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KR20190130453A - Apparatus and method for providing safety strategy of vehicle - Google Patents

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KR20190130453A
KR20190130453A KR1020180140867A KR20180140867A KR20190130453A KR 20190130453 A KR20190130453 A KR 20190130453A KR 1020180140867 A KR1020180140867 A KR 1020180140867A KR 20180140867 A KR20180140867 A KR 20180140867A KR 20190130453 A KR20190130453 A KR 20190130453A
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KR
South Korea
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control
driver
control circuit
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KR1020180140867A
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Inventor
박성민
정진수
전재용
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle comprises: a sensor configured to obtain information about a driver of the vehicle; an output device configured to output a notification to the driver; and a control circuit configured to be electrically connected with the sensor and the output device. The control circuit is configured to recognize a state of the driver based on the information obtained by the sensor, set a route toward a safety zone, when the state of the driver meets a specified condition, and control the vehicle to change a lane where the vehicle is traveling to a lane adjacent to the safety zone.

Description

차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SAFETY STRATEGY OF VEHICLE}Apparatus and method for providing a vehicle safety strategy {APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SAFETY STRATEGY OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 운전자의 상태에 따라 안전 유지를 위한 전략을 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing a strategy for maintaining safety in accordance with a driver's condition of a vehicle.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 운전자의 상태를 모니터링할 수 있고, 운전자의 상태에 따라 적절한 위험 최소화 전략을 제공할 수 있다.With the development of the automobile industry, development of an autonomous driving system and a driving assistance system (hereinafter, both autonomous driving and driving assistance are referred to as autonomous driving for convenience of explanation) has been made. The autonomous driving system may provide various functions such as maintaining a set speed, maintaining a distance between vehicles, maintaining a lane, changing a lane, and the like. Autonomous driving systems are sensors for detecting the external environment of the vehicle, sensors for detecting information about the vehicle, GPS, precision maps, driver condition detection systems, steering actuators, acceleration and deceleration actuators, communication circuits and control circuits (e.g. ECU (automatic control unit) and the like can be used to perform autonomous driving. Autonomous driving systems can monitor the driver's condition and provide an appropriate risk minimization strategy based on the driver's condition.

위험 최소화 전략을 제공하는 경우, 단순히 차량의 주행 차로 내에서 속도 및 차로 유지 제어를 수행하거나, 감속 제어 또는 정차 제어를 수행하는 경우, 운전자의 안전이 보장되기 어려울 수 있다. 따라서, 자동 차로 변경 기능을 제공할 수 있는 시스템에서는 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있는 전략의 제공을 고려할 필요성이 있다.When providing a risk minimization strategy, it may be difficult to ensure driver safety when simply performing speed and lane keeping control, or performing deceleration control or stop control within the driving lane of the vehicle. Therefore, there is a need to consider providing a strategy for improving driver safety in a system capable of providing an automatic lane change function.

본 발명은 자동 차로 변경 기능을 이용하여 운전자의 안전을 확보하기 위한 안전 전략을 제공할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide an apparatus and method that can provide a safety strategy for securing the driver's safety by using the automatic lane change function.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following descriptions.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성된 센서, 운전자에게 알림을 출력하는 출력 장치 및 센서 및 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하고, 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하고, 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.An apparatus for providing a safety strategy for a vehicle according to an embodiment of the present disclosure includes a sensor configured to obtain information about a driver of the vehicle, an output device for outputting a notification to the driver, and a control circuit electrically connected to the sensor and the output device. The control circuit recognizes the driver's condition based on the information obtained by the sensor, sets the route to the safety zone as a destination when the driver's condition satisfies the specified condition, and drives the vehicle into a lane adjacent to the safety zone. The vehicle can be controlled to change.

