KR20070039065A - 반로봇 봉합 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 신체 조직을 봉합하는 반로봇 장치 및 그 사용 방법에 관한 것으로, 상기 장치는 하우징과, 상기 하우징에 연결되고, 하우징으로부터 말단으로 연장되며, 독립적으로 연장 및 후퇴 모두가 가능한, 적어도 2개의 말단 아암과, 적어도 2개의 말단 아암 각각의 말단 단부에 연결되고, 연결되는 말단 아암의 길이 방향 축에 직각으로 반경 방향으로 회전 가능한 봉합 니들 파지부와, 적어도 2개의 말단 아암의 연장 또는 후퇴, 봉합 파지부의 회전 및 봉합 니들 파지부의 개방 및 폐쇄 중 적어도 일부를 제어하도록 작동 가능한 적어도 1개의 제어기를 포함한다.

반로봇 장치, 하우징, 말단 아암, 봉합 니들 파지부, 제어기, 봉합 니들

Description

반로봇 봉합 장치 {SEMI-ROBOTIC SUTURING DEVICE}

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 2004년 6월 24일자로 출원된 미국 가출원 제60/582,757호에 대해 우선권을 주장한다.

본 발명은 조직을 봉합하는 수술 장치에 관한 것으로, 특히 조직의 봉합에 유용한 반로봇 봉합 장치에 관한 것이다. 본 개시 발명은 제한된 공간 내에서의 조직의 봉합 또는 작은 봉합 니들로써의 조직의 봉합에 대해 특히 도움이 된다. 본 개시 발명은 또한 조직에 대한 외상을 최소화하기 위해 봉합 니들이 봉합될 조직을 관통 및 통과함에 따라 그 궤적을 최적화하는 기구를 제공한다.

많은 의료 시술 시에, 조직의 봉합은 가장 많은 시간이 소비되고 지루한 요소들 중 하나일 수 있다. 봉합은 통상적으로 의사가 각 손에 기구를 보유하는 것을 포함한다. 조직 겸자(tissue forceps)는 조직 및 니들을 교대로 파지하고, 그에 의해 봉합 과정의 전체에 걸쳐 조직을 함께 보유하기 위해 어떠한 기구도 자유로운 상태가 되지 못한다. 예컨대, 오른손잡이 의사에 의한 조직의 봉합은 전형적으로 니들 홀더가 의사의 오른손에 보유되며 한 쌍의 겸자가 왼손에 보유되는 것을 포함한다. 봉합 니들은 오른손으로 니들 홀더 내에 파지되는 한편, 조직은 초기에 왼손 내의 겸자에 의해 파지된다. 니들은 그 다음에 니들 홀더가 조직에 인접할 때까지 조직을 관통하고 조직을 통해 압박되게 하는 데 사용된다. 조직은 그 다음에 왼손 내의 겸자로부터 해제되며, 니들의 말단 단부는 겸자에 의해 파지된다. 니들은 그 다음에 오른손 내의 니들 홀더로부터 해제되고, 겸자로써 조직을 통해 견인된다. 니들의 기부는 그 다음에 의사의 오른손 내의 니들 홀더에 의해 다시 파지되며, 니들은 왼손 내의 겸자로부터 해제된다. 봉합 니들은 그 다음에 적절한 장력이 조직을 함께 보유할 때까지 조직을 통해 나머지 과정에서 견인된다. 겸자는 그 다음에 봉합 니들의 다음의 삽입을 위한 준비로써 다시 조직을 파지하는 데 사용된다.

종종, 조직의 봉합은 체벽(body wall) 내의 수술 개구(surgical opening)를 통해 또는 내시경 또는 내시경 작업 채널을 통해 체강(body cavity) 내에서와 같이 제한 또는 한정된 공간 내에서 수행되어야 한다. 이들의 경우에, 봉합 시술은 제한된 이동성 및 잠재적으로 제한된 시계 때문에 훨씬 더 어려워진다. 또한, 이동성 및 시야의 제한은 니들이 니들 홀더로부터 겸자로, 그리고 다시 역으로 전달되는 봉합 시술의 이들 부분 동안에 봉합 니들을 떨어뜨리거나 부적절하게 위치시킬 가능성을 증가시킨다. 이들 문제점 중 일부를 경감 또는 감소시키기 위해, 미국 특허 제5,938,668호에 기재된 것과 같은 봉합 보조 도구가 개발되었다. 여기에 개시된 기구는 2개의 긴 튜브형 부재의 말단 단부 상에 조오(jaw)를 제공함으로써 봉합 니들의 위치 설정, 해제 및 재포획에 대한 증가된 확실성을 의사에게 제공한다. 이들 조오는 하나의 세트의 조오가 봉합 니들을 파지하게 하며 한편 다른 세트가 핸들(하우징)을 향해 후퇴되는 방식으로 제어 가능하다. 봉합될 조직은 그 다음에 관통되며, 봉합 니들은 그 말단 단부에 조직이 없을 때까지 조직에 통과된다. 후퇴된 부재는 그 다음에 연장되며, 조오는 그 말단 단부에서 봉합 니들을 결합시킨다. 다른 부재의 조오는 그 다음에 봉합 니들을 해제시키고, 핸들을 향해 인접 방향으로 후퇴한다. 따라서, 이러한 기구는 제한된 영역 내에서의 2개의 세트의 조오들 사이에서의 봉합 니들의 통과를 가능케 하는 동시에, 조직뿐만 아니라 니들 자체의 물리적인 제어를 항상 갖는 안전성을 제공한다.

그러나, 이러한 봉합 장치에 의해 제공되는 장점은 제한된 공간 내에서의 봉합에 제한되지 않는다. 미세 혈관 문합(microvascular anastemosis) 등의 많은 형태의 외과 시술이 극히 작은 봉합 니들의 사용을 요구한다. 하나의 조오로부터 또 다른 조오로의 작은 봉합 니들의 자동 전달은 니들이 그 작은 크기로 인해 떨어지거나 오정렬될 가능성을 감소시킨다. 또한, 이러한 자동 전달은 의사가 양쪽 손들 중 어느 하나 내의 기구와 조직 자체 사이에서 전후로 이러한 초점을 전환하여야 하는 대신에 결찰될 조직(tissue to be ligated) 상에 자신의 관찰 초점을 유지하게 할 것이다. 마지막으로, 이러한 봉합 장치는 의사가 기본적으로 한 손으로써 봉합하게 하고, 그에 의해 조직을 계속적으로 안정화하고 이와 같이 더 정밀한 봉합 위치를 가능케 하기 위해 의사가 다른 손을 사용할 수 있게 한다. 봉합될 조직의 증가된 안정화 및 더 정밀한 봉합 위치의 가능성은 다층의 조직을 봉합하는 경우, 박벽의 혈관을 봉합하는 경우 또는 봉합 니들의 이동을 통해 도입되는 비틀림으로부터의 손상에 민감한 견인력 또는 장력 하에 있는 조직을 봉합하는 경우 등의 조직을 봉합하는 데 유리하다.

