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KR20190063892A - ESC coordination control braking method of Electric Parking Brake - Google Patents

ESC coordination control braking method of Electric Parking Brake Download PDF

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KR20190063892A
KR20190063892A KR1020170163007A KR20170163007A KR20190063892A KR 20190063892 A KR20190063892 A KR 20190063892A KR 1020170163007 A KR1020170163007 A KR 1020170163007A KR 20170163007 A KR20170163007 A KR 20170163007A KR 20190063892 A KR20190063892 A KR 20190063892A
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South Korea
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esc
brake
force
parking
piston
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유병수
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an electronic stability control (ESC) coordination control braking method of an electric parking brake and, more specifically, provides an ESC coordination control braking method of an electric parking brake, wherein when a braking force or a parking force for parking a vehicle is generated, through ESC coordination control, brake hydraulic pressure for operation of a piston is generated before operation of an MOC actuator to reduce motor torque lost by friction between a spindle and a nut when the MOC actuator is operated.

Description

전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법 {ESC coordination control braking method of Electric Parking Brake}[0001] The present invention relates to an ESC coordination control braking method for an electronic parking brake,

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 차량의 주차 제동을 위한 동력을 발생하는 전기 모터의 사이즈 및 액추에이터의 작동소음을 저감할 수 있도록 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an ESC coordinated control braking method for an electronic parking brake, and more particularly, to an ESC coordination control method of an electronic parking brake that can reduce the size of an electric motor for generating power for braking a vehicle and the operating noise of an actuator And a control braking method.

전자식 주차 브레이크(EPB, Electric Parking Brake)는 전기적 신호에 의해 동작되는 모터의 동력을 이용하여 차량의 주차 제동력을 발생시키는 것으로서, 운전자의 제동 조작에 따라 모터로부터 발생되는 동력을 이용하여 차량의 주차를 가능케 한다.An electronic parking brake (EPB) generates electric braking force of a vehicle by using the power of a motor operated by an electric signal. It uses the power generated by the motor in accordance with the driver's braking operation to park the vehicle It is possible.

일반적으로 전자식 주차 브레이크는 전기 모터(12)를 이용한 MOC(Motor On Caliper) 액추에이터(10)를 통해 주차 제동력(주차력)을 발생시킬 수 있도록 구성되며, 주차력 발생을 위해 상기 모터(12)가 스핀들(14)을 회전시켜 너트(16)를 전진시키면 상기 너트(16)가 캘리퍼(4)의 피스톤(5)을 밀어줌으로써 패드(6)를 디스크(7)에 접촉시켜 주차 제동력을 발생시킬 수 있게 된다(도 1 참조).Generally, the electronic parking brake is configured to generate a parking braking force (parking force) through an MOC (motor on caliper) actuator 10 using an electric motor 12, and the motor 12 When the nut 16 is advanced by rotating the spindle 14, the nut 16 pushes the piston 5 of the caliper 4 to contact the pad 6 with the disk 7 to generate the parking braking force (See FIG. 1).

도 1은 EPB의 MOC 액추에이터를 이용한 주차 제동력 발생 메커니즘을 나타낸 개략도이다.1 is a schematic view showing a parking braking force generating mechanism using an MOC actuator of EPB.

도 1을 참조하여 설명하면, 통상 피스톤(5)에 의해 제약된 조건에서 스핀들(14)에 부여되는 모터 토크값의 대부분(예를 들어, 90% 정도)은 너트(16)와의 접촉에 따른 마찰력을 상쇄하는데 쓰이고, 상기 모터 토크값의 나머지(예를 들어, 10% 정도)가 주차력을 발생시키는 축력으로 변환된다. 1, most (for example, about 90%) of the motor torque value imparted to the spindle 14 under the condition constrained by the piston 5 is the frictional force due to contact with the nut 16 (For example, about 10%) of the motor torque value is converted into an axial force for generating the parking force.

