RS63997B1 - Utovarni sistem za paletiranje mešovitih proizvoda na ciljnu paletu - Google Patents

Description

Opis

[0001] Pronalazak se odnosi na utovarni sistem za paletiranje različitih proizvoda na ciljnu paletu.

[0002] Naročito kod velikih trgovinskih lanaca i diskonta neophodni su veliki logistički troškovi kako bi se isporučila roba u prodajne centre ili prodavnice. U velikim distributivnim centrima sa odgovarajućim visokoregalnim skladištima, nepomešani proizvodi se obično privremeno skladište na takozvanim potrošačkim gajbama. Ove proizvode proizvođač isporučuje u distributivne centre, raspoređene u nivoima na proizvođačkim paletama, pri čemu su, unutar sloja, različiti proizvodi ne mešaju – za privremeno skladištenje neophodno je zatim da se depaletizira sa istom grupom proizvoda. Ovakva ručna depaletizacija uslovljena je enormnim ulaganjem radničke snage. U patentnoj prijavi EP 2 794 439 B1 se predlaže automatizovani sistem za depaletizaciju kod koga se mogu primeniti jedinica za uklanjanje koja deluje po principu mehaničkog spoja i jedinica za vakuumsko uklanjanje, alternativno ili zajedno kako bi se sloj proizvoda skinuo sa naređanog stuba nepomešanih proizvoda.

[0003] Kako bi se privremeno skladišteni proizvodi, sortirani prema vrsti proizvoda, isporučili prodavnicama i prodajnim centrima, oni se grupišu na paletama za komisioniranje. Za razliku od prethodno opisane depaletizacije palete, komisioniranje se i dalje obavlja ručno. Zbog ograničenja koja postavljaju smernice za rad na primer od zakonodavnog tela – maksimalna težina koju poslodavac sme da zahteva od radnika da podigne za vreme jedne smene ograničena je, na primer, na 3000 kg/po osobi – ručno komisioniranje iziskuje veliki broj radnika, osim toga, postoje visoki kriterijumi u pogledu kvaliteta pakovanja i visoki pritisak troškova.

[0004] Kod ručnog komisioniranja značajnu ulogu ima iskustvo komisionara jer se pojedini proizvodi moraju pozicionirati na ciljnoj paleti tako da je, s jedne strane, naređani stub proizvoda relativno stabilan, a s druge strane, da se proizvodi ne oštete. Na primer, kod komisioniranja voća i povrća ili slične robe, gajbe koje se pritom koriste imaju jezičke za uglavljivanje koji se uglavljuju u odgovarajuća udubljenja na gajbi koja se u naređanom stubu nalaze iznad ili ispod nje, kako bi se gajbe međusobno pozicionirale. Trenutno, ređanje ovakvih gajbi vrši se isključivo ručno.

[0005] Naredni problem kod komisioniranja ogleda se u tome što se proizvodi na ciljnoj paleti moraju pozicionirati u nivou prema utvrđenom redosledu tako da se u prodavnici proizvodi mogu staviti u rafove bez bespotrebnog vozikanja tamo-vamo. Zbog toga je kod diskonta uobičajeno da se proizvodi unutar prodajnog prostora izlažu prema utvrđenom rasporedu, na koji je navikao i sam potrošač, tako da se sam proizvod lako može pronaći. Shodno tome, proizvodi/paketi moraju da se pozicioniraju na ciljnoj paleti zavisno od ovog rasporeda u samom prodajnom prostoru.

[0006] U dosadašnjoj praksi ovaj kompleksni zadatak mogao je da reši samo iskusni komisioner. Mašinska rešenja, kakva će se opisati u nastavku, nisu pogodna u ove svrhe.

[0007] Patent US 8,074,431 B1 stavlja na uvid javnosti tako utovarni sistem kojim se proizvodi dopremaju trakom za dopremanje, pa se zatim pomoću glave hvatača odlažu na rešetkastu podlogu. Pritom se proizvodi slojevito ređaju na rešetkastoj podlozi, a onda se, nakon što su formirani slojevi/nivoi, prebacuju na ciljnu paletu. U principu, ovakvim rešenjem je moguće formirati višeslojni stub proizvoda na rešetkastoj podlozi, koji se zatim kao celina može prebaciti na ciljnu paletu.

[0008] Ukoliko je reč o proizvodima različitih dimenzija, pa samim tim i drugačijim pozicijama jezičaka za uglavljivanje, onda se ne može primeniti ovo automatizovano rešenje budući da slojevita struktura prema propisanom rasporedu isključuje međusobno pozicioniranje jezičaka za uglavljivanje i udubljenja za uglavljivanje u slučaju različitih tipova proizvoda.

[0009] Patentni dokument US 2010/0146907 A1 stavlja na uvid javnosti utovarni sistem kod koga se umesto rešetkaste podloge koristi razdvojiva utovarna ploča na kojoj se proizvodi ređaju u slojevima ili nivoima, pa se onda prebacuju na ciljnu paletu. Ovaj utovarni sistem se odlikuje istim nedostacima kao i prethodno opisano rešenje.

[0010] U patentnom dokumentu JP 2011251 837 A stavljen je na uvid javnosti utovarni sistem sa glavom viljuške – ovakva glava viljuške nije podesna za prethodno opisane zadatke komisioniranja.

[0011] U patentnom dokumentu US 2008267 759 stavljen je na uvid javnosti utovarni sistem kod koga se proizvodi, sloj po sloj, stavljaju direktno na ciljnu paletu.

[0012] Patentni dokument DE 102013 003 768 E1 stavlja na uvid javnosti utovarni sistem sa glavom viljuške čije su ivice realizovane u vidu noža. Ovakva glava viljuške – realizovana kao i u slučaju patenta JP 2011 251 837 A – nije podesna za izvršavanje zadataka komisioniranja koji su opisani na početku, nego je poželjno da se koristi kod suve robe.

[0013] Patentni dokumnet WO 2012/019 591 A2 stavlja na uvid javnosti utovarni sistem kod koga glava hvatača koja obuhvata po obimu pakovanje/proizvod ostvaruje interakciju sa prostorom za odlaganje koji obuhvata odgovarajuću površinu osnove i šipku za centriranje za ređanje komisione robe.

