KR102817937B1

KR102817937B1 - Automated Guided Vehicle

Info

Publication number: KR102817937B1
Application number: KR1020220163292A
Authority: KR
Inventors: 이재훈
Original assignee: 현대무벡스 주식회사
Priority date: 2022-11-29
Filing date: 2022-11-29
Publication date: 2025-06-10
Anticipated expiration: 2042-11-29
Also published as: KR20240079890A

Abstract

본 발명은 AGV에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV는, 지면과 수평한 바디 플레이트를 구비하는 바디, 그리고 바디의 하단부에 결합하고 지면과 수평한 캐스터 플레이트를 구비하는 회전 캐스터 유닛을 포함하고, 회전 캐스터 유닛은, 캐스터 플레이트와 바디 플레이트가 서로 간에 평행을 유지하며 이격 거리가 변화하도록, 서로 평행하게 배치되는 둘 이상의 링크 부재를 이용하여 캐스터 플레이트와 바디 플레이트를 상호 연결한다. 본 발명에 의하면, 서로 평행하게 이격 배치되는 두 개의 링크 부재를 이용하여 바디 플레이트와 캐스터 플레이트를 상호 연결하는 회전 캐스터 유닛을 구비하여, 회전 캐스터의 수평 상태를 유지하며 회전 캐스터와 바디 간의 이격 거리가 조절됨으로써, 지면 상태와 상관없이 회전 캐스터가 지면에 닿을 수 있으며 회전 캐스터가 수평 상태로 회전하여 AGV의 곡선 이동이나 왕복 이동에서 주행 모터의 부하를 줄일 수 있다.The present invention relates to an AGV, and an AGV according to one embodiment of the present invention includes a body having a body plate that is horizontal to the ground, and a rotary caster unit that is coupled to a lower end of the body and has a caster plate that is horizontal to the ground, and the rotary caster unit connects the caster plate and the body plate using two or more link members that are arranged parallel to each other so that the caster plate and the body plate maintain parallel to each other and the separation distance changes. According to the present invention, the rotary caster unit that connects the body plate and the caster plate using two link members that are arranged parallel to each other is provided so that the horizontal state of the rotary caster is maintained and the separation distance between the rotary caster and the body is adjusted, so that the rotary caster can touch the ground regardless of the ground state, and the rotary caster can rotate in a horizontal state to reduce the load of the driving motor during curved movement or reciprocating movement of the AGV.

Description

AGV{Automated Guided Vehicle} capable of maintaining the horizontality of the rotating caster

본 발명은 회전 캐스터의 수평을 유지 가능한 AGV에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서로 평행하게 이격 배치되는 두 개의 링크 부재를 이용하여 바디 플레이트와 캐스터 플레이트를 상호 연결하는 회전 캐스터 유닛을 구비하여, 회전 캐스터의 수평 상태를 유지하며 회전 캐스터와 바디 간의 이격 거리가 조절되도록 하고, 연결 프레임을 이용해 좌우측 회전 캐스터 유닛을 상호 연결하되, 연결 프레임의 일단부가 좌측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하고 타단부가 우측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하여, 지면의 상태와 상관없이 모든 회전 캐스터가 지면에 닿아 안정적으로 AGV 바디를 지지하며, 지면 상태와 상관없이 회전 캐스터의 수평이 유지되어 AGV의 곡선 이동이나 왕복 이동에서 주행 모터의 부하를 줄일 수 있는 AGV에 관한 것이다.The present invention relates to an AGV capable of maintaining the horizontality of a rotary caster, and more specifically, to an AGV having a rotary caster unit that connects a body plate and a caster plate using two link members that are spaced apart and arranged in parallel with each other, so as to maintain the horizontality of the rotary caster and adjust the distance between the rotary caster and the body, and a connecting frame that connects the left and right rotary caster units, wherein one end of the connecting frame is hinge-connected to the left rotary caster unit and the other end is hinge-connected to the right rotary caster unit, so that all rotary casters touch the ground regardless of the ground condition and stably support the AGV body, and the horizontality of the rotary caster is maintained regardless of the ground condition, so as to reduce the load on the driving motor during curved movement or reciprocating movement of the AGV.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution, and is a general term for the functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. It generally refers to various activities such as packaging, unloading, transportation, storage, and information.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통 즉 물류인 것이다.Normally, transporting products and goods involves several processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage. Regardless of the means of transportation used, movement of products and goods is impossible without going through these processes. The overall view of this movement is physical distribution, or logistics.

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trends of the times, and the importance of logistics is gradually increasing as the need to improve the flow of materials between them has grown.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.A logistics warehouse is generally a storage warehouse for temporary or long-term storage of all daily-use items such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial products that are mass-produced at factories or production sites. Due to the recent rapid development of the logistics industry, these logistics warehouses are designed and constructed to go beyond simple logistics management and to create new businesses such as efficient inventory management, including inventory placement and efficient stocking and shipping.

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있으며, 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트 등의 자동화 설비가 사용되고 있다.Since these logistics warehouses depend on rapid cargo loading and unloading, most of them are equipped with mechanized or automated cargo loading and unloading equipment, and automated equipment such as stacker cranes, shuttles, and lifts are representative examples.

한편, 다단 랙 창고를 구비하는 종래의 물류 창고 시스템의 일례를 살펴보면, 종래의 물류 창고 시스템은 다단 랙 창고의 각 단에서 수평 주행하며 랙 창고로부터 화물을 입출고하는 셔틀과, 다단 랙 창고 일측에서 화물을 승하강 이동시키도록 구성되며 입고할 화물을 각 단의 셔틀에 제공하거나 각 단의 셔틀로부터 출고할 화물을 제공받는 수직반송장치를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, looking at an example of a conventional logistics warehouse system equipped with a multi-level rack warehouse, the conventional logistics warehouse system may be configured to include a shuttle that runs horizontally on each level of the multi-level rack warehouse and enters and leaves cargo from the rack warehouse, and a vertical return device that is configured to move cargo up and down on one side of the multi-level rack warehouse and provides cargo to be entered to the shuttle of each level or receives cargo to be entered from the shuttle of each level.

