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KR20220043654A - Method and System for Compensating Offset of Steering Angle Sensor - Google Patents

Method and System for Compensating Offset of Steering Angle Sensor Download PDF

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KR20220043654A
KR20220043654A KR1020200127310A KR20200127310A KR20220043654A KR 20220043654 A KR20220043654 A KR 20220043654A KR 1020200127310 A KR1020200127310 A KR 1020200127310A KR 20200127310 A KR20200127310 A KR 20200127310A KR 20220043654 A KR20220043654 A KR 20220043654A
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KR
South Korea
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steering angle
value
angle sensor
offset
sensor
Prior art date
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KR1020200127310A
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Korean (ko)
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황정규
조현태
조현종
박영남
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상신브레이크주식회사
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Abstract

본 발명은 차량에 장착되는 다른 센서를 이용하지 않고 조향각 센서의 오프셋을 보정하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 조향각 센서 오프셋 보정 방법은 센서 검출부가 조향각 센서의 최대값을 추출하는 단계(S10)와, 상기 센서 검출부가 조향각 센서의 최소값을 추출하는 단계(S20) 및 연산부가 상기 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이값을 산출하는 단계(S30)를 포함한다. 또한, 제어부가 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복적으로 수행하는 단계(S40)와, 판단부가 상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50)를 포함한다. 본 발명에 의하면 요레이트 센서(Yaw Rate Sensor)와 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor) 등의 차량에 장착된 다른 센서를 이용하지 않고 조향각 센서의 오프셋을 보정할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a steering angle sensor offset correction method and system for correcting an offset of a steering angle sensor without using another sensor mounted on a vehicle. The steering angle sensor offset correction method of the present invention includes the steps of: (S10) extracting the maximum value of the steering angle sensor by a sensor detector, extracting the minimum value of the steering angle sensor by the sensor detector (S20), and the operation unit: the maximum value of the steering angle sensor and calculating a difference value between and the minimum value (S30). In addition, the control unit repeatedly performing steps (S10) to (S30) for a preset steering angle measurement time (S40), and the determination unit determines the difference between the steering angle sensors calculated during the steering angle measurement time to determine the behavior of the vehicle handle and determining whether it is within the range (S50). According to the present invention, it is possible to correct the offset of the steering angle sensor without using other sensors mounted on the vehicle, such as a yaw rate sensor and a wheel speed sensor.

Description

조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템{Method and System for Compensating Offset of Steering Angle Sensor}Steering Angle Sensor Offset Compensation Method and System {Method and System for Compensating Offset of Steering Angle Sensor}

본 발명은 조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 장착되는 다른 센서를 이용하지 않고 조향각 센서의 오프셋을 보정하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a steering angle sensor offset correction method and system, and more particularly, to a steering angle sensor offset correction method and system for correcting an offset of a steering angle sensor without using another sensor mounted on a vehicle.

일반적으로 조향각 센서(Steering Angle Sensor)는 차량에 장착되어 스티어링 휠의 각도 및 각속도를 측정하는 센서로서 차량의 자세 제어(ESC, Electronic Stability Control) 및 잠김방지제동장치(ABS, Anti-lock braking system) 제어 등을 위해 사용된다.In general, a steering angle sensor is a sensor that is mounted on a vehicle and measures the angle and angular velocity of the steering wheel. used for control, etc.

이러한 조향각 센서는 차량 핸들의 조작과 연동하여 회전하는 회전 원판을 포함하고, 상기 회전 원판에는 외주연과 인접되는 표면에 외주연을 따라 등 간격으로 형성된 다수의 각도 검출용 슬릿이 형성된다.Such a steering angle sensor includes a rotating disc that rotates in association with manipulation of a vehicle handle, and a plurality of angle detection slits formed at equal intervals along the outer periphery are formed on the surface adjacent to the outer periphery of the rotating disc.