전술된 바와 같이, 전형적인 봉합 시술에서, 조직은 그에 통과되는 봉합 니들에 의해 관통되며, 그에 후속하여 니들은 조직을 통해 그리고 조직의 외부로 나머지 과정에서 견인되는 다른 측면으로부터 파지된다. 조직을 통한 봉합 니들의 통과는 니들 홀더를 통해 또는 봉합 장치의 회전을 통해 니들 상에 가해지는 힘에 의해 제어된다. 그러나, 모든 봉합 니들은 그 물성에 의해 주어진 길이 및 원호를 갖기 때문에, 의사는 봉합 니들을 위치시키는 동안에 조직의 비틀림을 최소화하기 위해 니들이 그 길이에 대해 조직을 통과함에 따라 그 원호를 모방하려고 시도하여야 한다. 이러한 복잡성에 추가하여, 봉합 니들은 광범위한 길이 및 원호로 되어 있다는 사실이 있다.

추가의 기계적인 단점이 일어나는데, 이것은 공통적으로 사용되는 니들 홀더가 통상적인 손목의 회전 중심에서 니들을 보유하지 않고 의사의 손목의 회전 중심으로부터 수 ㎝만큼 변위된 원호를 통해 니들을 전진시키기 때문이며, 그 결과 의사는 니들 크기 및 곡률의 함수인 그 원호를 통해 매끄럽게 니들을 이동시키기 위해 보상 이동을 인위적으로 제공하여야 한다. 또한, 전술된 장치 등의 봉합 보조 도구조차도 봉합 니들의 각도/원호에 조정하는 조오 또는 봉합 파지부(suture clasp)를 이용하지 않는다. 이러한 조정의 결여는 봉합 니들에 대한 회전 중심과 봉합 장치에 대한 회전 중심 사이의 편차를 증가시킴으로써 적절한 원호의 니들 통과를 유지하는 문제점을 증가시킨다.

따라서, 봉합 니들의 물리적인 제어를 계속적으로 유지할 수 있는 한편, 니 들 자체에 의한 한정된 원호를 따라 조직을 통해 봉합 니들을 구동시키는 기구를 동시에 제공하는 봉합 장치를 갖는 것이 유리할 것이다. 또한, 이러한 장치는 임의의 개수의 광범위한 봉합 니들이 이용 가능한 상태에서 이용될 수 있으면 특히 유용할 것이다. 대안적으로, 여러 크기의 반로봇/로봇 봉합 장치가 미세 혈관 또는 내시경 시술에서 사용되는 니들로부터 큰 도관 또는 심장 판막을 봉합하는 데 사용되는 니들까지의 모든 크기의 봉합 니들을 수용하게 하는 것이 유리할 수 있다.

본 발명에 따른 신체 조직을 봉합하는 반로봇 장치는 하우징과, 상기 하우징에 연결되고, 하우징으로부터 말단으로 연장되며, 독립적으로 연장 및 후퇴 모두가 가능한, 적어도 2개의 말단 아암과, 적어도 2개의 말단 아암 각각의 말단 단부에 연결되고, 연결되는 말단 아암의 길이 방향 축에 직각으로 반경 방향으로 회전 가능한 봉합 니들 파지부와, 적어도 2개의 말단 아암의 연장 또는 후퇴, 봉합 파지부의 회전 및 봉합 니들 파지부의 개방 및 폐쇄 중 적어도 일부를 제어하도록 작동 가능한 적어도 1개의 제어기를 포함한다.

임의의 실시예에서, 반로봇 장치는 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 적어도 2개의 말단 아암을 반경 방향으로 회전시키고, 적어도 1개의 제어기에 의해 작동 및 작동 해제될 수 있는 반경 방향 구동부를 더 포함한다. 이들 실시예 중 일부의 실시예에서, 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 소정의 일정 속도로 수행되며, 다른 경우에, 이것은 가변 속도로 수행된다.

임의의 다른 실시예에서, 반로봇 장치는 하우징으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 연장 및 후퇴시키는 측방향 구동부 및 하우징의 길이 방향 중심으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 이동시키고 그 길이 방향 중심에 대해 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 길이 방향 구동부를 또한 포함한다. 한편, 다른 실시예에서, 반로봇 장치는 프로그램 인터페이스를 더 포함하며, 프로그램 인터페이스는 측방향 구동부에 의한 적어도 2개의 말단 아암의 측방향 위치 설정 및 소정의 봉합 니들의 원호에 맞추기 위한 길이 방향 구동부에 의한 봉합 니들 파지부의 반경 방향 각도를 지시하는 반로봇 장치에서의 설정을 저장하는 데 사용될 수 있다.

다른 실시예에서, 반로봇 장치는 하우징으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 연장 및 후퇴시키는 측방향 구동부와, 하우징의 길이 방향 중심으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 이동시키고 그 길이 방향 중심에 대해 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 길이 방향 구동부와, 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 반경 방향 구동부를 또한 포함한다. 이들 실시예 중 일부의 실시예에서, 반로봇 장치는 프로그램 인터페이스를 더 포함하며, 프로그램 인터페이스는 측방향 구동부에 의한 적어도 2개의 말단 아암의 측방향 위치 설정 및 소정의 봉합 니들의 원호에 맞추기 위해 길이 방향 구동부에 의한 봉합 니들 파지부의 반경 방향 각도를 지시하는 반로봇 장치에서의 설정을 저장하는 데 사용될 수 있다. 이들 실시예 중 다른 실시예에서, 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 소정의 일정 속도로 또는 가변 속도로 수행된다.

본 발명의 임의의 실시예는 원형이 아닌 원호를 갖는 봉합 니들로 또한 기능한다.

임의의 다른 실시예는 그 상에 적어도 2개의 말단 아암이 장착되고 그에 의해 하우징의 길이 방향 축으로부터 가변 각도로 적어도 2개의 말단 아암이 오프셋되게 하는 짐블을 또한 포함한다.

반로봇 장치의 임의의 다른 실시예는 로봇 아암에 의한 사용을 위한 부착부를 또한 포함한다.