그런데, 종래의 물류 창고 시스템에는 일부 단에는 물동량이 거의 없어 셔틀이 대부분의 시간을 대기하고 있음에도 불구하고, 셔틀이 최초 배치된 랙 단에서 다른 단으로 이동할 수 없어 각 단마다 하나의 셔틀이 배치되어야 하므로 불필요하게 많은 수의 셔틀을 구비해야 한다는 문제점이 존재한다. 이와 같은 문제를 극복하고자, 다단 랙 일측에서 셔틀을 상하 방향의 서로 다른 랙 주행 레일로 이송 가능한 수직반송장치가 사용되고 있으나, 이와 같은 수직반송장치의 경우 다단 랙에서 셔틀을 상하 방향의 다른 칸으로 이송 가능할 뿐, 다른 다단 랙으로의 이송은 불가능하다는 한계점이 존재한다.However, in the conventional logistics warehouse system, there is a problem that an unnecessarily large number of shuttles must be provided because the shuttle cannot move from the rack level where it was initially placed to another level even though there is almost no cargo volume in some levels and the shuttle is waiting most of the time. In order to overcome this problem, a vertical transfer device that can transfer the shuttle to different rack travel rails in the vertical direction on one side of a multi-level rack is used. However, in the case of such a vertical transfer device, there is a limitation that the shuttle can only be transferred to a different space in the vertical direction in a multi-level rack, and cannot be transferred to another multi-level rack.

이와 같은 한계점을 극복하고자, 하나 이상의 마스트와, 마스트를 따라 승강 이동하며 셔틀을 수직 운반하는 캐리지, 그리고 주행 바퀴를 이용해 주행 가능한 주행 유닛을 구비하여, 주행를 이용해 레일이 설치되지 않은 공간을 주행하며 셔틀을 수직 또는 수평 운반 가능한 무궤도대차형의 AGV가 개발되고 있다.To overcome such limitations, a trackless bogie-type AGV is being developed that has one or more masts, a carriage that vertically transports a shuttle by moving up and down along the masts, and a driving unit that can drive using driving wheels, and can drive in a space where rails are not installed and transport the shuttle vertically or horizontally.

일반적으로 무궤도대차형의 AGV는 구동력에 의해 회전하는 주행 바퀴 외에도 AGV는 주행 바퀴의 구동에 따른 주행 시 AGV 몸체와 지면 간의 마찰을 최소화하면서 AGV 몸체를 지지하도록 다수의 보조 바퀴를 추가로 구비할 수 있으며, 보조 바퀴로는 AGV의 주행 방향 전환에 유리하도록 회전 캐스터가 적용될 수 있다.In general, trackless bogie-type AGVs may be equipped with a number of auxiliary wheels in addition to the driving wheels that rotate by the driving force to support the AGV body while minimizing friction between the AGV body and the ground when driving due to the driving wheels. Rotating casters may be applied as the auxiliary wheels to facilitate changing the driving direction of the AGV.

AGV에 보조 바퀴로 배치되는 회전 캐스터는 AGV 몸체를 안정적으로 지지하도록 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측에 총 4개가 배치될 수 있다. 그런데 4개의 회전 캐스터가 AGV 몸체에 개별 고정되는 경우, 지면이 평평하지 못한 경우 어느 하나의 회전 캐스터가 지면과 이격되게 되어 안정적으로 AGV 몸체를 지지하지 못한다는 문제점이 존재한다. The rotation casters arranged as auxiliary wheels on the AGV can be arranged in total of four on the front left, front right, rear left, and rear right to stably support the AGV body. However, if the four rotation casters are individually fixed to the AGV body, there is a problem that if the ground is not flat, one of the rotation casters will be separated from the ground and cannot stably support the AGV body.

이와 같은 문제점을 극복하기 위해 도 1에 도시된 바와 같이 전방 좌우측 회전 캐스터(C1, C2) 또는 후방 좌우측 회전 캐스터(C3, C4)를 힌지 프레임(H)으로 연결하는 일점 보기 구조가 적용될 수 있다. 그러나 일점 보기 구조가 적용되는 경우, 힌지 프레임의 힌지 점(P1)의 꺽임으로 인해 지면의 상태와 무관하게 네 개의 회전 캐스터(C1, C2, C3, C4)가 모두 지면에 닿아 안전성이 증가할 수 있다. 그러나 지면이 평평하지 못하여 힌지 프레임(H)의 꺽임 발생 시 힌지 프레임에 연결된 회전 캐스터(C3, C4)는 도 2에 도시된 바와 같이 지면과 수평을 이루지 않게 되며, 이와 같은 상태에서 AGV 몸체가 이동하거나 방향 전환하게 되면 순간적으로 구동에 필요한 토크가 증가한다는 문제점이 존재한다.To overcome this problem, a one-point bogie structure may be applied, which connects the front left and right rotation casters (C1, C2) or the rear left and right rotation casters (C3, C4) with a hinge frame (H), as illustrated in Fig. 1. However, when the one-point bogie structure is applied, all four rotation casters (C1, C2, C3, C4) can touch the ground regardless of the ground condition due to the bending of the hinge point (P1) of the hinge frame, thereby increasing safety. However, when the ground is not flat and the hinge frame (H) bends, the rotation casters (C3, C4) connected to the hinge frame are not level with the ground, as illustrated in Fig. 2, and in this state, when the AGV body moves or changes direction, there is a problem that the torque required for driving increases momentarily.

