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KR20170004196A - Apparatus for controlling brake of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20170004196A
KR20170004196A KR1020150094215A KR20150094215A KR20170004196A KR 20170004196 A KR20170004196 A KR 20170004196A KR 1020150094215 A KR1020150094215 A KR 1020150094215A KR 20150094215 A KR20150094215 A KR 20150094215A KR 20170004196 A KR20170004196 A KR 20170004196A
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braking
vehicle
unit
user
obstacle
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KR102354166B1 (en
Inventor
김종성
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현대모비스 주식회사
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    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies

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Abstract

본 발명은 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부, 사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부, 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부, 상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부, 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a braking of a vehicle, including an obstacle detection unit for detecting whether an obstacle is present within a predetermined distance, a braking input unit for receiving a braking command using a user's hand or foot, A braking unit for braking the front and rear wheels of the vehicle, and a control unit for controlling the braking unit based on information detected through the obstacle detecting unit and the vehicle speed detecting unit when the user inputs a braking command, And controlling the braking of the vehicle.

Description

차량의 브레이크 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING BRAKE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a brake control apparatus,

본 발명은 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 하는 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for controlling a brake of a vehicle, and more particularly, to a brake control apparatus and method for a vehicle which can automatically reduce the bouncing phenomenon of a vehicle being shaken back and forth .

일반적으로 차량이 정지 상태에서 주행을 시작할 경우(즉, 차량이 출발할 경우나 가속하는 경우)에는 차량의 하중이 후방으로 이동하고, 주행하던 차량이 제동(또는 감속)을 하게 될 경우에는 차량의 하중이 전방으로 이동하는 쏠림 현상(즉, 한쪽으로 기울어지는 현상)이 발생하게 된다.In general, when the vehicle starts to run in the stopped state (i.e., when the vehicle starts or accelerates), when the load of the vehicle moves backward and the vehicle that is traveling is braking (or decelerating) (I.e., a phenomenon in which the load tilts to one side) in which the load moves forward.

상기와 같이 차량이 주행(또는 가속)을 시작하는 시점이나 제동(또는 감속)을 시작하는 시점에 사용자(즉, 차량 탑승자)도 관성의 법칙에 따라 후방 또는 전방으로의 쏠림 현상을 경험하게 되지만, 상기 가속 또는 감속된 이후 주행이 계속되는 경우에 상기 쏠림 현상을 금방 사라지게 되고, 사용자도 쏠림 현상을 느끼지 못하게 된다.The user (i.e., the vehicle occupant) experiences a backward or forward leaning according to the law of inertia at the time when the vehicle starts to run (or accelerate) or starts braking (or decelerates) When the vehicle continues to travel after the acceleration or deceleration, the leaning phenomenon immediately disappears, and the user does not feel the leaning phenomenon.

그런데 차량이 완전히 정지된 후(즉, 제동 말미)에는, 제동 상황(예 : 급제동 상황, 완제동 상황)에 따라 약간의 차이는 있지만, 일정 시간동안(예 : 1~2초) 차량이 정지 상태에서 앞뒤로 진동하는 꿀렁임 현상이 발생하게 된다. However, after the vehicle is completely stopped (that is, at the braking end), there is a slight difference depending on the braking situation (for example, a sudden braking situation, Which causes vibrating back and forth vibrations.

상기와 같이 차량에 꿀렁임 현상이 발생할 때 사용자(즉, 차량 탑승자)는 어지럽고 메스꺼운 가벼운 멀미 증상을 겪게 된다. 이러한 멀미 증상은 운전자보다는 다른 탑승자에게 더 많이 나타나고, 또한 사용자에게 불쾌감과 불안함을 주게 되는 문제점이 있다.The user (i.e., the vehicle occupant) experiences mild and sickly nausea symptoms when the vehicle stalls. These nausea symptoms are more frequent in the other occupants than in the driver, and also cause discomfort and anxiety to the user.