[0014] Naposletku, patentni dokument DE 38 14 101 A1 stavlja na uvid javnosti utovarni sistem za paletiranje mešovitih proizvoda na ciljnoj paleti. Ovaj poznati utovarni sistem obuhvata generator šablona pakovanja koji upravlja utovarivanjem u skladu sa šablonom pakovanje koji zavisi od vrste proizvoda koji se stavljaju na ciljnu paletu; nadalje su predviđene dve trake za dopremanje proizvoda koje treba paletirati, kao i dva slagača koje u utvrđenom nizu preuzimaju barem jedan proizvod sa trake za dopremanje i ređaju ga na određenu površinu. Slagači su u stanju da obrazuju dva stuba proizvoda na jednoj površini. Ovako formirane stubove proizvoda klizač zatim odgurne na podnu paletu koja se može udaljiti u horizontalnom pravcu ispod stubova proizvoda kako bi stub proizvoda prebacila na ciljnu paletu.

[0015] Ni ovim rešenjem nije moguće ispuniti složenije zadatke komisioniranja.

[0016] Prema tome, u osnovi predmetnog pronalaska nalazi se zadatak da se osmisli utovarni sistem pomoću koga se pojednostavljuje proces komisioniranja.

[0017] Ovaj zadatak se rešava utovarnim sistemom sa karakteristikama navedenim u patentnom zahtevu 1.

[0018] Pogodne inovacije predmetnog pronalaska tema su ostalih patentnih zahteva.

[0019] Utovarni sistem prema predmetnom pronalasku služi za paletiranje artikala/proizvoda koje treba komisionirati – takođe poznati i kao paketi – na ciljnoj paleti. Shodno tome, utovarni sistem obuhvata barem dve putanje/trake za dopremanje proizvoda koje treba paletirati. Oni se u skladu sa utvrđenim algoritmom planiranja (generatorom šablona pakovanja) pomoću glave hvatača preuzimaju sa trake za dopremanje i stavljaju na utovarnu ploču koja se može zatim udaljiti ili razdvojiti. Pritom se pomoću glave hvatača proizvodi ređaju u stubove (ređanje proizvoda).

[0020] Utovarna ploča postavljena je u neposrednoj okolini ciljne palete tako da se stubovi proizvoda mogu jednostavno prebaciti sa utovarne ploče na ciljnu paletu. U narednom koraku komisionirana ciljna paleta tj. ona paleta natovarena različitim proizvodima može se opremiti odgovarajućim transportnim osiguračima i proslediti dalje.

[0021] Pomoću utovarnog sistema prema predmetnom pronalasku sa najmanje dve trake za dopremanje mešovitih proizvoda, sa najmanje jednom glavom hvatača koja je programirana tako da u određenom nizu, shodno algoritmu za planiranje, preuzima proizvode sa trake za dopremanje, kao i sa utovarnom pločom na koju se mogu odložiti proizvodi u više stubova naređanih proizvoda, a koja je zamišljena da prebaci stub proizvoda na ciljnu paletu, proces komisioniranja može se u najvećoj meri sprovesti potpuno automatski, bez potrebe za manuelnim intervencijama.

[0022] Stubovi proizvoda se mogu, na primer, formirati tako da se u njima nalaze i individualne gajbe sa jezičcima/udubljenjima za uglavljivanje, opisane na početku, pri čemu se redosled ređanja kod pojedinačnih stubova proizvoda može prilagoditi individualno samom zadatku komisioniranja. Tek kada pojedinačni stubovi proizvoda dostignu unapred određenu visinu, na primer 2 m, pribiju se poželjno nekim uređajem za centriranje i prebacuju na ciljnu paletu.

[0023] Ovaj postupak razlikuje se suštinski od prethodno opisanih, automatizovanih postupaka komisioniranja kod kojih se jedan jedini sloj proizvoda pozicionira na rešetkastu podlogu ili utovarnu ploču, pa se nivo po nivo prebacuje na ciljnu paletu.

[0024] Prema tome, komisioniranje se može sprovesti sa znatno manje ljudstva brže nego kod uobičajenih rešenja. Sistemom prema predmetnom pronalasku komisioniranje se može sprovoditi npr. sa 500 taktova po satu.

[0025] Kod jednog primera tehničkog rešenja predmetnog pronalaska, površina kojom raspolaže utovarna ploča veća je od površine ciljne palete – na ovaj način je moguće da se stubovi proizvoda na utovarnoj ploči formiraju na određenom međusobnom odstojanju.

[0026] Poželjno je da se stubovi proizvoda formiraju sloj po sloj. Stubovi proizvoda „rastu“ prema tome otprilike paralelno. Jedan sloj stuba proizvoda može da obuhvata više proizvoda /paketa koje glava hvatača u jednom radnom koraku preuzima sa trake za dopremanje i stavlja na utovarnu ploču.

[0027] U principu može se predvideti i da se više malih paketa odlaže na privremenu stanicu i da se zajedno guraju tako da dimenzija tih paketa odgovara površini osnove većeg proizvoda. Zajedno gurnuti paketi se zatim glavom hvatača odlažu sa privremene stanice na stubove proizvoda.

[0028] Kod jednog naročito poželjnog primera tehničkog rešenja, utovarni sistem je realizovan sa uređajem za centriranje za guranje stubova proizvoda zajedno. Stubovi proizvoda koji su prilikom ređanja poželjno na međusobnom odstojanju kompaktuju se pomoću uređaja za centriranje tako da se pojednostavljuje dopremanje na ciljnu paletu.

[0029] Ovakav uređaj za centriranje može da obuhvata pet kliznih zidova koji se mogu pokretati/okretati kako bi se zajedno gurnuli stubovi paketa i kako bi se izvela natovarena ciljna paleta.

[0030] Prema predmetnom pronalasku, utovarna ploča može se udaljiti ili razdvojiti u horizontalnom pravcu ispod stubova proizvoda za prebacivanje na ciljnu paletu. Pritom je poželjno da su ovi stubovi proizvoda fiksirani u nivou nekim pogodnim uređajem, poželjno prethodno pomenutim uređajem za centriranje, za vreme prebacivanja.

[0031] U jednom primeru tehničkog rešenja utovarnog sistema prema predmetnom pronalasku, glava hvatača je realizovana slično kao u stanju tehnike u skladu sa WO 2012/019591 A2, sa četiri ploče hvatača, koje su jedna u odnosu na drugu postavljene pod pravim uglom, koje je moguće dovesti u bočni kontakt sa proizvodom(ima) ili stubom proizvoda da bi se uhvatili.

[0032] Glava hvatača je poželjno pokretna u X, Y i/ili Z pravcu i realizovana sa rotacionom osom C, tako da se glava hvatača može dodeliti na više traka za dopremanje.

[0033] Kod jednog poželjnog primera tehničkog rešenja predmetnog pronalaska predviđene su četiri trake za dopremanje kojima su dodeljene dve glave hvatača kojima se upravlja nezavisno.