일 실시 예에 따르면, 안전 구역은 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the safety zone may include a resting place, a shelter in the road or a shoulder.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면, 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone, the control circuit may output a control right transfer request using the output device.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하고, 지정된 시간 구간 후에 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit may change the driving lane to a lane adjacent to the safety zone within a designated time interval, and output a control right transfer request using the output device after the designated time interval.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경된 후 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고, 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit may output a control transfer request using an output device after the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone, and control the vehicle to enter the safety zone if the control right is not transferred to the driver. have.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 후에 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고, 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit outputs a control transfer request using the output device after a designated time interval from the time when the driver's state satisfies the specified condition, and if the control transfer is not transferred to the driver, the vehicle enters the safety zone. Can be controlled.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 지정된 시간 구간 내에 진입 가능한 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 탐색할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit may search for a route destined for a safe zone into which the vehicle may enter within a designated time interval.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when a plurality of safety zones are searched, the control circuit may set a path to a destination of the safety zone closest to the vehicle among the plurality of safety zones.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, if the driver's state satisfies a specified condition, the control circuit may provide a vehicle control or notification for inducing a change of the driver's state.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit may control the vehicle to move to the lane located at the left end or the right end in the driving road of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 안전 구역은 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로를 포함하고, 제어 회로는 지정된 위치에 있는 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.According to one embodiment, the safety zone includes a lane at a designated position among a plurality of lanes included in the driving road of the vehicle, and the control circuit may control the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane at the designated position. have.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법은 차량 내에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하는 단계, 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하는 단계 및 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A method of providing a safety strategy for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include: recognizing a driver's state based on information obtained in the vehicle, and if a driver's state satisfies a specified condition, a route to a safety zone as a destination And setting the vehicle and controlling the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane adjacent to the safety zone.

일 실시 예에 따르면, 방법은 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method may further include outputting a control transfer request when the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone.

일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어하는 단계이고, 방법은 지정된 시간 구간 후에 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the controlling may include controlling the vehicle to change the driving lane to the lane adjacent to the safety zone within the designated time interval, and the method may further include outputting a control transfer request after the designated time interval. Can be.

일 실시 예에 따르면, 방법은 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경된 후 제어권 이양 요청을 출력하는 단계 및 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method may further include outputting a control transfer request after the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone and controlling the vehicle to enter the safety zone if the driver does not transfer control. have.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 운전자의 상태가 주행에 부적절한 경우 안전 구역과 인접한 차로로 미리 주행 차로를 변경함으로써, 운전자의 안전을 확보할 수 있는 안전 전략을 제공할 수 있다.The apparatus for providing a safety strategy for a vehicle according to an embodiment of the present disclosure may provide a safety strategy for securing driver safety by changing a driving lane in advance to a lane adjacent to a safety zone when a driver's condition is inappropriate for driving. have.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects may be provided that are directly or indirectly identified through this document.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
5 is a view for explaining an exemplary operation of the safety strategy providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an exemplary operation of the vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an exemplary operation of the vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 안전 전략 제공 장치(100)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130), 가감속 장치(140) 및 제어 회로(150)를 포함할 수 있다. 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 1, a safety strategy providing apparatus 100 according to an embodiment includes a sensor 110, an output device 120, a steering device 130, an acceleration / deceleration device 140, and a control circuit 150. can do. The apparatus 100 for providing a safety strategy of FIG. 1 may be part of an autonomous driving system and may be mounted on a vehicle.

센서(110)는 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. 센서(110)는 운전자의 상태(예: 운전자의 유효성)를 모니터링하기 위한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 카메라, 터치 센서, 근접 센서 및/또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.The sensor 110 may be configured to obtain information about the driver of the vehicle. The sensor 110 may obtain information for monitoring a driver's state (eg, driver's validity). For example, the sensor 110 may include a camera, a touch sensor, a proximity sensor, and / or an infrared sensor.

출력 장치(120)는 운전자에게 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(120)는 디스플레이, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다.The output device 120 may be configured to output a notification to the driver. For example, the output device 120 may include a display, a speaker, and / or a haptic module.

조향 장치(130)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있다. 조향 장치(130)는, 예를 들어, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.The steering device 130 may be configured to control the steering angle of the vehicle. Steering device 130 may include, for example, a steering wheel, an actuator associated with the steering wheel and a controller to control the actuator, and may be controlled by the driver and / or autonomous driving system.