또한, 상기 각도 검출용 슬릿들의 통과 위치에는 수광부와 발광부를 갖는 포토커플러가 각각 인접 배치되고, 차량의 조향 시 상기 회전 원판이 회전하면서 슬릿을 통해 광소자의 빛이 통과하거나 차단된다. 또한, 슬릿을 통과하는 빛의 세기에 따라 전압의 변화가 생기고, ECU(Electronic Control Unit)가 이러한 전압의 변화를 이용하여 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출한다.In addition, photocouplers having a light receiving unit and a light emitting unit are disposed adjacent to each other at the passing positions of the angle detection slits, and the light of the optical element passes or is blocked through the slit while the rotating disk rotates when the vehicle is steered. In addition, a voltage change occurs according to the intensity of light passing through the slit, and an electronic control unit (ECU) detects the steering speed, steering direction, and steering angle of the steering wheel using the change in voltage.

한편, 조향각 센서의 장착 오류 또는 노후화 등의 이유로 조향각 센서의 영점이 틀어지는 경우, ESC(Electronic Stability Control) 제어에 오류가 발생한다.On the other hand, when the zero point of the steering angle sensor is shifted due to a mounting error or aging of the steering angle sensor, an error occurs in Electronic Stability Control (ESC) control.

따라서, 종래에는 차량에 장착된 요레이트 센서(Yaw Rate Sensor)와 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor) 등 다수의 센서로부터 얻어진 신호를 통해 실제 차량의 조향 상태를 추정한 후, 추정된 조향각과 측정된 조향각 센서의 출력값을 비교하고 그 차이를 활용하여 조향각 센서의 오프셋을 보정한다.Therefore, in the prior art, after estimating the steering state of the vehicle through signals obtained from multiple sensors such as a yaw rate sensor and a wheel speed sensor mounted on the vehicle, the estimated steering angle and the measured The output value of the steering angle sensor is compared and the offset of the steering angle sensor is corrected using the difference.

하지만, 이러한 방법은 차량에 장착된 다른 센서에 문제가 있는 경우 오프셋 보정값에 오류가 발생하게 된다.However, in this method, an error occurs in the offset correction value when there is a problem with other sensors mounted on the vehicle.

대한민국 등록특허 제10-0806076호(2008년 02월 21일 공고)Republic of Korea Patent Registration No. 10-0806076 (published on February 21, 2008)

본 발명은 종래의 단점을 해결한 것으로서, 차량에 장착되는 다른 센서를 이용하지 않고 조향각 센서의 오프셋을 보정하고자 하는데 그 목적이 있다.The present invention solves the disadvantages of the prior art, and it is an object of the present invention to correct an offset of a steering angle sensor without using another sensor mounted on a vehicle.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법은 센서 검출부가 조향각 센서의 최대값을 추출하는 단계(S10)와, 상기 센서 검출부가 조향각 센서의 최소값을 추출하는 단계(S20) 및 연산부가 상기 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이값을 산출하는 단계(S30)를 포함한다.A steering angle sensor offset correction method according to an aspect of the present invention for achieving this technical problem includes the steps of: a sensor detecting unit extracting a maximum value of a steering angle sensor (S10), and the sensor detecting unit extracting a minimum value of the steering angle sensor (S20) ) and calculating a difference value between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor by the calculator (S30).

또한, 제어부가 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복적으로 수행하는 단계(S40)와, 판단부가 상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50)를 포함한다.In addition, the control unit repeatedly performing steps (S10) to (S30) for a preset steering angle measurement time (S40), and the determination unit determines the difference between the steering angle sensors calculated during the steering angle measurement time to determine the behavior of the vehicle handle and determining whether it is within the range (S50).