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 서로 평행하게 이격 배치되는 두 개의 링크 부재를 이용하여 바디 플레이트와 캐스터 플레이트를 상호 연결하는 회전 캐스터 유닛을 구비하여, 회전 캐스터의 수평 상태를 유지하며 회전 캐스터와 바디 간의 이격 거리가 조절되는 AGV를 제공하는 것이다.The present invention is intended to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to provide an AGV having a rotary caster unit that interconnects a body plate and a caster plate using two link members spaced apart from each other and arranged in parallel, thereby maintaining a horizontal state of the rotary caster and adjusting the distance between the rotary caster and the body.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 연결 프레임을 이용해 좌우측 회전 캐스터 유닛을 상호 연결하되, 연결 프레임의 일단부가 좌측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하고 타단부가 우측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하여, 좌우 회전 캐스터 유닛 간의 연결 구조가 두 개의 힌지점을 갖는 AGV를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide an AGV in which left and right rotation caster units are mutually connected using a connecting frame, one end of the connecting frame is hinge-connected with the left rotation caster unit, and the other end is hinge-connected with the right rotation caster unit, so that the connection structure between the left and right rotation caster units has two hinge points.

본 발명의 일 실시예에 따른 AGV는, 지면과 수평한 바디 플레이트를 구비하는 바디, 그리고 바디의 하단부에 결합하고 지면과 수평한 캐스터 플레이트를 구비하는 회전 캐스터 유닛을 포함하고, 회전 캐스터 유닛은, 캐스터 플레이트와 바디 플레이트가 서로 간에 평행을 유지하며 이격 거리가 변화하도록, 서로 평행하게 배치되는 둘 이상의 링크 부재를 이용하여 캐스터 플레이트와 바디 플레이트를 상호 연결한다.An AGV according to one embodiment of the present invention includes a body having a body plate that is horizontal to the ground, and a rotating caster unit that is coupled to a lower end of the body and has a caster plate that is horizontal to the ground, wherein the rotating caster unit connects the caster plate and the body plate using two or more link members that are arranged parallel to each other so that the caster plate and the body plate maintain parallel to each other and a separation distance changes.

이때, 회전 캐스터 유닛은 바디 플레이트 하측에 결합하는 바디 블록과, 캐스터 플레이트 상측에 결합하는 캐스터 블록과, 상단부가 바디 블록에 회전 가능하게 결합하고 하단부가 캐스터 블록에 회전 가능하게 결합하는 제1 링크 부재, 그리고 제1 링크 부재와 평행하게 이격 배치된 상태로, 상단부가 바디 블록에 회전 가능하게 결합하고 하단부가 캐스터 블록에 회전 가능하게 결합하며 제2 링크 부재를 포함할 수 있다.At this time, the rotary caster unit may include a body block coupled to the lower side of the body plate, a caster block coupled to the upper side of the caster plate, a first link member having an upper end rotatably coupled to the body block and a lower end rotatably coupled to the caster block, and a second link member arranged in a state spaced apart from and parallel to the first link member, having an upper end rotatably coupled to the body block and a lower end rotatably coupled to the caster block.

또한, 회전 캐스터 유닛은 바디의 하단부에 좌우측 쌍을 이뤄 배치되고, 좌측의 회전 캐스터 유닛과 우측의 회전 캐스터 유닛은 힌지 구조를 갖는 별도의 연결 프레임에 의해 상호 연결될 수 있다.In addition, the rotary caster units are arranged in pairs on the left and right sides at the lower part of the body, and the rotary caster unit on the left and the rotary caster unit on the right can be interconnected by a separate connecting frame having a hinge structure.

또한, 연결 프레임은 좌단부가 좌측의 회전 캐스터 유닛의 캐스터 블록과 힌지 결합하고, 우단부가 우측의 회전 캐스터 유닛의 캐스터 블록과 힌지 결합할 수 있다.Additionally, the connecting frame can have its left end hingedly connected to the caster block of the left rotating caster unit, and its right end hingedly connected to the caster block of the right rotating caster unit.

또한, 제1 링크 부재 및 제2 링크 부재는 하측으로 갈수록 바디 외측 방향으로 기울어지게 대각 배치될 수 있다.Additionally, the first link member and the second link member may be arranged diagonally so as to be inclined toward the outside of the body as they go downward.

또한, 회전 캐스터 유닛은 캐스터 블록과 바디 블록 간의 최소 이격 거리를 제한하도록, 바디 블록에 하향 돌출 배치되거나 또는 캐스터 블록에 상향 돌출 배치되는 스토퍼 블록을 더 포함할 수 있다.Additionally, the rotary caster unit may further include a stopper block that is arranged to protrude downwardly from the body block or to protrude upwardly from the caster block to limit the minimum clearance distance between the caster block and the body block.

또한, 좌측의 회전 캐스터 유닛의 제1 링크 부재와 제2 링크 부재는, 우측의 회전 캐스터 유닛의 스토퍼 블록에 의해 대각 배치가 유지되고, 우측의 회전 캐스터 유닛의 제1 링크 부재와 제2 링크 부재는, 좌측의 회전 캐스터 유닛의 스토퍼 블록에 의해 대각 배치가 유지될 수 있다.In addition, the first link member and the second link member of the left rotary caster unit can be maintained in a diagonal arrangement by the stopper block of the right rotary caster unit, and the first link member and the second link member of the right rotary caster unit can be maintained in a diagonal arrangement by the stopper block of the left rotary caster unit.

본 발명에 의하면, 서로 평행하게 이격 배치되는 두 개의 링크 부재를 이용하여 바디 플레이트와 캐스터 플레이트를 상호 연결하는 회전 캐스터 유닛을 구비하여, 회전 캐스터의 수평 상태를 유지하며 회전 캐스터와 바디 간의 이격 거리가 조절됨으로써, 지면 상태와 상관없이 회전 캐스터가 지면에 닿을 수 있으며 회전 캐스터가 수평 상태로 회전하여 AGV의 곡선 이동이나 왕복 이동에서 주행 모터의 부하를 줄일 수 있다.According to the present invention, a rotary caster unit is provided that connects a body plate and a caster plate using two link members that are spaced apart and parallel to each other, so that the horizontal state of the rotary caster is maintained and the distance between the rotary caster and the body is adjusted, so that the rotary caster can touch the ground regardless of the ground state, and the rotary caster rotates in a horizontal state, thereby reducing the load on the driving motor during curved movement or reciprocating movement of the AGV.

