KR20090019480A

KR20090019480A - Floor detection method of robot cleaner and robot cleaner

Info

Publication number: KR20090019480A
Application number: KR1020070083941A
Authority: KR
Inventors: 이기용; 오병구; 허주표
Original assignee: 에이스로봇 주식회사
Priority date: 2007-08-21
Filing date: 2007-08-21
Publication date: 2009-02-25

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히, 청소 구역을 주행하면서 바닥 또는 절벽을 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 발판 또는 문턱도 동시에 감지할 수 있도록 설계된 적외선 센서를 구비한 로봇 청소기 및 바닥 감지 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner and a floor detecting method having an infrared sensor designed to detect a floor or a cliff while driving a cleaning area, and to simultaneously detect a step or a threshold. will be.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 적외선 신호를 출력하는 발광 소자, 저지대 판단을 위한 제1 수광 소자, 및 고지대 판단을 위한 제2 수광 소자를 구비하는 바닥 감지 센서, 및 상기 제1 수광 소자 및 상기 제2 수광 소자로 수신되는 적외선 신호의 논리 조합에 따라 바닥면의 높이를 판단하고, 그에 상응하는 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, a robot cleaner includes a light emitting device that outputs an infrared signal, a first light receiving device for determining a low land, and a second light receiving device for determining a high land, and the first light receiving device and the first light receiving device. And a control unit for determining the height of the bottom surface according to the logical combination of the infrared signals received by the second light receiving element, and performing control corresponding thereto.

이로 인해, 종래의 바닥 감지 센서가 문턱과 같은 고지대에서 로봇 청소기의 전단부의 들림 현상으로 인해 바닥 감지 센서의 높이가 높아짐으로써, 고지대임에도 불구하고 이를 저지대로 잘못 판단하는 오류를 정정할 수 있는 효과가 있다.As a result, the height of the floor detection sensor is increased due to the lifting phenomenon of the front end portion of the robot cleaner in the high ground such as the threshold, so that the error of incorrectly determining the low ground despite the high ground may be corrected. have.

Description

Method for sensing an ground of robot cleaning apparatus and robot cleaning apparatus adapted to the same}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히, 청소 구역을 주행하면서 바닥 또는 절벽을 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 발판 또는 문턱도 동시에 감지할 수 있도록 설계된 적외선 센서를 구비한 로봇 청소기의 바닥 감지 방법 및 이에 적합한 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to detect a floor or a cliff while driving a cleaning area, and to detect a floor or a threshold at the same time, and a floor detecting method of a robot cleaner having an infrared sensor designed to detect the same. It relates to a suitable robot cleaner.

로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 자동으로 청소 구역을 스스로 주행하면서 바닥에 존재하는 먼지 등의 이물질을 제거하는 장치를 말한다. 이러한 로봇 청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소 경로 또는 최적의 청소 경로를 주행하면서 청소 동작을 수행하도록 설계된다.The robot cleaner is a device that removes foreign substances such as dust present on the floor while automatically driving the cleaning area by itself without a user's operation. Such a robot cleaner is designed to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path or an optimal cleaning path according to a built-in program.

한편, 로봇 청소기가 청소를 진행함에 있어서, 진행 경로에 가구 또는 벽과 같은 장애물이 존재하거나, 평지보다 낮은 거실 바닥 또는 절벽과 같은 저지대가 존재하는 경우, 정상적인 진행이 어려우므로 장애물 또는 저지대를 회피하기 위해서는 진행 경로를 바꿔야한다. 이는 본체에 장착된 각종 센서와 그 센서에 수신된 신호에 따라 동작을 제어하는 컨트롤러에 의해 수행된다.On the other hand, when the robot cleaner is cleaning, when obstacles such as furniture or walls exist in the progress path, or lowlands such as a living room floor or a cliff lower than the flat surface, normal progress is difficult, so to avoid obstacles or lowlands. In order to change the progress path. This is performed by various sensors mounted on the main body and a controller for controlling the operation according to the signals received by the sensors.

상기 센서는 사용하는 방식에 따라 그 종류가 나뉘는데, 크게 PSD 센서를 이용한 방식, 초음파 센서를 이용한 방식, 및 적외선 센서를 이용한 방식 등이 있다. The sensor is divided into types according to the method used, and there are largely a method using a PSD sensor, a method using an ultrasonic sensor, and a method using an infrared sensor.

PSD 센서를 이용한 방식은, 반사되는 빛의 각도를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 방식으로, 고가이며 응답 속도가 느리다는 문제점이 있다. 초음파 센서를 이용한 방식은, 초음파가 공기 중에 진행하는 속도를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 방식으로, 고가이며 간섭 현상이 발생한다는 문제점이 있다. 따라서, 비용 및 응답 속도를 고려했을 때 적외선 센서를 이용한 방식이 바람직하다.The PSD sensor is a method of measuring a distance to an obstacle using an angle of reflected light, and has a problem of being expensive and having a slow response speed. The method using the ultrasonic sensor is a method of measuring the distance to the obstacle by using the speed of the ultrasonic waves propagating in the air, and there is a problem that an expensive phenomenon occurs. Therefore, in consideration of cost and response speed, a method using an infrared sensor is preferable.

한편, 장애물의 감지는 로봇 청소기의 전단부에 설치된 장애물 감지 센서에 의해 이루어지고, 바닥의 감지는 로봇 청소기의 하단부에 설치된 바닥 감지 센서에 의해 이루어진다. On the other hand, the detection of the obstacle is made by the obstacle detection sensor installed in the front end of the robot cleaner, the floor is detected by the floor detection sensor installed in the lower end of the robot cleaner.