가감속 장치(140)는 차량의 속도를 제어하도록 구성될 수 있다. 가감속 장치(140)는, 예를 들어, 스로틀(throttle), 브레이크, 스로틀 및 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다. The acceleration / deceleration device 140 may be configured to control the speed of the vehicle. The acceleration / deceleration device 140 may include, for example, a throttle, a brake, a throttle, and an actuator linked to the brake and a controller for controlling the actuator, and may be controlled by a driver and / or an autonomous driving system. have.

제어 회로(150)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130) 및 가감속 장치(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(150)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130) 및 가감속 장치(140)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(150)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.The control circuit 150 may be electrically connected to the sensor 110, the output device 120, the steering device 130, and the acceleration / deceleration device 140. The control circuit 150 may control the sensor 110, the output device 120, the steering device 130, and the acceleration / deceleration device 140, and may perform various data processing and calculations. The control circuit 150 may be, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or a subordinate controller mounted in a vehicle.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 센서(110)에 의해 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 운전자의 유효성(예: 운전자가 주행에 주의를 기울이고 있는지 여부, 운전자가 전방을 주시하고 있는지 여부, 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는지 여부, 또는 운전자가 눈을 뜨고 있는지 여부 등)을 지속적으로 모니터링할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 150 may recognize the state of the driver based on the information obtained by the sensor 110. For example, the control circuit 150 may determine the driver's effectiveness (eg, whether the driver is paying attention to driving, whether the driver is looking ahead, whether the driver is holding the steering wheel, or if the driver opens his eyes). Whether it is present, etc.).

