот сигнал и используется нри выработке блоком 13 УФСУ 1 сигнала унравления высотой Ну. В следующий момент времени на выходах блока 37 сумматоров будут сформированы сигналы, нронорциональные значения коэффициентов:

которые ностунают из входы блока 34 ум 1ожигелей. В этом случае с первого выхода блока 34 умножителей будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению выходного сигнала е со второго блока 26 разности на коэффициент К,, т.е.

Со второго выхода блока 34 снимается сигнал, пропорциональный произведению Kjlt) -Е , а с третьего выхода - сигнал, пропорциональный значению

Сигнал, пропорциональный Kj(t) е, после интегрирования в интеграторе 31 становятся нропорциональным оценке у, ошибки измерителя 2 по ускорению, в результате на выходе второго сумматора 33 формируется сигнал у К -е + Уз который после интегрироваиия во втором интеграторе преобразуется в сигнал, пропорциональный значению оценки У2 У20 Уз ошибки измерителя 2 но скорости. Сигнал с выхода второго интегратора 30 поступает на вторые входы первого сумматор 32 и четвертого блока 28 разностн.

Выходной сигнал с сумматора 32 после его интегрирования в первом иитеграторе 29 преобразуется в сигнал, пропорциональный значению ошибки по координате

Сигнал Yj поступающий на второй вход четвертого блока 28 разности, вычитается из 11 вертикалыюй скорости, nocTynatomero на второй вход УКВ и ВС 9 коррекции. В результате с выхода блока 28 разности будет сниматься сигнал, пропорциональный значению

K,(t) a,,+b,,-At, K,(t) a,, + b3,-At, Кз{0 аз, + Ьз,-А1,

K,(t).4

кДО-в.

У1(0 У,о + .,уСигнал Yj(t) при этом поступит на второй вход третьего блока 27 разности, где он вычитается из сигнала Н. Поэтому на выходе блока 27 сформируется сигнал, пропорциональный разности Н Н - у,.

Таким образом, с выходов УКВ и ВС 9 будут сниматься значения откорректированных сигналов высоты И и вертикалыюй скорости Н.

В блоке 13 путем решепия приведенного выше уравнения 1.4 вырабатывается сигнал управления по высоте.

При пропадании сигнала достоверности информации на четвертом входе УКВ и ВС 9 управляемый ключ 8 размыкается, а таймер 40 остановится и сбросится (например, при выключении РВ 5). В этом случае по сигналу с блока 35 пороговых элементов все ключи блока 36 разомкнутся, в результате значения коэффициентов К,, К, К, на выходе блока 37 сумматоров установятся равными нулю, при этом па выходе третьего интегратора запомнится значение поправки Уз(1„„), соответствующее моменту снятия сигнала достоверности. Па выхода второго интегратора 30 запомнится значение Уго ) ткл выходе первого интегратора 29 запомнится сигнал, пропорциональный зпачению УЛЧыкл/ УЮ yjVniJiai Чнкл УзХвнкл/ 2

В результате выработки указанных оценок уДО и УгСО по запомпенпым значениям оценок погрешностей измерителя 2 будет продолжаться корректировка указанных погрешпостей и при отсутствии сигнала с РВ 5.

Таким образом, в результате использования предлагаемой полезной модели упрошается система управления и повышается ее радиоскрытность при проведении демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных легательных аппаратов.

Промьшшепная применимость полезной модели определяется тем, что предлагаемая система управления движением беспилотного летательного аппарата может быть изготовлена согласно приведенным чертежам и описанию т известных устройств, блоков, элементов на базе существующего технологического оснащения производства и использована при проведении демонстрациотп1ых пусков или автономных лётных испытаний беспилотных летательных аппаратов.