물론 상기와 같은 차량의 꿀렁임 현상은 운전자의 운전 숙련도에 따라 브레이크의 제동을 조절함으로써 발생 정도의 조절이 가능한 경우도 있지만 통상적인 운전자에게 있어서는 적용할 수 없는 문제점이 있다.Of course, there is a problem that the above-mentioned bogging phenomenon of the vehicle can not be applied to a normal driver although the degree of occurrence can be adjusted by controlling the braking of the brakes according to the driving skill of the driver.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-0888138호(2009.03.03.등록, 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0888138 (Registered Mar. 03, 2009, Vehicle Brake Control Apparatus and Method).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 하는 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a brake control apparatus and method for a vehicle, which is created to solve the above-mentioned problems, and which can automatically reduce the phenomenon of a vehicle being swayed back and forth when the vehicle stops at a brake end of the vehicle It has its purpose.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 브레이크 제어 장치는, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부; 사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부; 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부; 상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부; 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for controlling a brake of a vehicle according to an aspect of the present invention includes: an obstacle detecting unit for detecting whether an obstacle exists within a predetermined distance; A braking input unit for receiving a braking command using a user's hand or foot; A vehicle speed detecting portion for detecting a running speed of the vehicle; A braking unit for braking the front and rear wheels of the vehicle; And a control unit for controlling the braking unit to perform braking of the vehicle when the risk of an accident is low based on information detected through the obstacle detecting unit and the vehicle speed detecting unit when the user inputs a braking command .

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the user braking command is inputted at a slower rate than the preset time, the vehicle speed of the current driving vehicle is smaller than the preset speed V 0 , and an obstacle is not detected in front of the vehicle, Is determined to be in a low state.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에는 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may be operable to control the braking unit by outputting a predetermined braking demand signal when the risk of an accident is low, to adjust the braking force distribution ratio applied to the front and rear wheels And the braking of the vehicle is performed using at least one.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the front / rear wheels to a higher distribution ratio of the braking force applied to the rear wheel than the existing default allocation ratio, .

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the risk of an accident is low, the control unit increases the braking demand signal to the first slope in response to the braking command of the user inputted through the braking input unit, maintains the equilibrium state, And increases the braking demand signal to a second slope for a predetermined time when the preset threshold value is exceeded.

본 발명에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를, 상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the brake demand signal is reduced to a third slope after the predetermined time.

본 발명에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first, second, and third tilts can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector or the obstacle detector.

본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the threshold value is a time required for the braking command of the user to reach a preset specific value.

본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the threshold value may be changed by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector or the obstacle detector.

본 발명에 있어서, 상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 사용자에게 알림 정보를 출력하는 정보 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may further include an information output unit for outputting notification information to the user when the control unit performs braking reduction braking.

본 발명에 있어서, 상기 정보 출력부는, 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the information output unit may output notification information using at least one of a time warning, a vibration, and a voice warning.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the controller determines that the braking command input by the user through the braking input unit is suddenly released when the braking command is inputted earlier than the predetermined time.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 브레이크 제어 방법은, 제동 입력부가 사용자로부터 제동 명령을 입력받는 단계; 장애물 검출부가 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 단계; 차속 검출부가 차량의 주행 속도를 검출하는 단계; 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시, 제어부가 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a brake of a vehicle, the method comprising: receiving a braking command from a user; Detecting whether the obstacle detecting unit has an obstacle within a predetermined distance; Detecting a running speed of the vehicle by the vehicle speed detecting unit; And braking the vehicle by controlling the braking unit when the risk of an accident is low based on information detected by the controller through the obstacle detecting unit and the vehicle speed detecting unit when the user inputs a braking command .

본 발명에 있어서, 상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in performing a braking of the vehicle, wherein the control unit that the user braking command group is input slower than the set time, smaller than the velocity (V 0) the vehicle speed is pre-set in the current driving the vehicle, the front It is determined that the risk of an accident is low when an obstacle is not detected.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, in the step of performing braking of the vehicle, the control unit may output a predetermined braking demand signal to control the braking unit when the risk of an accident is low, And the braking force of the vehicle is controlled using at least one of the operations of adjusting the distribution ratio of the braking force.

본 발명에 있어서, 상기 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작은, 상기 제어부가 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the operation of adjusting the distribution ratios of the braking forces applied to the front and rear wheels may be such that the control unit adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the front and rear wheels to the braking force applied to the rear wheels Is distributed so that the ratio is not exceeded at the maximum of 5: 5.

본 발명에 있어서, 상기 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작은, 상기 제어부가 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the operation of outputting the predetermined braking demand signal and controlling the braking demand signal may include a step of increasing the braking demand signal to a first slope in response to the braking command of the user input through the braking input unit Maintains the post-equilibrium state, and increases the braking demand signal to a second slope for a predetermined time when the predetermined threshold is exceeded.

본 발명에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를, 상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the brake demand signal is reduced to a third slope after the predetermined time.

