KR20060133750A

KR20060133750A - Speed control method and apparatus for reversing vehicle

Info

Publication number: KR20060133750A
Application number: KR1020050053575A
Authority: KR
Inventors: 공병용
Original assignee: 주식회사 현대오토넷
Priority date: 2005-06-21
Filing date: 2005-06-21
Publication date: 2006-12-27

Abstract

차량의 후진시 속도를 자동으로 제어하여 후방 물체와의 추돌 등을 사전에 예방할 수 있는 방법 및 장치가 개시되어 있다. 본 발명의 실시예에 따라 차량의 속도를 자동으로 제어하는 방법은, 차량 후방의 물체를 감지하고 상기 후방 물체와의 거리를 계산하는 과정과, 상기 계산된 거리와 차량의 후진 속도를 이용하여 차량의 추돌 시점 및 추돌 위치를 산출하는 과정과, 상기 산출된 추돌 시점 이전에 차량의 후진 속도를 감쇄시키는 과정과, 상기 산출된 추돌 위치까지 차량이 후진할 시 차량을 제동하는 과정을 포함한다. 또한 상기 방법은 상기 계산된 거리를 운전자가 식별할 수 있도록 표시하는 과정을 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 거리를 계산하는 과정은, 송신된 초음파의 반사 시간을 이용하여 상기 후방 물체와의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다. Disclosed are a method and an apparatus capable of automatically controlling a speed when reversing a vehicle to prevent collision with a rear object in advance. According to an embodiment of the present invention, a method of automatically controlling a speed of a vehicle includes: detecting an object behind the vehicle and calculating a distance from the rear object; and using the calculated distance and the backward speed of the vehicle Calculating a collision point and a collision position of the vehicle; and a step of attenuating the reverse speed of the vehicle before the calculated collision point; and braking the vehicle when the vehicle moves back to the calculated collision position. The method may further comprise displaying the calculated distance for the driver to identify. The calculating of the distance may include calculating a distance to the rear object by using the reflection time of the transmitted ultrasonic waves.

Description

Speed control method and device for reversing vehicle {METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING VELOCITY IN A BACKWARD VEHICLE}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후진시 속도 제어 장치의 구성을 보여주는 도면. 1 is a view showing the configuration of a speed control apparatus for reversing a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후진시 속도 제어 동작의 처리 흐름을 보여주는 도면. 2 is a view showing a processing flow of the speed control operation during the reverse of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 차량의 속도를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 차량의 후진시 속도를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus for controlling the speed of a vehicle, and more particularly, to a method and apparatus for controlling the speed when the vehicle reverses.

차량의 사용이 보편화됨에 따라 차량 제조업체는 사용자(또는 운전자)가 주행시, 주차시 등에 편리성을 도모하기 위한 각종 서비스들을 제공하고 있는 추세에 있다. 예를 들어, 차량의 후진시 경보음을 알려주는 서비스가 있다. As the use of vehicles becomes more common, vehicle manufacturers tend to provide various services for convenience of the user (or driver) when driving or parking. For example, there is a service that notifies the alarm when the vehicle reverses.

종래의 이 서비스는 단순히 후방에 장애물의 유무와 일정 거리의 상태만을 체크하여 단순히 경보음을 알려줌으로써 사용자가 차량의 후방 상태를 인지할 수 있도록 하는 서비스였다. 그러므로 이 서비스를 통해 사용자가 차량의 후방 상태를 인지한다고 하더라도 브레이크 등의 조작을 제대로 하지 못하는 경우에는 후방 물체와의 추돌 등의 사고로 이어질 수 있다는 단점이 있다. Conventionally, this service simply checks the presence of an obstacle and a certain distance in the rear, and simply informs an alarm so that the user can recognize the rear state of the vehicle. Therefore, even if the user recognizes the rear state of the vehicle through this service, there is a disadvantage that it may lead to an accident such as a collision with the rear object when the operation of the brake is not properly performed.

따라서 본 발명의 목적은 차량의 후진시 속도를 자동으로 제어하는 방법 및 장치를 제공함에 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a method and apparatus for automatically controlling the speed at the time of reversing of a vehicle.

본 발명의 다른 목적은 차량의 후진시 속도를 자동으로 제어하여 후방 물체와의 추돌 등을 사전에 예방할 수 있는 방법 및 장치를 제공함에 있다. Another object of the present invention is to provide a method and apparatus for automatically preventing the collision with the rear object by controlling the speed at the time of reversing of the vehicle.