또한, 본 발명은 연결 프레임을 이용해 좌우측 회전 캐스터 유닛을 상호 연결하되, 연결 프레임의 일단부가 좌측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하고 타단부가 우측 회전 캐스터 유닛과 힌지 결합하여, 좌우 회전 캐스터의 연결 구조가 두 개의 힌지점을 가지므로, 연결된 좌우 회전 캐스터 유닛 간에 높이 차가 발생하여도 좌우 회전 캐스터 유닛 모두 수평 상태를 유지할 수 있다. In addition, the present invention connects left and right rotation caster units using a connecting frame, and one end of the connecting frame is hinge-connected to the left rotation caster unit and the other end is hinge-connected to the right rotation caster unit, so that the connecting structure of the left and right rotation casters has two hinge points, so that even if a difference in height occurs between the connected left and right rotation caster units, both the left and right rotation caster units can be maintained in a horizontal state.

도 1은 종래의 일점 보기 구조를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 2는 종래의 일점 보기 구조에서의 문제점을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV가 격자형 랙에서 셔틀을 운반하는 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV의 전체적인 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV의 저면을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛을 도시한 도면이다.
도 7의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛의 수평이 유지되는 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌우측 회전 캐스터 유닛이 연결 프레임에 의해 연결된 모습을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛에서 제1 링크 부재와 제2 링크 부재의 대각 배치가 유지되는 모습을 도시한 도면이다.Figure 1 is a drawing illustrating a conventional one-point viewing structure.
Figure 2 is a drawing illustrating a problem in a conventional one-point viewing structure.
FIG. 3 is a drawing illustrating an AGV transporting a shuttle in a grid-shaped rack according to one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a drawing showing the overall appearance of an AGV according to one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a drawing illustrating the bottom of an AGV according to one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a drawing illustrating a rotary caster unit according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 7(a) and (b) are drawings showing a state in which a horizontal position of a rotary caster unit is maintained according to one embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a drawing illustrating a state in which left and right rotation caster units according to one embodiment of the present invention are connected by a connecting frame.
FIG. 9 is a drawing illustrating a state in which the diagonal arrangement of the first link member and the second link member is maintained in a rotary caster unit according to one embodiment of the present invention.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It should be noted that the technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, the technical terms used in the present invention should be interpreted as having a meaning generally understood by a person having ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs, unless specifically defined to have a different meaning in the present invention, and should not be interpreted in an overly comprehensive meaning or an overly narrow meaning. In addition, when the technical terms used in the present invention are incorrect technical terms that do not accurately express the idea of the present invention, they should be replaced with technical terms that can be correctly understood by a person skilled in the art and understood.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.In addition, the singular expressions used in the present invention include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, the terms "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various components or various steps described in the invention, and should be construed as not including some of the components or some of the steps, or may further include additional components or steps.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, it should be noted that the attached drawings are only intended to facilitate easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the attached drawings.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 AGV에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.The AGV according to the present invention will be examined in more detail with reference to the attached drawings below.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV가 격자형 랙에서 셔틀을 운반하는 모습을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV의 전체적인 모습을 도시한 도면이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV의 저면을 도시한 도면이다.FIG. 3 is a drawing illustrating an AGV according to one embodiment of the present invention transporting a shuttle in a grid-shaped rack, FIG. 4 is a drawing illustrating an overall appearance of an AGV according to one embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a drawing illustrating a bottom surface of an AGV according to one embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 AGV(1)는 도 3에 도시된 바와 같이 상하 방향 및 좌우 방향으로 행과 열을 이루는 격자형 랙에서 운영될 수 있다. 격자형 랙은 상하 및 좌우 방향으로 행과 열을 이루는 각 칸마다 개별적으로 랙 주행 레일을 구비할 수 있다. 본 실시에에 따른 AGV(1)는 셔틀 또는 화물이 탑승 가능하며, 탑승한 셔틀 또는 화물을 격자형 랙의 목표 칸으로 운반하거나 또는 격자형 랙 상의 화물 또는 셔틀을 탑승시키기 위해, 격자형 랙의 일측에서 주행 가능하게 구성될 수 있다. The AGV (1) according to the present embodiment can be operated in a grid-shaped rack forming rows and columns in the vertical and left-right directions as illustrated in FIG. 3. The grid-shaped rack can be provided with rack running rails individually for each space forming rows and columns in the vertical and left-right directions. The AGV (1) according to the present embodiment can be configured to be capable of running on one side of the grid-shaped rack in order to allow a shuttle or cargo to board, and to transport the boarded shuttle or cargo to the target space of the grid-shaped rack, or to board cargo or shuttles on the grid-shaped rack.

이를 위해, 본 실시예에 따른 AGV(1)는 바디(10)와, 셔틀 또는 화물이 탑승 가능한 캐리지(20), 그리고 캐리지(20)를 승강 이동시키는 하나 이상의 마스트(30-1, 30-2)를 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the AGV (1) according to the present embodiment may be configured to include a body (10), a carriage (20) on which a shuttle or cargo can be boarded, and one or more masts (30-1, 30-2) for lifting and moving the carriage (20).

AGV의 바디(10)는 하나 이상의 주행 바퀴(미도시)와, 주행 바퀴를 구동하는 주행 구동부(미도시)를 구비하여, AGV(1)의 주행이 가능하도록 할 수 있다.The body (10) of the AGV may be provided with one or more driving wheels (not shown) and a driving driving unit (not shown) that drives the driving wheels, thereby enabling the AGV (1) to drive.

한 쌍의 마스트(5-1, 5-2)는 텔레스코픽 방식을 이용해 길이가 상향 연장될 수 있다. 또한, 한 쌍의 마스트(5-1, 5-2)는 캐리지(20)의 양측에 각각 결합하여 캐리지(20)의 승강 이동을 가이드할 수 있다. A pair of masts (5-1, 5-2) can be extended upward in length using a telescopic method. In addition, a pair of masts (5-1, 5-2) can be coupled to each side of the carriage (20) to guide the lifting and lowering movement of the carriage (20).