또한, 오프셋 산출부가 상기 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출하는 단계(S60) 및 상기 제어부가 산출된 오프셋값을 이용하여 조향각 센서의 오프셋을 보정하는 단계(S70)를 포함한다. 이때, 상기 오프셋값을 산출하는 단계(S60)는 조향각 최대값과 조향각 최소값의 평균값을 통해 오프셋값을 산출한다.In addition, when the offset calculation unit determines that the difference value exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel, calculating an offset value for correcting the offset of the steering angle sensor (S60) and the control unit using the calculated offset value to offset the steering angle sensor and correcting (S70). In this case, in the step of calculating the offset value ( S60 ), the offset value is calculated through the average value of the maximum steering angle value and the minimum steering angle value.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 시스템은 센서 검출부, 연산부, 제어부, 판단부, 오프셋 산출부, 오프셋 보정부 및 저장부를 포함한다. 상기 센서 검출부는 조향각 센서의 출력 최대값 및 최소값을 검출한다.In addition, a steering angle sensor offset correction system according to another aspect of the present invention includes a sensor detection unit, a calculation unit, a control unit, a determination unit, an offset calculation unit, an offset correction unit, and a storage unit. The sensor detector detects a maximum output value and a minimum output value of the steering angle sensor.

또한, 상기 연산부는 센서 검출부에서 검출된 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이를 산출한다. 상기 제어부는 센서 검출부 및 연산부를 제어하여 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 반복적으로 조향각 센서의 최대값 및 최소값을 검출하고, 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이를 산출한다.In addition, the calculation unit calculates a difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor detected by the sensor detection unit. The controller controls the sensor detector and the calculator to repeatedly detect the maximum and minimum values of the steering angle sensor for a preset steering angle measurement time, and calculates a difference between the maximum and minimum values of the steering angle sensor.

또한, 상기 판단부는 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단한다. 상기 오프셋 산출부는 판단부의 판단 결과 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출한다. 상기 오프셋 보정부는 제어부의 제어에 따라 오프셋 산출부에서 산출된 오프셋값을 이용하여 조향각 센서의 오프셋을 보정한다.In addition, the determination unit determines whether the difference value of the steering angle sensor calculated during the steering angle measurement time is within a behavior range of the vehicle steering wheel. The offset calculating unit calculates an offset value for correcting the offset of the steering angle sensor when it is determined that the difference value of the steering angle sensor exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel as a result of the determination of the determination unit. The offset correcting unit corrects the offset of the steering angle sensor by using the offset value calculated by the offset calculating unit under the control of the controller.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템은 요레이트 센서(Yaw Rate Sensor)와 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor) 등의 차량에 장착된 다른 센서를 이용하지 않고 조향각 센서의 오프셋을 보정할 수 있는 효과가 있다.The steering angle sensor offset correction method and system of the present invention as described above do not use other sensors mounted on the vehicle, such as a yaw rate sensor and a wheel speed sensor, and adjust the offset of the steering angle sensor. There is a correction effect.

도 1은 차량의 ESC(Electronic Stability Control) 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a configuration diagram illustrating an ESC (Electronic Stability Control) system of a vehicle.
2 is a block diagram illustrating a steering angle sensor offset correction system according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are flowcharts illustrating a steering angle sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 또는 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, and “…module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. can be

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Like reference numerals in each figure indicate like elements.

도 1은 차량의 ESC(Electronic Stability Control) 시스템을 나타내는 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 시스템(10)을 나타내는 구성도이다.1 is a configuration diagram illustrating an Electronic Stability Control (ESC) system of a vehicle, and FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a steering angle sensor offset correction system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention.

일반적으로 차량에는 도 1과 같이 차량의 자세를 전자적으로 제어하는 ESC(Electronic Stability Control) 시스템이 설치된다. 이러한 ESC 시스템을 통해 차량의 불안정 거동(Roll Instability 또는 Directional Instability)이 발생할 경우 차량의 자세를 전자적으로 제어함으로써 차량 및 운전자의 주행 안정성을 확보할 수 있다.In general, an ESC (Electronic Stability Control) system for electronically controlling the posture of the vehicle as shown in FIG. 1 is installed in a vehicle. Through this ESC system, when an unstable behavior (Roll Instability or Directional Instability) of the vehicle occurs, driving stability of the vehicle and the driver can be secured by electronically controlling the vehicle's posture.