본 발명의 다른 실시예는 하우징과, 하우징으로부터 말단 방향으로 연장하며, 봉합 파지 기구를 포함하는 적어도 2개의 봉합 파지 아암과, 봉합 파지 아암에 대한 파지 기구의 반경 방향 각도를 제어하는 수단과, 후퇴 가능한 1차 파지 아암 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 핸들로부터 말단 방향으로의 연장, 또는 후퇴 가능한 1차 파지 아암 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 핸들을 향한 인접 방향으로의 후퇴를 독립적으로 제어하는 수단과, 후퇴 가능한 1차 파지 아암의 파지 기구 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 파지 기구에 의한 봉합 니들의 파지를 독립적으로 제어하는 수단을 포함하는 반로봇 봉합 장치를 제공한다.

본 발명은 또한 2개의 말단 아암을 갖는 본 발명의 반로봇 장치를 제공하는 단계와, 말단 아암들 중 하나에 연결되는 회전 가능한 봉합 니들 파지부를 통한 봉합 니들의 파지와, 다른 말단 아암의 하우징을 향한 후퇴에 후속하는 봉합 니들의 말단 단부가 봉합될 조직을 통과한 후의 그 연장과, 이제 연장된 다른 말단 아암에 연결되는 회전 가능한 봉합 니들 파지부를 통한 봉합 니들의 파지와, 니들을 결합시키기 위한 제1 말단 아암의 회전 가능한 봉합 니들 파지부로부터의 봉합 니들의 해제에 후속하는 하우징을 향한 인접 방향으로의 이러한 말단 아암의 후퇴를 지시하는 적어도 1개의 제어기를 사용하는 단계를 포함하는 반로봇 봉합 장치로써 조직을 봉합하는 방법을 제공한다.

본 발명은 첨부 도면과 연계하여 취해진 다음의 설명을 참조하면 가장 잘 이해될 수 있으며, 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 나타낸다.

도1은 반로봇 봉합 장치의 일 실시예를 도시한다.

도2는 조직을 봉합하는 반로봇 봉합 장치의 길이 방향 개략도를 도시한다.

도3은 말단 아암의 좌표 위치 설정과 다양한 봉합 니들의 길이와 원호 사이의 관계를 도시한다.

도4는 봉합 니들 파지부의 각도 위치 설정과 이용될 봉합 니들의 원호 사이의 관계를 설명하고 있다.

도5는 반로봇 봉합 장치가 가변 원호의 봉합 니들을 수용할 수 있는 능력을 표시하고 있다.

도6은 말단 니들이 원점에 근접한 짧은 거리에서 파지되는 상태에서의 길이 방향 관점으로부터의 로봇 봉합 장치의 말단 아암의 반경 방향 위치를 도시한다.

도7은 말단 아암의 단부에 위치된 봉합 니들 파지부의 다양한 실시예를 보여주고 있다.

본 발명은 임의의 형태의 조직의 봉합에서 유용한 반로봇 봉합 장치를 제공한다. 봉합 장치의 임의의 실시예는 내시경 시술 동안과 같이 제한된 필드 내에서 또는 작은 수술 개구를 통해 조직을 봉합하는 데 있어서 특히 유용하다. 봉합 장치는 또한 니들 원호가 단지 3 내지 4 ㎜의 직경을 가질 수 있는, 예컨대 미세 혈관 문합을 위한 더 작은 봉합 니들로써 봉합할 때 특히 유용하지만, 조직에 대한 감소된 외상뿐만 아니라 사용의 속도 및 용이성은 더 큰 니들에서도 장점을 제공할 것이다.

도1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 반로봇 봉합 장치는 그 파지형 버전(hand-held version)을 위한 핸들 또는 그 비-파지형 버전(non-hand-held version)을 위한 부착 섹션으로서 기능할 수 있는 하우징(1), 적어도 1개의 제어기(2 내지 4) 한 세트, 프로그램 인터페이스(5), 및 하우징(1)에 직접 또는 간접 중 하나의 방식으로 연결되는 적어도 2개의 말단 아암(9, 10)을 포함한다. 임의의 실시예에서, 말단 아암은 봉합 장치의 길이 방향 중심(8)으로부터 한정된 각도 및 거리로 하우징(1)으로부터 연장하도록 조정될 수 있다. 말단 아암(9, 10)은 그 가장 먼 단부에서 봉합 니들 파지부(9a, 10a)를 포함한다. 로봇 봉합 장치의 하우징(1) 상에 위치된 제어기(2 내지 4)는 말단 아암(9, 10)의 후퇴 또는 연장, 개별 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 개방 및 폐쇄, 또는 소정의 원호를 따른 말단 아 암(9, 10)의 회전(후술됨)을 유발시키도록 작동될 수 있다.

임의의 실시예에서, 하우징(1)은 측방향 구동부, 길이 방향 구동부 및/또는 반경 방향 구동부를 전체적으로 또는 부분적으로 둘러쌀 수 있다. 측방향 구동부는 도5에 도시된 바와 같이, 봉합 장치의 길이 방향 중심(8)에 대한 각각의 말단 아암(9, 10)의 측방향 위치를 독립적으로 제어할 수 있다. 길이 방향 구동부는 도2에 도시된 바와 같이 각각의 말단 아암(9, 10)의 하우징(1)으로부터 멀리 떨어지는 말단 방향으로의 연장 또는 하우징(1)을 향하는 인접 방향으로의 후퇴를 독립적으로 제어할 수 있다. 반경 방향 구동부는 도5에 도시된 바와 같이 서로로부터의 말단 아암(9, 10)의 반경 방향 위치[각도의 원점이 반로봇 봉합 장치의 길이 방향 중심(8) 또는 임의의 다른 소정의 회전 중심인 상태에서 아암들을 분리시키는 각도]를 제어할 수 있다. 반경 방향 구동부는 또한, 도3에 도시된 바와 같이 반로봇 봉합 장치의 길이 방향 중심(8) 또는 임의의 다른 소정의 회전 중심을 중심으로 한정된 원호(17) 내에서 말단 아암(9, 10)을 회전시킬 수 있다. 본 발명의 대체예의 반로봇 실시예는 원하는 원호(17)를 통해 봉합 니들(11)을 이동시키기 위해 반경 방향 구동부가 말단 아암(9, 10)을 회전시킬 수 있는 능력을 배제시킬 수 있고, 이렇게 하기 위해 의사가 봉합 장치를 물리적으로 조작하는 것에 의존할 수 있다.

