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KR102834008B1 - 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법 - Google Patents

이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법 Download PDF

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KR102834008B1
KR102834008B1 KR1020220153636A KR20220153636A KR102834008B1 KR 102834008 B1 KR102834008 B1 KR 102834008B1 KR 1020220153636 A KR1020220153636 A KR 1020220153636A KR 20220153636 A KR20220153636 A KR 20220153636A KR 102834008 B1 KR102834008 B1 KR 102834008B1
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South Korea
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unmanned
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성낙윤
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주식회사 라스테크
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Abstract

본 발명은 적재된 물품을 판매하는 무인 판매 장치; 및 상기 무인 판매 장치을 상부에 탑재하고, 자율 주행을 위한 복수의 구동륜이 장착된 모빌리티 장치를 포함하는 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법으로서, 상기 무인 판매 장치에 적재된 물품의 재고 수량을 파악하는 단계; 상기 재고 수량이 기설정된 재고량 이하인 경우, 물품 탑재 장소로 이동하여 상품을 보충하는 단계; 상기 상품 보충 이후 이동할 목적지를 선택하는 단계; 상기 목적지로 이동하는 단계; 및 상기 이동 중 상기 무인 판매 장치의 복수의 지점의 하중 중 최대값과 최소값의 차이값인 주행 하중 측정값이 기설정된 기준 주행 하중값 보다 크면, 상기 주행 하중 측정값이 상기 기준 주행 하중값 보다 작아지도록 상기 무인 판매 장치의 복수의 지점 중 적어도 하나가 상승 또는 하강되도록 하는 리프팅부를 제어하는 단계;를 포함하는, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법을 제공한다.

Description

이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법{METHOD OF SAFE DRIVE OF UNMANNED VENDING ROBOT}
본 발명은 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 탑재된 물품의 편중, 도로 상황, 및 주행 상황을 고려하여 안전한 주행이 가능한 로봇 및 방법에 관한 것이다.
최근의 자동판매기(Vending Machine)는 종래의 커피, 음료를 판매하는 것에 그치지 않고 다양한 종류의 상품을 판매하고 있으며 그 수요가 급격하게 증가하고 있다.
일반적으로, 자동판매기는 고정된 장소에 위치하여 캔음료 등의 상품을 제공하는 것을 특징으로 하나, 소비자가 자판기가 위치한 장소를 찾아 상품을 구매하는 형태로 동전이나 지폐를 넣고 구매하고자 하는 상품의 버튼을 누르면 해당 상품이 자동판매기의 상품 배출구를 통하여 제공된다.
상술한 자동판매기와 같이 고정된 위치에서 소비자가 상품을 소비하기 위하여 직접 이동하는 번거러움을 방지하기 위해, 소비자에게 이동하여 상품을 판매하는 이동형 무인판매기가 출시되고 있다.
하지만, 이동형 무인판매기는 고정식 무인판매기를 모빌리티 위에 결합하는데만 초점을 두고 있어, 소비자의 특정 제품에 대한 구매가 집중될 경우나 주행 중 주행방향 변경에 따른 적재물 쏠림 등의 문제로 주행이 불안정한 문제가 발생할 수 있다.
KR 10-0798353 B1
본 발명의 목적은, 탑재된 물품을 자율주행을 통해 판매하기 용이한 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 및 그 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 안전 기능의 이동형 무인 판매 로봇는 적재된 물품을 판매하는 무인 판매 장치(20); 및 상기 무인 판매 장치(20)을 상부에 탑재하고, 자율 주행을 위한 복수의 구동륜이 장착된 모빌리티 장치(10)를 포함하고, 상기 모빌리티 장치(10)은, 주행 속도를 측정하는 속도 측정부(130); 상기 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점의 하중을 측정하는 하중 감지부(140); 상기 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점 중 적어도 하나가 상승 또는 하강되도록 하는 리프팅부(150); 및 주행 중 상기 하중 감지부(140)에서 측정한 복수의 주행 하중 중 최대값과 최소값의 차이값인 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 기준 주행 하중값(set_d) 보다 크면, 상기 주행 하중 측정값(wd)이 상기 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작아지도록 상기 리프팅부(150)를 제어하는 제어부(110);를 구비할 수 있다.
또한, 상기 기준 주행 하중값(set_d)은 상기 주행 속도(v)에 따라 변경될 수 있다.
또한, 상기 무인 판매 장치(20)는 위치를 측정하는 측위 센서부(160); 및 주행 경로의 경사도 및 구배를 저장하는 맵 정보부(170);를 더 구비하고, 상기 제어부(110)는 상기 위치, 상기 위치로 산출된 속도, 상기 경사도 및 상기 구배를 기초로 상기 무인 판매 장치(20)에 가해지는 힘이 작아지도록 상기 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(110)는 상기 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하면, 상기 모빌리티 장치(10)의 주행이 정지되도록 하고, 상기 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)은 상기 기준 주행 하중값(set_d) 보다 큰 값일 수 있다.
또한, 상기 제어부(110)는 상기 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하면, 상기 하중 감지부(140)에 공급되는 전원을 차단할 수 있다.
또한, 상기 제어부(110)는 상기 주행 속도(v)의 변화량에 따라 상기 주행 하중 측정값(wd)에 가중치를 더 부여할 수 있다.