특히, 바닥 감지를 위한 적외선 센서는 특정 각도로 서로 마주보는 발광 소자와 수광 소자가 한 세트를 이루며, 컨트롤러는 발광 소자에서 발생한 적외선이 바닥으로부터 반사되어 수광 소자에 수신되는지 여부에 따라 로봇 청소기의 동작을 제어한다. 이는 구성이 간단하고 사용 방법이 간편하다는 장점을 갖는다.In particular, the infrared sensor for floor detection comprises a set of light emitting elements and light receiving elements facing each other at a specific angle, and the controller operates the robot cleaner according to whether the infrared light emitted from the light emitting elements is reflected from the bottom and received by the light receiving elements. To control. This has the advantage that the configuration is simple and the method of use is simple.

그러나 바닥 감지를 위한 종래의 적외선 센서는 정상적인 평지대 또는 거실 바닥과 같은 저지대에 대한 인식은 가능하나, 소정 높이의 발판 또는 문턱과 같은 고지대에 대한 인식을 수행할 수 없는 문제점이 존재한다. 또한, 로봇 청소기가 고지대를 이동함에 있어서, 청소기의 전단부의 일시적 들림 현상으로 인해 적외선 센서가 고지대를 저지대로 잘못 판단하여 오작동이 발생할 가능성이 큰 문제점이 존 재한다.However, the conventional infrared sensor for floor detection is capable of recognizing lowlands such as normal flat areas or living room floors, but there is a problem in that recognition of highlands such as scaffolds or thresholds having a predetermined height cannot be performed. In addition, when the robot cleaner moves the high ground, there is a problem that the infrared sensor incorrectly determines the high ground as a low level due to the temporary lifting phenomenon of the front end of the cleaner, and thus a malfunction may occur.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 로봇 청소기가 고지대를 이동함에 있어서, 전단부의 일시적인 들림 현상으로 인해 고지대를 저지대로 판단하여 방향 경로를 변경하는 오작동을 방지하고, 정상적인 평지보다 높은 고지대도 단일 적외선 센서를 통해 인식가능하게 함으로써 거실에서 방으로 또는 방에서 거실로 자연스럽게 이동가능하게 하는 로봇 청소기 및 바닥 감지 방법을 제공하는 데 있다.Technical problem to be solved by the present invention, the robot cleaner moves the high ground, due to the temporary lifting phenomenon of the front end of the high ground to determine the low ground to prevent the malfunction of changing the direction path, high altitude even higher than normal flat single infrared The present invention provides a robot cleaner and a floor sensing method of allowing a sensor to be recognized by a sensor so as to naturally move from a living room to a room or a room to a living room.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른, 로봇 청소기는, 적외선 센서를 바닥 감지 센서로 채용한 로봇 청소기에 있어서, 적외선 신호를 출력하는 발광 소자, 저지대 판단을 위한 제1 수광 소자, 및 고지대 판단을 위한 제2 수광 소자를 구비하는 바닥 감지 센서, 및 상기 제1 수광 소자 및 상기 제2 수광 소자로 수신되는 적외선 신호의 논리 조합에 따라 바닥면의 높이를 판단하고, 그에 상응하는 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present disclosure, a robot cleaner includes a light emitting device for outputting an infrared signal and a first light receiving device for determining a low land in a robot cleaner employing an infrared sensor as a floor sensing sensor. And a bottom sensing sensor having a second light receiving element for determining an altitude, and a logic combination of infrared signals received by the first light receiving element and the second light receiving element, and determining a height of the bottom surface. And a control unit for performing control.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 제1 수광 소자 및 상기 제2 수광 소자에 적외선 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 바닥면이 저지대인 것으로 판단하고, 상기 로봇 청소기를 이전 진행 방향과 다른 방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, when the infrared signal is not received by the first light receiving element and the second light receiving element, the controller determines that the bottom surface is a low pass, and moves the robot cleaner in a direction different from the previous traveling direction. You can.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 제1 수광 소자에 적외선 신호가 수신되고 상기 제2 수광 소자에 적외선 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 바닥면이 평지인 것으로 판단하고, 상기 로봇 청소기를 이전 진행 방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, when the infrared signal is received by the first light receiving element and the infrared signal is not received by the second light receiving element, the controller determines that the bottom surface is flat, and moves the robot cleaner to the previous direction. Can be moved to

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 제1 수광 소자 및 상기 제2 수광 소자에 적외선 신호가 수신되는 경우, 상기 바닥면이 제1 고지대인 것으로 판단하고, 구동력을 제1 단계 증가시킨 후, 상기 로봇 청소기를 이전 진행방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, when the infrared signal is received by the first light receiving element and the second light receiving element, the control unit determines that the bottom surface is the first altitude, and increases the driving force by the first step, the robot The cleaner can be moved in the previous direction of travel.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 제1 수광 소자에 적외선 신호가 수신되지 않고 상기 제2 수광 소자에 적외선 신호가 수신되는 경우, 상기 바닥면이 제2 고지대인 것으로 판단하고, 구동력을 제2 단계 증가시킨 후, 상기 로봇 청소기를 이전 진행방향으로 이동시키는 수 있다.Preferably, when the infrared signal is received by the second light receiving element without receiving an infrared signal from the first light receiving element, the controller determines that the bottom surface is the second high ground, and generates a driving force in a second step. After increasing, the robot cleaner may move in a previous direction.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 바닥면이 상기 제1 고지대 또는 상기 제2 고지대인 것으로 판단되는 경우, 소정 시간 후에 상기 바닥면이 평지 또는 저지대인 것으로 판단되더라도, 상기 로봇 청소기를 이전 진행 방향으로 이동시킬 수 있다.Preferably, the control unit, if it is determined that the bottom surface is the first high ground or the second high ground, even if the bottom surface is determined to be flat or low ground after a predetermined time, the robot cleaner in the previous direction You can move it.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 바닥 감지 방법은, 바닥 감지용 적외선 센서를 이용하여 로봇 청소기가 주행하는 바닥면의 높이를 감지하고 로봇 청소기의 주행을 제어하는 방법에 있어서, (a)상기 바닥면을 향해 적외선 신호를 출력하는 단계, (b)상기 바닥면으로부터 반사되는 적외선 신호를 제1 수신하는 단계, (c)상기 바닥면으로부터 반사되는 적외선 신호를 제2 수신하는 단계, 및 (d)상기 (b)단계 및 (c)단계에서 수신된 적외선 신호의 논리 조합에 따라 바닥면의 높이를 판단하고, 그에 상응하는 제어를 수행하는 단계를 구비한 것을 특징으로 한다.In the bottom detection method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention for solving the above technical problem, by using an infrared sensor for floor detection to detect the height of the floor running the robot cleaner to control the running of the robot cleaner A method comprising: (a) outputting an infrared signal toward the bottom surface, (b) first receiving an infrared signal reflected from the bottom surface, and (c) removing the infrared signal reflected from the bottom surface 2 receiving, and (d) determining the height of the floor surface according to the logical combination of the infrared signals received in the steps (b) and (c) and performing the corresponding control. It is done.