도2의 도면과 상호 관련된 봉합을 위한 개별 단계

단계	말단 아암		봉합 니들 파지부		작동
도2	9	10	9	10
A	연장	연장/후퇴	폐쇄	개방	니들의 인접 단부를 결합시킴
B	연장	후퇴	폐쇄	개방	조직을 통해 니들을 압박함
B-C	연장	연장	폐쇄	개방	니들을 결합시키기 위한 위치
B-C	연장	연장	폐쇄	폐쇄	양쪽 모두의 봉합 니들 파지부가 니들을 결합시킴
C	연장	연장	개방	폐쇄	말단 니들을 결합시킴, 인접 니들을 해제시킴
D	후퇴	연장	개방	폐쇄	봉합 니들 파지부(9)에 조직이 없도록 설정됨
D	후퇴	연장	개방	폐쇄	조직을 통해 나머지 과정에서 니들을 견임함
D-E	연장	연장	개방	폐쇄	니들을 결합시키기 위한 위치
D-E	연장	연장	폐쇄	폐쇄	양쪽 모두의 봉합 니들 파지부가 니들을 결합시킴
F	연장	연장	폐쇄	개방	인접 니들을 결합시킴, 말단 니들을 해제시킴
A	연장	후퇴	폐쇄	개방	봉합 니들 파지부(10)에 조직이 없도록 설정됨

본 개시 발명은 반로봇 봉합 장치를 이용하는 방법을 포함한다. 일 실시예에서, 본 발명의 반로봇 봉합 장치는 도2에 도시된 바와 같이 봉합 사이클의 독립적인 단계를 통해 조작될 수 있다. 니들은 양쪽의 아암들(9, 10)이 연장된 상태로 로딩될 수 있으며, 이 때 양쪽의 봉합 니들 파지부가 우선 개방되며, 그 다음에 1개의 봉합 니들 파지부(10a)가 결합 해제되고, 그 말단 아암(10)이 후퇴되며, 대안적으로, 니들은 봉합 장치가 도2B에서와 같이 위치된 상태로 로딩될 수 있다. 당업자라면 말단 아암(9, 10)의 길이 방향 위치(즉, 연장 또는 후퇴)가 니들의 로딩을 위해 중요하지 않으며 여러 개의 가능한 위치가 봉합 니들의 초기의 로딩을 위해 충분할 것이라는 것을 용이하게 인식할 것이다. 예컨대, 양쪽 모두의 말단 아암이 연장되고 봉합 니들(11)이 말단 아암(9, 10)[하나의 아암은 1차 말단 아암(9)으로서 호칭되며, 다른 말단 아암은 2차 말단 아암(10)으로서 호칭됨]의 봉합 니들 파지부(9a, 10a) 내로 로딩된 상태에서, 그리고 봉합 니들 파지부(9a)가 봉합사와 결합되는 그 인접 단부의 근처에서 봉합 니들(11)을 결합/파지한 상태에서 봉합 사이클이 개시될 수 있다. 말단 아암(9, 10)은 그 다음에 봉합 니들(11)의 말단 팁이 봉합될 조직(12)에 인접하도록 봉합 필드 내로 삽입된다. 임의의 실시예에서, 반로봇 봉합 장치는 그 양쪽의 클램프가 니들이 조직과 접촉하거나, 조직과의 우연한 접촉에 의해 클램프 내에서 오정렬되는 것을 막도록 결합된 상태에서 수술 공동 내로 위치될 수 있다. 2차 말단 아암(10)은 그 다음에 도2B에 도시된 바와 같이 후퇴되고[그러나, 이것은 봉합 니들(11)을 로딩하거나 봉합 필드 내로 봉합 장치를 삽입하기 전에 후퇴될 수 있음], 반경 방향 구동부는 양쪽 모두의 말단 아암(9, 10)이 사용될 봉합 니들(11)(후술됨)의 길이 및 형상에 의해 한정되는 원호(17)(후술됨)를 따라 회전하게 하도록 작동되고, 그에 의해 봉합 니들(11)의 말단 단부가 조직(12)을 관통하고 조직(12)을 통해 이동하게 한다. 반경 방향 구동부는 니들의 말단 단부에 봉합될 조직이 없는 임의의 위치까지 봉합 니들(11)을 이동시킬 수 있다. 전술된 바와 같이, 반경 방향 구동부가 결여된 실시예에 대해 또는 반경 방향 구동부가 작동되지 않는 경우에, 의사는 반경 방향 구동부의 작동을 모방하기 위해 봉합 장치를 물리적으로 회전시킬 수 있다. 2차 말단 아암(10)은 그 다음에 봉합 니들 파지부(10a)가 니들을 결합시키도록 개방된 상태에서 도2C에 도시된 바와 같이 연장된다. 따라서, 봉합 니들(11)은 관통된 조직이 파지부들 사이에 있는 상태에서 양쪽 모두의 봉합 니들 파지부(9a/10a)에 의해 결합된다. 1차 말단 아암(9)의 봉합 니들 파지부(9a)는 그 다음에 니들을 해제시키도록 개방된다. 1차 말단 아암(9)은 그 다음에 도2D에 도시된 바와 같이 후퇴되며, 반경 방향 구동부는 니들에 조직이 없을 때까지 말단 아암(9, 10)이 봉합 니들(11)의 곡률에 대응하는 원호(17)를 따라 다시 회전하게 하도록 결합되거나, 또는 의사가 이것을 수행한다. 이러한 회전은 니들의 인접 단부가 봉합될 조직을 통해 견인되게 하고, 그에 의해 그와 더불어 봉합사를 끌어온다. 1차 말단 아암(9)은 그 다음에 도2E에 도시된 바와 같이 봉합 니들 파지부(9a)가 개방된 상태에서 길이 방향으로 연장되며, 봉합 니들 파지부(9a)는 그 인접 단부에서 니들을 결합시킨다. 2차 말단 아암(10)의 봉합 니들 파지부(10a)는 그 다음에 니들을 결합 해제시키도록 개방되며, 봉합 장치는 봉합부(11b) 상에서 적절한 장력을 얻기 위해 봉합 필드로부터 멀리 떨어지는 인접 방향으로 견인된다. 대안적으로, 장력은 니들이 조직을 통해 견인된 직후에 그리고 이것이 2차 봉합 니들 파지부(10a)로부터 1차 봉합 니들 파지부(9a)로 전달되기 전에 도입될 수 있거나, 봉합사는 적절한 조직 접근 및 장력을 확보하기 위해 겸자 또는 다른 기구로써 관통하여 견인될 수 있다.