다시 말해, MOC 액추에이터(10)의 작동 시 모터(12)의 회전력은 '피스톤이 패드를 디스크에 접촉시키는 힘 + 주차성능을 유지하는데 필요한 축력 + 스핀들과 너트의 마찰력을 상쇄하는 힘'으로 표현될 수 있으며, 상기 마찰력을 상쇄시키기 위해서는 모터의 사이즈 또는 액츄에이터의 사이즈를 크게 하여야 한다. In other words, the rotational force of the motor 12 in the operation of the MOC actuator 10 is expressed as 'a force that forces the piston to contact the pad with the disk + an axial force necessary to maintain the parking performance + a force that offsets the friction between the spindle and the nut' In order to cancel the frictional force, the size of the motor or the size of the actuator must be increased.

또한 MOC 액추에이터(10)의 작동 시 모터(12)가 상기 스핀들(14)과 너트(16) 사이에서 발생하는 마찰력을 이기고 회전을 하기 위해서는 작동소음도 많이 발생하게 된다.In addition, when the MOC actuator 10 operates, the motor 12 generates a lot of operating noise in order to overcome the frictional force generated between the spindle 14 and the nut 16 and rotate.

대한민국 등록특허 제10-1779830호Korean Patent No. 10-1779830

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차량의 주차를 위한 제동력(주차력)을 발생할 때 전자식 차체 자세제어장치(ESC, Electronic Stability Control)와의 협조제어를 통해, MOC 액추에이터의 작동 전에 피스톤의 작동을 위한 브레이크 액압을 목표유압을 초과할 때까지 발생시켜, 상기 MOC 액추에이터의 작동 시에 스핀들과 너트의 마찰로 손실되는 모터 토크를 감소시킬 수 있도록 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide an electronic stability control system that, when generating a braking force (parking force) An ESC cooperative control braking method of an electronic parking brake that generates a brake hydraulic pressure for operation of the piston until the target hydraulic pressure is exceeded so as to reduce motor torque lost due to friction between the spindle and the nut during operation of the MOC actuator And the like.

이에 본 발명에서는, MOC 액추에이터의 모터 동력으로 캘리퍼의 피스톤을 패드측으로 전진 이동시키고 상기 패드를 디스크에 접촉시켜서 제동력을 발생하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법으로서, According to the present invention, there is provided an ESC cooperative control braking method for an electronic parking brake in which a piston of a caliper is moved forward by a motor power of an MOC actuator and the pad is brought into contact with a disk to generate a braking force,

상기 모터의 구동을 위한 EPB 스위치의 작동 시에, 상기 피스톤의 전진 이동을 위한 브레이크 유압이 목표유압 이하이면, ESC 펌프를 이용하여 브레이크 유압을 상승시킴으로써 브레이크 유압에 의해 상기 피스톤이 패드까지 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법을 제공한다.When the brake oil pressure for forward movement of the piston is lower than the target oil pressure at the time of operation of the EPB switch for driving the motor, the brake oil pressure is raised by using the ESC pump so that the piston is moved to the pad by the brake oil pressure And an ESC cooperative control braking method for an electronic parking brake.

상기 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법에 의하면, 상기 ESC 펌프는 상기 모터의 구동 전에 작동되어 브레이크 유압을 목표유압을 초과할 때까지 상승시키게 된다. 상기 모터를 구동시키기 전에 ESC 펌프를 이용하여 브레이크 유압을 목표유압을 초과할 때까지 상승시킴으로써, 상기 모터 동력을 이용하여 피스톤을 전진 이동시키는 너트보다 상기 피스톤이 먼저 패드측으로 이동하여 도달하게 된다.According to the ESC cooperative control braking method of the electronic parking brake, the ESC pump is operated before the motor is driven to raise the brake hydraulic pressure until the target hydraulic pressure is exceeded. The piston is first moved to the pad side rather than the nut for moving the piston forward by using the motor power by raising the brake hydraulic pressure to exceed the target oil pressure by using the ESC pump before driving the motor.

그리고, 상기 ESC 펌프의 작동 이후에는 주차를 위한 MOC 액추에이터의 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 될 때까지 상기 MOC 액추에이터를 작동시킨다.After the operation of the ESC pump, the MOC actuator is operated until the parking operating force of the MOC actuator for parking becomes equal to or greater than the target operating force.