[0034] Podupiranje proizvoda pri preuzimanju sa trake za dopremanje i stavljanja na utovarnu ploču može se poboljšati ako se pločama hvatača dodeli pokretni uređaj za podupiranje proizvoda odn. stuba proizvoda.

[0035] Kod jednog naročito poželjnog primera tehničkog rešenja, uređaj je realizovan tako da se već pri spuštanju glave hvatača centrira prisutan stub proizvoda u odnosu na proizvod koji se na njega postavlja. Time se obezbeđuje da se stub proizvoda može precizno uklapanjem izgraditi. Jezičci za uglavljivanje, predviđeni kod nekih proizvoda, uglavljuju se pritom u odgovarajuće udubljenje za uglavljivanje na susednom proizvodu u stubu proizvoda – takvo međusobno pozicioniranje se može automatizovati prema rešenju predmetnog pronalaska.

[0036] Kod jednog primera tehničkog rešenja predmetnog pronalaska, ovaj uređaj je formiran pomoću ugla za centriranje, pri čemu je u predelu svake ploče hvatača predviđen po jedan ovakav ugao za centriranje. Poželjno je da se ovi uglovi za centriranje u poziciji za centriranje nalaze poput rama za centriranje koji se otprilike konusno otvara u pravcu prema stubu proizvoda, pri čemu ovaj ram za centriranje najpre obuhvata veću čistu širinu od osnovne površine proizvoda tako da prilikom spuštanja glave hvatača ram za centriranje ide na već složeni stub proizvoda i ispravlja ga u pravcu prema proizvodu, koji se drži u glavi hvatača.

[0037] U principu, pomoću odgovarajućih senzorima moguće je registrovati poziciju stuba proizvoda u odnosu na glavu hvatača tako da se odgovarajućim upravljanjem glavom hvatača vrši centriranje.

[0038] U cilju podupiranja proizvoda, uglovi za centriranje mogu se zatim dovesti u poziciju podupiranja.

[0039] Kod jedne varijante glave hvatača, uglovi za centriranje se vode u kulisi ruke hvatača duž koje se uglovi za centriranje mogu iz pozicije za centriranje u poziciju podupiranja kretati i obratno.

[0040] Pokretanje se može vršiti, na primer, odgovarajućim linearnim pogonom kojim se ugao za centriranje kreće duž kulise tako da ostvaruje vertikalni i nagibni hod kada se pokreće iz pozicije za centriranje u poziciju podupiranja.

[0041] U slučaju da proizvodi imaju otprilike pravougaonu površinu osnove, kao na primer gajbe za povrće, sa uzdužne strane se mogu realizovati dve susedne ploče hvatača ili jedna ploča hvatača sa većom površinom poprečnog preseka od ploča hvatača koje naležu uz kraću bočnu površinu gajbe.

[0042] Poželjno je da se ploče hvatača mogu sinhronizovano pokretati, u paru, zajedničkim pogonom.

[0043] Kod drugog primera tehničkog rešenja glava hvatača u oblasti uglova za centriranje je predviđen raspored senzora kojim se može registrovati visina već odloženog stuba proizvoda.

[0044] Uglovi za centriranje rama za centriranje mogu biti realizovani tako da u potpunosti ulaze u ruku hvatača koja drži ploče hvatača. Prema tome, ovi uglovi za centriranje dovode se u interakciju samo kod proizvoda kod kojih je neophodno prethodno centriranje stuba proizvoda u odnosu na proizvod (ili obratno).

[0045] Kod jednog alternativnog rešenja, koje ne predstavlja deo predmetnog pronalaska, utovarni sistem je realizovan sa glavom viljuške koja, u skladu sa zadatom šemom generatora šablona pakovanja, odlaže proizvode direktno na ciljnu paletu.

[0046] Ova glava viljuške može se realizovati sa „ivicom u vidu noža“, kakva je predviđena u EP 2794 439 B1, pomenutom na početku.

[0047] Kod ove alternative, fiksiranje u nivou nivoa proizvoda odloženih na ciljnoj paleti vrši se pomoću pogodnih transportnih osigurača. Oni mogu biti, na primer, visinski podesiv kalem folije.

[0048] Takođe visokokompleksni zadaci komisioniranja takođe se mogu savladati utovarnim sistemom koji je realizovan kako sa glavom hvatača, tako i sa glavom viljuške, koji se dovode u interakciju zavisno od vrste proizvoda koje treba komisionirati.

[0049] Algoritam za generisanje naloga za komisioniranje i generisanje šablona pakovanja (generator šablona pakovanja) integrisan je u upravljački sistem utovarnog sistema.

[0050] Pritom se preko generatora šablona pakovanja može kreirati virtuelni prikaz natovarene ciljne palete pre nego što se sprovede komisioniranje, na osnovu koga operater mašine može da proveri da li generisani šablon pakovanja odgovara stvarnosti. Na osnovu ovog grafičkog prikaza može se nadgledati i napredak procesa komisioniranja.

[0051] Budući da ovi operateri mašine/komisioneri imaju veliko iskustvo, mogu da provere da li šablon pakovanja odgovara stvarnosti i da po potrebi ručno intervenišu ukoliko šablon pakovanja ne odgovara predstavljenom. Pritom je, na primer, moguće da se ekranom osetljivim na dodir koriguje šablon pakovanja na grafičkom prikazu. Memorija generatora šablona pakovanja je osmišljena tako da memoriše vrednosti iskustva operatera mašine, pa se one uzimaju u obzir pri sledećem sličnom nalogu za komisioniranje pri generisanju odgovarajućeg šablona pakovanja.

[0052] U slučaju da ciljna paleta obuhvata takve dimenzije ili strukturu tako da ona ne može preko trake za transport palete ući ispod utovarne ploče, koristi se alternativno transportno sredstvo, na primer transportno vozilo, realizovano sa teleskopskom viljuškom, koje prihvata ciljnu paletu/praznu paletu i uvlači se ispod utovarne ploče u cilju utovarivanja. Prihvatanje i ispuštanje može se sprovesti po izboru sa strane dopremanja prazne palete ili sa strane za ispust. Podnosioci ove prijave zadržavaju pravo da podnesu zahtev za korišćenje ovakvog alternativnog transportnog sredstva za palete.

[0053] Poželjni primeri tehničkog rešenja predmetnog pronalaska bliže će se objasniti u nastavku na osnovu shematskih crteža. Prikazane su:

Slika 1 trodimenzionalnog prikaza primera tehničkog rešenja utovarnog sistema prema predmetnom pronalasku;

Slika 2 zadnjeg prikaza utovarnog sistema prema slici 1;

Slika 3 prikaza odozgo utovarnog sistema prema slici 1;

Slika 4 varijante glave hvatača za utovarni sistem prema slikama 1 do 3;

Slika 5 gajbe stuba proizvoda koji se izrađuje pomoću glave hvatača a prema slici 4; Slika 6 prikaza odozdo glave hvatača prema slici 4;

Slika 7 bočnog prikaza glave hvatača prikazane na slici 4, gledano s desne strane i Slika 8 teleskopske viljuške za alternativno prihvatanje i ispuštanje ciljne palete.