상기 장치는 봉합이 의사의 왼손에 의해 또는 왼손잡이 의사의 방향으로 도입될 수 있도록 설계될 수 있으며, 이러한 경우에 전술된 바와 같은 아암(9, 10)의 역할은 역전될 것이다.

봉합될 조직은 봉합 장치가 절개부 내로 도입될 수 있는 방향에 접선 방향으로 항상 위치되는 것이 아니기 때문에, 반로봇 봉합 장치의 말단 단부는 그를 통해 봉합 니들이 추진되어야 하는 조직에 접선 방향으로 봉합 니들을 배향시키기 위해 의사에 의해 경사질 수 있도록 힌지 또는 짐블 상에 장착될 수 있다. 또한, 임의의 실시예에서, 반경 방향 구동부는 조직에 대한 니들의 기계적 장점을 증가시키기 위해 봉합 니들이 조직을 관통하게 할 때 향상된 초기의 추력을 발생시키도록 프로그래밍될 수 있다.

이러한 시술에서의 반로봇 봉합 장치의 사용은 전형적인 봉합 장치에 비해 여러 개의 장점을 갖는다. 예컨대, 봉합 장치는 의사가 한 손으로써 봉합 과정을 완료시킬 수 있게 하며 한편 종래 기술의 한 세트의 겸자가 봉합될 조직을 안정화하기 위해 다른 손에 의해 사용될 수 있는 상태에 있기 때문에, 봉합 위치의 정밀도는 증가되며, 봉합 니들(11)의 삽입 동안의 조직의 비틀림은 감소된다. 또한, 반로봇 봉합 장치는 봉합 니들에 대한 물리적인 제어를 결코 상실하지 않는다. 반경 방향 구동부를 포함하는 실시예에서, 봉합 장치는 봉합 니들의 원호(17)에 맞추는 원호를 통해 봉합 니들(11)을 이동시키는 정밀도를 증가시키고, 그에 의해 봉합 니들(11)이 삽입 및 통과되게 하는 힘에 의해 조직(12) 상으로 부여되는 비틀림 힘을 감소시킨다. 또한, 봉합 니들(11)을 이동시키기 위해 반경 방향 구동부를 이용하는 실시예에서, 회전 속도는 가변적일 수 있다. 바꾸어 말하면, 봉합 장치는 설정된 일정 속도로 봉합 니들(11)을 전진시키도록 프로그램 인터페이스(5)를 통해 프로그래밍될 수 있거나, 조직을 관통할 때 증가된 초기의 추력을 제공하도록 프로그래밍될 수 있고, 그에 의해 봉합 니들(11)의 삽입에 의해 생성되는 조직 비틀림을 최소화하면서 조직(12) 내로 진입할 수 있는 그 능력을 증가시킨다. 니들이 그 원호를 통해 이동하는 거리는 봉합 니들 파지부(9a)가 과도하게 멀리 전진함으로써 가해지는 봉합 니들 파지부(9a)로부터의 압력에 의해 유발되는 응력에 대해 조직을 보호하면서 조직을 통한 니들의 최대 이동을 보증하도록 정확하게 프로그래밍될 수 있다.

본 발명의 임의의 실시예에서, 반경 방향 구동부는 도3에 도시된 바와 같이 말단 아암(9, 10)이 봉합 니들의 원호에 의해 한정되는 원호(17)를 따라 이동하게 한다. 이러한 원호는 봉합 장치의 길이 방향 중심(8)을 중심으로 중심 설정될 수 있으며, 한편 본 발명의 대체 실시예는 원호(17)의 중심이 봉합 장치의 길이 방향 중심 이외의 특정한 위치에 있는 봉합 장치를 제공한다. 바꾸어 말하면, 원호의 중심은 봉합 장치의 중심으로부터 변위될 수 있다. 그러나, 원호(17)의 중심 그리고 봉합 니들(11)의 크기는 여전히 말단 아암(9, 10)에 의해 이동될 반경 방향 경로에 대한 파라미터를 한정 또는 설정할 것이다.

이동될 원호(17)는 봉합 니들(11)의 곡선에 의해 한정되는데, 이것은 모든 봉합 니들이 그 원호 또는 형상과 직접적으로 관련되는 봉합될 조직을 통한 최적의 경로 또는 궤적을 가질 것이기 때문이다. 도4는 본 발명의 봉합 장치의 말단 아암 단부의 길이 방향 개략도를 도시한다. 봉합 니들(11)의 궤적은 봉합 니들(적어도 원의 일부를 나타내는 원호 및 그 원의 반경의 길이에 의해 한정되는 니들의 원호 내의 회전 중심을 갖는 봉합 니들에 대해)의 원호와 동일한 원호를 따라 최적으로 이동할 것이다. 봉합 니들(11)이 이러한 원호(17)를 따라 이동되면, 조직과 니들 사이의 교차 영역은 원호(17)와 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 내부 표면에 맞춘 접선 방향 벡터 사이의 접선 방향 지점(31)에 근접하여야 하고, 그에 의해 봉합 니들이 조직을 관통 및 통과함에 따라 니들에 의해 조직 내로 도입되는 견인/비틀림의 크기를 감소 또는 최소화시킨다.

이러한 봉합 장치와 2개의 아암의 종래 기술 사이의 중요한 차이점들 중 하나는 봉합 장치의 니들 파지 부분의 구성이다. 이러한 봉합 장치는 니들의 곡선을 횡단하여 파지하며, 그 특정한 원호 내에 견고하게 이것을 보유한다. 종래 기술의 봉합 장치는 좌우로 니들을 파지하며, 이것은 아주 약간의 조직 압력으로써 니들이 그 원호로부터 벗어나게 한다. 니들이 그 원호를 따라 정밀하게 구동되더라도, 조직 저항은 니들이 니들 홀더의 조오에 대해 이동하게 하는 경향이 있는데, 이것은 니들이 그 원호 이외의 경로를 통해 전진하게 할 것이며, 이것은 종래 기술의 장치에서 훨씬 더 일어나기 쉬울 것이다(종래 기술에 비교한 본 발명의 봉합 장치의 장점들 중 단지 1개임).