아울러, 상기 EPB 스위치의 작동 시에 브레이크 유압이 목표유압을 초과하면, ESC 펌프를 이용하여 브레이크 유압을 상승시키는 과정 없이(즉, ESC 펌프의 보조 작동 없이 곧바로) MOC 액추에이터를 작동시키며, 이때 상기 MOC 액추에이터는 주차를 위한 MOC 액추에이터의 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 될 때까지 작동된다.When the brake oil pressure exceeds the target oil pressure at the time of operation of the EPB switch, the MOC actuator is operated without raising the brake oil pressure by using the ESC pump (that is, immediately after the auxiliary operation of the ESC pump) The actuator is operated until the parking actuating force of the MOC actuator for parking becomes equal to or greater than the target actuating force.

상기한 본 발명에 의하면, 운전자가 MOC 액추에이터를 작동시켜 주차를 하려 할 때 브레이크 오일에 의한 유압을 이용하여 캘리퍼의 피스톤을 먼저 패드쪽으로 전진 이동시켜 상기 피스톤과 MOC 액추에이터의 너트를 이격시킴으로써 상기 너트를 패드쪽으로 전진 이동시킬 때 필요한 모터 토크가 크게 저감되고, 그에 따라 주차 제동력의 감소 없이 모터 사이즈를 축소하고 MOC 액추에이터의 작동소음을 저감할 수 있으며, 또한 스핀들과 너트 사이에 발생하는 마찰력이 감소되어 MOC 액추에이터의 내구성이 증대된다.According to the present invention, when the driver operates the MOC actuator to park the vehicle, the piston of the caliper is first moved forward to the pad side by using the oil pressure by the brake oil to separate the nut from the piston and the MOC actuator, It is possible to reduce the motor size without reducing the parking braking force and to reduce the operating noise of the MOC actuator and also reduce the friction force generated between the spindle and the nut, The durability of the actuator is increased.

즉, 본 발명에 의하면, MOC 액추에이터에 의한 주차성능은 동일하게 유지하면서 MOC 액추에이터의 모터 사이즈를 축소할 수 있으며, 그에 따라 MOC 액추에이터의 경량화 및 원가 절감이 가능하게 된다. In other words, according to the present invention, it is possible to reduce the motor size of the MOC actuator while keeping the same parking performance by the MOC actuator, thereby making it possible to reduce the weight and cost of the MOC actuator.

아울러, 동일 사이즈의 모터를 사용하는 경우 MOC 액추에이터의 주차성능을 향상시킬 수 있게 된다.In addition, when the motor of the same size is used, the parking performance of the MOC actuator can be improved.

도 1은 전자식 주차 브레이크(EPB)의 MOC 액추에이터를 이용한 주차 제동력 발생 메커니즘을 나타낸 도면
도 2 및 도 3은 유압식 브레이크를 이용한 일반 제동력 발생 메커니즘을 나타낸 도면
도 4는 MOC 액추에이터의 최소 모터 토크를 설명하기 위한 개략도
도 5는 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법을 설명하기 위한 순서도1 is a view showing a parking braking force generating mechanism using an MOC actuator of an electronic parking brake (EPB)
2 and 3 are diagrams showing a general braking force generating mechanism using a hydraulic brake;
4 is a schematic view for explaining the minimum motor torque of the MOC actuator
5 is a flow chart for explaining an ESC coordinated control braking method of an electronic parking brake according to the present invention

이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2 및 도 3을 참조하여 브레이크 작동을 살펴보면, 유압식 브레이크를 이용한 일반 제동은, 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟아 작동시킴에 의해 부스터 및 마스터실린더(2)가 브레이크 액압을 발생시키면, 상기 브레이크 액압에 의해 캘리퍼(4)의 피스톤이 차륜과 함께 회전하는 디스크(7)측으로 전진하여 패드와 디스크의 접촉이 일어나고, 상기 패드와 디스크에 의해 발생하는 마찰력에 의해 제동 작용이 일어나게 된다.2 and 3, when the booster and the master cylinder 2 generate brake hydraulic pressure by the driver stepping on and operating the brake pedal 1, the normal braking using the hydraulic brake will be described. The hydraulic pressure causes the piston of the caliper 4 to advance to the side of the disk 7 rotating together with the wheels so that the pad is brought into contact with the disk and the braking action is caused by the frictional force generated by the pad and the disk.