또한, 상기 ESC 시스템에는 조향각 센서(20), 요레이트 센서 및 휠속도 센서 등 다양한 센서들이 구비될 수 있다. 이때, 이러한 센서에 오류가 발생하게 되면 ESC 시스템의 오류로 연결되어 차량 사고의 원인이 될 수 있다.In addition, various sensors such as a steering angle sensor 20 , a yaw rate sensor and a wheel speed sensor may be provided in the ESC system. At this time, if an error occurs in these sensors, it may lead to an error in the ESC system and cause a vehicle accident.

특히, 스티어링 휠의 각도 및 각속도를 측정하는 조향각 센서(Steering Angle Sensor)(20)의 경우 차량의 자세 제어(ESC, Electronic Stability Control) 및 잠김방지제동장치(ABS, Anti-lock braking system) 제어 등을 위해 사용되기 때문에 각별한 관리가 요구된다.In particular, in the case of a steering angle sensor 20 that measures the angle and angular velocity of the steering wheel, electronic stability control (ESC) and anti-lock braking system (ABS) control of the vehicle, etc. Since it is used for this purpose, special management is required.

종래에는 조향각 센서(20)의 영점 오차와 같은 문제가 발생시 차량에 장착되는 다른 센서를 이용하여 오프셋을 보정한다. 하지만, 이 경우 조향각 센서(20)의 오프셋 보정을 위해 사용되는 센서에 오류가 존재하게 되면 센서의 오류가 조향각 센서(20)의 오프셋 보정값에 반영되어 오프셋 보정의 오류가 발생하는 문제가 있다.Conventionally, when a problem such as a zero point error of the steering angle sensor 20 occurs, an offset is corrected using another sensor mounted on the vehicle. However, in this case, if there is an error in the sensor used for offset correction of the steering angle sensor 20 , the error of the sensor is reflected in the offset correction value of the steering angle sensor 20 , thereby causing an error in offset correction.

따라서, 본 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법 및 시스템(10)은 차량에 장착되는 다른 센서를 이용하지 않고도 조향각 센서(20)의 오프셋을 보정할 수 있는 오프셋 보정 방법 및 시스템을 제공한다.Accordingly, the steering angle sensor offset correction method and system 10 according to the present embodiment provides an offset correction method and system capable of correcting the offset of the steering angle sensor 20 without using another sensor mounted on the vehicle.

본 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 시스템(10)은 센서 검출부(110), 연산부(120), 제어부(130), 판단부(140), 오프셋 산출부(150), 오프셋 보정부(160) 및 저장부(170)를 포함한다.The steering angle sensor offset correction system 10 according to the present embodiment includes a sensor detection unit 110 , a calculation unit 120 , a control unit 130 , a determination unit 140 , an offset calculation unit 150 , an offset correction unit 160 , and and a storage unit 170 .

또한, 센서 검출부(110)는 조향각 센서(20)에 연결되어 조향각 센서(20)의 측정값을 검출한다. 또한, 센서 검출부(110)는 조향각 센서(20)의 출력 최대값 및 최소값을 검출할 수 있다. 또한, 연산부(120)는 센서 검출부(110)에서 검출된 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 산출한다.In addition, the sensor detector 110 is connected to the steering angle sensor 20 to detect a measured value of the steering angle sensor 20 . Also, the sensor detector 110 may detect the maximum output value and the minimum output value of the steering angle sensor 20 . In addition, the calculator 120 calculates a difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor 20 detected by the sensor detector 110 .

또한, 제어부(130)는 센서 검출부(110) 및 연산부(120)를 제어하여 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 반복적으로 조향각 센서(20)의 최대값 및 최소값을 검출하고, 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 산출한다.In addition, the controller 130 controls the sensor detecting unit 110 and the calculating unit 120 to repeatedly detect the maximum and minimum values of the steering angle sensor 20 for a preset steering angle measurement time, and the maximum value of the steering angle sensor 20 . Calculate the difference between and the minimum value.