본 발명에 따른 로봇 청소기는 하나의 세트를 이루는 발광 소자와 두 개의 수광 소자들을 이용하여 고지대를 감지하고, 그에 따르는 제어를 수행함으로써, 종래의 바닥 감지 센서가 절벽과 같은 저지대만 판단할 수 있는 단점을 극복할 수 있는 효과가 있다.The robot cleaner according to the present invention detects an altitude using one light emitting element and two light receiving elements, and performs control according thereto, so that a conventional floor detection sensor can determine only a lowland such as a cliff. There is an effect that can overcome.

또한, 종래의 바닥 감지 센서가 문턱과 같은 고지대에서 로봇 청소기의 전단부의 들림 현상으로 인해 바닥 감지 센서의 높이가 높아짐으로써, 고지대임에도 불구하고 이를 저지대로 잘못 판단하는 오류를 정정할 수 있는 효과가 있다.In addition, the conventional floor detection sensor has a height of the floor detection sensor due to the lifting phenomenon of the front end of the robot cleaner in the high ground, such as the threshold, there is an effect that can correct the error that is incorrectly judged as low ground despite the high ground. .

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다. In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects attained by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 종래의 로봇 청소기를 나타내는 도면이다.1 is a view showing a conventional robot cleaner.

도 1을 참조하면, 종래의 로봇 청소기는 복수 개의 바닥 감지 센서들(110,120,130)을 구비하며, 각각의 바닥 감지 센서는 하나의 발광 소자와 다른 하나의 수광 소자가 하나의 세트를 이루어 구성됨을 알 수 있다. 로봇 청소기가 진 행하게 될 경로가 평지인지 또는 저지대인지의 판단은, 발광 소자로부터 발생하는 적외선이 바닥면에서 반사되어 수광 소자로 수신되는지 여부를 측정하는 방식으로 이루어진다. Referring to FIG. 1, a conventional robot cleaner includes a plurality of floor detection sensors 110, 120, and 130, and each floor detection sensor includes one light emitting device and another light receiving device. have. The determination of whether the path for the robot cleaner to travel is flat or low is performed by measuring whether the infrared light emitted from the light emitting device is reflected from the bottom surface and received by the light receiving device.

로봇 청소기의 중앙에는 메인 바닥 감지 센서(120)가 위치하며, 그 양쪽에는 사이드 바닥 감지 센서들(110,130)이 위치한다. 상기 바닥 감지 센서의 수는 필요에 따라 변경될 수 있으며, 일반적으로 3개의 바닥 감지 센서들을 이용하면, 로봇 청소기가 진행하고자 하는 경로가 평지 인지 또는 바닥인지를 충분히 감지할 수 있다. 종래의 바닥 감지 센서의 구체적인 설명은 도 2를 참조하여 설명하기로 한다.The main floor detection sensor 120 is located at the center of the robot cleaner, and the side floor detection sensors 110 and 130 are located at both sides thereof. The number of the floor detection sensors may be changed as needed. In general, when three floor detection sensors are used, the robot cleaner may sufficiently detect whether a path to be moved by the robot cleaner is flat or floor. A detailed description of the conventional floor detection sensor will be described with reference to FIG. 2.

도 2는 도 1의 바닥 감지 센서를 구체적으로 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a diagram specifically illustrating the floor detecting sensor of FIG. 1.

도 2를 참조하면, 종래의 바닥 감지 센서는, 발광 소자(210)와 수광 소자(220)는 서로 마주보는 형태로 구성되며, 발광 소자(210)는 수직선을 기준으로 약 45°의 각도로 편향되며, 수광 소자(220)는 수직선을 기준으로 약 60°의 각도로 편향된다. 이와 같은 바닥 감지 센서의 구조로 인해 진행 경로에 존재하는 바닥면의 상태, 즉 평지인지 또는 저지대인지를 간편하게 파악할 수 있다. Referring to FIG. 2, in the conventional floor detection sensor, the light emitting device 210 and the light receiving device 220 are configured to face each other, and the light emitting device 210 is deflected at an angle of about 45 ° based on a vertical line. The light receiving element 220 is deflected at an angle of about 60 ° based on the vertical line. Due to the structure of the floor detection sensor, it is possible to easily determine the state of the floor surface existing in the traveling path, that is, flat or low ground.

도 2a를 참조하면, 평지에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 수광 소자(220)에 입사되게 된다. 바람직한 평지의 높이는 15 내지 20mm일 수 있다. 상기 높이는 로봇 청소기의 하면과 바닥과의 거리를 나타낸다. 수광 소자(220)에 반사된 빛이 입사되면, 컨트롤러는, 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 평지인 것으로 판단하고, 로봇 청소기를 원래의 방향으로 진행시킨다.Referring to FIG. 2A, infrared light reflected through the bottom surface is incident on the light receiving device 220 in a flat place. Preferred flats may have a height of 15 to 20 mm. The height represents the distance between the bottom and the bottom of the robot cleaner. When the light reflected by the light receiving element 220 is incident, the controller determines that the future progress path of the robot cleaner is flat, and advances the robot cleaner in the original direction.