또한, 상기 이동 경로 상의 노면 상태, 경사도 및 구배 정보를 바탕으로 험지 이동 시 상기 기준 주행 하중값(set_d)이 작아지도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법은 적재된 물품을 판매하는 무인 판매 장치(20); 및 상기 무인 판매 장치(20)을 상부에 탑재하고, 자율 주행을 위한 복수의 구동륜이 장착된 모빌리티 장치(10)를 포함하는 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법으로서, 상기 무인 판매 장치(20)에 적재된 물품의 재고 수량을 파악하는 단계; 상기 재고 수량이 기설정된 재고량 이하인 경우, 물품 탑재 장소로 이동하여 상품을 보충하는 단계; 상기 상품 보충 이후 이동할 목적지를 선택하는 단계; 상기 목적지로 이동하는 단계; 및 상기 이동 중 상기 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점의 하중 중 최대값과 최소값의 차이값인 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 기준 주행 하중값(set_d) 보다 크면, 상기 주행 하중 측정값(wd)이 상기 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작아지도록 상기 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점 중 적어도 하나가 상승 또는 하강되도록 하는 리프팅부(150)를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 목적지 선택 단계는 상기 모빌리티 장치(10)의 이동 경로 상의 유동 인구 데이터(P-data)를 수집 및 학습하여, 최적의 물품 판매 지역을 선정하여 상기 목적지로 선택하는 단계; 및 소비자 단말기로부터 상품 구매 요청을 수신하는 경우, 상기 상품 구매 요청에 구비된 요청 장소를 상기 목적지로 선택하는 단계;를 구비할 수 있다.
또한, 상기 최적의 물품 판매 지역을 선정하는 단계는 판매 지역 내 행사 정보 데이터를 수집하는 단계; 상기 판매 지역 내 상기 이동 경로 상 촬영된 화상 데이터로부터 실시간 유동 인구 데이터를 수집하는 단계; 상기 행사 정보 데이터 및 상기 실시간 유동 인구 데이터를 딥러닝 추론하여 월별, 일별, 및 시간대별 유동 인구를 산출하여 최적의 판매 장소를 도출하는 단계;를 구비할 수 있다.
또한, 상기 이동 경로 상의 노면 상태, 경사도 및 구배 정보를 바탕으로 험지 이동 시 상기 기준 주행 하중값(set_d)이 작아지도록 하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하면, 상기 모빌리티 장치(10)의 주행이 정지되도록 하는 단계;를 더 포함하고, 상기 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)은 상기 기준 주행 하중값(set_d) 보다 큰 값인, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
또한, 상기 제어부(110)는 상기 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하면, 상기 하중 감지부(140)에 공급되는 전원을 차단할 수 있다.
또한, 상기 제어부(110)는 상기 주행 속도(v)의 변화량에 따라 상기 주행 하중 측정값(wd)에 가중치를 더 부여할 수 있다.
본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 및 그 방법은, 소비자가 위치한 곳으로 안정적으로 자율 주행하여 탑재된 물품을 판매할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 및 그 방법은, 자율 주행 중 주행 하중값이 설정된 기준 주행 하중값의 초과 여부에 따라 탑재된 물품의 쏠림 현상을 방지하도록 하여 주행 안정성을 높일 수 있는 이점이 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇을 간략하게 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 구현된 시스템 및 무인 판매 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 중 모빌리티 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 7 내지 도 11은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모빌리티 장치의 내부 블록 구성도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법의 순서도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. '또는' 용어는 전후 문맥상 논리적 배타합으로 해석될 수 있으나, '그렇지 않으면, 아니면, 논리적 배타합' 등의 직접적인 묘사가 없으면, '및/또는'과 같은 의미, 즉, 논리합으로 해석한다.
또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 이는 상하좌우의 배치 관계에서도 동일하다. 예를 들어, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 위에 있다고 할 때, 어떤 구성요가 다른 부분의 바로 위에 있는 경우 뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 구성요소가 개재되어 있는 경우도 포함한다.
또한 네트워크 상의 제1 구성요소와 제2 구성요소가 연결되어 있거나 접속되어 있다는 것은, 유선 또는 무선으로 제1 구성요소와 제2 구성요소 사이에 데이터를 주고 받을 수 있음을 의미한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
이와 같은 구성요소들은 실제 응용에서 구현될 때 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 도면 전체를 통하여 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 부여하였고, 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소에 대한 자세한 설명은 전술한 구성요소에 대한 설명으로 대체되어 생략될 수 있다.
또한, 본 발명은 본 명세서에 표시된 실시예들의 모든 가능한 조합들을 망라한다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적이지 않다. 본 명세서에 기술된 특정 형상, 구조, 기능, 및 특성의 일 실시예는 다른 실시예로 구현될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 실시예에서 언급되는 구성요소는 제1 및 제2 실시예의 모든 기능을 수행할 수 있다.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇을 간략하게 도시한다. 도 2는 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 구현된 시스템 및 무인 판매 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다. 도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇 중 모빌리티 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다. 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 동작방법을 나타낸 순서도이다. 도 7 내지 도 11은 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇(1)은 모빌리티 장치(10) 및 무인 판매 장치(20)를 포함할 수 있다.
무인 판매 장치(20)는 모빌리티 장치(10)의 상부에 배치되며, 탑재된 물품(m)을 소비자에게 판매할 수 있다. 물품(m)은 소비자의 기호에 맞춘 복수개의 서로 다른 물품로, 이하, 통칭하여 설명한다.