[0054] Prema slikama 1 do 3, pomoću utovarnog sistema 1 prema predmetnom pronalasku postavljaju se proizvodi 2 (paketi) koje treba komisionirati, na primer gajbe za voće i povrće, iz na početku opisanog privremenog skladišta, na četiri putanje ili trake 4a, 4b, 4c i 4d za dopremanje. U ravni ispod traka 4 za dopremanje predviđena je traka 6 za transport palete preko koje se, prema slici 2, ciljna paleta 8, izdvojena iz magacina 10 paleta, okretanjem za 90° dovodi u utovarnu poziciju, koja je na prikazu na slici 1 naznačena pozivnom oznakom 8’.

[0055] U utovarnoj poziciji, ciljna paleta 8’ se nalazi ispod razdvojive utovarne ploče 12 koja se naročito jasno može videti na slici 3. Na ovom prikazu, ciljna paleta 8’ ulazi pravo u položaj ispod utovarne ploče 12. Kao što se može videti na ovom prikazu, površina osnove odnosno utovarna površina utovarne ploče 12 je vidno veća od osnove palete 8’. Ova utovarna ploča 12 može se – kao što će se u nastavku detaljnije objasniti – pokretati u horizontalnom pravcu ili razdvajati unutar komisione jedinice 14. Ona obuhvata portal 15 na kome su postavljene dve glave 16, 18 hvatača koje se mogu pokretati linearnim pogonom preko X, Y i/ili Z vođice. Glave 16, 18 hvatača mogu se, osim toga, okretati oko rotacione ose C (videti sliku 1) kako bi se ispravile prema proizvodu 2.

[0056] Samim tim što je moguće koristiti paralelno dve glave 16, 18 hvatača, one mogu nezavisno jedna od druge da dosegnu do svakog dela raspoloživog prostora palete kao i svake prihvatne pozicije na trakama 4 za dopremanje. Kod preklapanja prostora konstrukcije, glava 16, 18 hvatača se prebacuje u odgovarajući položaj za čekanje tako da ona druga glava 16, 18 hvatača može da dohvati ciljnu poziciju na utovarnoj ploči 12. U slučaju kvara, barem jedna glava 16, 18 hvatača može da nastavi sa dodeljenim portalom glave hvatača dalje paletiranje sa prepolovljenim potencijalom.

[0057] Na osnovu ukupno osam prihvatnih pozicija za pakete raspoređenih preko četiri paralelne trake 4 za dopremanje, kao i privremene pozicije koje se mogu opciono predvideti pored portala 15 sa oba portala hvatača, kao i naručene visine palete od recimo 2000 mm, utovarni sistem se može realizovati veoma kompaktno uz visok učinak komisioniranja. Privremene pozicije mogu biti u ravni zemlje i mogu se primaći bez dodatnih pomoćnih sredstava za centriranje. Ove privremene pozicije se koriste kao potpora ujednačenog obezbeđivanja paketa za formiranje naručene palete koja se puni. Kao što je objašnjeno na početku, manji paketi, koji zauzimaju, recimo, polovinu ili četvrtinu osnovne površine prethodno opisanih proizvoda/paketa, pozicioniraju se najpre na međusobnom odstojanju, pa se onda pribijaju jedan uz drugi pomoću glave hvatača tako da u takvoj zbijenoj postavci zahvataju površinu većeg proizvoda. Ovaj međusobno zbijeni nivo manjih paketa zatim se glavom hvatača stavlja na već oformljeni stub proizvoda tako da, shodno tome, dva ili četiri manja paketa nalegnu na veći proizvod/gajbu.

[0058] Naročito kod gajbi sa voćem i povrćem može biti od prednosti ako hvatač obuhvata još jednu ploču za pozadinsko držanje koja pridržava voće i povrće za vreme procesa ređanja.

[0059] Prethodno opisani portali hvatača opremljeni su linearnim osama na remenski pogon tako da se može garantovati veoma visoka preciznost pri ponavljanjima u rasponu /- 2 mm.

[0060] Kao što je nagovešteno sa gornje leve strane na slici 1, na prikazanom primeru tehničkog rešenja svaka glava 16, 18 hvatača ima po četiri ploče 20a, 20b, 20c i 20d hvatača koje su jedna u odnosu na drugu postavljene pod pravim uglom, pa prema tome u prikazu odozgo formiraju približno (barem u pojedinim delovima) oblik pravougaonika. Ploče 20 hvatača se u zavisnosti od geometrijskog oblika proizvoda 2 mogu kretati u pravcu strelice (videti gornji levi deo slike 1) udaljavajući se jedna od druge ili približavajući se kako bi došle u bočni kontakt sa spoljašnjim zidom proizvoda 2, na primer gajbe za voće i povrće. Ovo kretanje pomeranja se vrši tako da se obezbedi dovoljna snaga pridržavanja mehaničkim spojem ili spajanja trenjem kako bi se stabilno držao proizvod 2.

[0061] Na trodimenzionalnim prikazima sa slika 1 i 2 mogu se videti redom dve ploče hvatača, na primer ploče 20b, 20c hvatača glave 16 hvatača. Takođe ni pogonski sistemi za pokretanje ploča 20 hvatača takođe nisu predstavljeni. Što se tiče ostalih detalja treba pogledati slike 4 do 7 koje će biti opisane u nastavku.

[0062] Za upravljanje utovarnim sistemom 1 predviđena je prema slici 3 upravljačka jedinica 22 sa integrisanim generatorom 32 šablona pakovanja kojom se izračunava zadat šablon za pakovanje u skladu sa na početku pomenutim algoritmom za kreiranje naloga za komisioniranje, prema kojem je potrebno odlagati proizvode 2 na utovarnu ploču 12/ciljnu paletu 8. U zavisnosti od ovog šablona za pakovanje upravlja se zatim glavama 16, 18 hvatača kako bi po određenom nizu preuzeli proizvodi 2 sa traka 4a, 4b, 4c i 4d za dopremanje i stavili na utovarnu ploču 12. Pritom se proizvodi 2, recimo gajbe sa voćem i povrćem, ređaju u vidu stuba (stub proizvoda). Ovo ređanje se vrši slojevito tako da svi stubovi proizvoda takoreći paralelno „rastu“. Pritom svakako postoji mogućnost da se kod jednog stuba proizvoda istovremeno odlože neki viši proizvod ili više proizvoda tako da visina stuba proizvoda u slučaju većeg broja stubova proizvoda može da varira u izvesnoj meri.