대부분의 봉합 니들은 원의 원호를 반영하는 곡선에 의해 한정되며, 이 때 그 길이는 공통적으로 그 원의 원주의 3/8 또는 1/2이다. 그럼에도 불구하고, 봉합 니들은 광범위한 형상 및 크기로 이용 가능하기 때문에, 본 발명의 반로봇 봉합 장치는 많은 상이한 니들과 기능할 구성으로 조정될 수 있다. 측방향 및 반경 방향 구동부는 도5 및 도6에 도시된 바와 같이 직교 좌표계 내의 임의의 필요한 위치에 말단 아암(9, 10)을 위치시키는 데 사용될 수 있다. 바꾸어 말하면, 측방향 구동부는 사용될 봉합 니들에 의해 결정되는 원호를 따라 소정의 위치에 말단 아암(9, 10)을 위치시키는 데 사용될 수 있으며, 한편 반경 방향 구동부는 마찬가지로 그 원호를 따라 임의의 지점에 말단 아암(9, 10)을 위치시키는 데 사용될 수 있다. 예컨대, 도6에서, 봉합 니들(11)의 원호가 원형이고 180˚를 초과하면, 말단 단부(9, 10)는 서로로부터 원호 180˚ 그리고 회전 중심(8)으로부터 등거리 상의 위치에 위치될 수 있다. 대안적으로, 봉합 니들(11) 자체가 180˚ 미만의 원호를 가지면, 반경 방향 구동부는 말단 아암(9, 10)이 니들과 상호 작용하게 하기 위해 180˚ 미만으로 떨어진 위치에 원호를 따라 말단 아암(9, 10)을 위치시키는 데 사용될 수 있다. 대안적으로, 180˚를 약간 초과하는 원호의 봉합 니들을 사용하는 것이 유리할 수 있으며, 이러한 경우에 말단 아암은 180˚ 미만으로 떨어진 원호를 따른 위치에 위치될 수 있다.

본 발명의 반로봇 봉합 장치는 또한 원형 봉합 니들과 대립하는 것으로서 타원형 또는 비원형 형상의 원호를 갖는 봉합 니들과 함께 사용될 수 있다. 이러한 경우에, 말단 아암(9, 10)은 봉합 니들(11)에 의해 한정되는 타원형 원호를 따라 반경 방향 및 측방향 구동부에 의해 위치될 것이다. 이러한 경우에, 반경 방향 및 측방향 구동부는 그 위치가 타원형 원호 상에 남아 있도록 회전 동안에 2개의 말단 아암(9, 10)의 직교 좌표를 계속적으로 조정하기 위해 협력하여 작용할 것이다. 니들(원형 또는 타원형)을 모방하는 원호(17) 상에서의 조직(12)을 통한 봉합 니들(11)의 통과가 바람직한데, 이것은 조직이 봉합됨에 따라 그 임의의 측면 및 말단 방향의 견인 및 비틀림을 최소화할 것이기 때문이다.

임의의 실시예에서, 봉합 니들 파지부는 니들의 원호에 맞도록 회전할 것이다. 바꾸어 말하면, 180˚ 초과 또는 미만의 원호를 갖는 니들이 사용될 때, 도6에 도시된 바와 같이, 말단 단부가 니들 원호에 맞도록 이동될 뿐만 아니라 또한 봉합 니들 파지부가 니들 원호에 맞도록 회전할 것이다. 예컨대, 본 발명의 임의의 실시예에서, 말단 아암(9, 10)의 말단 단부 상의 봉합 니들 파지부(9a, 10a)는 아암의 반경 방향 위치와 독립적으로 반경 방향으로 위치 가능하며, 그 결과 아암의 x-y 위치, 아암의 길이 및 아암의 회전은 독립적으로 조정될 수 있다. 이러한 특징은 사용될 봉합 니들과 무관하게 봉합 니들 파지부(9a, 10a)가 봉합 니들(11)을 파지하기 위한 최적의 위치에 위치되게 한다. 도4는 각각의 조오(26)의 내부 표면에 의해 한정된 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 이등분 벡터가 봉합 니들 자체에 의해 한정된 원호에 대략 접선 방향인 직선을 형성한다는 것을 설명하고 있다. 일부의 실시예에서, 접선 방향 벡터(32)와 사용될 봉합 니들(11)에 의해 한정된 원호 사이의 접선 방향 접촉 지점(31)은 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 중심 내에 있다. 따라서, 말단 아암(9, 10)에 대한 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 반경 방향 위치는 파지부의 내부 표면에 의해 한정된 접선 방향 벡터(32)가 접선 방향 지점(31)에서 봉합 니들에 의해 한정된 원호와 교차하게 하는 방식으로 각각의 파지부가 위치되도록 되어 있을 것이다. 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 중심 내에서의 접선 방향 지점(31)의 위치 설정은 봉합 니들(11)이 단지 1개의 말단 아암(9, 10)을 통해 파지될 때 그 적절한 위치 설정을 유지할 수 있는 능력을 증가시킨다.

그러나, 본 발명의 대안적인 실시예는 접선 방향 지점(31)이 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 중심 내에 있지 않은 봉합 니들 파지부(9a, 10a) 내의 위치에 위치되게 할 수 있다. 당업자라면 특별히 많은 조직이 봉합 니들의 잘못된 위치 설정을 수용할 정도로 탄성적이라는 사실에 비추어 설명된 위치로부터 멀리 떨어진 상태에서의 봉합 니들 파지부(9a, 10a)[또는 그와 관련된 말단 아암(9, 10)]의 위치 설정 면에서의 약간의 변화에도 여전히 봉합 장치가 만족스럽게 기능하게 할 것이라는 것을 인식할 것이다. 바꾸어 말하면, 봉합 니들(11)의 위치 또는 궤적 면에서의 약간 내지 적당한 편차가 본 발명의 기능 또는 유용성을 손상시킬 정도로 충분하지 않을 것이므로, 이것은 본 개시 발명의 범주 내에 있다.

본 발명의 임의의 실시예는 사용될 특정한 봉합 니들을 기초로 하여 말단 아암(9, 10) 및 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 회전 원호뿐만 아니라 그 위치를 자동적으로 조정하는 반로봇 봉합 장치를 제공한다. 봉합 장치는 다양한 개별 봉합 니들에 대응하는 다중의 프로그래밍된 설정을 가질 수 있다. 예컨대, 임의의 실시예에서, 의사는 프로그램 인터페이스(5)를 통해 사용될 봉합 니들에 대해 제품 번호 또는 다른 독특한 식별자를 간단하게 입력할 수 있으며, 봉합 장치는 봉합 니들에 대한 저장된 정보를 기초로 하여 적절한 구성을 자동적으로 취할 것이고, 그에 의해 봉합 장치가 적절한 원호를 따라 니들을 전진시키게 하고, 그에 의해 조직을 관통하고 그 길이를 완전히 통과한다. 이러한 프로그래밍부는 봉합 장치 내에 포함될 수 있고, 직접적으로 니들 식별 데이터를 입력하는 수단을 가질 수 있다. 대체 실시예는 컴퓨터에 봉합 장치를 링크하는 것과 같은 봉합 장치의 외부 프로그래밍부 또는 프로그램 인터페이스(5)를 통한 다른 프로그래밍 장치를 제공하고, 그에 의해 원하는 구성이 봉합 장치에 전달되게 한다. 타원형 원호를 갖는 봉합 니들의 경우에, 프로그램 인터페이스(5)는 봉합 장치가 소정의 원호를 따라 봉합 니들을 이동시키게 하는 데 필요한 봉합 니들 파지 위치뿐만 아니라 좌표의 경로 궤적 또는 설정을 입력하는 데 사용될 수 있다.