이러한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따라 차량의 속도를 자동으로 제어하는 방법은, 차량 후방의 물체를 감지하고 상기 후방 물체와의 거리를 계산하는 과정과, 상기 계산된 거리와 차량의 후진 속도를 이용하여 차량의 추돌 시점 및 추돌 위치를 산출하는 과정과, 상기 산출된 추돌 시점 이전에 차량의 후진 속도를 감쇄시키는 과정과, 상기 산출된 추돌 위치까지 차량이 후진할 시 차량을 제동하는 과정을 포함한다. 또한 상기 방법은 상기 계산된 거리를 운전자가 식별할 수 있도록 표시하는 과정을 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 거리를 계산하는 과정은, 송신된 초음파의 반사 시간을 이용하여 상기 후방 물체와의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다. According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a method for automatically controlling the speed of a vehicle includes: detecting an object behind the vehicle and calculating a distance from the rear object; Calculating a collision time and a collision position of the vehicle by using the reverse speed, attenuating the reverse speed of the vehicle before the calculated collision time, and braking the vehicle when the vehicle reverses to the calculated collision position Process. The method may further comprise displaying the calculated distance for the driver to identify. The calculating of the distance may include calculating a distance to the rear object by using the reflection time of the transmitted ultrasonic waves.

이하 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 중 참조번호들 및 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. DETAILED DESCRIPTION A detailed description of preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that reference numerals and like elements among the drawings are denoted by the same reference numerals and symbols as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후진시 속도 제어 장치의 구성을 보여주는 도면이다. 1 is a view showing the configuration of a speed control apparatus for reversing a vehicle according to an embodiment of the present invention.

상기 도 1을 참조하면, 후방 경보기 10은 초음파를 송신하고 초음파를 수신하는 초음파 송수신부 12를 구비한다. 이러한 후방 경보기 10은 차량의 후방에 장착된다. 마이컴 20은 상기 초음파 송수신부 12에 의해 발생되어 송신된 후 후방 물체 2에서 반사된 후 수신되는 초음파의 반사 시간을 이용하여 후방 물체의 감지 및 후방 물체와의 거리를 계산할 수 있다. 상기 마이컴 20은 상기 계산된 거리와 차량의 후진 속도를 이용하여 차량의 추돌 시점 및 추돌 위치를 산출한다. Referring to FIG. 1, the rear alarm 10 includes an ultrasonic transceiver 12 that transmits ultrasonic waves and receives ultrasonic waves. This rear alarm 10 is mounted at the rear of the vehicle. The microcomputer 20 may calculate the distance of the rear object and the detection of the rear object by using the reflection time of the ultrasonic wave generated by the ultrasonic transceiver 12 and transmitted after being reflected by the rear object 2. The microcomputer 20 calculates the collision time and the collision position of the vehicle by using the calculated distance and the backward speed of the vehicle.

초음파가 후방 물체에 반사되어서 그 반사파가 다시 되돌아오는 것을 이용하는 본 발명의 원리는 다음과 같다. 일정한 속도를 갖고 있는 초음파가 후방 물체 2에 반사되어 돌아오는 시간을 Δt 라고 하면 이 시간에 초음파의 속도는 초당 340 m/s 이므로 계산에 의해서 물체와의 거리를 알 수가 있다. 이렇게 물체와의 거리를 알게 되면 차량의 후진 속도에 따라 그 속도가 유지되거나 증가하였을 경우에 그 물체와의 추돌 시점을 산출할 수 있다. The principle of the present invention using the ultrasonic wave reflected on the rear object and the reflected wave is returned again is as follows. If the ultrasonic wave with constant velocity is reflected by the rear object 2 and is returned as Δt, the velocity of the ultrasonic wave at this time is 340 m / s per second, so the distance to the object can be determined by calculation. If the distance to the object is known, the collision time with the object can be calculated when the speed is maintained or increased according to the reverse speed of the vehicle.

상기 마이컴 20은 상기 산출 결과로부터 브레이크 제어시스템 30을 제어하고, 또한 표시부 40을 통해 상기 계산된 거리를 표시함으로써 운전자가 이를 식별할 수 있도록 한다. 상기 마이컴 20은 추돌 시점을 근거로 하여 상기 브레이크 시스템 30을 제어하여 차량의 후진 속도를 감쇄시키거나 브레이크를 제동한다. 예를 들어, 상기 마이컴 20은 상기 산출된 추돌 이전에는 차량의 후진 속도를 감쇄시키고, 상기 산출된 추돌 위치까지 차량이 후진할 시에는 차량을 제동시킬 수 있다. 이와 같이 처리한 것은 운전자가 차량의 후진시 후방 물체를 인지하지 못하고 브레이크 시스템 30을 동작하지 않아 일정 거리에 도달했을 때(예: 후방 물체와의 계산된 거리가 표시되었음에도 브레이크 시스템 30을 동작시키지 않는 경우) 브레이크 시스템 30을 동작시킴으로써 차량의 추돌을 미연에 방지하기 위한 것이다. The microcomputer 20 controls the brake control system 30 from the calculation result, and also displays the calculated distance through the display unit 40 so that the driver can identify it. The microcomputer 20 controls the brake system 30 based on the collision time to reduce the reverse speed of the vehicle or to brake the brake. For example, the microcomputer 20 may reduce the backward speed of the vehicle before the calculated collision, and brake the vehicle when the vehicle reverses to the calculated collision position. This process prevents the driver from operating the brake system 30 when the driver does not recognize the rear object and does not operate the brake system 30 (e.g. when the calculated distance from the rear object is displayed). If the brake system 30 is operated, the collision of the vehicle is prevented in advance.