[0063] Pojedinačni stubovi proizvoda na utovarnoj ploči 12 najpre se nalaze na međusobnom odstojanju kako bi se pločama 20 hvatača glave 16, 18 hvatača obezbedio ulazni prostor u međuprostore između stubova proizvoda. Na ovaj način moguće je staviti na utovarnu ploču 12 jedan do osam, a poželjno četiri stuba/naslage proizvoda. Ovi stubovi su na prikazu prema slici 3 označeni pozivnom oznakom 24. Kao što je pomenuto, ovi stubovi 24 nalaze se na odstojanju a kako bi se obezbedio ulazni prostor glavama 16, 18 hvatača.

[0064] Kao što je već objašnjeno, hodom glava 16, 18 hvatača moguće je preuzeti sa traka 4 za dopremanje i više proizvoda u vidu međustuba i prebaciti ih na utovarnu ploču 12.

1

[0065] Kao što je objašnjeno, kod manjih proizvoda/paketa može se predvideti da se oni privremeno skladište na privremenoj stanici, da se tamo pribiju i da se onda pomoću glave hvatača stave na odgovarajući stub 24.

[0066] Nadalje, utovarni sistem je realizovan sa uređajem 28 za centriranje koji se naročito jasno vidi na slici 2. Uređaj 28 za centriranje ima pet kliznih zidova 30a, 30b, 30c, 30d i 30e koji su, prema slici 1, postavljeni duž spoljašnjeg obima utovarne ploče 12 i mogu se – slično kao ploče 20 hvatača – pokretati jedan prema drugom kako bi se stubovi/naslage 24 proizvoda pomerili tako da se zatvore odstojanja a, a stubovi 24 pribiju jedan uz drugi. To znači da se pomoću kliznih zidova 30 vrši kompaktiranje i centriranje stubova 24 na način da površina osnove koju zauzimaju stubovi 24 postane jednaka ili manja od površine osnove ciljne palete 8’. Nakon procesa centriranja klizni zidovi 30 ostaju pripijeni uz stubove 24 tako da su oni fiksirani u nivou jedan prema drugom. Utovarna ploča 12 pomiče se zatim duž vođice u horizontalnom pravcu (u ravni crteža prema slici 3) ili se kreće razdvajajući se, pri čemu ostaju stubovi 24, pa se zatim razdvajanjem kliznih zidova 30 i po potrebi malim vertikalnim hodom (Z pravac) odlažu na ciljnu paletu 8’.

[0067] Klizni zidovi 30a, 30b, 30c, 30d i 30e mogu se pomerati nezavisno jedan od drugog tako da se stubovi 24, odloženi na utovarnu ploču 12, mogu pribiti jedan uz drugi i svesti pritom na nominalnu dimenziju palete uključujući i isturene delove od recimo 25 mm, pre nego što se prebace na ciljnu paletu 8 ili neko drugo utovarno pomoćno sredstvo. Klizni zidovi 30 se pokreću asinhronim pogonima i mehanizmom zupčanika. Pritom su klizni zidovi 30c, 30d, 30e konstruisani kao jedinica (videti sliku 2) koja se pokreće zajedničkim pogonom. Dva klizna zida 30a, 30b koja se na slici 2 nalaze u prednjem planu, smeštana su tako da se mogu okretati, a pokreću se tako da u prikazanoj poziciji obezbeđuju transportni put za izvođenje izrađene zahtevane palete. To znači da je klizni zid, realizovan sa strane za izvođenje, realizovan iz dva dela i može se otvoriti kako bi izašla natovarena ciljna paleta 8’’. Ovo okretanje se vrši pomoću zglobnog spoja i zupčastog prenosnika. Prema tome, prikazani uređaj 28 za centriranje ima sedam pogonskih jedinica (dva obrtna pogona, pet linearnih pogona) tako da se guranje stubova 24 u zajedničkom pravcu može vršiti veoma brzo i sa visokom preciznošću.

[0068] Komisionirana paleta 8’’ se izvodi preko trake 34 za izvođenje. Pritom komisionirana paleta 8’’ može biti opremljena podesnim transportnim osiguračima, na primer nekom trakom ili folijom. Transportni osigurači mogu se staviti unutar komisione jedinice 14 ili neke od narednih stanica. U prikazu prema slikama 1 i 2 predstavljena je napunjena ciljna paleta (komisionirana paleta 8’’) samo u delimično popunjenom stanju. Kao što je prethodno opisano, ukupna visina izbačene palete 8’’ može da iznosi otprilike 2 m.

[0069] Na slici 3 predviđena su četiri stuba/naslage 24 proizvoda – podrazumeva se da je moguće postaviti na utovarnu ploču 12 i drugi broj stubova.

[0070] Slika 4 predstavlja trodimenzionalni pojedinačni prikaz glave 16, 18 hvatača u skladu sa utovarnim sistemom 1 prema predmetnom pronalasku. Ova glava 16 hvatača pogodna je za ređanje gajbica sa pravougaonom osnovom. Ovakve gajbice se koriste na primer za voće i povrće. Kao što je prikazano na slici 5, ovakve gajbice 36 obuhvataju, na primer, u predelu svoje gornje ivice duž obima, istureni jezičak 38 za uglavljivanje koji pri ređanju proizvoda uranja u udubljenje 40 za uglavljivanje na susednoj gajbici 36’. Odgovarajuća centrirana postavka sa jezičkom za uglavljivanje i udubljenjem za uglavljivanje predviđena je i sa oprečne bočne površine (ne vidi se na slici 5) gajbica 36, 36’ tako da su egzaktno pozicionirane jedna u odnosu na drugu. Ređanje se prema tome mora sprovesti tako da se odgovarajući jezičci 38 za uglavljivanje usmere prema udubljenjima 40 za uglavljivanje.

[0071] Glava 16, 18 hvatača predstavljen na slikama 1 i 2 ima četiri ploče hvatača, pri čemu je svakoj bočnoj strani proizvoda 2 odn. gajbice 36 dodeljena po jedna ploča hvatača.

[0072] Slika 4 prikazuje varijantu koja je naročito pogodna za pravougaone proizvode/gajbice koji obuhvataju dve duže bočne površine i dve kraće bočne površine. Kod ovakvog primera tehničkog rešenja, uzdužnim stranama proizvoda 2 odn. gajbica 36 dodeljene su po dve ploče 20b1, 20b2 odn.20d1, 20d2 hvatača.