말단 아암(9, 10)의 말단 단부 상에 위치된 봉합 니들 파지부(9a, 10a)는 봉합 니들(11)을 파지하는 데 적절한 임의의 설계로 되어 있을 수 있다. 당업자라면 임의의 개수의 기구가 봉합 니들을 고정하는 데 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 이와 같이, 용어 "봉합 니들 파지부"는 모든 이러한 기구를 포함한다고 의미된다. 예컨대, 도7에 도시된 바와 같이, 봉합 니들 파지부(9a, 10a)는 한 쌍의 겸자 또는 통상의 니들 홀더 상에서 발견되는 것과 유사한 한 쌍의 조오(26)를 포함할 수 있다. 이들 조오는 말단 아암(9, 10)의 활주 가능한 부분(20a)에 대해 길이 방향으로 조작될 수 있는 파지 제어 작동기(21)에 부착될 수 있다. 말단 아암(9, 10)의 활주 가능한 부분(20a)에 대한 파지 제어 작동기(21)의 인접 방향 이동은 조오(26)의 길이를 따라 길이 방향으로 말단 아암(9, 10)의 활주 가능한 부분(20a)의 내부 표면에 의해 조오의 외부 표면 상에 가해지는 기계적인 힘을 통해 2개의 조오(26)를 연결하는 힌지(28)가 폐쇄되게 할 수 있다. 임의의 실시예에서, 봉합 장치는 더 큰 장점을 위한 단일의 힌지 또는 이중 작용의 힌지 기구, 또는 니들의 견고한 파지를 보증하도록 설계되는 다른 기구를 포함할 수 있다. 대체 실시예에서, 도7에 도시된 것과 같은 봉합 니들 파지부는 파지 제어 작동기(22)에 연결되는 고정 조오(29) 및 파지 제어 작동기(23)에 연결되는 가동 조오(30)를 포함한다. 이러한 실시예는 고정 조오 작동기(22)가 일 위치에 남아 있게 하며, 한편 경사 부분을 갖는 가동 조오(30)는 그 각도가 가동 조오(30)와 고정 조오(29) 사이에 봉합 니들(11)을 핀 고정함으로써 이것을 포획하도록 봉합 장치의 하우징(1)으로부터 멀리 떨어지는 말단 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 일부의 실시예에서, 조오는 그와 니들 사이에 최적의 배향을 제공하기 위해 니들이 보유되어야 하는 위치를 한정하는 홈을 가질 수 있다. 이러한 홈은 파지될 니들의 일부의 단면의 구성에 대응하도록 성형될 수 있으며, 니들의 적절한 배향을 추가로 보증한다.

본 발명의 반로봇 봉합 장치의 임의의 실시예는 추가로 의사가 봉합 과정의 각각의 단계를 제어할 수 있게 한다. 하우징 상에 위치되는 한 세트의 제어기(2 내지 4)(1개 이상의 제어기)에는 다양한 관련 또는 독립 기능이 할당된다. 예컨대, 일 실시예에서, 제어기(2)가 봉합 단계[여기에서 개별 단계는 말단 아암(9, 10)의 회전, 말단 아암(9, 10)의 연장 또는 후퇴, 또는 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 결합 또는 결합 해제 등의 임의의 특정한 이동을 말함]를 통해 전방으로 봉합 장치를 이동시킬 수 있는 한편, 또 다른 제어기(4)가 봉합 단계를 통해 후방으로 봉합 장치를 이동시킬 수 있으며, 제3 제어기(3)가 긴급 정지부를 제공할 수 있다. 다른 실시예에서, 2개 이상의 단계가 단일의 제어기의 작동 시 순차적으로 일어나도록 링크될 수 있다. 예컨대, 1회의 입력이 말단 아암(9, 10)의 연장에 후속하여 그 봉합 니들 파지부(9a, 10a)의 결합을 유발시킬 수 있다. 대체 실시예에서, 봉합 장치는 선택적으로 조오들 중 어느 하나를 해제시키기 위해 어느 한쪽의 방향으로 토글될 수 있거나 동시에 양쪽 모두를 해제시키도록 압박될 수 있는 긴급 해제부로서 역할하는 제어기(2 내지 4)를 가질 수 있다. 봉합 장치의 다른 실시예가 주어진 말단 아암의 연장 및 후퇴, 특정한 봉합 니들 파지부의 개방 및 폐쇄, 및 말단 아암의 순방향 및 역방향 회전을 위한 별개의 제어기(2 내지 4)를 제공할 수 있다. 여전히 본 발명의 다른 실시예가 전술된 것보다 많거나 적은 제어부를 제공할 수 있지만, 당업자라면 이러한 제어기에 대한 다중의 구성이 봉합 시술의 필요한 단계를 통해 봉합 장치를 충분히 조작할 수 있다는 것을 용이하게 인식할 것이다.

봉합 장치용 전원은 봉합 장치 내에 포함되고 배터리 작동되거나 재충전 가능한 전원을 갖는 내장형 또는 외부 전원에 연결된 외장형 중 어느 하나일 수 있다.

마지막으로, 본 개시 발명의 반로봇 봉합 장치는 의사가 자신의 손에 이것을 보유함으로써 수동으로 사용될 수 있거나, 또는 상기 장치는 내시경 수술을 위한 자동적으로 제어되는 긴 아암의 단부에 (긴 아암이 의사에 의해 보유된 상태에서) 또는 로봇 방식으로 (긴 아암의 위치가 로봇에 의해 제어되는 상태에서) 장착될 수 있다. 로봇 방식으로 제어되면, 니들이 전진되는 속도가 또한 조직 비틀림을 최소화하기 위해 로봇에 의해 제어될 수 있다.