이때 상기 부스터 및 마스터실린더(2)의 브레이크 유압을 공급받은 ESC(Electronic Stability Control)(3)가, 캘리퍼(4)의 피스톤 작동력(브레이크 유압)을 제어한다.At this time, an ESC (Electronic Stability Control) 3, which is supplied with the brake hydraulic pressure of the booster and the master cylinder 2, controls the piston operating force (brake hydraulic pressure) of the caliper 4.

도 1을 참조하여 살펴보면, 전자식 주차 브레이크(EPB)를 이용한 주차 제동은, 운전자가 EPB 스위치를 작동시키면 MOC(Motor On Caliper) 액추에이터(10)의 모터(12)가 회전되어 스핀들(14)을 회전시키고, 상기 스핀들(14)과 나사 결합되어 있는 너트(16)가 선형 이동하면서 캘리퍼(4)의 피스톤(5)을 전진시키고 상기 피스톤(5)이 패드(6)를 디스크(7)에 접촉시킴으로써, 상기 패드(6)와 디스크(7)에 의해 발생하는 마찰력에 의해 제동 작용이 일어나게 된다.1, in the parking braking using the electronic parking brake EPB, when the driver operates the EPB switch, the motor 12 of the motor on caliper (MOC) actuator 10 is rotated to rotate the spindle 14 And the nut 16 screwed into the spindle 14 linearly moves to advance the piston 5 of the caliper 4 and the piston 5 contacts the pad 7 with the disk 7 , The braking action is caused by the frictional force generated by the pad 6 and the disk 7.

그런데, 주차 제동 시 모터 동력의 대부분이 스핀들(14)과 너트(16)의 마찰력을 상쇄하는데 사용되기 때문에 상기 스핀들(14)과 너트(16) 사이의 마찰력을 상쇄하는 동시에 필요한 축력(주차 제동력)을 발생시키기 위해서는 모터 사이즈(용량)를 증가시켜야 하며, 또한 모터(12)가 스핀들(14)과 너트(16) 사이에 마찰력을 이기고 회전을 하기 위해서는 작동소음이 크게 발생하는 문제점이 있다.Since most of the motor power during parking braking is used to cancel the frictional force between the spindle 14 and the nut 16, the required frictional force between the spindle 14 and the nut 16 is canceled, There is a problem that the motor 12 increases the operating noise in order to rotate the motor 12 due to the frictional force between the spindle 14 and the nut 16. [

좀더 말하면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 통상 피스톤(5)에 의해 제약된 조건에서 스핀들(14)에 부여되는 모터 토크(T)의 대부분(예를 들어, 90% 정도)은 너트(16)와의 마찰(나사산 부위의 마찰)을 상쇄하는 토크(Tth)로서 손실되고, 상기 모터 토크(T)의 나머지(예를 들어, 10% 정도)가 주차력을 발생시키는 축력(F)으로 변환된다. 4, most of (for example, about 90%) of the motor torque T imparted to the spindle 14 under the condition constrained by the piston 5 is larger than that of the nut 16 Is lost as a torque Tth canceling the friction (friction at the threaded portion), and the rest (for example, about 10%) of the motor torque T is converted into the axial force F generating the parking force.

따라서, 주차력을 발생하는데 필요한 최소 모터 토크(T)는 마찰 손실 토크(Tth)와 축력(F)을 합산한 값이 되며, 상기 마찰 손실 토크(Tth)를 상쇄하고 필요한 축력(F)을 발생하기 위해서는 모터 사이즈의 증대가 요구된다.Therefore, the minimum motor torque T required for generating the parking force becomes a value obtained by adding the frictional loss torque Tth and the axial force F to cancel the frictional loss torque Tth and generate the required axial force F An increase in motor size is required.

한편, 상기와 같이 전자식 주차 브레이크의 MOC 액추에이터(10)를 이용하여 주차 제동력(주차력)을 발생하는 경우, MOC 액추에이터(10)의 모터(즉, MOC 모터)(12)가 스핀들(14)을 회전시킴에 의해 최종적으로 캘리퍼(4)의 피스톤(5)을 패드(즉, 마찰재)(6)쪽으로 밀어서 전진 이동시키는 축력이 발생하게 되며, 이후 상기 스핀들(14)의 회전 상태가 풀리지 않고 피스톤(5)의 전진 상태가 유지되는 것 즉, 주차력을 유지하는 것은 상기 스핀들(14)과 너트(16) 사이의 마찰력(나사 결합 부위의 마찰력)이 존재하기 때문이다.On the other hand, when the parking brake force is generated by using the MOC actuator 10 of the electronic parking brake as described above, the motor (i.e., the MOC motor) 12 of the MOC actuator 10 drives the spindle 14 An axial force is generated to finally move the piston 5 of the caliper 4 toward the pad 6 (i.e., the friction material 6) by forward rotation. Then, the rotation of the spindle 14 is released, 5, that is, maintaining the parking force is due to the presence of the frictional force between the spindle 14 and the nut 16 (the frictional force of the threaded portion).