무인 판매 장치(20)에는 물품(m)이 탑재되는 물품 수납부(250)이 마련될 수 있다. 무인 판매 장치(20)의 물품(m)은 물품 수납부(250)로 물품 판매자로부터 탑재되거나, 자동으로 물류 창고에서 탑재될 수 있다
무인 판매 장치(20)는 판매 관리부(210) 및 디스플레이 및 입력부(220)을 구비할 수 있다.
디스플레이 및 입력부(220)는 무인 판매 장치(20)에서 판매하는 물품(m)을 디스플레이하고, 사용자의 입력에 따라 제품 선택 입력 신호를 생성하고, 특정 제품을 배출할 수 있다.
판매 관리부(210)는 디스플레이 및 입력부(220)를 제어 관리하여, 소비자로부터 비용을 결제 받고, 제품 선택 입력 신호에 따라 특정 제품이 배출되도록 할 수 있다.
디스플레이 및 입력부(220)는 지폐나 동전의 현금을 처리하는 현금 처리 모듈, 또는 카드 및 스마트폰과 같은 이동 단말기의 신용 거래를 처리하는 신용 거래 모듈을 구비할 수 있다.
판매 관리부(210)는 후술하는 모빌리티 장치(10)의 제어부(110)와 연결되거나, 통신부(180)를 이용하여 신용 거래에 필요한 프로세스를 처리할 수 있다. 판매 관리부(210)는 제어부(110)의 일부로서 구현될 수 있다.
모빌리티 장치(10)는 제어부(110), 구동부(120), 속도 측정부(130), 하중 감지부(140), 리프팅부(150), 측위 센서부(160), 기울기 센서부(165), 맵 정보부(170), 및 통신부(180)를 포함할 수 있다.
통신부(180)는 네트워크로 연결된 다른 장치와 데이터를 주고 받을 수 있다. 다른 장치로 관리 서버(90) 및 다른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇들(1-2, 1-3, ...)이 있을 수 있다. 관리 서버(90)는 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇들을 적절한 장소로 이동되도록 하거나, 소비자 단말기(50)의 요청 사항을 전달하는 등 다양한 기능을 제공할 수 있다.
통신부(180)는 무선 통신 기술을 이용하는 것이 바람직하며, 무선 통신 기술로 근거리 통신 기술, 무선 인터넷 기술, GPS 기술, 이동통신 기술, 및 저전력 광역 네트워크 기술 등이 이용될 수 있다. 통신부(180)는 이동 통신 기술로 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTEA(Long Term Evolution-Advanced), 차세대 이동통신(5G 등) 등 중 어느 하나를 이용하는 것이 바람직하다.
통신부(180)는 관리 서버(90)로부터 물품 판매 지역의 유동 인구 정보 및 물품 판매 지역의 맵 정보를 수신할 수 있다. 물품 판매 지역은 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇(1)이 물품을 판매하기 위한 지역으로, 특정 거리, 공원, 공항 등이 있을 수 있다. 물품 판매 지역은 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇(1)이 위치하는 지역을 의미할 수 있다.
통신부(180)는 관리 서버(90)로부터 유동 인구 정보 및 맵 정보를 수신하여, 맵 정보부(170)로 전달할 수 있다. 통신부(180)는 관리 서버(90)를 통해, 물품을 구매하는 소비자로부터 송신된 물품 구매 요청을 수신하여, 맵 정보부(170)로 전달할 수 있다. 맵 정보부(170)는 전달 받은 데이터를 저장하여, 필요한 정보를 추출할 수 있다.
구동부(120)는 적어도 하나의 구동륜(190)을 동작시킬 수 있다. 구동륜(190)은 복수개 구비되는 것이 바람직하다. 구동륜(190)은 회전륜의 기능을 구비할 수 있으며, 구동부(120)의 지시로 회전할 수 있다.
구동부(120)는 제어부(110)의 제어에 따라 복수의 구동륜(190)을 회전 동작 또는 멈추도록 제어할 수 있으며, 주행 방향을 결정할 수 있다.
속도 측정부(130)는 상기 물품 판매 지역 내에서 자율 주행 시 주행 속도(v)를 측정하여, 제어부(110)로 전달할 수 있다. 속도 측정부(130)는 제어부(110)에 의해 전원이 공급되는 경우 동작하여 주행 속도(v)를 측정할 수 있다.
속도 측정부(130)는 구동부(120) 또는 바퀴에 부착되어 모터 또는 바퀴의 회전 각도에 따라 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 속도를 측정하는 방식을 이용할 수 있다. 이러한 방식으로 홀 효과 센서 방식, 광 센서 방식, 자기 센서 방식 등이 있을 수 있다.
다른 방식으로, 속도 측정부(130)는 가속도 센서를 이용하여 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 속도를 측정할 수 있다. 또는, 속도 측정부(130)는 측위 센서부(160)의 시간별 위치 정보를 이용하여 속도를 계산할 수 있다.
하중 감지부(140)는 무인 판매 장치(20)의 하중값을 측정할 수 있다. 하중 감지부(140)는 외부 압력 및 힘에 비례하여 변하는 탄성체와 이를 전기적인 신호로 바꾸어 주는 스트레인 기이지를 이용한 로드셀을 구비할 수 있다. 이외에 다양한 센서가 이용될 수 있다.
하중 감지부(140)는 자율 주행을 시작하기 이전에 무인 판매 장치(20)의 정지 하중 측정값(ws) 및 자율 주행을 시작한 후 무인 판매 장치(20)의 주행 하중 측정값(wd)를 측정할 수 있다.