본 발명에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first, second, and third tilts can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector or the obstacle detector.

본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the threshold value is a time required for the braking command of the user to reach a preset specific value.

본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변 될 수 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the threshold value may be changed by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector or the obstacle detector.

본 발명에 있어서, 상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 정보 출력부를 통해 사용자에게 알림 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method may further include outputting notification information to a user through the information output unit when the control unit performs braking reduction braking.

본 발명에 있어서, 상기 정보 출력부는 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the information output unit may output alert information using at least one of a time warning, a vibration, and a voice warning.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the controller determines that the braking command input by the user through the braking input unit is suddenly released when the braking command is inputted earlier than the predetermined time.

본 발명은 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 한다.The present invention enables the vehicle to automatically reduce backlash when the vehicle is stopped at a brake end of the vehicle.

또한 본 발명은 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시킴으로써 사용자에게 멀미 증상이 발생하지 않도록 하고 안정감을 느끼게 한다.
Further, the present invention reduces bumping phenomenon occurring at the braking end of a vehicle, thereby preventing a user from feeling nauseous and feeling a sense of stability.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 제어부가 출력하는 제1 제동 디멘드 신호의 특징을 설명하기 위한 예시도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 제어부가 출력하는 제2 제동 디멘드 신호의 특징을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of a brake control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig.
Fig. 2 is an exemplary diagram for explaining a characteristic of the first brake demand signal output from the control unit in Fig. 1; Fig.
3 is an exemplary diagram for explaining a characteristic of a second braking demand signal output from the control unit in Fig. 1; Fig.
4 is a flowchart for explaining a brake control method for a vehicle according to the first embodiment of the present invention;
5 is a flowchart for explaining a brake control method of a vehicle according to a second embodiment of the present invention;
6 is a flowchart for explaining a brake control method of a vehicle according to a third embodiment of the present invention;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a vehicle brake control apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of a brake control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치는, 장애물 검출부(110), 제동 입력부(120), 제어부(130), 제1 제동부(140), 제2 제동부(150), 및 정보 출력부(160)를 포함한다.1, a vehicle brake control apparatus according to an embodiment of the present invention includes an obstacle detecting unit 110, a braking input unit 120, a controller 130, a first shaking unit 140, 150, and an information output unit 160.

상기 장애물 검출부(110)는 차량 전방의 기 설정된 거리(예 : 1m, 5m, 10m 등) 내에 있는 장애물을 검출한다.The obstacle detecting unit 110 detects an obstacle within a predetermined distance (e.g., 1m, 5m, 10m, etc.) in front of the vehicle.

상기 장애물 검출부(110)는 적어도 하나 이상의 전방 장애물 감지 센서(미도시)를 포함한다. The obstacle detection unit 110 includes at least one front obstacle detection sensor (not shown).

예컨대 상기 전방 장애물 감지 센서(미도시)는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 이미지 센서, 광 센서, 도플러 센서, 및 레이다 센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다.For example, the front obstacle detection sensor (not shown) includes at least one of an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, an image sensor, a photosensor, a Doppler sensor, and a radar sensor.

상기 제동 입력부(120)는 사용자가 주행 차량을 감속시키거나 정지시키기 위한 명령을 입력하는 수단이다.The braking input unit 120 is a means for the user to input a command for decelerating or stopping the traveling vehicle.

상기 제동 입력부(120)는 사용자의 발을 이용한 제동 명령을 입력받기 위한 수단, 및 사용자의 손을 이용해 제동 명령을 입력받기 위한 수단을 포함한다. The braking input unit 120 includes means for receiving a braking command using a user's foot, and means for receiving a braking command using a user's hand.

예컨대 상기 제동 입력부(120)는 브레이크 페달이나 브레이크 레버(또는 핸드 브레이크)를 포함한다.For example, the braking input section 120 includes a brake pedal or a brake lever (or a hand brake).

상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는, 상기 제어부(130)의 제어에 따라, 차량의 전륜 바퀴들 및 차량의 후륜 바퀴들을 각기 제동한다.The first braking unit 140 and the second braking unit 150 brakes the front wheels of the vehicle and the rear wheels of the vehicle under the control of the controller 130.

상기 제1 제동부(140)는 차량의 좌/우 전륜 바퀴들을 각기 제동할 수 있고, 상기 제2 제동부(150)는 차량의 좌/우 후륜 바퀴들을 각기 제동할 수 있다.The first braking unit 140 brakes the left and right front wheel wheels of the vehicle, and the second braking unit 150 brakes the left and right rear wheels of the vehicle.