캐리지(20)는 셔틀 또는 화물이 탑승 가능한 구조를 가지며 한 쌍 마스트(30-1, 30-2) 사이에 배치되고, 양 측단이 마스트(30)와 결합하여 마스트(30)를 따라 승강 이동할 수 있다. The carriage (20) has a structure in which a shuttle or cargo can be boarded and is placed between a pair of masts (30-1, 30-2), and both side ends are connected to the mast (30) so that it can move up and down along the mast (30).

캐리지(20)는 별도의 승강 구동부(미도시)에 의해 승강 이동될 수 있다. 구체적으로 승강 구동부(미도시)는 모터, 스프로킷, 체인을 포함하도록 구성될 수 있으며, 모터의 구동에 따라 스프로킷이 회전하도록 모터와 스프로킷이 연결되고, 체인의 일단부는 마스트 또는 캐리지에 고정되고 일부 구간은 스프로킷에 권취될 수 있다. 따라서, 모터가 구동하여 스프로킷이 회전하면 마스트 또는 캐리지에 체인에 의한 인장력이 작용하여 마스트의 길이가 연장되거나 또는 캐리지가 승강 이동할 수 있다.The carriage (20) can be moved up and down by a separate lifting drive unit (not shown). Specifically, the lifting drive unit (not shown) can be configured to include a motor, a sprocket, and a chain, and the motor and the sprocket are connected so that the sprocket rotates according to the driving of the motor, and one end of the chain can be fixed to the mast or carriage and some section can be wound around the sprocket. Accordingly, when the motor is driven and the sprocket rotates, a tensile force by the chain is applied to the mast or carriage, so that the length of the mast can be extended or the carriage can be moved up and down.

이때, 승강 구동 수단(미도시)는 둘 이상 구비될 수 있다. 예를 들어 두 개의 승강 구동 수단(미도시)이 구비되는 경우, 두 개의 승강 구동 수단(미도시)는 캐리지(20) 양 측단에 개별 연결되며, 네 개의 승강 구동 수단(미도시)이 구비되는 경우, 네 개의 승강 구동 수단(미도시)는 캐리지(20)의 네 모서리부에 개별 연결될 수 있다.At this time, two or more lifting drive means (not shown) may be provided. For example, when two lifting drive means (not shown) are provided, the two lifting drive means (not shown) are individually connected to both sides of the carriage (20), and when four lifting drive means (not shown) are provided, the four lifting drive means (not shown) may be individually connected to the four corners of the carriage (20).

한편, 상술한 바와 같이 AGV의 바디(10)는 주행 가능하도록 하나 이상의 주행 바퀴(미도시)를 구비할 수 있는데, 도 5를 참조하면, 바디(10)에는 주행 바퀴(미도시)와 별도로 바디(10)를 지지하는 다수개의 회전 캐스터(40-1, 40-2, 51-1, 51-2)를 구비할 수 있다.Meanwhile, as described above, the body (10) of the AGV may be equipped with one or more driving wheels (not shown) to enable driving. Referring to FIG. 5, the body (10) may be equipped with a plurality of rotating casters (40-1, 40-2, 51-1, 51-2) that support the body (10) separately from the driving wheels (not shown).

다수개의 회전 캐스터(40-1, 40-2, 51-1, 51-2)는 바디(10)를 안정적으로 지지하도록 바디(10) 하단에 서로 이격되어 설치될 수 있으며, 필요에 따라 설치 개수가 자유롭게 결정될 수 있다. 이하에서는, 4개의 회전 캐스터(40-1, 40-2, 51-1, 51-2) 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측에 각각 배치되는 것을 예로 하여 설명하기로 한다. A plurality of swivel casters (40-1, 40-2, 51-1, 51-2) can be installed spaced apart from each other at the bottom of the body (10) to stably support the body (10), and the number of installations can be freely determined as needed. Hereinafter, an example will be described in which four swivel casters (40-1, 40-2, 51-1, 51-2) are respectively installed on the front left, front right, rear left, and rear right.

다수개의 회전 캐스터(40-1, 40-2, 51-1, 51-2)는 바디(10) 하단부에 배치되는 수평한 바디 플레이트(11)에 결합할 수 있으며, 다수개의 회전 캐스터 중 일부 회전 캐스터(40-1, 40-2)는 바디 플레이트(11)에 단독 결합할 수 있지만, 나머지 일부(51-1, 51-2)는 다른 구성과 함께 유닛을 이루어 바디 플레이트(11)에 결합할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의 상, 이와 같이 회전 캐스터(51-1, 51-2)가 다른 구성과 함께 이루는 유닛을 회전 캐스터 유닛이라 칭하며, 4개의 회전 캐스터(40-1, 40-2, 51-1, 51-2) 중 후방 좌측 및 후방 우측에 배치되는 회전 캐스터(50-1, 50-2)가 각각 회전 캐스터 유닛으로 구성되어 바디 플레이트(11)에 결합하는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.A plurality of rotary casters (40-1, 40-2, 51-1, 51-2) can be coupled to a horizontal body plate (11) arranged at the lower end of the body (10), and while some of the rotary casters (40-1, 40-2) can be coupled to the body plate (11) alone, the remaining some (51-1, 51-2) can be coupled to the body plate (11) as a unit together with other components. For convenience of explanation, the unit formed by the rotary casters (51-1, 51-2) together with other components is referred to as a rotary caster unit, and an explanation will be made using as an example the rotary casters (50-1, 50-2) arranged at the rear left and rear right among the four rotary casters (40-1, 40-2, 51-1, 51-2) being each configured as a rotary caster unit and coupled to the body plate (11).