[0073] Prema prikazu na slici 4, glava 16 hvatača obuhvata ploču 41 za držanje/vođenje duž koje se kreću prethodno navedene ploče 20a, 20b, 20c, 20d hvatača. Ove ploče hvatača se drže na jednoj ruci 42, 44, 46a, 46b i 48a, 48b hvatača, redom, pri čemu su ruke 42, 44 hvatača, redom, predviđene za kraće bočne strane proizvoda 2, a u paru postavljene ruke 46a, 46b i 48a, 48b hvatača za druge dve duže bočne strane. Obe u paru postavljene ruke 46a, 46b i 48a, 48b hvatača postavljene su na po jednom dvostrukom klizaču 50, 52 T-formirajućeg oblika koji se može premeštati duž vođice koja će se opisati u nastavku kako bi se podesilo potporno odstojanje između oba dvostruka klizača 50, 52 odnosno njegovih pripadajućih ruku 46a, 46b i 48a, 48b hvatača. Na odgovarajući način, obe pojedinačne ruke 42, 44 hvatača, redom, postavljene su svaka na jednom pojedinačnom klizaču 56, 58 (videti naročito sliku 6) koje se, takođe, mogu kretati duž vođice kako bi ploče 20a, 20c hvatača nalegle uz kraće bočne strane proizvoda 2/gajbi 36. Takođe, ove ruke 42, 44 hvatača su sinhrono pokretne, pri čemu se traka kretanja pruža poprečno u odnosu na onu za dvostruki klizač 50, 52.

[0074] Prema prikazu odozdo sa slike 6, oba pojedinačna klizača 56, 58 kreću se svaka po svojoj uzdužnoj vođici 60, 62, koja se redom sastoji od dve šine za vođenje duž kojih se mogu kretati oba pojedinačna klizača 56, 58. Oba pojedinačna klizača 56, 58 povezana su redom sa po jednim zupčastim remenom 64, vidljivim na slici 4, pri čemu se po jedan spojni jezičak 66, 68 pruža kroz prorez 70, 72 ploče 41 za vođenje. Pogon zupčastog remena radi preko servomotora 74 (videti sliku 4) koji je pričvršćen za ploču 41 za vođenje.

[0075] Vođica dvostrukih klizača 50, 52 je izvedena na sličan način. Oni su vođeni po poprečnoj vođici 76, 78 koja se pruža poprečno u odnosu na uzdužnu vođicu 60, a i ona se sastoji od po dve paralelne šine za vođenje na kojima su smeštene jedinice za vođenje kliznim ili valjkastim ležajima koje su povezane sa dvostrukim klizačem 50, 52.

[0076] Oba dvostruka klizača 50, 52 su redom preko nosača 80, 82 povezani sa još jednim zupčastim remenom 84 koji se pogonski pokreće kroz ploču 41 za vođenje još jednim servomotorom 86 (videti sliku 4). Pričvršćivanje pojedinačnih klizača 56, 58 i dvostrukih klizača 50, 52 za zupčasti remen 64, 84 vrši se tako da se međusobno upareni klizači zavisno od pravca okretanja servomotora kreću paralelno jedan ka drugom ili da se kreću udaljavajući se jedan od drugog kako bi se podesilo odstojanje u zavisnosti od dimenzija proizvoda 2/gajbica 36.

[0077] Obe ruke 46a, 46b odn.48a, 48b hvatača, sadržane na po jednom dvostrukom klizaču 50, 52 redom, kreću se na po jednoj šini 87, 91 za vođenje tako da se može podešavati odstojanje. Ovo pomeranje može se, takođe, izvršiti elektromotorom tako da se omogući jednostavno prilagođavanje različitim geometrijskim oblicima proizvoda.

[0078] Predstavljena konstrukcija glave 16 hvatača omogućuje da se svi specifični paketi (modul i međudimenzije, težina, vrste pakovanja) mogu sigurno i kontrolisano prihvatiti, transportovati i predati, bez obzira na vrstu proizvoda.

[0079] Poželjno je da je glava 16, 18 hvatača realizovana kao konstrukcija limenog vara. Kako bi uhvatile specifične pakete, ruke 42, 44, 46a, 46b i 48a, 48b hvatača pokreću se servomotorom, kao što je opisano, pri čemu se može predvideti regulisanje u zavisnosti od sile i obrtnog momenta. Pomoću servo pogonskih jedinica uključujući „on board“ kontrolore (CU) na samim glavama 16, 18 hvatača moguća je ušteda na težini za razliku od uobičajenih servomotora.

[0080] Kako bi se obezbedio siguran transport paketa, na rukama 42, 44, 46, 48 hvatača redom je postavljen po jedan ugao 88, 90, 92a, 92b i 94a i 94b za centriranje koji ispunjava dvostruku funkciju. Na poziciji, predstavljenoj na slikama 4, 6 i 7, uglovi 88, 90, 92a, 92b i 94a i 94b za

1

centriranje služe za centriranje već izgrađenog stuba/kule 24 proizvoda u odnosu na proizvod/paket/gajbu zahvaćen na glavi 16, 18 hvatača. U potpornoj poziciji, nagoveštenoj isprekidanom linijom na slici 7, uglovi 88, 90, 92a, 92b i 94a i 94b za centriranje kreću se u pravcu prema paketu tako da se bočno podupire pločama 20a, 20b, 20c, 20d hvatača, a sa donje strane uglovima 88, 90, 92a, 92b i 94a i 94b za centriranje.

[0081] Kod postavke prema slici 4, ploče 20b, 20d hvatača, koje su dakle na slikama 1 i 2 sa uzdužne strane, realizovane su ovde dvodelno u vidu ploče 20b1, 20b2 odn.20d1, 20d2 hvatača redom. Ploče 20a, 20c hvatača koje su dodeljene kraćim bočnim stranama gajbe, sa primera tehničkog rešenja na slici 4, odgovaraju pločama 20a, 20c hvatača kakve su predstavljene na slici 1.

[0082] Kao što je konkretno prikazano u levom delu slike 7, uglovi za centriranje realizovani su kao ugaoni profili i obuhvataju po jedan krak 96 za centriranje koji je postavljen koso u odnosu na vertikalu na slici 7, tako da se prostor obuhvaćen uglovima 88, 90, 92, 94 za centriranje širi na dole. Na krak 96 za centriranje nadovezuje se s gornje strane držeći krak 98 koji se u predstavljenoj poziciji za centriranje pruža u produžetku odgovarajuće ploče 20a, 20b, 20c, 20d hvatača.