예컨대 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는 각 바퀴를 제동하기 위한 브레이크를 포함한다.For example, the first braking unit 140 and the second braking unit 150 include brakes for braking the respective wheels.

상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는 상기 제어부(130)가 출력하는 제동 디멘드(demand) 신호에 의해 전륜 바퀴들 혹은 후륜 바퀴들을 각기 제동한다.The first braking unit 140 and the second braking unit 150 brakes the front wheel or the rear wheel according to a braking demand signal output from the controller 130.

상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제동 디멘드(demand) 신호를 출력한다.The controller 130 outputs a demand signal to the first and second braking units 140 and 150.

상기 제어부(130)는 사용자의 제동 명령에 따른 제동 상황(예 : 급제동, 완제동 등), 차속, 및 전방 장애물 유/무 중 적어도 하나 이상의 제동 조건에 기초하여 기 설정된 제동 디멘드(demand) 신호(예 : 제1 제동 디멘드 신호, 제2 제동 디멘트 신호)의 출력을 제어한다.The control unit 130 may control the braking demand signal based on at least one of the braking conditions based on the braking command of the user (for example, rapid braking, complete braking, etc.), vehicle speed, For example, the first braking demand signal and the second braking demand signal).

여기서 상기 제1 제동 디멘드 신호는, 상기 제동 입력부(120)를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호(즉, 실질적으로 브레이크에 가해지는 제동력에 대응하는 신호)를 제1 기울기(G1)로 증가시킨 후 제동 말미까지 평형 상태로 유지시키는 신호로서(도 2의 (a) 참조), 상기 제1 제동 디멘드 신호에 의해 차속을 제2 기울기(G2)로 일정하게 감속시키는 신호이다(도 2의 (b) 참조). 따라서 상기 제1 제동 디멘드 신호는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키지 않는 대신 급제동 시에 사용자의 제동 명령에 직접적으로 대응하여(즉, 사용자가 입력하는 제동력만큼) 빠르게 제동을 수행할 때 효과적이다.The first braking demand signal includes a first braking demand signal G1 corresponding to a braking demand signal (i.e., a signal corresponding to a braking force substantially applied to the brake) corresponding to a braking command of the user input through the braking input unit 120, (See (a) of FIG. 2), and is a signal for constantly decelerating the vehicle speed to the second slope G2 by the first braking demand signal 2 (b)). Therefore, the first braking demand signal does not reduce the bite phenomenon occurring at the end of the braking of the vehicle, but rather brakes quickly in response to the braking command of the user (i.e., the braking force input by the user) When effective.

상기 제2 제동 디멘드 신호는 상기 제동 입력부(120)를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제3 기울기(G3)로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값(즉, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간)을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제4 기울기(G4)로 일시적으로(즉, 기 설정된 시간 동안) 증가시켰다가 곧바로 제동 말미까지 제5 기울기(G5)로 감소시키는 신호로서(도 3의 (a) 참조), 상기 제2 제동 디멘드 신호에 의해 차속은 제6 기울기(G6)로 일정하게 감속되다가 제동 말미에 아래로 볼록한 만곡형으로(G7) 제동된다(도 3의 (b) 참조). The second braking demand signal increases the braking demand signal to the third slope G3 in response to the braking command input by the braking input unit 120, maintains the equilibrium state, (I.e., the time required for the user's braking command to reach a predetermined specific value), the braking demand signal is temporarily increased to the fourth slope G4 (i.e., for a predetermined time) The vehicle speed is decelerated constantly to the sixth tilt G6 by the second braking demand signal, and then the vehicle speed is reduced to the curve G5 in a downward convex curve shape at the braking end (Fig. G7) (see Fig. 3 (b)).

따라서 상기 제2 제동 디멘드 신호는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키는 차속 제어를 수행한다.Therefore, the second braking demand signal performs vehicle speed control to reduce the bouncing phenomenon occurring at the braking end of the vehicle.

이에 따라 상기 제어부(130)는 안전이 중요한 상황(예 : 급제동이나 충돌 위험 상황)에서는 제1 제동 디멘드 신호를 출력하고, 사용자(즉, 차량 탑승자)의 편의성이 중요한 상황(예 : 완제동이나 충돌 위험이 없는 상황)에서는 상기 제2 제동 디멘드 신호를 출력할 수 있다.Accordingly, the control unit 130 outputs the first braking demand signal in a situation where safety is important (for example, sudden braking or collision risk), and when the convenience of the user (that is, the vehicle occupant) The second braking demand signal can be output in a situation where there is no risk.