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 운전자의 유효성이 감지되지 않으면, 지정된 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 150 may determine whether the driver's state satisfies a specified condition. For example, if the validity of the driver is not detected, the control circuit 150 may determine that the specified condition is satisfied.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 운전자의 유효성이 감지되지 않으면, 차량이 위험한 상태에 놓을 수 있으므로, 추후 위험 최소화 전략(MRM: minimal risk maneuver)의 제공을 위해 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 미리 생성할 수 있다. 안전 구역은, 예를 들어, 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 안전 구역은 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로(예: 추월 차로를 제외한 나머지 차로 또는 좌측단 또는 우측단 차로)를 포함할 수 있다. 제어 회로(150)는 차량이 지정된 시간 구간 내에(예: 3분 내에) 진입 가능한 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 탐색할 수 있다. 제어 회로(150)는 복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, if the driver's state satisfies a specified condition, the control circuit 150 may set a path to the safety zone as a destination. If the driver's validity is not detected, the vehicle can be placed in a dangerous state, so a route to the safe area can be pre-generated to provide a minimal risk maneuver (MRM). The safety zone may include, for example, a resting place, an on-road shelter or shoulder. As another example, the safety zone may include a lane at a designated position among the plurality of lanes included in the driving road of the vehicle (for example, the remaining lane except the overtaking lane or the left or right lane). The control circuit 150 may search for a route destined for a safe zone into which the vehicle may enter within a designated time interval (eg, within 3 minutes). When the plurality of safety zones are found, the control circuit 150 may generate a path to a destination of the safety zone closest to the vehicle among the plurality of safety zones.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공할 수 있다. 위험 최소화 전략의 제공과 별개로, 차량은 운전자를 각성시킴으로써 운전자의 유효성을 확보하기 위한 시도를 할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 스피커 또는 햅틱 모듈 등을 이용하여 알림을 제공할 수도 있고, 강한 가속도가 발생하도록 차량을 종방향 및/또는 횡방향으로 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, if the driver's state satisfies a specified condition, the control circuit 150 may provide a vehicle control or notification for inducing a change of the driver's state. Apart from providing a risk minimization strategy, the vehicle can attempt to ensure the driver's effectiveness by arousing the driver. For example, the control circuit 150 may provide a notification by using a speaker, a haptic module, or the like, and control the vehicle in the longitudinal direction and / or the lateral direction so that a strong acceleration occurs.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 운전자의 유효성이 감지되지 않은 경우, 제어권 이양 요청(TD: transition demand)을 발생시키기 전에 제어 회로(150)는 설정된 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경할 수 있다. 제어권 이양 요청 후 지정된 시간 내에 운전자가 제어권을 이양 받지 않으면, 제어 회로(150)는 설정된 경로를 따라 차량을 안전 구역으로 이동시킬 수 있다. 이 경우, 3개의 차로를 포함하는 도로의 1차로에서 즉시 휴게소 등의 안전 구역으로 진입하면 위험한 상황이 발생될 수 있다. 따라서, 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 미리 변경함으로써, 위험 최소화 전략의 실행 시 안전성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 지정된 위치에 있는 차로(예: 추월 차로를 제외한 나머지 차로, 좌측단 차로 또는 우측단 차로)로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 주행 도로에 포함된 복수의 차로들 중 평균 속도가 가장 낮은 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 150 may control the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane adjacent to the safety area. If the validity of the driver is not detected, the control circuit 150 may change the driving lane of the vehicle to the lane adjacent to the set safety zone before generating a transition demand (TD). If the driver does not transfer the control right within a designated time after the control right transfer request, the control circuit 150 may move the vehicle to the safety zone along the set route. In this case, a dangerous situation may occur if a safety zone such as a rest area is immediately entered from the first lane of a road including three lanes. Therefore, by changing the driving lane of the vehicle in advance to the lane adjacent to the safety zone, it is possible to improve safety when the risk minimization strategy is executed. For example, the control circuit 150 may control the vehicle to move to the lane located at the left end or the right end in the driving road of the vehicle. As another example, the control circuit 150 may control the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane at the designated position (for example, the lane except the overtaking lane, the left side lane or the right side lane). As another example, the control circuit 150 may control the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane having the lowest average speed among the plurality of lanes included in the driving road.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면(또는 변경된 후), 출력 장치(120)를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하고, 지정된 시간 구간 후에 출력 장치(120)를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the driving lane is changed (or after being changed) to the lane adjacent to the safety area, the control circuit 150 may output the control right transfer request using the output device 120. According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 150 changes the driving lane to a lane adjacent to the safety zone within a designated time interval from the time when the driver's state satisfies the specified condition, and uses the output device 120 after the designated time interval. The control transfer request can be output.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 제어권 이양 요청의 출력이 개시된 후 지정된 시간 구간(예: 8초 내지 15초) 동안 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어권 이양 요청이 발생될 때 차량은 이미 안전 구역과 인접한 차로에서 주행 중이므로, 제어 회로(150)는 안전 구역으로 진입하도록 차량을 용이하게 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 150 may control the vehicle to enter the safety zone if control is not transferred to the driver for a designated time interval (for example, 8 seconds to 15 seconds) after the output of the control transfer request is started. Can be. Since the vehicle is already driving in a lane adjacent to the safety zone when the control right transfer request is generated, the control circuit 150 can easily control the vehicle to enter the safety zone.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an exemplary embodiment.

이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 2의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the safety strategy providing apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 2. In addition, in the description of FIG. 2, it can be understood that the operation described as being performed by the vehicle is controlled by the control circuit 150 of the safety strategy providing apparatus 100.

도 2를 참조하면, 단계 210에서, 차량은 센서 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식할 수 있다. 예를 들어, 차량은 센서를 이용하여 운전자의 유효성을 모니터링할 수 있다.Referring to FIG. 2, in step 210, the vehicle may recognize a driver's state based on sensor information. For example, the vehicle may use sensors to monitor the driver's effectiveness.

단계 220에서, 차량은 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자의 유효성이 감지되지 않으면 지정된 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.In operation 220, the vehicle may determine whether the driver's state satisfies the specified condition. For example, if the validity of the driver is not detected, the vehicle may determine that the designated condition is satisfied.

단계 230에서, 차량은 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량은 추후 위험 최소화 전략의 제공을 위해 휴게소, 쉼터 또는 갓길 등을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다.In step 230, the vehicle may create a route destined for the safe area. For example, the vehicle may create a route to a rest stop, shelter or shoulder, etc. to provide a risk minimization strategy later.

단계 240에서, 차량은 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 위험 최소화 전략의 실행 시 안전성을 확보하기 위해 차량을 안전 구역과 인접한 차로로 미리 이동시킬 수 있다.In operation 240, the vehicle may control the vehicle to change the driving lane of the vehicle to the lane adjacent to the safety zone. For example, the vehicle may move the vehicle ahead of the vehicle into the lane adjacent to the safety zone to ensure safety in the execution of the risk minimization strategy.