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛을 도시한 도면이고, 도 7의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛의 수평이 유지되는 모습을 도시한 도면이다.FIG. 6 is a drawing illustrating a rotary caster unit according to one embodiment of the present invention, and FIGS. 7 (a) and (b) are drawings illustrating a state in which the horizontal level of the rotary caster unit according to one embodiment of the present invention is maintained.

이하에서는 도 6 내지 도 7을 참조하여 본 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛(50)을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the rotary caster unit (50) according to the present embodiment will be described in more detail with reference to FIGS. 6 and 7.

회전 캐스터 유닛(50)은 회전 캐스터(51) 외에도, 바디(10)에 결합에는 바디 블록(53)과, 회전 캐스터(51)에 결합하는 캐스터 블록(54)과, 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54)을 상호 연결하는 제1 링크 부재(55)와 제2 링크 부재(56), 그리고 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54) 간의 최소 이격 거리를 제한하는 스토퍼 블록(57)을 더 포함하여 구성될 수 있다. In addition to the rotary caster (51), the rotary caster unit (50) may further include a body block (53) coupled to the body (10), a caster block (54) coupled to the rotary caster (51), a first link member (55) and a second link member (56) interconnecting the body block (53) and the caster block (54), and a stopper block (57) limiting the minimum separation distance between the body block (53) and the caster block (54).

바디 블록(53)은 지면과 수평하게 배치되는 바디 플레이트(11)의 하면에 결합할 수 있다. 그리고 캐스터 블록(54)은 지면과 수평하게 배치되는 캐스터 플레이트(52)의 상면에 결합할 수 있다. 바디 블록(53)와 캐스터 블록(54)은 상호 이격 배치된 상태에서 제1 링크 부재(55)와 제2 링크 부재(56)에 의해 연결될 수 있다.The body block (53) can be coupled to the lower surface of the body plate (11) which is arranged horizontally with the ground. And the caster block (54) can be coupled to the upper surface of the caster plate (52) which is arranged horizontally with the ground. The body block (53) and the caster block (54) can be connected by the first link member (55) and the second link member (56) while being arranged spaced apart from each other.

이때, 제1 링크 부재(55)와 제2 링크 부재(56)는 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54)의 양측단에서 각각 좌우 쌍을 이루며 배치될 수 있다. 제1 링크 부재(55)는 상단부가 바디 블록(53)에 회전 가능하게 결합하고 하단부가 캐스터 블록(54)에 회전 가능하게 결합할 수 있다. 제2 링크 부재(56)는 제1 링크 부재(55)와 평행하게 이격 배치된 상태로 상단부가 바디 블록(53)의 측면에 회전 가능하게 결합하고 하단부가 캐스터 블록(54)의 측면에 회전 가능하게 결합할 수 있다. 이와 같이 바디 블록(53)와 캐스터 블록(54)은 4개의 링크 부재(55, 56)에 의해 연결될 수 있으며, 4개의 링크 부재(55, 56)는 바디 블록(53) 또는 캐스터 블록(54)에 대한 회전 각도와 상관없이 서로 간에 평행이 유지될 수 있다. 또한, 4개의 링크 부재(55, 56)의 회전 각도가 변함에 따라 도 7의 (a), (b)에 도시된 바와 같이 바디 블록(53)에 연결된 바디 플레이트(11)와 캐스터 블록(54)에 연결된 캐스터 플레이트(52) 간의 이격 거리(L1, L2)가 달라질 수 있으며, 이와 같이 바디 플레이트(11)와 캐스터 플레이트(52)는 서로 간에 이격 거리(L1, L2)가 달라지더라도 서로 간에 평행이 유지될 수 있다. 이와 같이, 회전 캐스터 유닛의 회전 캐스터(51)는 바디 플레이트(11)와의 이격 거리가 조절될 수 있으며, 이격 거리와 상관없이 수평 상태를 유지할 수 있다.At this time, the first link member (55) and the second link member (56) can be arranged to form left and right pairs at both ends of the body block (53) and the caster block (54), respectively. The first link member (55) can have an upper end rotatably coupled to the body block (53) and a lower end rotatably coupled to the caster block (54). The second link member (56) can have an upper end rotatably coupled to the side surface of the body block (53) and a lower end rotatably coupled to the side surface of the caster block (54) while being arranged parallel and spaced apart from the first link member (55). In this way, the body block (53) and the caster block (54) can be connected by four link members (55, 56), and the four link members (55, 56) can be maintained parallel to each other regardless of the rotation angle with respect to the body block (53) or the caster block (54). In addition, as the rotation angles of the four link members (55, 56) change, the separation distance (L1, L2) between the body plate (11) connected to the body block (53) and the caster plate (52) connected to the caster block (54) may change as shown in (a) and (b) of FIG. 7, and in this way, the body plate (11) and the caster plate (52) may be maintained parallel to each other even if the separation distance (L1, L2) therebetween changes. In this way, the rotation caster (51) of the rotation caster unit may have its separation distance from the body plate (11) adjusted, and may be maintained in a horizontal state regardless of the separation distance.

한편, 스토퍼 블록(57)은 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54) 간의 최소 이격 거리를 제한하도록, 바디 블록(53)에 하향 도출 배치되거나 캐스터 블록(54)에 상향 돌출 배치될 수 있다. 즉, 스토퍼 블록(57)은 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54)이 서로 간에 스토퍼 블록(57) 몸체의 높이 길이만큼 접근하면 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54) 사이에 개재되어 바디 블록(53)과 캐스터 블록(54) 간의 추가 접근을 막을 수 있다. 이하에서는, 스토퍼 블록(57)이 캐스터 블록(54) 상면에서 상향 돌출 배치된 것을 예로하여 설명하기로 한다.Meanwhile, the stopper block (57) may be disposed downwardly on the body block (53) or may be disposed upwardly protruding on the caster block (54) to limit the minimum distance between the body block (53) and the caster block (54). That is, the stopper block (57) may be interposed between the body block (53) and the caster block (54) when the body block (53) and the caster block (54) approach each other by the height length of the body of the stopper block (57), thereby preventing further approach between the body block (53) and the caster block (54). Hereinafter, the case where the stopper block (57) is disposed upwardly protruding from the upper surface of the caster block (54) will be described as an example.