예를 들어, 상기 조향각 측정시간은 24시간으로 설정될 수 있다. 즉, 제어부(130)는 센서 검출부(110) 및 연산부(120)를 제어하여 24시간 동안 반복적으로 조향각 센서(20)의 최대값 및 최소값을 검출하고, 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 계산한다.For example, the steering angle measurement time may be set to 24 hours. That is, the controller 130 controls the sensor detecting unit 110 and the calculating unit 120 to repeatedly detect the maximum and minimum values of the steering angle sensor 20 for 24 hours, and the maximum and minimum values of the steering angle sensor 20 . Calculate the difference.

이때, 조향각 센서(20)의 최대값 및 최소값을 검출하고, 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 산출하는 수행시간이 상기 조향각 측정시간 이상이 되면 조향각 최대값과 조향각 최소값 및 조향각 측정시간을 초기화한다.At this time, when the execution time of detecting the maximum and minimum values of the steering angle sensor 20 and calculating the difference between the maximum and minimum values of the steering angle sensor 20 is longer than the steering angle measurement time, the steering angle maximum value and the minimum steering angle value and the steering angle measurement reset the time

판단부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서(20)의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단한다. 여기에서, 상기 차량 핸들의 거동 범위는 상기 조향각 측정시간 동안 운전자가 우측으로 핸들을 최대한 돌리는 경우와, 좌측으로 핸들을 최대한 돌리는 경우를 기반으로 설정한다.The determination unit 140 determines whether the difference value of the steering angle sensor 20 calculated during the steering angle measurement time is within the behavior range of the vehicle steering wheel under the control of the control unit 130 . Here, the behavior range of the vehicle steering wheel is set based on a case in which the driver turns the steering wheel to the right and a case in which the driver turns the steering wheel to the left during the steering angle measurement time.

이때, 차량 핸들의 거동 범위에 미리 설정된 임계값(threshold)을 적용하여 조향각 센서(20)의 차이값과 비교 판단할 수 있다. 즉, 판단부(140)에서 아래의 [수학식 1]과 같이 임계값(threshold)이 적용된 차량 핸들의 거동 범위와 조향각 센서(20)의 차이값을 비교 판단한다.In this case, it is possible to compare and determine the difference value of the steering angle sensor 20 by applying a preset threshold to the behavior range of the vehicle steering wheel. That is, the determination unit 140 compares and determines the difference between the steering angle sensor 20 and the behavior range of the vehicle handle to which a threshold is applied as shown in Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

(SASMax - SASMin) > HR + TS(SASMax - SASMin) > HR + TS

여기에서, SASMax는 조향각 센서(20)의 최대값이고, SASMin은 조향각 센서(20)의 최소값이며, HR은 차량 핸들의 거동 범위이고, TS는 임계값(threshold)을 나타낸다.Here, SASMax is the maximum value of the steering angle sensor 20 , SASMin is the minimum value of the steering angle sensor 20 , HR is a behavior range of the vehicle steering wheel, and TS is a threshold.

이때, 조향각 센서(20)의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과인 경우에는 조향각 센서(20)의 오프셋 보정이 요구된다. 즉, 조향각 센서(20)의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위를 초과하는 경우 조향각 센서(20)에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In this case, when the difference value of the steering angle sensor 20 exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel, the offset correction of the steering angle sensor 20 is required. That is, when the difference value of the steering angle sensor 20 exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel, it may be determined that an abnormality has occurred in the steering angle sensor 20 .

따라서, 오프셋 산출부(150)는 판단부(140)의 판단 결과 상기 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서(20)의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출한다.Accordingly, the offset calculating unit 150 calculates an offset value for correcting the offset of the steering angle sensor 20 when the difference value is determined to exceed the behavior range of the vehicle steering wheel as a result of the determination by the determination unit 140 .