도 3은 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the safety strategy providing apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 3. In addition, in the description of FIG. 3, it can be understood that the operations described as being performed by the vehicle are controlled by the control circuit 150 of the safety strategy providing apparatus 100.

도 3을 참조하면, 단계 310에서, 차량은 자율 주행 시스템을 이용하여 주행을 수행할 수 있다. 단계 320에서, 차량은 센서에 의해 수집된 데이터를 이용하여 운전자의 유효성을 판단할 수 있다. 차량은 운전자의 유효성을 지속적으로 모니터링할 수 있다.Referring to FIG. 3, in operation 310, the vehicle may perform driving using an autonomous driving system. In operation 320, the vehicle may determine the validity of the driver using the data collected by the sensor. The vehicle can continuously monitor the driver's effectiveness.

단계 330에서, 유효성이 미감지된 것으로 판단되면, 단계 340에서, 차량은 안전 유도 제어를 수행할 수 있다. 구체적으로, 단계 341에서, 차량은 안전 구역을 향해 경로를 생성할 수 있다. 단계 342에서, 차량은 지정된 시간 이후 안전 구역으로 진입 가능한 차로(예: 안전 구역과 이웃한 차로)로 이동할 수 있다. 안전 유도 제어를 수행하는 동안, 단계 343에서, 차량은 감속, 가속 또는 조향 제어를 통해 운전자의 유효성을 확보하기 위한 시도를 할 수 있다.If it is determined in step 330 that the validity is not detected, in step 340, the vehicle may perform safety guidance control. Specifically, at step 341, the vehicle may create a path towards the safe area. In step 342, the vehicle may move to a lane (e.g., lane adjacent to the safety zone) that can enter the safety zone after a designated time. While performing the safety guidance control, at step 343, the vehicle may attempt to secure the driver's effectiveness through deceleration, acceleration or steering control.

단계 350에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 단계 360에서, 제어권이 이양되지 않은 것으로 판단되면, 단계 370에서, 차량은 안전 구역으로 진입할 수 있다.In operation 350, the vehicle may output a control transfer request. If it is determined in step 360 that the control right is not handed over, in step 370 the vehicle may enter the safety zone.

도 4는 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of providing a safety strategy for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure.

이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the safety strategy providing apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 4. In addition, in the description of FIG. 4, it can be understood that the operation described as being performed by the vehicle is controlled by the control circuit 150 of the safety strategy providing apparatus 100.

도 4를 참조하면, 단계 410에서, 차량은 위험 최소화 전략을 실행할 상황(예: 운전자의 유효성 미감지)인지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 단계 420의 차량 속도 유지(case 1), 단계 430의 차로 내 정차(case 2), 또는 단계 440의 안전 구역으로 이동(case 3) 중 하나의 전략을 선택할 수 있다.Referring to FIG. 4, in step 410, the vehicle may determine whether it is a situation in which a risk minimization strategy is to be executed (for example, the driver's validity is not detected). The vehicle may select one of the following strategies: maintaining vehicle speed in step 420 (case 1), stopping in lane in case 430 (case 2), or moving to safe zone in case 440 (case 3).

차량 속도 유지 또는 차로 내 정차 전략이 선택되면, 단계 450에서, 차량은 저속 차로로 경로를 생성할 수 있다. 저속 차로는, 예를 들어, 추월 차로를 제외한 차로, 좌측단 차로, 또는 우측단 차로일 수 있다. 다른 예를 들면, 저속 차로는 도로에서 주행 중인 차량들의 평균 속도가 가장 낮은 차로일 수도 있다. 단계 460에서, 차량은 저속 차로로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다. 단계 490에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 차량은 저속 차로에서 속도 유지 또는 정차 제어를 수행할 수 있다.If the vehicle speed maintenance or in-car stop strategy is selected, at step 450, the vehicle may generate a route with a low speed lane. The low speed lane may be, for example, a lane except an overtaking lane, a left lane, or a right lane. As another example, the low speed lane may be a lane having the lowest average speed of vehicles running on the road. In step 460, the vehicle may perform lane change control with a low speed lane. In operation 490, the vehicle may output a control transfer request. If the control right is not transferred, the vehicle can perform speed maintenance or stop control in the low speed lane.