하중 감지부(140)은 제1 내지 제4 하중 감지 센서(141 ~ 144)를 포함할 수 있다. 각 하중 감지 센서는 위에서 언급한 로드셀일 수 있다.
제1 내지 제4 하중 감지 센서(141 ~ 144)는 모빌리티 장치(10)의 네 군데의 모서리 부분에 배치될 수 있다. 제1 내지 제4 하중 감지 센서(141 ~ 144)는 무인 판매 장치(20)의 하부의 제1 내지 제4 모서리 부분에 가해지는 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)를 각각 측정할 수 있다. 다만 이에 한정되지 않고, 하중 감지부(140)는 더 많거나 더 적은 하중 감지 센서를 구비할 수 있다. 하중 감지부(140)는 적어도 3개의 하중 감지 센서를 구비하는 것이 바람직하다. 3점으로 평면을 정의할 수 있기 때문이다.
제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)은 무인 판매 장치(20)에 탑재된 물품(m)의 쏠림 부분 및/또는 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇에 가해지는 힘을 확인할 수 있다.
정지 하중 측정값(ws)은 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)의 평균값일 수 있다.
주행 하중 측정값(wd)은 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4) 중 최대 하중값과 최소 하중값 사이의 평균값일 수 있다. 또는, 주행 하중 측정값(wd)은 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4) 중 최대 하중값과 최소 하중값의 차이값일 수 있다. 평균값 또는 차이값은 다른 기설정된 수치와 비교되는데 기설정된 수치의 바이어스를 다르게 하면, 평균값을 이용하거나 차이값을 이용하는 것은 동일할 수 있다.
리프팅부(150)는 무인 판매 장치(20)를 지지하며, 무인 판매 장치(20)의 높낮이 조절을 위해 무인 판매 장치(20)를 상승 또는 하강시킬 수 있다. 특히, 리프팅부(150)는 무인 판매 장치(20)의 일부분을 상승시키거나 다른 부분을 하강시킬 수 있다.
리프팅부(150)는 무인 판매 장치(20)의 하부의 제1 내지 제4 모서리 부분을 지지하는 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154)을 구비할 수 있다. 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154)은 제어부(110)에 의해 개별 제어되며, 제어부(110)에 의해 상승 또는 하강하는 높이가 서로 다를 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154)은 에어밸로우스 및/또는 유압잭을 구비하여 승하강할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다. 에어밸로우스는 공기의 유입/배출에 따라 높이 방향의 길이가 달라질 수 있다. 유압잭은 유체의 유출입으로 잭의 길이를 조절할 수 있다. 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154) 각각은 에어밸로우스 및/또는 유압잭을 작동시키기 위한 모터를 더 구비할 수 있다. 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154) 각각은 승하강시 모빌리티 장치(10)와 무인 판매 장치(20)가 서로 자유로이 관절 운동되도록 하는 링크, 링크 축 등을 더 구비할 수 있다.
본 실시예에서 리프팅부(150)는 4개의 리프팅 모듈을 구비하는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되지 않고 3개 이상의 리프팅 모듈을 구비할 수 있다. 이 외에 리프팅부(150)는 등록번호 제10-0798353호의 모션 테이블로 구현되는 등, 평형을 맞출 수 있는 다양한 기술이 적용될 수 있다.
측위 센서부(160)는 무인 판매 장치(20)의 위치를 측정할 수 있다. 측위 센서부(160)는 GPS 모듈을 구비하여 위성 신호를 기반으로 위치를 측정하거나, 비콘과의 통신을 통해 위치를 측정할 수 있는 등, 다양한 기술로 구현될 수 있다.
기울기 센서부(165)는 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 기울어진 정도를 측정할 수 있다. 기울기 센서부(165)는 센서 내부의 볼의 움직임에 따라 흔들림/기울임에 대한 신호를 출력하는 볼 스위치를 이용하거나, 가속도 센서 또는 자이로 센서를 이용하여 기울기를 측정할 수 있다.
기울기 센서부(165)는 측정된 값을 이용하여 주행 경로의 경사도 및/또는 구배(횡단 경사)를 알 수 있다. 다만 이에 한정되지 않고, 기울기 센서부(165) 또는 제어부(110)는 맵 정보부(170)에 저장된 맵 정보를 기반으로 무인 판매 장치(20)의 자율 주행 중 주행 경로의 경사도 및/또는 구배를 알 수 있다.
제어부(110)는 통신부(180), 구동부(120), 속도 측정부(130), 하중 감지부(140), 리프팅부(150), 측위 센서부(160) 및 맵 정보부(170) 중 적어도 하나의 동작 및 전원 공급을 제어할 수 있다.
제어부(110)는 맵 정보부(170)의 맵 정보를 기초로 특정 지역, 예를 들어 물품 판매 장소로, 또는 물품 판매 장소 내에서, 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 자율 주행되도록 구동부(120)를 제어할 수 있다. 명세서 전반에서 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 이동은 자율 주행하는 것을 의미할 수 있다.
도 5를 참조하여, 정지 하중 측정값(ws)을 이용하는 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법에 대해 자세히 설명한다.
제어부(110)는 복수의 구동륜이 정지된 상태에서, 하중 감지부(140)에서 측정한 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)의 평균값인 정지 하중 측정값(ws)을 산출할 수 있다(S310).