이때 상기 제1,2 제동 디멘드 신호 및 각 단계별 기울기는 서로 상대적인 값이며, 사용자의 제동 명령이 입력되는 상황에 따라 가변될 수 있다. 즉, 상기 제1,2 제동 디멘드 신호 및 각 단계별 기울기는 상기 차속 검출부(미도시) 또는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있다. 따라서 상기 제동 디멘드 신호는 제동이 수행되는 시간별 패턴 형상으로 신호가 입력되는 것에 특징이 있음에 유의한다.At this time, the first and second braking demand signals and the tilt of each step are relative values, and can be varied according to a state in which the braking command of the user is inputted. That is, the first and second braking demand signals and the tilt of each step may be changed by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector (not shown) or the obstacle detector 110. Therefore, it is noted that the brake demand signal is characterized in that a signal is inputted in a pattern shape according to time in which braking is performed.

또한 상기 제어부(130)는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위해서 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)를 통해 차량의 전륜 바퀴들 및 차량의 후륜 바퀴들에 가해지는 제동력의 배분을 조정할 수 있다. The control unit 130 controls the front wheels of the vehicle and the rear wheels of the vehicle through the first and second braking units 140 and 150 to reduce the bouncing phenomenon occurring at the end of the braking of the vehicle. It is possible to adjust the distribution of the braking force applied to the vehicle.

예컨대 상기 제어부(130)는 전륜 바퀴 및 후륜 바퀴에 가해지는 제동력을 기 설정된 일정 비율(예 : 7:3, 6:4, 5:5 등)로 배분할 수 있다. 다만 전륜 바퀴보다 후륜 바퀴에 더 많은 제동력이 가해질 경우 바퀴가 로크(Lock)될 수 있으므로 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것이 바람직하다.For example, the control unit 130 may distribute the braking force applied to the front wheels and the rear wheels to a predetermined ratio (e.g., 7: 3, 6: 4, 5: 5, etc.). However, if more braking force is applied to the rear wheel than the front wheel, the wheel may be locked. Therefore, it is preferable to allocate the wheel so as not to exceed the ratio of 5: 5 at maximum.

상기 정보 출력부(160)는 상기 제어부(130)가 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동을 수행할 때(예 : 제2 제동 디멘드 신호 출력, 전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정 등) 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알림(또는 알람)을 수행한다. The information output unit 160 outputs the information to the user when the control unit 130 performs braking to reduce the bouncing phenomenon (e.g., outputting the second braking demand signal, adjusting the braking force distribution of the front / (Or an alarm) to the vehicle occupant).

상기 정보 출력부(160)는 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력한다.The information output unit 160 outputs alert information using at least one of a time warning, a vibration, and a voice warning.

이에 따라 사용자에게 차량이 정상적인 동작을 수행하고 있음을 알게 함으로써 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.Accordingly, the user is informed that the vehicle is performing a normal operation, thereby enabling the user to feel a sense of security.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining a brake control method of a vehicle according to the first embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값(즉, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간)을 초과하는지 판단한다(S101).As shown in FIG. 4, the controller 130 determines whether the user's braking command over time exceeds a preset threshold (i.e., a time required for the braking command of the user to reach a preset specific value) (S101) .

예컨대 사용자 제동 명령(즉, 사용자가 제동 입력부를 통해 입력하는 제동 명령)이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는지(예 : 급제동한 경우인지) 판단한다. 즉, 상기 임계값은 상기 차속 검출부(미도시) 또는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있다.For example, whether or not the user braking command (that is, the braking command input by the user via the braking input unit) is input faster than a preset time (for example, a sudden braking command). That is, the threshold value may be changed by reflecting on the information detected through the vehicle speed detector (not shown) or the obstacle detector 110.

상기와 같이 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우(S101의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).If the user's braking command exceeds the preset threshold value (NO in S101), the controller 130 controls the first braking unit 140 and the second braking unit 150 to apply the first braking force And outputs a demand signal (S104).

상기 판단(S101) 결과, 상기 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값보다 작은 경우(S101의 예), 상기 제어부(130)는 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작은지 비교한다(S102). And the determination (S101), the result, when a braking command of the time compared to a user group is less than a set threshold (S101 example of), the control unit 130 compares smaller than the current speed (V 0), the vehicle speed is a predetermined ( S102).