안전 구역으로의 이동 전략이 선택되면, 단계 470에서, 차량은 지정된 시간 내에 도착 가능한 안전 구역으로 경로를 생성할 수 있다. 단계 480에서, 차량은 지정된 시간 이후 안전 구역으로 진입 가능한 차로로 이동할 수 있다. 단계 490에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 차량은 안전 구역에 인접한 차로에서 안전 구역으로 진입할 수 있다.If a movement strategy to a safe zone is selected, then at step 470, the vehicle may create a route to a safe zone that can arrive within a designated time. In step 480, the vehicle may move to a lane that can enter the safe area after a designated time. In operation 490, the vehicle may output a control transfer request. If control is not transferred, the vehicle can enter the safety zone from the lane adjacent to the safety zone.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining an exemplary operation of the safety strategy providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(510)은 도로와 연결된 졸음 쉼터(520)를 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(510)은 졸음 쉼터(520)에 이웃하는 차로로 차량(510)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(510)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다(3). 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(510)은 졸음 쉼터(520)로 진입할 수 있다(4). 도 5에서는 안전 구역이 졸음 쉼터(520)인 것으로 도시되어 있으나, 안전 구역은 휴게소 등과 같은 다른 장소일 수도 있다.Referring to FIG. 5, the vehicle 510 according to an embodiment may drive using an autonomous driving system (or driving assistance system) (1). When the driver's state satisfies the specified condition, the vehicle 510 may set a route to the drowsy shelter 520 connected to the road as a destination. The vehicle 510 may change the driving lane of the vehicle 510 to a lane adjacent to the drowsiness shelter 520 (2). If the specified time interval passes after the driver's state satisfies the specified condition (or when the change of the driving lane is completed), the vehicle 510 may output a control right transfer request (3). If the control right is not transferred within the designated time interval after the control right transfer request is output, the vehicle 510 may enter the drowsiness shelter 520 (4). In FIG. 5, the safety zone is shown as a drowsiness shelter 520, but the safety zone may be another place such as a rest area.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an exemplary operation of the vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(610)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(610)은 주행 도로 내의 갓길(620)을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(610)은 갓길(620)에 이웃하는 차로로 차량(610)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(610)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(610)은 갓길(620)로 진입할 수 있다(3).Referring to FIG. 6, the vehicle 610 according to an embodiment may drive using an autonomous driving system (or driving assistance system) (1). If the driver's condition satisfies the specified condition, the vehicle 610 may set a route to the shoulder 620 in the driving road as a destination. The vehicle 610 may change the driving lane of the vehicle 610 to a lane adjacent to the shoulder 620 (2). After the designated time interval (or when the change of the driving lane is completed) after the state of the driver satisfies the specified condition, the vehicle 610 may output the control right transfer request. If the control right is not transferred within the designated time interval after the control right transfer request is output, the vehicle 610 may enter the shoulder 620 (3).

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an exemplary operation of the vehicle safety strategy providing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(710)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(710)은 주행 도로 내에서 저속 차로(720)를 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(710)은 저속 차로(720)로 차량(710)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(710)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(710)은 저속 차로(720) 내에서 정차 제어, 감속 제어 또는 속도 유지 제어를 수행할 수 있다(3).Referring to FIG. 7, the vehicle 710 according to an embodiment may drive using an autonomous driving system (or driving assistance system) (1). If the driver's condition satisfies the specified condition, the vehicle 710 may set a route to the slow lane 720 as a destination in the driving road. The vehicle 710 may change the driving lane of the vehicle 710 into the low speed lane 720 (2). After the designated time interval (or when the change of the driving lane is completed) after the state of the driver satisfies the specified condition, the vehicle 710 may output the control right transfer request. If the control right is not transferred within the designated time interval after the control right transfer request is output, the vehicle 710 may perform the stop control, the deceleration control, or the speed maintenance control in the low speed lane 720 (3).