제어부(110)는 정지 하중 측정값(ws)이 설정된 물품 보충용 정지 하중값(set_s1) 보다 낮은지 판단할 수 있다(S320). 이를 통해 제어부(110)는 물품 보충 여부를 결정할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 제어부(110)는 물품(m)의 판매 상황을 보고 물품 보충 여부를 결정할 수도 있다. 제어부(110)는 재고 파악 및 정지 하중 측정값(ws)을 연계하여 물품 보충 여부를 판단할 수 있다.
정지 하중 측정값(ws)이 물품 보충용 정지 하중값(set_s1) 보다 작은 경우, 제어부(110)는 모빌리티 장치(10)가 물품 탑재 장소로 이동되도록 할 수 있다(S340). 물품 탑재 장소는 재고 물품이 있는 물품 창고 또는 재고 물품을 소지한 운영자가 지정한 장소일 수 있다.
정지 하중 측정값(ws)이 물품 보충용 정지 하중값(set_s1) 이상인 경우, 제어부(110)는 정지 하중 편차값(ws_m)을 산출하고, 정지 하중 편차값(ws_m)이 물품 정리용 정지 하중값(set_s2) 보다 큰 지 판단할 수 있다(S330).
정지 하중 편차값(ws_m)은 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4) 중 최대값과 최소값의 차이일 수 있다. 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)의 최대값과 최소값의 차이, 즉, 편차가 크다는 것은 물품(m)이 치우쳐서 남아 있다는 의미일 수 있다. 정지 하중 편차값(ws_m)이 기설정된 물품 정리용 정지 하중값(set_s2) 보다 크다는 것은 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 운행이 곤란할 정도로 내부의 물품(m)의 배치가 치중되어 있다는 것을 의미할 수 있다.
물품 보충용 정지 하중값(set_s1)이 물품 정리용 정지 하중값(set_s2) 보다 큰 경우, 제어부(110)는 모빌리티 장치(10)가 물품 탑재 장소로 이동되도록 할 수 있다(S340).
제어부(110)는 물품(m)을 보충하기 위해 설정된 선택 기준에 따라 복수의 물품 탑재 장소 중 하나를 선택하고, 선택한 물품 탑재 장소로 자율 주행되게 구동부(120)를 제어할 수 있다.
물품 탑재 장소에 도착하면, 제어부(110)는 자율 주행 정지 및 물품(m)의 탑재 완료 여부를 판단할 수 있다(S350).
물품 탑재 시, 제어부(110)는 하중 감지부(140)에서 측정한 제1 내지 제4 하중값(w1 내지 w4)의 평균값인 정지 하중 측정값(ws)이 기설정된 적재 기준 정지 하중값(set_s3) 보다 커지거나, 외부에서 탑재 완료 명령이 입력되거나, 물품 수납부(250)가 가득 찬 것으로 인지되면, 물품(m)의 탑재가 완료된 것으로 판단할 수 있다.
물품(m)의 탑재가 완료되면, 제어부(110)는 모빌리티 장치(10)가 특정 목적지로 이동되도록 할 수 있다(S360).
특정 목적지는 물품 탑재 장소로 자율 주행하기 이전 위치 또는 새로운 물품 판매 지역일 수 있다.
물품 판매 지역은 판매 지역 내 특별히 구획된 구역 및/또는 특정 장소일 수 있다. 판매 지역은 모빌리티 장치(10)이 이동 가능한 이동 경로로 구성된 구역을 의미할 수 있다.
제어부(110)는 복수의 물품 판매 지역의 유동 인구 정보 및 다른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 배치 등을 고려하여, 복수의 물품 판매 지역 중 특정 지역을 목적지로 설정할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어부(110)는 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4), 및 주행 속도(v) 중 적어도 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4)을 기초로, 리프팅부(150)를 제어하여 무인 판매 장치(20)의 상면의 법선 기울기(n)를 조절할 수 있다.
소비자의 특정 제품의 구매가 집중되거나, 주행 방향 변경, 기울어진 도로 사정 등으로 적재물 편중으로 주행이 불안정해 질 수 있다. 본 발명에 따른 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇은 이러한 주행 불안정을 해소하기 위해, 무인 판매 장치(20)의 무게 중심을 모빌리티 장치(10)에 가해지는 가속도가 작아지도록 리프팅부(150)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(110)는 주행 속도(v) 및 주행 하중 측정값(wd)을 기초로, 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154) 각각을 제어하여 무인 판매 장치(20)의 상면 법선 기울기(n)를 조절할 수 있다. 여기서, 무인 판매 장치(20)의 상면은 평평한 지면과 평행인 면을 의미한다. 상면 법선은 상면의 임의의 점과 수직인 벡터를 의미하며, 상면 법선 기울기(n)는 상면 법선과 평평한 지면과의 기울기를 의미한다.
또한, 제어부(110)는 측위 센서부(160)에서 측정한 측정 위치, 측정 위치로 산출된 산출 속도, 경사도 및 구배를 기초로 무인 판매 장치(20)에 가해지는 힘이 작아지도록 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
도 6을 참조하여, 주행 하중 측정값(wd)을 이용하는 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법에 대해 자세히 설명한다.
모빌리티 장치(10)는 물품 판매 지역을 선택(S410)하고, 선택된 물품 판매 지역으로 이동할 수 있다(S420).
주행은 정지 하중 측정값(ws)이 물품 보충용 정지 하중값(set_s1) 이상인 경우에 시작될 수 있다.