НК ЙС-У.|2

Claims (1)

1. Система управления движением беспилотного летательного аппарата, содержащая исполнительное устройство, измеритель координат и параметров движения управляемого объекта, устройство формирования сигналов управления, выполненное на основе четырех блоков выработки сигналов управления соответственно по курсу, тангажу, крену и высоте, двух управляемых переключателей, двух компараторов, программного блока, элемента И, устройства обмена информацией и таймера, устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и первый ключ, при этом выходы устройства формирования сигналов управления с первого по четвертый соединены с соответствующими входами исполнительного устройства, пятый и шестой выходы устройства формирования сигналов управления являются входами для подключения радиолокационного визира, первый - пятый входы устройства формирования сигналов управления соединены соответственно с третьим - седьмым выходами измерителя координат и параметров движения управляемого объекта, шестой - девятый входы устройства формирования сигналов управления являются входами для подключения радиолокационного визира, выход радиовысотомера соединен с сигнальным входом первого ключа и с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу блока задания порога, выход блока сравнения соединен с четвертым входом устройства коррекции высоты и вертикальной скорости и с управляющим входом первого ключа, выход которого подключен к третьему входу устройства коррекции высоты и вертикальной скорости, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами измерителя координат и параметров движения управляемого объекта, а первый и второй выходы его подключены соответственно к десятому и одиннадцатому входам устройства формирования сигналов управления, первый вход устройства обмена информацией подключен к выходу таймера, второй его вход соединен с первым входом устройства формирования сигналов управления, вход первого компаратора соединен со вторым входом устройства формирования сигналов управления, входы устройства обмена информацией с четвертого по седьмой соединены с входами соответственно с шестого по девятый устройства формирования сигналов управления, первый и второй выходы устройства обмена информацией связаны соответственно с пятым и шестым выходами устройства формирования сигналов управления, седьмым выходом которого является седьмой выход устройства обмена информацией, выход второго компаратора соединен с входом программного блока, первый выход которого подключен к третьему входу блока выработки сигнала управления по высоте, первый выход которого соединен с четвертым выходом устройства формирования сигналов управления, второй выход программного блока подключен к второму входу блока выработки сигнала управления по тангажу, выход которого соединен с третьим выходом устройства формирования сигналов управления, третий выход программного блока подключен к третьему входу блока выработки сигнала управления по крену, выход которого соединен с первым выходом устройства формирования сигналов управления, а четвертый выход программного блока подключен к четвертому входу первого управляемого переключателя, подключенного выходом к первому входу блока выработки сигнала управления по курсу, выход которого соединен со вторым выходом устройства формирования сигналов управления, пятый выход программного блока соединен со вторым входом блока выработки сигналов управления по курсу, первый вход первого управляемого переключателя соединен с четвертым входом устройства формирования сигналов управления и вторым входом блока выработки сигнала управления по крену, первый вход которого связан с пятым входом устройства формирования сигналов управления, второй вход первого управляемого переключателя подключен к четвертому выходу устройства обмена информацией, а его третий вход соединен с выходом элемента И и с третьим входом второго управляемого переключателя, выход которого подключен к первому входу блока выработки сигнала управления по тангажу, второй вход второго управляемого переключателя подключен к пятому выходу устройства обмена информацией, подключенного шестым выходом к первому входу элемента И, а первый вход второго управляемого переключателя соединен с третьим входом устройства формирования сигналов управления и четвертым входом блока выработки сигнала управления по высоте, подключенного вторым выходом к второму входу элемента И, при этом первый и второй входы блока выработки сигнала управления по высоте соединены соответственно с десятым и одиннадцатым входами устройства формирования сигналов управления, отличающаяся тем, что в нее введены коммутирующий элемент, включенный между седьмым выходом устройства обмена информацией и входом радиовысотомера, второй ключ, сигнальный вход которого соединен с выходом первого компаратора, а выход - с третьим входом устройства обмена информацией, третий управляемый переключатель, первый вход которого соединен со входом первого компаратора, второй вход - с третьим выходом устройства обмена информацией, а выход - со входом второго компаратора, при этом объединенные между собой управляющие входы второго ключа и третьего управляемого переключателя соединены с двенадцатым входом устройства формирования сигналов управления, который является входом для подключения формирователя признака "Отсутствие радиолокационного визира".