한편, 도 2b를 참조하면, 저지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 수광 소자(220)에 입사하지 않게 된다. 바람직한 저지대의 높이는 30mm 이상일 수 있다. 상기 높이는 로봇 청소기의 하면과 바닥과의 거리를 나타낸다. 수광 소자(220)에 반사된 빛이 입사되지 않으면, 컨트롤러는, 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 저지대인 것으로 판단하고, 로봇 청소기의 진행 경로를 변경한다.Meanwhile, referring to FIG. 2B, in the low zone, infrared rays reflected through the bottom surface do not enter the light receiving device 220. The height of the preferred low zone may be at least 30 mm. The height represents the distance between the bottom and the bottom of the robot cleaner. If the light reflected by the light receiving element 220 does not enter, the controller determines that the future traveling path of the robot cleaner is a low zone and changes the traveling path of the robot cleaner.

도 3은 종래의 바닥 감지 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 3 is a flow diagram illustrating a conventional floor sensing process.

발광 소자를 이용하여 바닥 감지를 위한 적외선을 출력한다(310). 적외선을 출력하는 방향은 바닥면을 기준으로 수직 방향이다. 복수 개의 발광 소자가 존재하는 경우, 상기 단계 310은 각각의 발광 소자마다 독립적으로 이루어질 수 있다. 상기 단계 310은 로봇 청소기가 설정된 진행 경로를 따라 이동하는 매 순간마다 반복적으로 이루어진다. The infrared light for bottom detection is output using the light emitting device (310). The direction of emitting infrared light is perpendicular to the floor. When there are a plurality of light emitting devices, step 310 may be performed independently for each light emitting device. The step 310 is repeated every time the robot cleaner moves along the set progress path.

출력된 적외선이 바닥면으로부터 반사되어 수광 소자에 수신되는지를 판단한다(320). 다만, 정교한 제어를 하기 위해서 수광 소자에 수신되는 광량의 정도를 파악한 후, 그에 상응하게 로봇 청소기의 진행 여부를 결정할 수 있다. 상기 단계 320은, 상기 단계 310과 마찬가지로, 로봇 청소기가 설정된 진행 경로를 따라 이동하는 매 순간마다 반복적으로 이루어진다.In operation 320, the output infrared rays are reflected from the bottom surface and received by the light receiving device. However, in order to perform precise control, after grasping the amount of light received by the light receiving element, it may be determined whether the robot cleaner proceeds accordingly. In step 320, as in step 310, the robot cleaner is repeatedly performed at every moment along the set progress path.

수광 소자에 바닥면으로부터 반사된 적외선이 수신되는 경우, 바닥면이 평지인 것으로 판단하고, 설정된 진행 경로를 따라 계속해서 진행시킨다(330). 그러나, 수광 소자에 바닥면으로부터 반사된 적외선이 수신되지 않는 경우, 바닥면이 저지대, 예를 들어, 절벽 또는 거실 입구와 같은 낮은 바닥인 것으로 판단하고, 설정된 진행 경로를 변경하여 진행시킨다(340).When the infrared light reflected from the bottom surface is received by the light receiving element, it is determined that the bottom surface is flat, and continuously proceeds along the set traveling path (330). However, when the infrared light reflected from the bottom surface is not received by the light receiving element, it is determined that the bottom surface is a low floor such as a lowland, for example, a cliff or a living room entrance, and changes the set traveling path to proceed (340). .

도 4는 종래의 로봇 청소기의 개략적 구성을 나타내는 도면이다. 4 is a view showing a schematic configuration of a conventional robot cleaner.

도 4를 참조하면, 종래의 로봇 청소기는 수신부(410), 제어부(420), 및 구동부(430)를 구비한다. 수신부(410)는 수광 소자를 포함하며, 수광 소자로부터 감지된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 제어부(420)로 전달한다. 제어부(420)는 상기 전기적 신호의 존재 유무에 따라 구동부(430)의 구동 유무를 결정한다.Referring to FIG. 4, the conventional robot cleaner includes a receiver 410, a controller 420, and a driver 430. The receiver 410 includes a light receiving element, and converts infrared rays detected from the light receiving element into an electrical signal and transmits the signal to the controller 420. The controller 420 determines whether the driver 430 is driven according to the presence or absence of the electrical signal.

구체적으로, 수광 소자로부터 전기적 신호가 수신되는 경우, 제어부(420)는 구동부(430)로 하여금 설정된 진행 경로로 진행하도록 하는 제어 신호를 출력한다. 한편, 수광 소자로부터 전기적 신호가 수신되지 않는 경우, 제어부(420)는 구동부(430)로 하여금 로봇 청소기의 진행 방향을 변경하도록 하는 제어 신호를 출력한다.In detail, when an electrical signal is received from the light receiving element, the controller 420 outputs a control signal for causing the driving unit 430 to travel in a set travel path. On the other hand, when no electrical signal is received from the light receiving element, the controller 420 outputs a control signal for causing the driving unit 430 to change the traveling direction of the robot cleaner.

비록 도 4에 구체적으로 도시하지는 않았지만, 종래의 로봇 청소기는 적외선을 출력하는 출력부, 전원을 공급하는 전원 공급부, 구동부(430)와 전기적으로 연결된 구동 장치 및 흡입 장치 등을 더 구비한다. 또한, 제어부(420)는 장애물의 존재 유무를 판단하기 위한 별도의 수신부와 전기적으로 연결된다.Although not specifically illustrated in FIG. 4, the conventional robot cleaner further includes an output unit for outputting infrared rays, a power supply unit for supplying power, a driving unit and a suction unit electrically connected to the driving unit 430. In addition, the controller 420 is electrically connected to a separate receiver for determining the presence of an obstacle.