제어부(110)는 제어부(110)는 하중 감지부(140)에 측정한 제1 내지 제4 하중값(w1 ~ w4) 중 최대 하중값과 최소 하중값 사이의 평균값 또는 차이값을 주행 하중 측정값(wd)으로 산출할 수 있다(S430). 주행 하중 측정값(wd)은 적재된 물품(m)이 어느 정도로 편중되어 있는지 및/또는 주행 중 가속도(도로의 경사(종단) 및 횡단 경사 포함)에 따라 전복 위험도의 평가 지표가 될 수 있다. 이하, 편중성 및 전복 위험도에 대한 평가 지표를 '주행 안정성'으로 지칭하기로 한다.
제어부(110)는 주행 하중 측정값(wd)이 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하는 지 판단할 수 있다(S440). 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)은 주행 안정성을 매우 심하게 위협하는 기 설정된 수치로, 실험 및 이론을 기초로 산출될 수 있다. 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)은 주행 속도(v)에 따라 값이 달라질 수 있으며, 주행 속도(v)에 비례하여 그 값이 커지는 것이 바람직하다.
주행 하중 측정값(wd)이 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하면, 모빌리티 장치(10)는 주행을 정지할 수 있다(S450). 모빌리티 장치(10)는 속력을 천천히 늦추면서 정지하는 것이 바람직하다. 주행 하중 측정값(wd)이 주행 멈춤 하중값(set_d_stop)을 초과하는 경우로, 도로의 경사나 구배가 매우 크거나, 급 커브길, 장애물 등에 의한 돌발 상황인 경우, 전복 방지를 위해 모빌리티 장치(10)는 정지하는 것이 바람직하다. 모빌리티 장치(10)가 정지한 경우, 안전을 위해 리프팅부(150)에 공급되는 전원을 차단하는 것이 바람직하다.
주행 하중 측정값(wd)이 주행 멈춤 하중값(set_d_stop) 이하이면, 제어부(110)는 주행 하중 측정값(wd)이 기준 주행 하중값(set_d)을 초과하는 지 판단할 수 있다(S460).
기준 주행 하중값(set_d)은 주행 멈춤 하중값(set_d_stop) 보다 작은 값으로, 주행 안정성이 우려되지만 주행 멈춤 하중값(set_d_stop) 보다 주행 안정성이 높은 범위를 판단하기 위한 값일 수 있다. 기준 주행 하중값(set_d)은 실험 및 이론을 기초로 산출될 수 있으며, 주행 속도(v)에 따라 값이 달라질 수 있다. 기준 주행 하중값(set_d)은 주행 속도(v)에 비례하여 값이 달라지는 것이 바람직하다.
주행 하중 측정값(wd)이 기준 주행 하중값(set_d) 이하인 경우, 모빌리티 장치(10)는 안정적인 주행을 할 수 있다.
주행 하중 측정값(wd)이 기준 주행 하중값(set_d)을 초과하면, 제어부(110)는 리프팅부(150)을 제어하여 무인 판매 장치(20)의 하중 중심을 조절할 수 있다(S470).
제어부(110)는 하중 중심 조절 즉, 상면 법선 기울기(n) 조절을, 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151 ~ 154) 중 적어도 하나를 상승 또는 하강시켜 무인 판매 장치(20)의 하중 중심을 변경시킬 수 있다. 제어부(110)는 주행 하중 측정값(wd)이 적어도 주행 멈춤 하중값(set_d_stop) 보다 작게, 바람직하게는 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작아지도록 제1 내지 제4 리프팅 모듈(151~154)을 조절할 수 있다.
이하, 도 7 내지 도 11을 참조하여 다양한 실시예를 설명한다. 도 7 내지 도 9는 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 측면에서 본 모습이고, 도 10 및 도 11은 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 후측에서 본 모습니다.
도 7을 참조하면, 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 내리막길을 주행할 때, 제어부(110)는 제1 리프팅 모듈(151)(바퀴 축 방향으로 대응되는 제2 리프팅 모듈(152) 포함됨)의 길이가 늘어나도록 하거나, 제3 리프팅 모듈(153)(바퀴 축 방향으로 대응되는 제4 리프팅 모듈(154) 포함됨)의 길이가 줄어들도록 하거나, 제1 리프팅 모듈(151)의 신장 및 제3 리프팅 모듈(153)의 단축이 되도록 할 수 있다. 본 리프팅부(150)의 제어를 통해, 평면 법선(e)와 동일한 기울기이었던 상면 법선 기울기(n)는 오르막 방향으로 변경될 수 있다. 명세서 전반에서 평면 법선(e)은 평평한 지면의 법선을 의미한다.
도 8을 참조하면, 내리막길을 주행 중인 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 무인 판매 장치(20)에 적재된 물품(m)이 오르막 방향으로 편중된 경우, 제어부(110)는 도 7에 비해 상면 법선 기울기(n)가 내리막 방향으로 좀 더 기울게 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
도 9를 참조하면, 내리막길을 주행 중인 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇의 무인 판매 장치(20)에 적재된 물품(m)이 내리막 방향으로 편중된 경우, 제어부(110)는 도 7에 비해 상면 법선 기울기(n)가 오르막 방향으로 좀 더 기울게 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
도 8 및 도 9는 경사진 도로에서의 주행으로 설명하였지만, 평탄한 도로에서의 주행에도 적용될 수 있다.