[0083] Svaki ugao 88, 90, 92, 94 za centriranje ima, nadalje, krak 100 za pričvršćivanje preko koga su uglovi za centriranje pričvršćeni svaki za po jedan klizač 102, 104, 106a, 106b i 108a, 108b (videti sliku 2). Ovi klizači 102, 104, 106, 108 kreću se u vertikalnom pravcu unutar ruke 42, 44, 46a, 46b odn. 48a, 48b hvatača, realizovane kao profil u obliku slova U. Pomeranje klizača 102, 104, 106a, 106b i 108a, 108b za vođenje vrši se linearnim pogonom, od kojih je samo linearni progon dodeljen klizaču 102 na slici 7 označen pozivnom oznakom 110. Ovim linearnim pogonom, realizovanim kao servo pogon, upravlja se takođe preko upravljačke jedinice 22. Kao što se naročito može videti na slici 7, klizači se kreću preko klina 112, 114 za vođenje u kulisama 116, 118 po bokovima 120, 122 samih ruku 42, 44, 46a, 46b odn.48a, 48b hvatača, pri čemu su na slici 7 samo bokovi 120, 122 egzemplarno označeni pozivnom oznakom.

[0084] Kulisa 116 po kojoj se kreće gornji klin 112 za vođenje, pruža se u vertikalnom pravcu paralelno sa samo pločom 20 hvatača. Kulisa 118 koja se nalazi sa donje strane, po kojoj se kreće drugi klin 114 za vođenje, obuhvata odeljak koji se pruža paralelno sa kulisom 116, kao i ciljni odeljak 124 savijen pod određenim uglom (videti sliku 7) koji se pruža u pravcu prema odgovarajućoj ploči 20a, 20b, 20c, 20d hvatača.

[0085] Prilikom uvlačenja linearnog pogona 110, oba klina 112, 114 za vođenje pomeraju se duž kulisa 116, 118 nagore, na prikazu sa slike 7, ka ploči 41 za vođenje tako da odgovarajući ugao 88, 90, 92, 94 za centriranje ulazi u profil u obliku slova U na ruci 42, 44, 46 odn. 48 hvatača sve dok klinovi 112, 114 ne udare u ciljni odeljak kulisa 116, 118.

[0086] Prilikom izvlačenja (na dole na slici 7) linearnih pogona 110, uglovi 88, 90, 92, 94 za centriranje se, shodno tome, kreću na dole, sve dok najpre ne dostignu pozicije prikazane na slikama 4, 6 i 7, u kojima se držeći krakovi 98 pružaju u produžetku ploča 20a, 20b, 20c, 20d hvatača. Klin 114 za vođenje nalazi se tada već na ciljnom odeljku 124 kulisa 118, savijenom pod određenim uglom. Daljim izvlačenjem linearnog pogona 110 uglovi za centriranje se pomiču ka unutra i dostižu tada potpornu poziciju koja je na slici 7 nagoveštena isprekidanom linijom, u kojoj uglovi 88, 90, 92a, 92b i 94a, 94b za centriranje prodiru u prostor obuhvaćen rukama 42, 44, 46a, 46b odn. 48a, 48b hvatača tako da se paketi podupiru sa donje strane.

[0087] To znači da se za vreme transporta sa trake 4 za dopremanje do utovarne ploče 12, sam paket (gajba 36, proizvod 2) podupire kako pločama 20a, 20b, 20c, 20d hvatača sa bočne strane, tako i uglovima 88, 90, 92a, 92b i 94a, 94b za centriranje u vertikalnom pravcu.

[0088] Naročito na prikazu na slici 7 mogu se videti senzori 126 preko kojih se može registrovati završetak formiranja stuba proizvoda kako bi se izbegla kolizija glave 16, 18 hvatača sa samim stubom proizvoda. Poželjno je da su ovakvi senzori 126 predviđeni u zoni svakog ugla 88, 90, 92a, 92b i 94a, 94b za centriranje.

[0089] Ukoliko je potrebno komisionirati segment suve robe, komisiona jedinica 14 može se dodatno opremiti glavom viljuške (nije prikazano) koja se uvlači ispod samog proizvoda 2 kako bi suvu robu (proizvod 2) preuzela sa trake 4 za dopremanje, podigla je sa trake 4 za dopremanje i direktno stavila na ciljnu paletu 8’. U tom slučaju je utovarna ploča 12 prebačena u međupoziciju u kojoj ne natkriva ciljnu paletu 8’.

[0090] Takva glava viljuške obuhvata teleskopsku viljušku koju drži neki robot ili neki drugi mehanizam i koja se može izvlačiti u zavisnosti od dimenzija proizvoda. U principu, takođe je moguće da se na takvoj viljuški koja se može izvući postave dva proizvoda jedan pored drugog. Što se tiče principijelne konstrukcije ovakve glave viljuške treba konsultovati primere iz stanja tehnike, opisane na početku.

[0091] Glava viljuške može se pritom realizovati sa ivicom u vidu noža kojom se pojednostavljuje ulazak glave viljuške ispod samog proizvoda 2. Što se tiče pojedinosti takve glave sa nožem koja se, na primer, može realizovati sa četkama za ostvarivanje interakcije

1

spojem pomoću trenja, treba pogledati tehnička rešenja EP 2 794 439 B1, navedenog na početku.

[0092] Transportno osiguranje može se postići kalmom folije, integrisanom u komisionu jedinicu 14 kojim se osiguravaju naređani proizvodi 2 obmotavanjem odozdo nagore po redosledu postavljenih nivoa. Ovakvi kalemovi folije su poznati pa su prema tome izlišna dalja objašnjenja u tom smislu.

[0093] Generatorom 32 šablona pakovanja, u zavisnosti od vrste proizvoda 2, programira se komisiona jedinica 14 tako da se proizvodi ređaju glavama 16, 18 hvatača na utovarnu ploču 12 ili glavama viljuške direktno na ciljnu paletu 8. To znači da se obe jedinice (glave hvatača, glave viljuške) mogu dovesti u interakciju alternativno ili takođe paralelno jedna s drugom kako bi se formirao stub proizvoda. Tako je, na primer, moguće da se na ciljnoj paleti 8 ređaju kako gajbice sa voćem i povrćem, tako i suva roba.

[0094] Podrazumeva se da komisiona jedinica 14 može biti realizovana, takođe, samo sa glavama hvatača ili samo sa glavama viljuške – međutim, najfleksibilnije rešenje jeste ako su oba sistema integrisana u komisionu jedinicu 14.

[0095] Kao što je napomenuto na početku, utovarnim sistemom prema predmetnom pronalasku komisioniranje različitih proizvoda može se sprovesti vidno brže nego ranije uz minimalno opterećenje radnog osoblja.