상술한 종래의 로봇 청소기는 장래 진행 경로에 저지대가 존재하는 경우, 그 진행 방향을 변경함으로써 위치에너지 변경에 따른 충격과 평지로 복귀하는데 어려움을 방지할 수 있는 효과가 있다. 이와 같은 종래의 로봇 청소기는 바닥면과 바닥 감지 센서의 거리 차이에 따른 빛의 진행 경로를 고려하는 것을 특징으로 한다. The above-described conventional robot cleaner has an effect of preventing the difficulty of returning to the impact and the flat ground due to the change of the potential energy when the low ground is present in the future progress path. Such a conventional robot cleaner is characterized by considering a light propagation path according to a distance difference between a floor surface and a floor detection sensor.

그러나, 종래의 로봇 청소기는 바닥면과 바닥 감지 센서의 거리가 커지는 경우 항상 진행 경로에 저지대가 존재하는 것으로 판단함으로써, 오작동을 일으킬 가 능성이 크다. 즉, 로봇 청소기가 고지대에 진입하는 경우, 순간적으로 로봇 청소기의 전단부가 들림으로써, 바닥 감지 센서와 바닥면과의 거리가 커진다. 이로 인해, 종래의 로봇 청소기는 고지대를 저지대로 잘못 판단할 가능성이 크다.However, in the conventional robot cleaner, when the distance between the floor surface and the floor detection sensor increases, it is determined that there is a low zone in the traveling path at all times, and thus, there is a high possibility of malfunction. That is, when the robot cleaner enters the high ground, the front end portion of the robot cleaner is lifted instantaneously, thereby increasing the distance between the floor sensor and the floor surface. For this reason, the conventional robot cleaner is likely to misjudge the highlands as lowlands.

특히, 로봇 청소기가 방에서 거실로 또는 거실에서 방으로 이동할 때에 문턱을 반드시 지나야하므로, 그와 같은 잘못된 판단을 하게 되면 로봇 청소기가 문턱을 넘지 못하고 그 진행 방향을 바꾸게 됨으로써, 항상 동일한 방 또는 거실에서만 청소하는 작업을 수행하게 될 가능성이 커지게 된다. 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것이다. 이하 첨부하는 도면을 참조하면 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.In particular, since the robot cleaner must pass through the threshold when moving from room to living room or from room to room, if such a false judgment is made, the robot cleaner will not cross the threshold and change its direction, so it will always be in the same room or living room. There is a greater chance that you will be cleaning. The present invention is to solve the above problems. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기를 나타내는 도면이다.5 is a view showing a robot cleaner according to the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 복수 개의 바닥 감지 센서들(510,520,530)을 구비하며, 각각의 바닥 감지 센서는 하나의 발광 소자와 두 개의 수광 소자들이 하나의 세트를 이루어 구성됨을 알 수 있다. Referring to FIG. 5, the robot cleaner according to the present invention includes a plurality of floor detection sensors 510, 520, and 530, and each floor detection sensor includes one light emitting device and two light receiving devices. Can be.

로봇 청소기가 진행하게 될 바닥면이 평지인지 또는 저지대/고지대인지의 판단은, 발광 소자로부터 발생하는 적외선이 바닥면에서 반사되어 두 개의 수광 소자들에 어떠한 조합으로 수신되는지를 측정하는 방식으로 이루어진다.Determination of whether the floor to which the robot cleaner is going to proceed is flat or low / high ground is made by measuring the combination of the infrared light emitted from the light emitting element is reflected by the bottom surface and received by the two light receiving elements.

특히, 도 5가 도 1과 다른 점은, 하나의 바닥 감지 센서가 종래와는 달리 서로 다른 기능을 수행하는 2개의 수광 소자들을 포함한다는 점이다. 본 발명에 따른 바닥 감지 센서의 구체적인 설명은 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.In particular, FIG. 5 differs from FIG. 1 in that one floor sensing sensor includes two light receiving elements that perform different functions unlike in the prior art. A detailed description of the floor sensor according to the present invention will be described with reference to FIG. 6.

도 6은 본 발명에 따른 바닥 감지 센서를 나타내는 도면이다.6 is a view showing a floor detection sensor according to the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 바닥 감지 센서는, 발광 소자(610)와 수광 소자들(620,630)이 서로 마주보는 형태로 구성되며, 발광 소자(610)는 수직선을 기준으로 약 45°의 각도로 편향되며, 제1 수광 소자(620)는 수직선을 기준으로 약 60°의 각도로 편향되며, 제2 수광 소자(630)는 수직선을 기준으로 약 45°의 각도로 편향된다. 이와 같은 바닥 감지 센서의 구조로 인해 진행 경로에 존재하는 바닥면의 상태, 즉 평지인지 저지대인지 또는 고지대인지를 간편하게 파악할 수 있다. Referring to FIG. 6, in the bottom sensing sensor according to the present invention, the light emitting device 610 and the light receiving devices 620 and 630 face each other, and the light emitting device 610 is about 45 ° based on a vertical line. The first light receiving element 620 is deflected at an angle of about 60 ° based on the vertical line, and the second light receiving element 630 is deflected at an angle of about 45 ° based on the vertical line. Due to the structure of the floor detection sensor, it is possible to easily determine the state of the floor surface that exists in the progress path, that is, flat or low ground or high ground.

도 6a를 참조하면, 평지에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제1 수광 소자(620)에 입사하게 된다. 반면, 평지에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제2 수광 소자(630)에 입사하지 않게 된다. 바람직한 평지의 높이는 15 내지 20mm일 수 있다. 제1 수광 소자(620)에 반사된 빛이 입사되고 제2 수광 소자(630)에 반사된 빛이 입사되지 않으면, 컨트롤러는, 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 평지인 것으로 판단하고, 로봇 청소기를 원래의 방향으로 진행시킨다.Referring to FIG. 6A, infrared light reflected through the bottom surface is incident on the first light receiving element 620 on a flat surface. On the other hand, in the flat place, the infrared rays reflected through the bottom surface do not enter the second light receiving element 630. Preferred flats may have a height of 15 to 20 mm. If the reflected light is incident on the first light receiving element 620 and the reflected light is not incident on the second light receiving element 630, the controller determines that the future traveling path of the robot cleaner is flat and sets the robot cleaner as the original. Proceed in the direction of.