상기 비교(S102) 결과, 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 크면(S102의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).Said comparing (S102) a result, the current vehicle speed is a group is greater than a predetermined speed (V 0) (in S102 NO), the control unit 130 first in the first claim ET 140 and second East 150 And outputs a brake demand signal (S104).

이때 상기 차속은 차량 내부의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시)로부터 입력받거나, 별도의 차속 센서(미도시)를 장착하여 검출할 수 있다. 즉, 상기 차속 검출부(미도시)는 차량 내부의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시) 또는 별도의 차속 센서(미도시)를 통해 차속을 검출할 수 있다.At this time, the vehicle speed can be received from an electronic control unit (ECU) (not shown) in the vehicle or can be detected by mounting a separate vehicle speed sensor (not shown). That is, the vehicle speed detector (not shown) can detect the vehicle speed through an electronic control unit (ECU) (not shown) or another vehicle speed sensor (not shown) in the vehicle.

그러나 상기 비교(S102) 결과, 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작으면(S102의 예), 상기 제어부(130)는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 기 설정된 거리(예 : 1m, 5m, 10m 등) 이내의 전방에 장애물이 있는지 감지한다(S103).However, the comparison (S102) a result, less than the current speed (V 0), the vehicle speed is predetermined (the S102 YES), the control unit 130 a predetermined distance (for example, via the obstacle detecting unit (110): 1m, 5m , 10m, etc.) (S103).

상기 장애물 감지(S103) 결과, 기 설정된 거리 이내에서 장애물이 감지되면(S103의 예), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).If an obstacle is detected within a predetermined distance as a result of the detection of the obstacle (S103) (YES in step S103), the controller 130 instructs the first braking unit 140 and the second braking unit 150 to execute the first braking demand And outputs a signal (S104).

이때 상기 S104 단계에서, 상기 제어부(130)는 기 설정된 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 따라 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력을 배분하여 상기 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.At this time, in step S104, the controller 130 distributes the braking force applied to the front / rear wheels according to a preset default allocation ratio (e.g., 7: 3) and outputs the first braking demand signal.

한편 상기 장애물 감지(S103) 결과, 기 설정된 거리 이내에서 장애물이 감지되지 않을 경우(S103의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제2 제동 디멘드 신호를 출력한다(S105).If no obstacle is detected within a predetermined distance as a result of the detection of the obstacle (S103) (NO in S103), the control unit 130 controls the first and second braking units 140 and 150 2 brake demand signal (S105).

즉, 상기 제어부(130)는 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제2 제동 디멘드 신호를 출력하여 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동을 수행한다.That is, the control unit 130 determines whether the current input user's braking command is not a sudden braking command, the vehicle speed of the current driving vehicle is less than a predetermined speed V 0 , and an obstacle such as an obstacle is not detected in front In case of a low state, the second braking demand signal is output to perform braking for reducing the bouncing phenomenon.

그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S106). 이에 따라 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.The controller 130 alerts the user (e.g., the vehicle occupant) that the braking operation for reducing the bouncing phenomenon is performed (i.e., the braking operation condition for reducing the bouncing phenomenon) (S106). Accordingly, the user is informed that normal braking is being performed, so that the user can feel the stability.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart for explaining a brake control method of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, S101 단계부터 S104 단계까지 상기 제어부(130)가 수행하는 동작 과정은 동일하다. 즉, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 안전에 우선을 두어 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.As shown in FIG. 5, the operations performed by the controller 130 from steps S101 to S104 are the same. That is, if the risk of an accident is low, the control unit 130 outputs a first braking demand signal with safety priority.

그러나 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 제1 제동 디멘드 신호를 출력하되 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정한다(S201). But not a braking command of a current user input braking command, is smaller than the speed (V 0) the vehicle speed is pre-set in the current driving the vehicle, when the accident risk such as not an obstacle is detected in front of the low condition, the controller The controller 130 outputs a first braking demand signal and adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the front / rear wheels (S201).

즉, 상기 제어부(130)는 기존 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게(예 : 6:4, 5:5 등) 조정한다. 다만 상기 배분 비율이 반드시 정수배로 조정되는 것은 아님에 유의한다. That is, the controller 130 adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the rear wheels to a higher ratio (e.g., 6: 4, 5: 5, etc.) than the existing default allocation ratio (e.g., 7: 3). It should be noted, however, that the distribution ratio is not necessarily adjusted to an integer multiple.