바람직하게, 스토퍼 블록(57)의 상면이 바디 블록(53)에 접촉시 발생하는 충격을 흡수하도록 스토퍼 블록(57)의 상면에는 탄성 층(미도시)이 배치될 수 있다.Preferably, an elastic layer (not shown) may be arranged on the upper surface of the stopper block (57) to absorb impact generated when the upper surface of the stopper block (57) comes into contact with the body block (53).

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌우측 회전 캐스터 유닛이 연결 프레임에 의해 연결된 모습을 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛에서 제1 링크 부재와 제2 링크 부재의 대각 배치가 유지되는 모습을 도시한 도면이다.FIG. 8 is a drawing illustrating a state in which left and right rotation caster units according to one embodiment of the present invention are connected by a connecting frame, and FIG. 9 is a drawing illustrating a state in which a diagonal arrangement of a first link member and a second link member is maintained in a rotation caster unit according to one embodiment of the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 회전 캐스터 유닛(50)은 좌우측 쌍을 이뤄 연결 프레임(60)에 의해 연결될 수 있다.As shown in Fig. 8, the rotary caster units (50) according to the present embodiment can be connected in left and right pairs by a connecting frame (60).

구체적으로, 연결 프레임(60)은 좌단부가 좌측 회전 캐스터 유닛의 캐스터 블록(55-1)과 힌지 결합하고, 우단부가 우측 회전 캐스터 유닛의 캐스터 블록(55-2)과 힌지 결합할 수 있다. 이때의 힌지 결합은 캐스터 블록(55)과 연결 프레임(60) 간의 배치각도가 상하 방향으로 변화 가능한 힌지 결합일 수 있다.Specifically, the connecting frame (60) may be hinge-connected at the left end with the caster block (55-1) of the left rotating caster unit, and at the right end with the caster block (55-2) of the right rotating caster unit. At this time, the hinge connection may be a hinge connection in which the arrangement angle between the caster block (55) and the connecting frame (60) can be changed in the up-down direction.

이와 같이 본 발명은 회전 캐스터(51)의 수평을 유지하며 바디 와의 이격 거리를 조절할 수 있어 지면 상태와 상관없이 회전 캐스터(51)가 지면에 닿을 수 있으며, 연결 프레임(60)을 이용해 좌우측 회전 캐스터 유닛(50-1, 50-2)을 상호 연결하되, 연결 프레임(60)의 일단부가 좌측 회전 캐스터 유닛(50-1)과 힌지 결합하고 타단부가 우측 회전 캐스터 유닛(50-2)과 힌지 결합하여, 좌우 회전 캐스터의 연결 구조가 두 개의 힌지점을 가지므로, 연결된 좌우 회전 캐스터 유닛 간에 높이 차가 발생하여도 좌우 회전 캐스터(51-1, 51-2)의 수평 상태를 유지할 수 있다. 따라서, AGV의 곡선 이동이나 왕복 이동에서 주행 모터의 부하를 줄일 수 있다.In this way, the present invention maintains the horizontality of the rotary caster (51) and can adjust the distance from the body, so that the rotary caster (51) can touch the ground regardless of the ground condition, and the left and right rotary caster units (50-1, 50-2) are mutually connected using a connecting frame (60), and one end of the connecting frame (60) is hinge-connected with the left rotary caster unit (50-1) and the other end is hinge-connected with the right rotary caster unit (50-2), so that the connecting structure of the left and right rotary casters has two hinge points, so that even if a height difference occurs between the connected left and right rotary caster units, the horizontal state of the left and right rotary casters (51-1, 51-2) can be maintained. Therefore, the load on the driving motor can be reduced during curved movement or reciprocating movement of the AGV.

한편, 좌우측 회전 캐스터 유닛(50)은 서로 연결 프레임(60)에 의해 연동되어 서로의 이동에 영향을 끼치며, 이때, 제1 링크 부재(55) 및 제2 링크 부재(56)는 하측으로 갈수록 바디 외측 방향으로 기울어지게 대각 배치될 수 있다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 좌측 회전 캐스터 유닛의 링크 부재(55-1, 56-1)는 하측으로 갈수록 좌측 방향으로 기울어지게 대각 배치되고, 우측 회전 캐스터 유닛의 링크 부재(55-2, 56-2)는 하측으로 갈수록 우측 방향으로 기울어지게 대각 배치되어, 좌측 회전 캐스터 유닛의 링크 부재(55-1, 56-1)와 우측 캐스터 유닛의 링크 부재(55-2, 56-2)는 함께 팔(八)자를 그리며 배치될 수 있다.Meanwhile, the left and right rotation caster units (50) are interlocked with each other by a connecting frame (60) to affect each other's movement, and at this time, the first link member (55) and the second link member (56) can be diagonally arranged to tilt toward the outside of the body as they go downward. That is, as shown in FIG. 8, the link members (55-1, 56-1) of the left rotation caster unit are diagonally arranged to tilt toward the left as they go downward, and the link members (55-2, 56-2) of the right rotation caster unit are diagonally arranged to tilt toward the right as they go downward, so that the link members (55-1, 56-1) of the left rotation caster unit and the link members (55-2, 56-2) of the right caster unit can be arranged together to form the figure eight (八).