도 6b를 참조하면, 저지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제1 수광 소자(620)에 입사하지 않게 된다. 마찬가지로, 저지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제2 수광 소자(630)에 입사하지 않게 된다. 바람직한 저지대의 높이는 30mm 이상일 수 있다. 제1 수광 소자(620) 및 제2 수광 소자(630)에 반사된 빛이 입사하지 않으면, 컨트롤러는, 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 저지대인 것으로 판단하고, 로봇 청소기의 진행 경로를 변경한다. Referring to FIG. 6B, in the low zone, infrared rays reflected through the bottom surface do not enter the first light receiving element 620. Similarly, in the low zone, the infrared rays reflected through the bottom surface do not enter the second light receiving element 630. The height of the preferred low zone may be at least 30 mm. If the light reflected by the first light receiving element 620 and the second light receiving element 630 does not enter, the controller determines that the future progress path of the robot cleaner is a low zone and changes the progress path of the robot cleaner.

도 6c를 참조하면, 제1 고지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제1 수광 소자(620)에 입사하게 된다. 한편, 제1 고지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적 외선이 제2 수광 소자(630)에 입사하게 된다. 바람직한 제1 고지대의 높이는 5 내지 10mm일 수 있다. 제1 수광 소자(620) 및 제2 수광 소자(60)에 반사된 빛이 입사하면, 컨트롤러는, 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 제1 고지대인 것으로 판단하고, 구동력을 약간 증가시킨 후 로봇 청소기를 원래의 방향으로 진행시킨다 .Referring to FIG. 6C, infrared rays reflected through the bottom surface are incident on the first light receiving element 620 in the first high ground. Meanwhile, in the first altitude, the infrared rays reflected through the bottom surface are incident on the second light receiving element 630. The preferred height of the first altitude may be 5 to 10 mm. When the reflected light enters the first light receiving element 620 and the second light receiving element 60, the controller determines that the future progress path of the robot cleaner is the first altitude, and slightly increases the driving force before the robot cleaner is operated. Proceed in the original direction.

도 6d를 참조하면, 제2 고지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제1 수광 소자(620)에 입사하지 않게 된다. 한편, 제2 고지대에서는 바닥면을 통해 반사된 적외선이 제2 수광 소자(640)에 입사하게 된다. 바람직한 제2 고지대의 높이는 1 내지 5mm일 수 있다. 제1 수광 소자(620)에 반사된 빛이 입사되지 않고, 제2 수광 소자(630)에 반사된 빛이 입사되면, 컨트롤러는 로봇 청소기의 장래 진행 경로가 제2 고지대인 것으로 판단하고, 구동력을 크게 증가시킨 후 로봇 청소기를 원래의 방향으로 진행시킨다.Referring to FIG. 6D, the infrared rays reflected through the bottom surface do not enter the first light receiving element 620 in the second altitude. Meanwhile, in the second altitude, infrared rays reflected through the bottom surface are incident on the second light receiving element 640. The height of the preferred second altitude may be 1 to 5 mm. When the reflected light is not incident on the first light receiving element 620 and the reflected light is incident on the second light receiving element 630, the controller determines that the future path of the robot cleaner is the second altitude, and the driving force is determined. After a significant increase, the robot cleaner proceeds in its original direction.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기가 고지대로 진입할 때, 로봇 청소기의 전단 하부에 존재하는 바닥 감지 센서와 바닥면과의 거리가 짧아지는 순간을 제2 수광 소자를 통해 포착하는 것을 특징으로 한다. 특히, 로봇 청소기의 내부에 설치되는 컨트롤러는, 제2 수광 소자에 반사된 빛이 입사되는 경우, 구동력을 증가시킴으로써 발판 또는 문턱과 같은 고지대를 넘어설 수 있게 된다. The robot cleaner according to the present invention is characterized in that when the robot cleaner enters a high ground, the second light receiving element captures a moment when the distance between the bottom sensor and the bottom surface of the front end of the robot cleaner is shortened. do. In particular, the controller installed inside the robot cleaner, when the light reflected by the second light receiving element is incident, it is possible to exceed the high ground such as scaffolding or threshold by increasing the driving force.

또한, 상기 제어는 로봇 청소기가 문턱에 진입하는 순간에 수행되므로, 그 이후에 일시적으로 바닥 감지 센서와 바닥면과의 거리가 멀어지더라도, 저지대인 것으로 오인하여 진행 경로를 변경할 가능성이 줄어들게 된다. 즉, 진입 순간 바닥면이 고지대인 것으로 판단되면, 소정 시간 이후 바닥면이 저지대인 것으로 판단되 더라도, 최종적으로 바닥면이 고지대인 것으로 판단한다.In addition, since the control is performed at the moment when the robot cleaner enters the threshold, even if the distance between the floor sensor and the floor temporarily increases thereafter, the possibility of changing the traveling path is reduced by mistaken for being low. That is, if it is determined that the bottom surface is the high ground at the moment of entry, even if the bottom surface is determined to be the low ground after a predetermined time, the bottom surface is finally determined to be the high ground.

도 7은 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법을 나타내는 도면이다.7 is a view showing a robot cleaner control method according to the present invention.

발광 소자를 이용하여 바닥 감지를 위한 적외선을 출력한다(710). 적외선을 출력하는 방향은 수평면을 기준으로 수직 방향이다. 복수 개의 발광 소자가 존재하는 경우, 상기 단계 710은 각각의 발광 소자마다 독립적으로 이루어질 수 있다. 상기 단계 710은 로봇 청소기가 설정된 진행 경로를 따라 이동하는 매 순간마다 반복적으로 이루어진다.In operation 710, an infrared ray for floor detection is output using the light emitting device. The direction of outputting infrared rays is a vertical direction with respect to the horizontal plane. When there are a plurality of light emitting devices, step 710 may be performed independently for each light emitting device. The step 710 is repeated every time the robot cleaner moves along the set progress path.