그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작(전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정)이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S202). 상기와 같이 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.The control unit 130 controls the braking operation (braking force distribution adjustment of the front / rear wheels) to reduce the bouncing phenomenon (i.e., the braking operation state for reducing the bouncing phenomenon) (S202). As described above, the user is informed that the normal braking is being performed, so that the user can feel the stability.

도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart for explaining a brake control method of a vehicle according to a third embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, S101 단계부터 S104 단계까지 상기 제어부(130)가 수행하는 동작 과정은 동일하다. 즉, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 안전에 우선을 두어 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.As shown in FIG. 6, the operation performed by the controller 130 from step S101 to step S104 is the same. That is, if the risk of an accident is low, the control unit 130 outputs a first braking demand signal with safety priority.

그러나 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 제2 제동 디멘드 신호를 출력하되 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정한다(S301). But not a braking command of a current user input braking command, is smaller than the speed (V 0) the vehicle speed is pre-set in the current driving the vehicle, when the accident risk such as not an obstacle is detected in front of the low condition, the controller The control unit 130 outputs the second brake demand signal and adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the front / rear wheels (S301).

즉, 상기 제어부(130)는 기존 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게(예 : 6:4, 5:5 등) 조정한다. 이때 상기 배분 비율이 반드시 정수배로 조정되는 것은 아님에 유의한다. That is, the controller 130 adjusts the distribution ratio of the braking force applied to the rear wheels to a higher ratio (e.g., 6: 4, 5: 5, etc.) than the existing default allocation ratio (e.g., 7: 3). It should be noted that the distribution ratio is not necessarily adjusted to an integral multiple.

그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작(전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정)이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S302). 상기와 같이 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.The control unit 130 controls the braking operation (braking force distribution adjustment of the front / rear wheels) to reduce the bouncing phenomenon (i.e., the braking operation state for reducing the bouncing phenomenon) (I.e., the occupant) (S302). As described above, the user is informed that the normal braking is being performed, so that the user can feel the stability.

상기와 같이 본 실시예는 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킴으로써 사용자에게 멀미 증상이 발생하지 않도록 하고 안정감을 느끼게 하는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, when the vehicle is stopped at the end of the braking of the vehicle, the vehicle is automatically prevented from swaying back and forth, thereby preventing the user from feeling sickness and feeling of stability.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 장애물 검출부 120 : 제동 입력부
130 : 제어부 140 : 제1 제동부
150 : 제2 제동부 160 : 정보 출력부110: an obstacle detection unit 120: a braking input unit
130: control unit 140: first shunt
150: second braking unit 160: information output unit

Claims (24)