이때, 오프셋값은 아래의 [수학식 2]와 같이 산출될 수 있다.In this case, the offset value may be calculated as in [Equation 2] below.

[수학식 2][Equation 2]

OS = (SASMax + SASMin)/2OS = (SASMax + SASMin)/2

여기에서, OS는 조향각 센서(20)의 오프셋값이고, SASMax는 조향각 센서(20)의 최대값이며, SASMin은 조향각 센서(20)의 최소값이다. 또한, 오프셋 보정부(160)는 제어부(130)의 제어에 따라 오프셋 산출부(150)에서 산출된 조향각 센서(20)의 오프셋값을 이용하여 조향각 센서(20)의 오프셋을 보정한다.Here, OS is the offset value of the steering angle sensor 20 , SASMax is the maximum value of the steering angle sensor 20 , and SASMin is the minimum value of the steering angle sensor 20 . Also, the offset corrector 160 corrects the offset of the steering angle sensor 20 by using the offset value of the steering angle sensor 20 calculated by the offset calculator 150 under the control of the controller 130 .

즉, 판단부(140)의 판단 결과 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값 간의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 제어부(130)는 오프셋 보정부(160)를 제어하여 (조향각 센서(20)의 최대값+조향각 센서(20)의 최소값)/2 만큼 조향각 센서(20)의 오프셋을 보정한다.That is, when it is determined by the determination unit 140 that the difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor 20 exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel, the control unit 130 controls the offset corrector 160 to (steering angle) The offset of the steering angle sensor 20 is corrected by the maximum value of the sensor 20 + the minimum value of the steering angle sensor 20)/2.

또한, 저장부(170)는 센서 검출부(110)에서 검출된 조향각 센서(20)의 최대값 및 최소값과, 연산부(120)에서 산출된 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 저장한다. 또한, 저장부(170)는 오프셋 산출부(150)에서 산출된 조향각 센서(20)의 오프셋값을 저정한다.In addition, the storage unit 170 stores the difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor 20 detected by the sensor detection unit 110 and the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor 20 calculated by the operation unit 120 . . Also, the storage unit 170 stores the offset value of the steering angle sensor 20 calculated by the offset calculation unit 150 .

이와 같이 본 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 시스템(10)은 차량의 주행 안정성 제어장치(ESC) 에 적용되는 조향각 센서(Steering Angle Sensor)(20)의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, the steering angle sensor offset correction system 10 according to the present embodiment has an effect of improving the reliability of the steering angle sensor 20 applied to the driving stability control device (ESC) of the vehicle.

도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법을 나타내는 순서도이다.3 and 4 are flowcharts illustrating a steering angle sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법은 센서 검출부(110)가 조향각 센서(20)의 최대값을 추출하는 단계(S10)와, 센서 검출부(110)가 조향각 센서(20)의 최소값을 추출하는 단계(S20) 및 연산부(120)가 센서 검출부(110)에서 검출된 조향각 센서(20)의 최대값과 최소값의 차이를 산출하는 단계(S30)를 포함할 수 있다.The steering angle sensor offset correction method according to this embodiment includes a step (S10) of the sensor detecting unit 110 extracting the maximum value of the steering angle sensor 20, and the sensor detecting unit 110 extracting the minimum value of the steering angle sensor 20. The operation S20 and the operation unit 120 calculating the difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor 20 detected by the sensor detection unit 110 may include the operation S30.

또한, 제어부(130)가 센서 검출부(110) 및 연산부(120)를 제어하여 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복적으로 수행하는 단계(S40)와, 판단부(140)가 제어부(130)의 제어에 따라 상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서(20)의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50)를 포함할 수 있다.In addition, the control unit 130 controls the sensor detection unit 110 and the operation unit 120 to repeatedly perform the steps (S10) to (S30) for a preset steering angle measurement time (S40), and the determination unit (S40) The method 140 may include a step S50 of determining whether the difference value of the steering angle sensor 20 calculated during the steering angle measurement time is within a behavior range of the vehicle steering wheel under the control of the controller 130 ( S50 ).