도 10을 참조하면, 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 커브길을 주행할 때, 제어부(110)는 제3 리프팅 모듈(153)(주행 방향으로 대응되는 제1 리프팅 모듈(151) 포함됨)의 단축 및 제4 리프팅 모듈(154)(주행 방향으로 대응되는 제2 리프팅 모듈(152) 포함됨)의 신장 중 적어도 어느 하나가 되도록 리프팅부(150)를 제어할 수 있다. 리프팅부(150)는 커브길에서의 원심력을 상쇄시키도록 상면 법선 기울기(n)가 평면 법선(e)에 비해 커브 안쪽으로 기울어지도록 할 수 있다.
도 11을 참조하면, 주행 안전 기능을 구비한 이동형 무인 판매 로봇이 주행 방향과 수직 방향으로 기울(횡단 경사/구배)어진 도로를 주행하는 경우, 제어부(110)는 상면 법선 기울기(n)이 평면 법선(e)에 비해 더 높은 경사 방향으로 기울어지도록, 제3 리프팅 모듈(153)의 단축 및 제4 리프팅 모듈(154)의 신장 중 적어도 하나가 되도록 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
맵 정보부(170)는 도로의 경사 및 구배를 주행하면서 저장하거나 관리 서버(90)로부터 수신할 수 있다. 제어부(110)는 주행 방향의 도로의 경사 및 구배에 따라 리프팅부(150)를 미리 제어하여 더 안정적인 주행이 가능하도록 할 수 있다.
제어부(110)는 맵 정보부(170)의 도로 경사 및 구배를 기초로 모빌리티 장치(10)에 가해지는 가속도가 작아지도록 리프팅부(150)를 주행 하중 측정값(wd)와 독립적으로 또는 조합하여 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 도 7 내지 도 11에 따른 리프팅부(150)의 제어시, 기준 주행 하중값(set_d)은 주행 속도(v)에 따라 변경될 수 있다. 주행 속도(v)가 클 수록 주행 하중 측정값(wd) 및 기준 주행 하중값(set_d)의 차이는 작아지는 것이 바람직하다.
또한 기준 주행 하중값(set_d)은 주행 속도(v)의 변화량에 따라 더 급격히 변경될 수 있다. 주행 속도(v)의 변화량은 모빌리티 장치(10)의 가속도로, 가속도가 클 수록 주행 하중 측정값(wd)과 기준 주행 하중값(set_d)의 차이는 동일한 주행 속도(v)에서 보다 작아지는 것이 바람직하다. 이는 주행 속도(v)의 변화량의 절대값에 비례하여 주행 하중 측정값(wd) 또는 기준 주행 하중값(set_d)에 가중치를 부여하는 방식으로 구현될 수 있다.
예를 들어, 등속 운동 중인 제1 주행 속도(v1)에서의 제1 기준 주행 하중값(set_d1)을 기준으로 설명한다. 제1 주행 속도(v1) 보다 큰 등속도 중인 제2 주행 속도(v2)에서의 제2 기준 주행 하중값(set_d)은 제1 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작은 것이 바람직하다. 모빌리티 장치(10)의 주행 속도(v)가 가변 중 제1 주행 속도(v2)에서의 제3 기준 주행 하중값(set_d)은 제2 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작은 것이 바람직하다. 여기서, 주행 속도(v)의 변화량은 절대값인 것이 바람직하다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모빌리티 장치의 내부 블록 구성도이다. 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법의 순서도이다. 도 1 내지 도 11을 참고한다.
도 12를 참조하면, 모빌리티 장치(10)는 제어부(110), 구동부(120), 속도 측정부(130), 하중 감지부(140), 리프팅부(150), 측위 센서부(160), 기울기 센서부(165), 맵 정보부(170), 통신부(180), 촬영부(190), 및 장소 선택 추론부(195)를 포함할 수 있다.
제어부(110), 구동부(120), 속도 측정부(130), 하중 감지부(140), 리프팅부(150), 측위 센서부(160), 기울기 센서부(165), 맵 정보부(170), 및 통신부(180)는 도 1 내지 도 11의 동일한 도면 부호와 대응할 수 있다.
촬영부(190)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 동영상 등의 화상 프레임을 처리할 수 있다. 촬영부(190)는 이동 경로 상의 실시간 유동 인구를 파악할 수 있다.
장소 선택 추론부(195)는 유동 인구 데이터 및 행사 데이터 중 적어도 유동 인구 데이터를 이용하여, 판매 지역 중 판매가 잘 이루어지는 지역을 물품 판매 지역으로 선정할 수 있다. 장소 선택 추론부(195)는 기존의 데이터를 딥러닝 훈련하여 생성된 최적 물품 판매 지역 선택 학습 모델(이하, '최적 장소 선택 학습 모델')을 이용할 수 있다. 장소 선택 추론부(195)는 최적 장소 선택 학습 모델을 통해 월별, 일별, 및 시간대별 유동 인구를 산출하여 최적의 판매 장소를 도출할 수 있다.
모빌리티 장치(10)는 판매가 저조하거나, 유동 인구가 없거나, 재고 부족으로 물품 탑재 장소에서 상품 보충 후 이동할 경우(도 5 참고), 특정 장소를 목적지로 선택할 수 있다.
도 13을 참조하면, 제어부(110)는 이동할 목적지를 선택하기 위해, 유동 인구 데이터(P-data)를 수집할 수 있다(S510).