[0096] Slika 3 prikazuje alternativno transportno sredstvo kojim se može suzbiti i izvesti prazna odn. ciljna paleta 8 kada traka 6 za transport paleta nije pogodna za transport. Ovo može biti, na primer, slučaj kada ciljna paleta 8 ne obuhvata dimenzije euro palete ili je manjeg formata i recimo obuhvata četvrtinu ili polovinu euro palete.

[0097] U tom slučaju, može se primeniti u skladu sa slikom 8 teleskopska viljuška 128 koja je pričvršćena za neko odgovarajuće transportno vozilo (nije predstavljeno). Takva teleskopska viljuška 128 obuhvata dve viljuške 130, 132 koje se mogu teleskopski izvući i to servo pogonom 134 u bilo kom pravcu strelice (videti sliku 8) kako bi se prazna paleta pozicionirala ispod utovarne ploče 12 ili izvela komisionirana paleta. Upravljanje viljuškama 130, 132 vrši se preko upravljačke jedinice 22 odn. generatora 32 šablona pakovanja.

[0098] Predstavljeni su sistem za komisioniranje ili utovarni sistem i glava hvatača za različite proizvode koji se na utovarnoj ploči ređaju u više stubova proizvoda.

1

Lista pozivnih oznaka:

[0099]

1 utovarni sistem

2 proizvod

4 traka za dopremanje

6 traka za transport palete

8 ciljna paleta

10 magacin paleta

12 utovarna ploča

14 komisiona jedinica

15 portal

16 glava hvatača

18 glava hvatača

20 ploča hvatača

22 upravljačka jedinica

24 stub

28 uređaj za centriranje

30 klizni zid

32 generator šablona pakovanja 34 traka za izvođenje

36 gajba

38 jezičak za uglavljivanje 40 udubljenje za centriranje 41 ploča za vođenje

42 ruka hvatača

44 ruka hvatača

46 ruka hvatača

48 ruka hvatača

50 dvostruki klizač

52 dvostruki klizač

56 pojedinačni klizač

58 pojedinačni klizač

60 uzdužna vođica

1 uzdužna vođica zupčasti remen spojni jezičak spojni jezičak prorez

prorez

servomotor poprečna vođica poprečna vođica nosač

nosač

zupčasti remen servomotor

šina za vođenje ugao za centriranje ugao za centriranje šina za vođenje ugao za centriranje ugao za centriranje krak za centriranje držeći krak

krak za pričvršćivanje klizač

klizač

klizač

klizač

linearni pogon

klin za vođenje klin za vođenje kulisa

kulisa

bok

bok

1 ciljni odeljak kulise senzor teleskopska viljuška viljuška

viljuška servomotor

1

Claims (13)

Patentni zahtevi

1. Utovarni sistem za paletiranje mešovitih proizvoda (2) na ciljnoj paleti (8) koji ima

- najmanje dve trake (4) za dopremanje za proizvode (2) koje treba paletirati,

- generator (32) šablona pakovanja za upravljanje utovarnim sistemom prema šablonu pakovanja u zavisnosti od vrste proizvoda (2) koji se odlažu na ciljnu paletu (8),

- utovarnu ploču (12),

- najmanje jednu glavu (16, 18) hvatača, koja je postavljena tako da u unapred određenom nizu preuzima najmanje jedan proizvod (2) sa jedne od traka (4) za dopremanje i ređa ih na utovarnu ploču (12), tako da su postavljena barem dva, poželjno više stubova proizvoda na utovarnoj ploči (12), koji su postavljeni na odstojanju (a) jedan u odnosu na drugi, i pri čemu se utovarna ploča (12) može udaljiti ili razdvojiti ispod stubova proizvoda u horizontalnom pravcu za prenošenje najmanje dva stuba proizvoda na ciljnu paletu (8).

2. Utovarni sistem prema patentnom zahtevu 1, gde su stubovi proizvoda izgrađeni približno paralelno sloj po sloj, pri čemu sloj stuba proizvoda može da sadrži više proizvoda (2), koji se preuzimaju kao međustub putem glave (16, 18) hvatača sa trake (4) za dopremanje.

3. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, koji sadrži uređaj (28) za centriranje za guranje stubova proizvoda zajedno približno do dimenzija ciljne palete (8).

4. Utovarni sistem prema patentnom zahtevu 3, pri čemu uređaj (28) za centriranje ima pet kliznih zidova (30a, 30b, 30c, 30d) koji su u zajedničkom pravcu guranja klizno vođeni i od kojih se dva mogu razdvojiti da bi se obezbedio transportni put.

5. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu stubove proizvoda drži uređaj (28) za centriranje tokom prenošenja na ciljnu paletu (8).

6. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu glava (16, 18) hvatača ima najmanje četiri ploče (20a, 20b, 20c, 20d) hvatača koje su jedna u odnosu na drugu postavljene približno pod pravim uglovima, koje je moguće dovesti u bočni

2

kontakt sa proizvodom (2) ili stubom proizvoda u cilju njihovog držanja i vođicu za pomeranje glave (16, 18) hvatača u X, Y i/ili Z pravcu.

7. Utovarni sistem prema patentnom zahtevu 6, pri čemu je najmanje jednoj ploči (20) hvatača dodeljen uređaj za podupiranje i za centriranje proizvoda (2) odn. stuba proizvoda.

8. Utovarni sistem prema patentnom zahtevu 7, pri čemu je svakoj ploči (20) hvatača dodeljen ugao (88, 90, 92, 94) za centriranje koji se prilagodljivo vodi po ruci (42, 44, 46, 48) hvatača koja drži ploču (20) hvatača, tako da je proizvod (2) poduprt poželjno u jednoj poziciji ugla (88, 90, 92, 94) za centriranje, a u drugoj poziciji se izvršava centriranje.

9. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, koji sadrži glavu viljuške koja je dizajnirana da u nizu ponavljanja preuzima barem jedan proizvod (2) sa neke od traka (4) za dopremanje i odlaže ga na ciljnu paletu (8).

10. Utovarni sistem prema patentnom zahtevu 9, pri čemu je glava viljuške realizovana sa ivicom u vidu noža.

11. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, sa visinski podesivim kalemom folije za obezbeđivanje proizvoda (2).

12. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu su prisutne barem četiri paralelne trake (4) za dopremanje i jedna traka (34) za izvođenje, pri čemu su trakama (4) za dopremanje dodeljene dve glave (16, 18) hvatača i/ili glave viljuške.

13. Utovarni sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, sa ekranom za vizuelni prikaz šablona za pakovanje pre ili za vreme komisioniranja.