출력된 적외선이 바닥면으로부터 반사되어 제1 수광 소자에 수신되는지를 판단한다(720). 다만, 정교한 제어를 하기 위해서 제1 수광 소자에 수신되는 광량의 정도를 파악한 후, 그에 상응하게 로봇 청소기의 진행 여부를 결정할 수 있다. 상기 단계 720은, 로봇 청소기가 설정된 진행 경로를 따라 이동하는 매 순간마다 반복적으로 이루어진다.In operation 720, it is determined whether the output infrared rays are reflected from the bottom surface and received by the first light receiving element. However, in order to perform precise control, after grasping the amount of light received by the first light receiving element, it may be determined whether the robot cleaner proceeds accordingly. Step 720 is repeated every time the robot cleaner moves along the set progress path.

만일, 제1 수광 소자에 적외선이 수신되지 않은 경우, 제2 수광 소자에 적외선이 수신되는지를 판단한다(730). 제2 수광 소자에도 적외선이 수신되지 않은 경우, 장래 진행 경로에 절벽과 같은 저지대가 있는 것으로 판단하여 로봇 청소기의 진행 방향을 변경한다(740). If infrared light is not received by the first light receiving device, it is determined whether infrared light is received by the second light receiving device (730). When the infrared light is not received in the second light receiving element, it is determined that there is a low land such as a cliff in the future traveling path, and thus the moving direction of the robot cleaner is changed (740).

그러나, 제2 수광 소자에는 적외선이 수신되는 경우, 장래 진행 경로에 높은 고지대가 존재하는 것으로 판단하여 로봇 청소기의 구동력을 2단계 증가시키고(790), 로봇 청소기를 원래의 진행 방향으로 진행시킴으로써 문턱과 같은 고지대를 넘어설 수 있도록 한다(795).However, when infrared rays are received in the second light receiving element, it is determined that there is a high elevation in the future traveling path, and the driving force of the robot cleaner is increased by two stages (790). Allow them to cross the same highlands (795).

만일, 제1 수광 소자에 적외선이 수신되는 경우, 제2 수광 소자에도 적외선이 수신되는지를 판단한다(750). 제2 수광 소자에는 적외선이 수신되지 않는 경우, 장래 진행 경로에 평지가 있는 것으로 판단하여 로봇 청소기를 원래의 진행 방향으로 계속 진행시킨다(760). If infrared rays are received by the first light receiving element, it is determined whether infrared rays are also received by the second light receiving element (750). When infrared rays are not received in the second light receiving element, it is determined that there is a flat surface in the future progress path, and the robot cleaner continues to proceed in the original travel direction (760).

그러나, 제2 수광 소자에도 적외선이 수신되는 경우, 장래 진행 경로에 낮은 고지대가 존재하는 것으로 판단하여 로봇 청소기의 구동력을 1단계 증가시키고(770), 로봇 청소기를 원래의 방향으로 진행시킴으로써 발판과 같은 고지대를 넘어설 수 있도록 한다(780).However, when infrared rays are also received in the second light receiving element, it is determined that there is a low elevation in the path of the future, and the driving force of the robot cleaner is increased by one step (770). Allow them to cross the highlands (780).

도 8은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타내는 도면이다.8 is a view showing the configuration of a robot cleaner according to the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 제1 수신부(810), 제2 수신부(820), 제어부(830), 및 구동부(840)를 구비한다. 제1 수신부((810)는 제1 수광 소자를 포함하며, 제1 수광 소자로부터 감지된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 제어부(830)로 전달한다. 제2 수신부(820)는 제2 수광 소자를 포함하며, 제2 수광 소자로부터 감지된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 제어부(830)로 전달한다.Referring to FIG. 8, the robot cleaner according to the present invention includes a first receiver 810, a second receiver 820, a controller 830, and a driver 840. The first receiving unit 810 includes a first light receiving element, and converts infrared rays detected from the first light receiving element into an electrical signal and transmits the electrical signal to the control unit 830. The second receiving unit 820 transmits the second light receiving element. It includes, and converts the infrared light detected by the second light receiving element into an electrical signal and transmits it to the control unit 830.

제어부(830)는 제1 수신부(810) 및 제2 수신부(820)로부터 각각 전달되는 전기적 신호의 논리 조합에 따라 구동부(840)의 구동 방식을 다르게 제어한다. 예를 들어, 각각의 수신부로부터의 전기적 신호의 수신 여부를 1비트(0,1)로 나타내었을 때, 제어부(830)는 제1 수신부(810) 및 제2 수신부(820)로부터 수신되는 2비트(00,01,10,11) 논리 신호에 따라 구동부(840)를 제어한다.The controller 830 controls the driving method of the driver 840 differently according to a logical combination of electrical signals transmitted from the first receiver 810 and the second receiver 820, respectively. For example, when the reception of the electrical signal from each receiver is indicated by 1 bit (0, 1), the controller 830 receives two bits received from the first receiver 810 and the second receiver 820. The driver 840 is controlled according to the (00,01,10,11) logic signal.

구체적으로, 제1 수신부(810) 및 제2 수신부(820)에서 전기적 신호가 수신되 지 않는 경우, 장래 진행 경로에 저지대가 존재하는 것으로 판단하여, 진행 방향을 변경한다. 또한, 제1 수신부(810) 및 제2 수신부(820)에서 모두 전기적 신호가 수신되는 경우, 장래 진행 경로에 제1 고지대가 존재하는 것으로 판단하여, 구동력을 제1단계 증가시킨 후, 원래의 진행 방향으로 로봇 청소기를 이동시킨다. Specifically, when the electrical signal is not received by the first receiver 810 and the second receiver 820, it is determined that the low zone is present in the future path, and changes the direction of travel. In addition, when both the first receiving unit 810 and the second receiving unit 820 receives an electrical signal, it is determined that the first altitude is present in the path of the future, the driving force is increased by the first step, the original progress Move the robot cleaner in the direction.