따라서, 상기 스핀들(14)과 너트(16) 사이의 마찰력을 구조적으로 감소시키는 경우 MOC 액추에이터(10)의 파킹 작동력을 이용한 주차 상태를 유지하기 어려워지므로 상기 마찰력을 감소시켜 모터 부하를 저감하는 것에는 한계가 존재한다.Therefore, when the frictional force between the spindle 14 and the nut 16 is structurally reduced, it is difficult to maintain the parking state using the parking actuation force of the MOC actuator 10. Therefore, in order to reduce the frictional force to reduce the motor load There is a limit.

또한, 유압식 브레이크를 이용한 일반 제동 시에는, 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 의해 발생하는 브레이크 오일에 의한 유압이 캘리퍼의 피스톤(5)을 패드쪽으로 밀어 전진 이동시킨 상태에서 너트(16)가 상기 피스톤(5)과 이격되어 있기 때문에, 너트(16)가 패드(6)쪽으로 전진하여 피스톤(5)과 접촉하기 전까지는 상기 너트(16)를 전진 이동시키는데 상대적으로 큰 힘을 필요로 하지 않는다.In the normal braking operation using the hydraulic brake, when the hydraulic pressure generated by the brake oil generated by the driver pressing the brake pedal pushes the piston 5 of the caliper toward the pad and moves forward, the nut 16 moves to the piston The nut 16 does not require a relatively large force to move the nut 16 forward until the nut 16 advances toward the pad 6 and comes into contact with the piston 5.

이에 본 발명에서는 MOC 액추에이터(10)를 이용하여 차량 주차력을 발생시킬 때, 전자식 차체 자세제어장치(ESC, Electronic Stability Control)(3)와의 협조제어를 통해, 스핀들(14)과 너트(16)의 마찰로 인해 손실되는 모터 토크를 저감함으로써, 주차 제동력 발생을 위한 MOC 모터(12)의 부하를 경감시킬 수 있도록 한다.In the present invention, when the vehicle parking force is generated by using the MOC actuator 10, the spindle 14 and the nut 16 are controlled in coordination with the electronic stability control (ESC) The load on the MOC motor 12 for generating the parking brake force can be reduced.

구체적으로는, MOC 액추에이터(10)를 작동시키기 전에 일정 조건(발생 유압 > 목표유압)에서 피스톤(5)의 전진 이동을 위한 브레이크 유압(즉, MOC 라인의 피스톤에 작용하는 브레이크 유압)을 상승시켜서, MOC 모터(12)의 구동 전에 피스톤(5)을 너트(16)와 분리시켜 먼저 패드(6)측으로 이동시킴으로써, MOC 액추에이터(10)의 작동 시에 스핀들(14)과 너트(16)의 마찰로 손실되는 모터 토크를 감소시킬 수 있도록 한다.Specifically, before operating the MOC actuator 10, the brake hydraulic pressure for forward movement of the piston 5 (that is, the brake hydraulic pressure acting on the piston of the MOC line) is raised at a certain condition (generated hydraulic pressure> target hydraulic pressure) The friction between the spindle 14 and the nut 16 at the time of operation of the MOC actuator 10 is obtained by separating the piston 5 from the nut 16 and moving it to the pad 6 side first before the MOC motor 12 is driven. Thereby reducing the motor torque loss.

여기서, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, an ESC coordinated control braking method for an electronic parking brake according to the present invention will be described with reference to FIG.