이때, 상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복 수행하는 단계(S40)에서 반복 수행하는 현재시간이 상기 조향각 측정시간 이상이면 조향각 최대값과 조향각 최소값 및 조향각 측정시간을 초기화하는 단계(S41)를 더 포함할 수 있다.At this time, if the current time repeatedly performed in step (S40) of repeatedly performing steps (S10) to (S30) is equal to or greater than the steering angle measurement time, initializing the maximum steering angle value, the minimum steering angle value, and the steering angle measurement time (S41) may further include.

또한, 상기 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50)의 판단 결과 산출된 차이값이 차량 핸들의 거동 범위보다 크지 않은 경우 조향각 최대값과 조향각 최소값 및 조향각 측정시간을 초기화하는 단계(S51)를 더 포함한다.In addition, if the calculated difference value is not greater than the behavior range of the vehicle steering wheel as a result of the determination of whether it is within the behavior range (S50), initializing the maximum steering angle value, the minimum steering angle value, and the steering angle measurement time (S51) is further included. do.

또한, 본 실시예에 따른 조향각 센서 오프셋 보정 방법은 오프셋 산출부(150)가 상기 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서(20)의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출하는 단계(S60)와, 제어부(130)가 산출된 오프셋값을 토대로 오프셋 보정부(160)를 제어하여 조향각 센서(20)의 오프셋을 보정하는 단계(S70)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 오프셋값을 산출하는 단계(S60)에서 오프셋값은 상기 조향각 최대값과 조향각 최소값의 평균값을 통해 산출될 수 있다.In addition, the steering angle sensor offset correction method according to the present embodiment comprises the steps of calculating, by the offset calculator 150 , an offset value for offset correction of the steering angle sensor 20 when it is determined that the difference value exceeds the behavior range of the vehicle steering wheel. It may include (S60) and a step (S70) of the controller 130 controlling the offset correcting unit 160 to correct the offset of the steering angle sensor 20 based on the calculated offset value. In this case, in the step of calculating the offset value ( S60 ), the offset value may be calculated through an average value of the maximum steering angle value and the minimum steering angle value.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and it is easily changed by a person skilled in the art from the embodiment of the present invention to equivalent Including all changes to the extent recognized as

10 : 오프셋 보정 시스템 20 : 조향각 센서
110 : 센서 검출부 120 : 연산부
130 : 제어부 140 : 판단부
150 : 오프셋 산출부 160 : 오프셋 보정부
170 : 저장부10: offset compensation system 20: steering angle sensor
110: sensor detection unit 120: calculation unit
130: control unit 140: determination unit
150: offset calculating unit 160: offset correcting unit
170: storage

Claims (6)