기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부;
사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부;
차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부;
상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부; 및
상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
An obstacle detection unit detecting an obstacle within a preset distance;
A braking input unit for receiving a braking command using a user's hand or foot;
A vehicle speed detecting portion for detecting a running speed of the vehicle;
A braking unit for braking the front and rear wheels of the vehicle; And
And a control unit controlling the braking unit to perform braking of the vehicle when the risk of an accident is low based on information detected through the obstacle detecting unit and the vehicle speed detecting unit when the user inputs a braking command Of the vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The apparatus of claim 1,
It is determined that the risk of an accident is low when the user braking command is inputted at a slower rate than a preset time and the vehicle speed of the current driving vehicle is smaller than a predetermined speed V 0 and no obstacle is detected in front Of the vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에는 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The apparatus of claim 1,
And a braking force distribution control unit for controlling braking of the vehicle by using at least one of an operation of outputting a predetermined braking demand signal to control the braking unit and an operation of adjusting a distribution ratio of braking force applied to the front / And a brake control device for controlling the brake of the vehicle.
제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The apparatus of claim 3,
The distribution ratio of the braking force applied to the front / rear wheels is set to be higher than the existing default allocation ratio so that the ratio of the braking force applied to the rear wheels is higher than that of the existing default allocation ratio, Brake control device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우,
상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The apparatus of claim 1,
In situations where the risk of an accident is low,
Wherein the braking demand signal is increased to a first slope in response to a braking command of the user inputted through the braking input unit and then maintained in an equilibrium state, and when the braking demand signal exceeds a predetermined threshold value, During a predetermined period of time.
제 5항에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를,
상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
6. The brake control apparatus according to claim 5,
And decreases to a third slope after the predetermined time.
제 6항에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는,
차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
7. The method of claim 6, wherein the first, second,
The vehicle speed can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detecting unit or the obstacle detecting unit.
제 5항에 있어서, 상기 임계값은,
사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
6. The method of claim 5,
And a time required for the braking command of the user to reach a predetermined specific value.
제 5항에 있어서, 상기 임계값은,
차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
6. The method of claim 5,
The vehicle speed can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detecting unit or the obstacle detecting unit.
제 1항에 있어서,
상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 사용자에게 알림 정보를 출력하는 정보 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The method according to claim 1,
And an information output unit for outputting notification information to the user when the control unit performs the braking phenomenon reduction braking.
제 10항에 있어서, 상기 정보 출력부는,
시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The information processing apparatus according to claim 10,
And outputs notification information using at least one of a visual warning, a vibration, and a voice warning.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
The apparatus of claim 1,
When the braking command input by the user through the braking input unit is inputted earlier than the predetermined time, it is determined that the braking command is suddenly released.
제동 입력부가 사용자로부터 제동 명령을 입력받는 단계;
장애물 검출부가 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 단계;
차속 검출부가 차량의 주행 속도를 검출하는 단계; 및
상기 사용자의 제동 명령 입력 시, 제어부가 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
A braking input unit receiving a braking command from a user;
Detecting whether the obstacle detecting unit has an obstacle within a predetermined distance;
Detecting a running speed of the vehicle by the vehicle speed detecting unit; And
And controlling the braking unit to perform braking of the vehicle when the risk of an accident is low based on information detected by the control unit through the obstacle detecting unit and the vehicle speed detecting unit when the user inputs the braking command Wherein the vehicle is a vehicle.
제 13항에 있어서,
상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는,
상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
14. The method of claim 13,
In performing the braking of the vehicle,
Wherein,
It is determined that the risk of an accident is low when the user braking command is inputted at a slower rate than a preset time and the vehicle speed of the current driving vehicle is smaller than a predetermined speed V 0 and no obstacle is detected in front Of the vehicle.
제 13항에 있어서,
상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는,
사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
14. The method of claim 13,
In performing the braking of the vehicle,
Wherein,
And a braking force distribution control unit for controlling braking of the vehicle by using at least one of an operation of outputting a predetermined braking demand signal to control the braking unit and an operation of adjusting a distribution ratio of the braking force applied to the front / To the vehicle.
제 15항에 있어서,
상기 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작은,
상기 제어부가 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
16. The method of claim 15,
The operation of adjusting the distribution ratios of the braking forces applied to the front and rear wheels,
The control unit allocates the distribution ratios of the braking forces applied to the front and rear wheels to higher ratios of the braking forces applied to the rear wheels relative to the existing default ratios, Of the vehicle.
제 15항에 있어서, 상기 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작은,
상기 제어부가 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
16. The method of claim 15, further comprising: outputting the predetermined braking demand signal to control the braking unit,
The control unit increases the braking demand signal to the first slope in response to the braking command of the user inputted through the braking input unit and maintains the equilibrium state after the braking demand signal is increased to the first slope, And the vehicle speed is increased for a predetermined period of time.
제 17항에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를,
상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
18. The brake control apparatus according to claim 17,
And decreases to a third slope after the predetermined time.
제 18항에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는,
차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
19. The method of claim 18, wherein the first, second,
The vehicle speed can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detection unit or the obstacle detection unit.
제 17항에 있어서, 상기 임계값은,
사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
18. The apparatus of claim 17,
And a time required for the braking command of the user to reach a predetermined specific value.
제 17항에 있어서, 상기 임계값은,
차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변 될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
18. The apparatus of claim 17,
The vehicle speed can be varied by reflecting on the information detected through the vehicle speed detection unit or the obstacle detection unit.
제 13항에 있어서,
상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 정보 출력부를 통해 사용자에게 알림 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
14. The method of claim 13,
And outputting notification information to the user through the information output unit when the control unit performs the braking phenomenon reduction braking.
제 22항에 있어서,
상기 정보 출력부는 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
23. The method of claim 22,
Wherein the information output unit outputs alert information using at least one of a time warning, a vibration, and a voice warning.
제 13항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.14. The apparatus of claim 13,
When the braking command input by the user through the braking input unit is inputted earlier than the predetermined time, it is determined that the braking command is suddenly released.
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