첨부한 도 5는 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법을 일례로 나타낸 순서도이다. FIG. 5 is a flowchart illustrating an ESC coordinated control braking method for an electronic parking brake according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 5에 나타낸 바와 같이, 운전자가 주차 의지를 가지고 EPB 스위치를 온(on) 작동시키면(S11) ESC 압력센서가 브레이크 유압을 감지하고, ESC 제어부는 ESC 압력센서에서 감지된 브레이크 유압(이하, '실시간 브레이크 유압'이라고 함)을 설정된 목표유압과 비교한다(S12).As shown in FIG. 5, when the driver turns on the EPB switch with the parking allowance (S11), the ESC pressure sensor senses the brake hydraulic pressure, and the ESC control unit detects the brake hydraulic pressure (hereinafter, Real-time brake hydraulic pressure ") with the set target oil pressure (S12).

여기서, 상기 목표유압은 피스톤(5)을 패드(6)쪽으로 전진 이동시켜 상기 패드(6)가 디스크(차륜과 함께 회전함)와 완전히 접촉하도록 하는데 필요한 브레이크 유압 값으로 설정될 수 있다.Here, the target oil pressure may be set to a brake oil pressure value required to advance the piston 5 toward the pad 6 so that the pad 6 comes into complete contact with the disk (rotated together with the wheel).

그리고, 도 5의 예시도에서는 운전자가 브레이크 페달을 밟아서(S10) 브레이크 유압을 발생시킨 뒤에 EPB 스위치가 작동되는(S11) 것으로 도시되어 있으나, 브레이크 페달의 작동 여부에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. In the example of Fig. 5, the EPB switch is operated (S11) after the driver steps on the brake pedal (S10) and generates the brake hydraulic pressure. However, the present invention is not limited by the operation of the brake pedal .

상기 ESC 제어부는 실시간 브레이크 유압 값이 목표유압 값을 초과하는 경우, 피스톤(5)이 패드(6)측으로 전진 이동하여 상기 패드(6)가 디스크(7)와 충분히 접촉한 상태(즉, 디스크의 회전을 저감시킬 수 있는 마찰 상태)인 것으로 판단하고, ESC 펌프의 보조 작동 없이 곧바로 EPB 제어부에 MOC 작동허가 신호를 전송한다.The ESC control unit moves the piston 5 to the side of the pad 6 to move the pad 6 in a state in which the pad 6 is in sufficient contact with the disk 7 ), And transmits the MOC operation permission signal to the EPB control unit immediately without the auxiliary operation of the ESC pump.

상기 EPB 제어부는 MOC 작동허가 신호를 수신하면 MOC 액추에이터(10)를 작동시켜 모터 동력을 이용한 파킹 작동력을 발생시키며(S14), 이때 주차를 위한 상기 파킹 작동력을 목표작동력과 비교하여(S15) 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 될 때까지 MOC 액추에이터(10)를 작동시킨다.When the MOC operation permission signal is received, the EPB control unit activates the MOC actuator 10 to generate a parking operation force using motor power (S14). At this time, the EPB control unit compares the parking operation force for parking with the target operating force (S15) The MOC actuator 10 is operated until the target operating force becomes equal to or higher than the target operating force.

즉, 상기 MOC 액추에이터(10)에서 발생되는 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 되면 상기 MOC 액추에이터(10)의 모터 작동을 정지시킨다(S16).That is, when the parking operation force generated by the MOC actuator 10 becomes equal to or higher than the target operating force, the motor operation of the MOC actuator 10 is stopped (S16).

여기서, 상기 목표작동력은 주행 중인 차량의 속도 등을 고려하여 차량이 정차하는데 필요한 MOC 액추에이터의 모터 토크 값으로서 산출될 수 있으며, EPB 제어부에서 산출된다.Here, the target operating force may be calculated as the motor torque value of the MOC actuator required for the vehicle to stop in consideration of the speed of the vehicle while driving, and is calculated by the EPB control unit.

또한, 상기 ESC 제어부는 비교 결과 실시간 브레이크 유압 값이 목표유압 값 이하라고 판단되면, 브레이크 페달이 정상적으로 밟히지 않았거나 부족하게 밟혀 피스톤(5)의 전진 이동량이 부족하여 패드(6)와 디스크(7)의 접촉이 불충분한 것으로 판단하고, ESC 펌프를 작동시켜 피스톤(5)의 전진 이동을 위한 브레이크 유압을 상승시킨다(S13). If it is determined that the value of the real-time brake hydraulic pressure is lower than the target hydraulic pressure value, the ESC control unit determines that the brake pedal is not normally depressed or is insufficiently depressed and the amount of forward movement of the piston 5 is insufficient, And the ESC pump is operated to raise the brake hydraulic pressure for forward movement of the piston 5 (S13).