센서 검출부가 조향각 센서의 최대값을 추출하는 단계(S10);
상기 센서 검출부가 조향각 센서의 최소값을 추출하는 단계(S20);
연산부가 상기 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이값을 산출하는 단계(S30);
제어부가 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복적으로 수행하는 단계(S40);
판단부가 상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50);
오프셋 산출부가 상기 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출하는 단계(S60); 및
상기 제어부가 산출된 오프셋값을 이용하여 조향각 센서의 오프셋을 보정하는 단계(S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법.
extracting the maximum value of the steering angle sensor by the sensor detection unit (S10);
extracting the minimum value of the steering angle sensor by the sensor detection unit (S20);
calculating a difference value between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor by a calculator (S30);
repeating the steps (S10) to (S30) for a preset steering angle measurement time by the control unit (S40);
determining, by the determination unit, whether the difference value of the steering angle sensor calculated during the steering angle measurement time is within a behavior range of the vehicle steering wheel (S50);
calculating, by an offset calculator, an offset value to correct an offset of a steering angle sensor when it is determined that the difference value exceeds a behavior range of the vehicle steering wheel (S60); and
and correcting, by the controller, the offset of the steering angle sensor using the calculated offset value (S70).
 제1항에 있어서,
상기 (S10) 단계 내지 (S30) 단계를 반복 수행하는 단계(S40)에서 반복 수행하는 현재시간이 상기 조향각 측정시간 이상이면 조향각 최대값과 조향각 최소값 및 조향각 측정시간을 초기화하는 단계(S41)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법.
The method of claim 1,
If the current time repeatedly performed in the step (S40) of repeatedly performing the steps (S10) to (S30) is equal to or longer than the steering angle measurement time, initializing the maximum steering angle value, the minimum steering angle value, and the steering angle measurement time (S41) is further performed Steering angle sensor offset correction method comprising the.
 제1항에 있어서,
상기 거동 범위 이내 인지 판단하는 단계(S50)의 판단 결과 산출된 차이값이 차량 핸들의 거동 범위보다 크지 않은 경우 조향각 최대값과 조향각 최소값 및 조향각 측정시간을 초기화하는 단계(S51)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법.
The method of claim 1,
If the difference calculated as a result of the determination of whether it is within the behavior range (S50) is not greater than the behavior range of the vehicle handle, initializing the maximum steering angle value, the minimum steering angle value, and the steering angle measurement time (S51) further comprising Steering angle sensor offset correction method characterized.
 제1항에 있어서,
제1항에 있어서,
상기 오프셋값을 산출하는 단계(S60)는 조향각 최대값과 조향각 최소값의 평균값을 통해 오프셋값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 방법.
The method of claim 1,
The method of claim 1,
The step of calculating the offset value (S60) comprises calculating the offset value through an average value of the maximum steering angle value and the minimum steering angle value.
 조향각 센서의 출력 최대값 및 최소값을 검출하는 센서 검출부;
상기 센서 검출부에서 검출된 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이를 산출하는 연산부;
상기 센서 검출부 및 연산부를 제어하여 미리 설정된 조향각 측정시간 동안 반복적으로 조향각 센서의 최대값 및 최소값을 검출하고, 조향각 센서의 최대값과 최소값의 차이를 산출하는 제어부;
상기 조향각 측정시간 동안 산출된 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 이내 인지 판단하는 판단부;
상기 판단부의 판단 결과 조향각 센서의 차이값이 차량 핸들의 거동 범위 초과로 판단되는 경우 조향각 센서의 오프셋 보정을 위해 오프셋값을 산출하는 오프셋 산출부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 오프셋 산출부에서 산출된 오프셋값을 이용하여 조향각 센서의 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 시스템.
a sensor detection unit for detecting the maximum and minimum output values of the steering angle sensor;
a calculation unit calculating a difference between a maximum value and a minimum value of the steering angle sensor detected by the sensor detection unit;
a control unit configured to control the sensor detection unit and the operation unit to repeatedly detect a maximum value and a minimum value of the steering angle sensor during a preset steering angle measurement time, and to calculate a difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor;
a determination unit for determining whether a difference value of the steering angle sensor calculated during the steering angle measurement time is within a behavior range of a vehicle steering wheel;
an offset calculator configured to calculate an offset value for correcting the offset of the steering angle sensor when it is determined that the difference value of the steering angle sensor exceeds a behavior range of the vehicle steering wheel as a result of the determination by the determination unit; and
and an offset correcting unit for correcting the offset of the steering angle sensor using the offset value calculated by the offset calculating unit under the control of the control unit.
 제5항에 있어서,
상기 오프셋 산출부는 조향각 센서의 최대값과 최소값의 평균값을 통해 조향각 센서의 오프셋값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 오프셋 보정 시스템.


6. The method of claim 5,
The offset calculation unit calculates the offset value of the steering angle sensor through the average value of the maximum value and the minimum value of the steering angle sensor.
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