또한, 제1 수신부(810)에서 전기적 신호가 수신되고, 제2 수신부(820)에서 전기적 신호가 수신되지 않는 경우, 장래 진행 경로에 평지가 존재하는 것으로 판단하여, 진행 방향을 변경하지 않는다. 또한, 제2 수신부(820)에서 전기적 신호가 수신되고, 제1 수신부(810)에서 전기적 신호가 수신되지 않는 경우, 장래 진행 경로에 제2 고지대가 존재하는 것으로 판단하여, 구동력을 제2 단계 증가시킨 후, 원래의 진행 방향으로 로봇 청소기를 이동시킨다. In addition, when the electrical signal is received at the first receiver 810 and the electrical signal is not received at the second receiver 820, it is determined that the flat ground is present in the future travel path, and thus the travel direction is not changed. In addition, when the electrical signal is received at the second receiver 820 and the electrical signal is not received at the first receiver 810, it is determined that the second altitude zone exists in the future path, thereby increasing the driving force by the second step. After moving, the robot cleaner is moved in the original traveling direction.

상기와 같은 제어부(830)의 프로세스를 표로 나타내면 다음과 같다.The process of the control unit 830 as described above is as follows.

제1 수광 소자First light receiving element 제2 수광 소자Second light receiving element 의미meaning 1One ×× ×× 절벽 존재Cliff presence 22 ○○ ×× 평지 존재Flat presence 33 ○○ ○○ 발판 존재Foothold 44 ×× ○○ 문턱 존재Threshold presence

이상 도면과 명세서에서 최적 실시 예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미 한정이나 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. The best embodiment has been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the scope of the present invention as defined in the meaning or claims.

그러므로 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 6은 본 발명에 따른 바닥/언덕 감지 센서를 나타내는 도면이다.6 is a view showing a floor / hill detection sensor according to the present invention.

Claims

In the robot cleaner which employs an infrared sensor as a floor sensor,

A bottom sensing sensor including a light emitting element for outputting an infrared signal, a first light receiving element for determining a low land, and a second light receiving element for determining a high land; And

And a controller configured to determine a height of a bottom surface according to a logical combination of infrared signals received by the first light receiving element and the second light receiving element, and to perform a corresponding control.

The method of claim 1, wherein the control unit,

When the infrared signal is not received by the first light receiving element and the second light receiving element, it is determined that the bottom surface is a low zone, the robot cleaner, characterized in that for moving the robot cleaner in a direction different from the previous traveling direction.

The method of claim 1, wherein the control unit,

When the infrared signal is received by the first light receiving element and the infrared signal is not received by the second light receiving element, it is determined that the bottom surface is flat, the robot, characterized in that for moving the robot cleaner in the previous direction vacuum cleaner.

The method of claim 1, wherein the control unit,

When the infrared signal is received by the first light receiving element and the second light receiving element, it is determined that the bottom surface is the first high ground, the driving force is increased by the first step, and then the robot cleaner is moved in the previous traveling direction. Robot cleaner, characterized in that.

The method of claim 1, wherein the control unit,

When the infrared signal is not received by the first light receiving element and the infrared signal is received by the second light receiving element, it is determined that the bottom surface is the second altitude, the driving force is increased by a second step, and then the robot cleaner is Robot cleaner, characterized in that for moving in the previous direction.

According to claim 4 and 5, wherein the control unit,

If it is determined that the bottom surface is the first high ground or the second high ground, even if the bottom surface is determined to be flat or low ground after a predetermined time, the robot cleaner characterized in that for moving the robot cleaner in the previous direction .

The method of claim 6, wherein the first high ground,

It is a lower zone than the second high ground, and the first driving force,

Robot cleaner, characterized in that smaller than the second driving force.

The method of claim 1, wherein the first light receiving element and the second light receiving element,

And a light emitting device which is deflected in a direction opposite to that in which the light emitting element is deflected.

The method of claim 8, wherein the second light receiving element,

The robot cleaner having the same deflection angle as that of the light emitting element.

In the method for detecting the height of the floor running the robot cleaner using the floor sensor infrared sensor and controlling the running of the robot cleaner,

(a) outputting an infrared signal toward the bottom surface;

(b) first receiving an infrared signal reflected from the bottom surface;

(c) receiving a second infrared signal reflected from the bottom surface; And

(d) determining the height of the floor surface according to the logical combination of the infrared signals received in steps (b) and (c), and performing a corresponding control. Detection method.

The method of claim 10, wherein step (b) and step (c),

Floor detection method of the robot cleaner, characterized in that each performed by two physically different light receiving elements.

The method of claim 11, wherein step (d)

If the steps (b) and (c) cannot be performed,

Determining that the bottom surface is a low land, and the robot cleaner floor detection method, characterized in that for moving in a direction different from the previous traveling direction.

The method of claim 11, wherein step (d)

If step (b) can be performed and step (c) cannot be performed,

And determining that the bottom surface is flat and moving the robot cleaner in a previous direction.

The method of claim 11, wherein step (d)

If the steps (b) and (c) can be performed,

And determining that the bottom surface is the first altitude, increasing the driving force by the first step, and then moving the robot cleaner in a previous traveling direction.

The method of claim 11, wherein step (d)

If the step (b) cannot be performed and the step (c) can be performed,

And determining that the bottom surface is the second altitude, increasing the driving force by the second step, and then moving the robot cleaner in a previous traveling direction.

The method of claim 11, wherein step (d)

When it is determined that the bottom surface is the first high ground or the second high ground, even if the bottom surface is determined to be flat or low ground after a predetermined time, the robot cleaner of the robot cleaner, characterized in that for moving in the previous direction Floor detection method.