이때, 좌측의 회전 캐스터 유닛의 제1 링크 부재(55-1)와 제2 링크 부재(56-1)는, 우측의 회전 캐스터 유닛의 스토퍼 블록(57-2)에 의해 대각 배치가 유지되고, 우측의 회전 캐스터 유닛의 제1 링크 부재(55-2)와 제2 링크 부재(56-2)는, 좌측의 회전 캐스터 유닛의 스토퍼 블록(57-1)에 의해 대각 배치가 유지될 수 있다. 도 9를 예로하여 설명하면, 좌우측 회전 캐스터 유닛의 바디 블록(53-1, 53-2)은 바디 플레이트(11)에 고정 결합되며, 이로 인해 각 링크 부재(55-1, 55-2, 56-1, 56-2)의 배치 각도 변화에 따라 좌측 캐스터 블록(54-1)과 우측 캐스터 블록(54-2)이 이동하게 된다. 이때의 좌우측 캐스터 블록(54-1, 54-2)의 이동은 링크 부재(55-1, 55-2, 56-1, 56-2)의 상단부를 중심으로 회동하는 이동이며, 좌우측 캐스터 블록(54-1, 54-2)은 연결 프레임(60)에 의해 서로의 이동에 영향을 받는다. 그리고 이에 따라 좌우측의 링크 부재(55-1, 55-2, 56-1, 56-2) 역시 서로의 각도 변화에 영향을 받는다. 그런데 이때 도 9에 도시된 바와 같이 좌측 회전 캐스터 유닛의 스토퍼 블록(57)에 의해 좌측 캐스터 블록(54-1)의 상향 이동이 제한되면, 우측 회전 캐스터 유닛의 캐스터 블록(54-2)의 좌측 방향 이동이 제한되고, 우측 캐스터 블록(54-2)의 좌측 방향 이동 제한에 따라 우측 링크 부재(55-2, 56-2)의 좌측 방향 회전도 제할될 수 있다. 따라서, 좌우측 스토퍼 블록(57-1, 57-2)에 의해 좌우측 링크 부재(55-1, 55-2, 56-1, 56-2)는 항시 팔자형 배치를 유지할 수 있으며, 이로 인해, 별도의 가압 수단 없이도 좌우측 회전 캐스터 유닛의 회전 캐스터(51-1, 51-2)는 바디(10)와 이격된 상태로 바디(10)를 지지할 수 있다. At this time, the first link member (55-1) and the second link member (56-1) of the left rotation caster unit are maintained in a diagonal arrangement by the stopper block (57-2) of the right rotation caster unit, and the first link member (55-2) and the second link member (56-2) of the right rotation caster unit can be maintained in a diagonal arrangement by the stopper block (57-1) of the left rotation caster unit. As described with an example in Fig. 9, the body blocks (53-1, 53-2) of the left and right rotation caster units are fixedly connected to the body plate (11), and as a result, the left caster block (54-1) and the right caster block (54-2) move according to the change in the arrangement angle of each link member (55-1, 55-2, 56-1, 56-2). At this time, the movement of the left and right caster blocks (54-1, 54-2) is a rotational movement centered on the upper part of the link member (55-1, 55-2, 56-1, 56-2), and the left and right caster blocks (54-1, 54-2) are affected by each other's movement by the connecting frame (60). Accordingly, the left and right link members (55-1, 55-2, 56-1, 56-2) are also affected by each other's angular change. However, at this time, as shown in FIG. 9, if the upward movement of the left caster block (54-1) is restricted by the stopper block (57) of the left rotation caster unit, the leftward movement of the caster block (54-2) of the right rotation caster unit is restricted, and the leftward rotation of the right link member (55-2, 56-2) can also be restricted according to the restriction of the leftward movement of the right caster block (54-2). Accordingly, the left and right link members (55-1, 55-2, 56-1, 56-2) can always maintain an eight-character arrangement by the left and right stopper blocks (57-1, 57-2), and as a result, the rotation casters (51-1, 51-2) of the left and right rotation caster units can support the body (10) while being spaced apart from the body (10) without a separate pressurizing means.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative description of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations can be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to explain it, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within a scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the rights of the present invention.

1: AGV
10: 바디
11: 바디 플레이트
20: 캐리지
30: 마스트
40, 51: 회전 캐스터
50: 회전 캐스터 유닛
52: 캐스터 플레이트
53: 바디 블록
54: 캐스터 블록
55: 제1 링크 부재
56: 제2 링크 부재
57: 스토퍼 블록
60: 연결 프레임1: AGV
10: Body
11: Body Plate
20: Carriage
30: Mast
40, 51: Rotating caster
50: Rotating Caster Unit
52: Caster Plate
53: Body Block
54: Caster Block
55: Absence of first link
56: Absence of second link
57: Stopper Block
60: Connection Frame

Claims

A body having a body plate that is horizontal to the ground; and
A rotary caster unit comprising a body block coupled to the lower side of the body plate, a caster plate horizontal to the ground, a caster block coupled to the upper side of the caster plate, a first link member having an upper end rotatably coupled to the body block and a lower end rotatably coupled to the caster block, and a second link member disposed in a state spaced apart from and parallel to the first link member, wherein the upper end is rotatably coupled to the body block and the lower end is rotatably coupled to the caster block,
By the first link member and the second link member being arranged parallel to each other, the caster plate and the body plate are maintained parallel to each other and the separation distance is changed,
The above-mentioned rotary caster units are arranged in pairs on the left and right sides at the lower part of the body,
The above-mentioned rotary caster unit on the left and the above-mentioned rotary caster unit on the right are interconnected by a separate connecting frame having a hinge structure.
The above connecting frame is an AGV in which the left end is hinge-connected to the caster block of the left rotating caster unit, and the right end is hinge-connected to the caster block of the right rotating caster unit.

delete

In paragraph 1,
An AGV in which the first link member and the second link member are diagonally arranged so as to be inclined toward the outside of the body as they go downward.

In the fifth paragraph, the rotary caster unit
An AGV further comprising a stopper block that protrudes downwardly from the body block or that protrudes upwardly from the caster block, to limit a minimum distance between the caster block and the body block.

In paragraph 6,
An AGV wherein the first link member and the second link member of the left rotary caster unit are maintained in the diagonal arrangement by the stopper block of the right rotary caster unit, and the first link member and the second link member of the right rotary caster unit are maintained in the diagonal arrangement by the stopper block of the left rotary caster unit.