이와 같이 본 발명은 후방 경보기 10에서 발생한 초음파를 이용하여 마이컴 20이 후방 물체 2와의 거리를 인지하고, 현재 차량의 속도로 이동했을 때 후방 물체와 접촉의 시점 및 위치를 계산하여 브레이크 제어시스템 30을 제어함으로써 후진 속도를 감쇄하거나 브레이크 동작을 하도록 한다. As described above, the present invention recognizes the distance between the rear object 2 and the microcomputer 20 by using the ultrasonic wave generated by the rear alarm 10, and calculates the timing and the position of the rear object and the contact when the vehicle moves at the speed of the current vehicle. By controlling, the reverse speed is reduced or brake operation is performed.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후진시 속도 제어 동작의 처리 흐름을 보여주는 도면이다. 2 is a view showing a processing flow of the speed control operation during the reverse of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

상기 도 2를 참조하면, 201단계 내지 203단계는 차량 후방의 물체를 감지하고 상기 후방 물체와의 거리를 계산하는 과정이다. 201단계에서 도 1의 후방 경보기 10의 초음파 송수신부 12는 초음파를 송신한다. 202단계에서 상기 마이컴 20은 상기 초음파 송수신부 12에서 반사되어 수신되는 초음파의 유무로부터 후방 물체가 감지되는지 판단한다. 후방 물체가 감지되는 경우 203단계에서 상기 마이컴 20은 상기 후방 물체와의 거리를 계산하고, 이 계산된 거리를 표시부 40상에 표시한다. 204단계에서 상기 마이컴 20은 상기 계산된 거리와 차량의 후진 속도를 이용하여 차량의 추돌 시점 및 추돌 위치를 산출한다. 206단계에서 상기 마이컴 20은 브레이크 시스템 30을 제어하여 상기 산출된 추돌 시점 이전에 차량의 후진 속도를 감쇄시키는 동작을 수행한다. 상기 산출된 추돌 위치까지 차량이 후진하는 것으로 205단계에서 판단될 때 207단계에서 상기 마이컴 20은 상기 브레이크 시스템 30을 제어하여 차량을 제동한다. Referring to FIG. 2, steps 201 to 203 are processes for detecting an object behind the vehicle and calculating a distance to the rear object. In operation 201, the ultrasonic transceiver 12 of the rear alarm 10 of FIG. 1 transmits ultrasonic waves. In operation 202, the microcomputer 20 determines whether a rear object is detected from the presence or absence of ultrasonic waves reflected by the ultrasonic transceiver 12. When the rear object is detected, the microcomputer 20 calculates the distance to the rear object in step 203 and displays the calculated distance on the display unit 40. In operation 204, the microcomputer 20 calculates the collision time and the collision position of the vehicle by using the calculated distance and the backward speed of the vehicle. In operation 206, the microcomputer 20 controls the brake system 30 to reduce the reverse speed of the vehicle before the calculated collision time. When it is determined in step 205 that the vehicle reverses to the calculated collision position, the microcomputer 20 controls the brake system 30 to brake the vehicle in step 207.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. Meanwhile, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the scope of the following claims, but also by those equivalent to the scope of the claims.

상술한 바와 같이 본 발명은 단순히 후방의 물체의 유무만을 체크하고 경보음만 울리던 기존의 서비스에서 직접 브레이크 시스템을 컨트롤함으로써 후방 물체의 거리 등의 상태를 확인하고 직접 속도를 감쇄시키거나 일정 거리 안으로 후방 물체가 들어왔을 때 브레이크 제공을 함으로써 운전자가 신속한 대응을 하지 못해 서 추돌할 수 있는 문제를 미연에 방지할 수 있다. As described above, the present invention simply checks the presence or absence of a rear object and controls the brake system directly in the existing service that only sounds an alarm to check the state of the rear object, etc. Providing a brake when an object comes in can prevent the driver from colliding quickly and colliding.

Claims

In the method of automatically controlling the speed of the vehicle,

Detecting an object behind the vehicle and calculating a distance from the rear object;

Calculating the collision time and the collision position of the vehicle using the calculated distance and the backward speed of the vehicle;

Reducing the reverse speed of the vehicle before the calculated collision time;

And braking the vehicle when the vehicle moves back up to the calculated collision position.

The method as claimed in claim 1, further comprising displaying the calculated distance so that the driver can identify the driver.

The control method of claim 1, wherein the calculating of the distance comprises calculating a distance to the rear object by using a reflection time of the transmitted ultrasonic waves.

In the device for automatically controlling the speed of the vehicle,

Brake system for braking,

An ultrasonic transceiver for transmitting ultrasonic waves and receiving ultrasonic waves;

The detection of the rear object and the distance between the rear object are calculated using the transmitted reflection time of the ultrasonic waves, and the collision time and the collision position of the vehicle are calculated using the calculated distance and the backward speed of the vehicle, and the calculated And a microcomputer that decelerates the reverse speed of the vehicle before the collision time and drives the brake system to brake the vehicle when the vehicle reverses to the calculated collision position.

The control apparatus as claimed in claim 4, further comprising a display unit which displays the calculated distance for the driver to identify.