이때 상기 ESC 펌프는 실시간 브레이크 유압이 목표유압을 초과할 때까지 작동되는 것이 모터 부하를 저감함에 있어 바람직하며, 상기 ESC 펌프의 작동(모터 보조 작동)에 따른 브레이크 유압 발생으로 피스톤(5)이 전진함에 따라 패드(6)가 디스크(7)에 접촉할 수 있게 된다.At this time, it is preferable that the ESC pump operates until the real time brake hydraulic pressure exceeds the target hydraulic pressure. In this case, the piston 5 is advanced by the generation of the brake hydraulic pressure in accordance with the operation of the ESC pump So that the pad 6 can be brought into contact with the disk 7.

상기 ESC 펌프는 피스톤(5)이 패드(6)측으로 전진 이동할 수 있도록 피스톤(5)측으로 브레이크 오일을 압송하는 유압펌프로서, ESC 제어부의 지령에 따라 작동되어 브레이크 유압을 제어하게 된다.The ESC pump is a hydraulic pump that pressurizes and feeds brake oil to the piston 5 side so that the piston 5 can move forward to the pad 6 side. The ESC pump operates according to the command of the ESC control unit to control the brake hydraulic pressure.

상기 ESC 제어부는 ESC 펌프의 작동 중에 실시간 브레이크 유압 값과 목표유압 값을 비교하고(S12), 비교 결과 실시간 브레이크 유압 값이 목표유압 값을 초과하면, 앞서 설명한 바와 같이 EPB 제어부에 MOC 작동허가 신호를 전송한다.The ESC control unit compares the real-time brake hydraulic pressure value with the target oil pressure value during operation of the ESC pump (S12). If the real-time brake hydraulic pressure value exceeds the target oil pressure value as a result of the comparison, the ESC control unit sends an MOC operation permission signal to the EPB control unit send.

상기 EPB 제어부는 MOC 작동허가 신호를 수신하면 MOC 액추에이터(10)를 작동시켜 모터 동력을 이용한 파킹 작동력을 발생시키며(S14), 이때 주차를 위한 상기 파킹 작동력을 목표작동력과 비교하여(S15) 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 될 때까지 MOC 액추에이터(10)를 작동시키고, 상기 MOC 액추에이터(10)에서 발생되는 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 되면 MOC 액추에이터(10)의 모터 작동을 정지시킨다(S16).When the MOC operation permission signal is received, the EPB control unit activates the MOC actuator 10 to generate a parking operation force using motor power (S14). At this time, the EPB control unit compares the parking operation force for parking with the target operating force (S15) The MOC actuator 10 is operated until the target operating force becomes equal to or greater than the target operating force and the motor operation of the MOC actuator 10 is stopped when the parking operating force generated by the MOC actuator 10 is equal to or higher than the target operating force.

이와 같이 MOC 모터(12)의 구동을 위한 EPB 스위치의 작동 시에 바로 모터(12)를 구동시키지 않고, 실시간 브레이크 유압과 목표유압을 비교한 결과에 따라 먼저 선택적으로 ESC 펌프를 작동시켜 브레이크 유압을 목표유압까지 상승시킴으로써, 이후 파킹 작동력을 발생하는 MOC 모터(12)의 부하를 경감시킬 수 있다.Thus, according to the result of comparing the real-time brake hydraulic pressure and the target hydraulic pressure without activating the motor 12 immediately when the EPB switch for driving the MOC motor 12 is operated, the ESC pump is selectively operated to apply the brake hydraulic pressure By raising the pressure to the target oil pressure, the load of the MOC motor 12 that generates the parking operating force thereafter can be reduced.