이동할 목적지는 모빌리티 장치(10)에서 무인 판매 장치(20)에 적재된 물품의 재고 수량이 기설정된 재고량 이하인 경우, 물품 탑재 장소로 이동하여 상품을 보충한 후 선택될 수 있다. 모빌리티 장치(10)의 이동 중에, 제어부(110)는 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점의 하중 중 최대값과 최소값의 차이값인 주행 하중 측정값(wd)이 기설정된 기준 주행 하중값(set_d) 보다 크면, 주행 하중 측정값(wd)이 기준 주행 하중값(set_d) 보다 작아지도록 무인 판매 장치(20)의 복수의 지점 중 적어도 하나가 상승 또는 하강되도록 하는 리프팅부(150)를 제어할 수 있다.
제어부(110)는 통신부(180)에서 소비자 단말기(50)로부터 상품 구매 요청(S520)을 수신하는 경우, 상품 구매 요청에 구비된 요청 장소를 상기 목적지로 선택할 수 있다(S530).
제어부(110)는 상품 구매 요청(S520)이 없는 경우, 모빌리티 장치(10)의 이동 경로 상의 수집된 유동 인구 데이터(P-data)를 이용하여 최적 장소 선택 학습 모델을 통해 딥러닝 추론하여, 최적의 물품 판매 지역을 선정하여 이를 목적지로 선택할 수 있다(S560).
제어부(110)는 최적의 물품 판매 지역을 선정하기 위해, 판매 지역 내 행사 정보 데이터를 수집(S540)하고, 판매 지역 내 이동 경로 상 촬영된 화상 데이터로부터 실시간 유동 인구 데이터를 수집(S550)할 수 있다.
제어부(110)는 최적 장소 선택 학습 모델을 통해 행사 정보 데이터 및 실시간 유동 인구 데이터를 딥러닝 추론하여 월별, 일별, 및 시간대별 유동 인구를 산출하여 최적의 판매 장소를 도출할 수 있다(S560).
상기 본 발명은 하드웨어 또는 소프트웨어에서 구현될 수 있다. 구현은 상기 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터가 읽을 수 있는 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 및 기타 데이터 등 정보 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로서 구현된 모든 저장 가능한 매체를 포함하는 것으로, 휘발성/비휘발성/하이브리드형 메모리 여부, 분리형/비분리형 여부 등에 한정되지 않는다. 통신 저장 매체는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호 또는 전송 메커니즘, 임의의 정보 전달 매체 등을 포함한다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.
10: 모빌리티 장치 20: 무인 판매 장치
50: 소비자 단말기 90: 관리 서버
110: 제어부 120: 구동부
130: 속도 측정부 140: 하중 감지부
150: 리프팅부 160: 측위 센서부
165: 기울기 센서부 170: 맵 정보부
180: 통신부 190: 촬영부
195: 장소 선택 추론부

Claims (5)

  1. 적재된 물품을 판매하는 무인 판매 장치; 및
    상기 무인 판매 장치을 상부에 탑재하고, 자율 주행을 위한 복수의 구동륜이 장착된 모빌리티 장치를 포함하는 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법으로서,
    상기 무인 판매 장치에 적재된 물품의 재고 수량을 파악하는 단계;
    상기 재고 수량이 기설정된 재고량 이하인 경우, 물품 탑재 장소로 이동하여 상품을 보충하는 단계;
    상기 상품 보충 이후 이동할 목적지를 선택하는 단계;
    상기 목적지로 이동하는 단계; 및
    상기 이동 중 상기 무인 판매 장치의 복수의 지점의 하중 중 최대값과 최소값의 차이값인 주행 하중 측정값이 기설정된 기준 주행 하중값 보다 크면, 상기 주행 하중 측정값이 상기 기준 주행 하중값 보다 작아지도록 상기 무인 판매 장치의 복수의 지점 중 적어도 하나가 상승 또는 하강되도록 하는 리프팅부를 제어하는 단계;를 포함하는, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 목적지 선택 단계는
    상기 모빌리티 장치의 이동 경로 상의 유동 인구 데이터를 수집 및 학습하여, 최적의 물품 판매 지역을 선정하여 상기 목적지로 선택하는 단계; 및
    소비자 단말기로부터 상품 구매 요청을 수신하는 경우, 상기 상품 구매 요청에 구비된 요청 장소를 상기 목적지로 선택하는 단계;를 구비하는, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 최적의 물품 판매 지역을 선정하는 단계는
    판매 지역 내 행사 정보 데이터를 수집하는 단계;
    상기 판매 지역 내 상기 이동 경로 상 촬영된 화상 데이터로부터 실시간 유동 인구 데이터를 수집하는 단계;
    상기 행사 정보 데이터 및 상기 실시간 유동 인구 데이터를 딥러닝 추론하여 월별, 일별, 및 시간대별 유동 인구를 산출하여 최적의 판매 장소를 도출하는 단계;를 구비하는, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동 경로 상의 노면 상태, 경사도 및 구배 정보를 바탕으로 험지 이동 시 상기 기준 주행 하중값이 작아지도록 하는 단계;를 더 포함하는, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 하중 측정값이 기설정된 주행 멈춤 하중값을 초과하면, 상기 모빌리티 장치의 주행이 정지되도록 하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 주행 멈춤 하중값은 상기 기준 주행 하중값 보다 큰 값인, 이동형 무인 판매 로봇의 주행 안전 방법.
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