Claims (22)

1. 신체 조직을 봉합하는 반로봇 장치이며,

   하우징과,

   상기 하우징에 연결되고, 하우징으로부터 말단으로 연장되며, 독립적으로 연장 및 후퇴 모두가 가능한, 적어도 2개의 말단 아암과,

   적어도 2개의 말단 아암 각각의 말단 단부에 연결되고, 연결되는 말단 아암의 길이 방향 축에 직각으로 반경 방향으로 회전 가능한 봉합 니들 파지부와,

   적어도 2개의 말단 아암의 연장 또는 후퇴, 봉합 파지부의 회전 및 봉합 니들 파지부의 개방 및 폐쇄 중 적어도 일부를 제어하도록 작동 가능한 적어도 1개의 제어기를 포함하는 반로봇 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 적어도 2개의 말단 아암을 반경 방향으로 회전시키는 반경 방향 구동부를 더 포함하는 반로봇 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부는 적어도 1개의 제어기에 의해 작동 및 작동 해제될 수 있는 반로봇 장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 소정의 일정 속도로 수 행되는 반로봇 장치.
5. 제2항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 가변 속도로 수행되는 반로봇 장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 하우징으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 연장 및 후퇴시키는 측방향 구동부와,

   상기 하우징의 길이 방향 중심으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 이동시키고, 그 길이 방향 중심에 대해 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 길이 방향 구동부를 더 포함하는 반로봇 장치.
7. 제6항에 있어서, 프로그램 인터페이스를 더 포함하며, 상기 프로그램 인터페이스는 측방향 구동부에 의한 적어도 2개의 말단 아암의 측방향 위치 설정 및 소정 봉합 니들의 원호에 맞추기 위해 길이 방향 구동부에 의한 봉합 니들 파지부의 반경 방향 각도를 지시하는, 반로봇 장치에서의 설정을 저장하는 데 사용될 수 있는 반로봇 장치.
8. 제1항에 있어서, 상기 하우징으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 연장 및 후퇴시키는 측방향 구동부와,

   상기 하우징의 길이 방향 중심으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 이동시키고, 그 길이 방향 중심에 대해 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 길이 방향 구동부와,

   상기 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 적어도 2개의 말단 아암을 반경 방향으로 회전시키는 반경 방향 구동부를 더 포함하는 반로봇 장치.
9. 제8항에 있어서, 프로그램 인터페이스를 더 포함하며, 프로그램 인터페이스는 측방향 구동부에 의한 적어도 2개의 말단 아암의 측방향 위치 설정 및 소정의 봉합 니들의 원호에 맞추기 위한 길이 방향 구동부에 의한 봉합 니들 파지부의 반경 방향 각도를 지시하는 반로봇 장치에서의 설정을 저장하는 데 사용될 수 있는 반로봇 장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 봉합 니들 원호는 비원형인 반로봇 장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부는 적어도 1개의 제어기에 의해 작동 및 작동 해제될 수 있는 반로봇 장치.
12. 제9항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 소정의 일정 속도로 수행되는 반로봇 장치.
13. 제9항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 가변 속도로 수행되는 반로봇 장치.
14. 제9항에 있어서, 적어도 2개의 말단 아암은 하우징의 길이 방향 축으로부터 가변 각도로 적어도 2개의 말단 아암이 오프셋되게 하는 짐블 상에 장착되는 반로봇 장치.
15. 제1항에 있어서, 로봇 아암에 의한 사용을 위한 부착부를 더 포함하는 반로봇 장치.
16. 반로봇 봉합 장치로 조직을 봉합하는 방법이며,

    2개의 말단 아암을 갖는 제1항의 반로봇 장치를 제공하는 단계와,

    상기 말단 아암들 중 하나에 연결되는 회전 가능한 봉합 니들 파지부를 통한 봉합 니들의 파지와,

    다른 말단 아암의 하우징을 향한 후퇴에 후속하는 봉합 니들의 말단 단부가 봉합될 조직을 통과한 후의 그 연장과,

    이제 연장된 다른 말단 아암에 연결되는 회전 가능한 봉합 니들 파지부를 통한 봉합 니들의 파지와,

    니들을 결합시키기 위한 제1 말단 아암의 회전 가능한 봉합 니들 파지부로부터의 봉합 니들의 해제에 후속하는 하우징을 향한 인접 방향으로의 이러한 말단 아암의 후퇴를 지시하기 위해 적어도 1개의 제어기를 사용하는 단계를 포함하는 조직 봉합 방법.
17. 제16항에 있어서, 제1항의 반로봇 장치는,

    상기 하우징으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 연장 및 후퇴시키는 측방향 구동부와,

    상기 하우징의 길이 방향 중심으로부터 인접 및 말단 방향으로 적어도 2개의 말단 아암을 이동시키고, 그 길이 방향 중심에 대해 적어도 2개의 말단 아암을 회전시키는 길이 방향 구동부와,

    상기 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 적어도 2개의 말단 아암을 반경 방향으로 회전시키는 반경 방향 구동부를 더 포함하는 조직 봉합 방법.
18. 제17항에 있어서, 프로그램 인터페이스를 더 포함하며, 상기 프로그램 인터페이스는 측방향 구동부에 의한 적어도 2개의 말단 아암의 측방향 위치 설정 및 소정의 봉합 니들의 원호에 맞추기 위한 길이 방향 구동부에 의한 봉합 니들 파지부의 반경 방향 각도를 지시하는 반로봇 장치에서의 설정을 저장하는 데 사용될 수 있거나, 또는 프로그래밍 장치에 저장될 수 있는 반로봇 장치.
19. 제18항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부는 적어도 1개의 제어기에 의해 작동 및 작동 해제될 수 있는 반로봇 장치.
20. 제19항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 소정의 일정 속도로 수행되는 반로봇 장치.
21. 제19항에 있어서, 상기 반경 방향 구동부에 의한 하우징의 길이 방향 축을 중심으로 반경 방향으로의 적어도 2개의 말단 아암의 회전은 가변 속도로 수행되는 반로봇 장치.
22. 하우징과,

    상기 하우징으로부터 말단 방향으로 연장하고, 봉합 파지 기구를 포함하는 적어도 2개의 봉합 파지 아암과,

    상기 봉합 파지 아암에 대한 파지 기구의 반경 방향 각도를 제어하는 수단과,

    후퇴 가능한 1차 파지 아암 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 핸들로부터 말단 방향으로의 연장, 또는 후퇴 가능한 1차 파지 아암 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 핸들을 향한 인접 방향으로의 후퇴를 독립적으로 제어하는 수단과,

    후퇴 가능한 1차 파지 아암의 파지 기구 또는 후퇴 가능한 2차 파지 아암의 파지 기구에 의한 봉합 니들의 파지를 독립적으로 제어하는 수단을 포함하는 반로봇 봉합 장치.

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