다시 말해, 운전자가 주차 의지를 가지고 EPB 스위치를 작동시킬 때에 실시간 브레이크 유압이 목표유압보다 부족하면 ESC 펌프를 통해 In other words, when the driver operates the EPB switch with parking intent, if the real-time brake hydraulic pressure is less than the target hydraulic pressure,

브레이크 유압을 상승시켜 피스톤(5)이 패드(6)측으로 먼저 이동하여 너트(16)와 이격되도록 하며, 이에 따라 상기 너트(16)가 패드(6)쪽으로 전진하여 피스톤(5)과 접촉하기 전까지는 상기 너트(16)를 전진 이동시키는데 상대적으로(너트와 피스톤이 연결되어 있는 경우 대비) 큰 힘을 필요로 하지 않게 되므로, 결과적으로 MOC 모터의 부하를 저감시킬 수 있으며, 또한 브레이크 유압에 의해 피스톤(5)이 먼저 패드(6)쪽으로 전진 이동하는 경우 모터 동력에 의해 스핀들(14)과 너트(16)의 회전 시 상기 스핀들(14)과 너트(16) 간에 마찰력이 최소화되어 MOC 액추에이터(10)의 작동 시 발생하는 소음도 감소하게 된다.The brake oil pressure is raised so that the piston 5 first moves toward the pad 6 and is spaced apart from the nut 16 so that the nut 16 advances toward the pad 6 and comes into contact with the piston 5 It is possible to reduce the load of the MOC motor as a result, and it is also possible to reduce the load of the piston 16 by the brake hydraulic pressure, since the large force is not required to relatively move the nut 16 (in contrast to the case where the nut and the piston are connected) The friction force between the spindle 14 and the nut 16 is minimized when the spindle 14 and the nut 16 are rotated by the motor power when the piston 5 moves forward toward the pad 6, Thereby reducing the noise generated during operation of the vehicle.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Modifications are also included in the scope of the present invention.

3 : ESC(전자식 차체 자세제어장치)
4 : 캘리퍼
5 : 피스톤
6 : 패드
7 : 디스크
10 : MOC 액추에이터
12 : 모터(MOC 모터)
14 : 스핀들
16 : 너트3: ESC (Electronic Body Position Control)
4: Caliper
5: Piston
6: Pad
7: Disc
10: MOC actuator
12: Motor (MOC motor)
14: Spindle
16: Nut

Claims (4)

MOC 액추에이터의 모터 동력으로 캘리퍼의 피스톤을 패드측으로 전진 이동시키고 상기 패드를 디스크에 접촉시켜서 제동력을 발생하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법으로서,
상기 모터의 구동을 위한 EPB 스위치의 작동 시에, 상기 피스톤의 전진 이동을 위한 브레이크 유압이 목표유압 이하이면, ESC 펌프를 이용하여 브레이크 유압을 상승시킴으로써 브레이크 유압에 의해 상기 피스톤이 패드까지 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법.
An ESC cooperative control braking method for an electronic parking brake in which a piston of a caliper is moved forward by a motor power of an MOC actuator and the pad is brought into contact with a disk to generate a braking force,
When the brake oil pressure for forward movement of the piston is lower than the target oil pressure at the time of operation of the EPB switch for driving the motor, the brake oil pressure is raised by using the ESC pump so that the piston is moved to the pad by the brake oil pressure Wherein the ESC coordination control braking method of the electronic parking brake is performed.
청구항 1에 있어서,
상기 ESC 펌프는 상기 모터의 구동 전에 작동되어 브레이크 유압을 목표유압을 초과할 때까지 상승시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the ESC pump is operated before the motor is driven to raise the brake hydraulic pressure until the target oil pressure is exceeded.
청구항 2에 있어서,
상기 ESC 펌프의 작동 이후, 주차를 위한 MOC 액추에이터의 파킹 작동력이 목표작동력 이상이 될 때까지 상기 MOC 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법.
The method of claim 2,
Wherein the MOC actuator is operated until the parking operating force of the MOC actuator for parking becomes equal to or greater than the target operating force after the operation of the ESC pump.
청구항 1에 있어서,
상기 EPB 스위치의 작동 시에 브레이크 유압이 목표유압을 초과하면, ESC 펌프를 이용하여 브레이크 유압을 상승시키는 과정 없이 MOC 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 ESC 협조제어 제동 방법.
The method according to claim 1,
Wherein when the brake oil pressure exceeds a target oil pressure at the time of operating the EPB switch, the MOC actuator is operated without raising the brake oil pressure by using the ESC pump.
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