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.8 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the method according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system 1000 may include at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, a storage 1600, and the like connected via a system bus 1200. It may include a network interface 1700.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that executes processing for instructions stored in the memory 1300 and / or the storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, software module, or a combination of the two executed by the processor 1100. The software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and / or storage 1600), such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disks, removable disks, CD-ROMs. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. In the alternative, the storage medium may be integral to the processor 1100. The processor and the storage medium may reside in an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside in a user terminal. In the alternative, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (15)

차량의 안전 전략 제공 장치에 있어서,
상기 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성된 센서;
상기 운전자에게 알림을 출력하는 출력 장치; 및
상기 센서 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 상기 운전자의 상태를 인식하고,
상기 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하고,
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the device for providing a vehicle safety strategy,
A sensor configured to obtain information about a driver of the vehicle;
An output device for outputting a notification to the driver; And
A control circuit electrically connected with the sensor and the output device,
The control circuit,
Recognize the state of the driver based on the information obtained by the sensor,
If the driver's condition satisfies the specified condition, the route to the safety zone is set as the destination,
And control the vehicle to change the traveling lane of the vehicle to a lane adjacent to the safety zone. 제 1 항에 있어서,
상기 안전 구역은 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
Said safety zone comprising a resting place, a shelter or shoulder on the road. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경되면, 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And when the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone, outputting a control right transfer request using the output device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
지정된 시간 구간 내에 상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로를 변경하고,
상기 지정된 시간 구간 후에 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
Change the driving lane to a lane adjacent to the safety zone within a designated time interval,
And outputting a control right transfer request using the output device after the designated time interval. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경된 후 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고,
상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
After the driving lane is changed to a lane adjacent to the safe area, a control right transfer request is output by using the output device,
And control the vehicle to enter the safe area if control is not transferred to the driver. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 운전자의 상태가 상기 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 후에 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고,
상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
Outputs a control right transfer request using the output device after a designated time interval from the time when the state of the driver satisfies the specified condition;
And control the vehicle to enter the safe area if control is not transferred to the driver. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량이 지정된 시간 구간 내에 진입 가능한 상기 안전 구역을 상기 목적지로 하는 상기 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And search for the route to the destination of the safe area into which the vehicle can enter within a designated time interval. 제 7 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 상기 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 상기 목적지로 하는 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 7, wherein
The control circuit,
And when a plurality of safe zones is found, setting a route to the destination of the safest zone closest to the vehicle among the plurality of safe zones. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 운전자의 상태가 상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And if the state of the driver satisfies the specified condition, provide a vehicle control or notification to induce a change in the state of the driver. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And control the vehicle to move to a lane located at a left end or a right end within a driving road of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 안전 구역은 상기 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로를 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 지정된 위치에 있는 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The safety zone includes a lane at a designated position among a plurality of lanes included in a driving road of the vehicle,
The control circuit,
And control the vehicle to change the traveling lane of the vehicle to the lane at the designated position. 차량의 안전 전략 제공 방법에 있어서,
상기 차량 내에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하는 단계;
상기 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하는 단계; 및
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In the method of providing a vehicle safety strategy,
Recognizing a driver's state based on information obtained in the vehicle;
If the driver's condition satisfies a specified condition, setting a path to a safety zone as a destination; And
Controlling the vehicle to change the driving lane of the vehicle to a lane adjacent to the safety zone. 제 12 항에 있어서,
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경되면, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 12,
And if the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone, outputting a control transfer request. 제 12 항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
지정된 시간 구간 내에 상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 단계이고,
상기 지정된 시간 구간 후에 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 12,
The controlling step,
Controlling the vehicle to change the driving lane to a lane adjacent to the safety zone within a designated time interval,
And outputting a control transfer request after the designated time interval. 제 12 항에 있어서,
상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경된 후 제어권 이양 요청을 출력하는 단계; 및
상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 12,
Outputting a control right transfer request after the driving lane is changed to a lane adjacent to the safety zone; And
If the control is not transferred to the driver, controlling the vehicle to enter the safe area.
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