KR102816419B1

KR102816419B1 - 스테이션, 이를 포함하는 청소 시스템 및 스테이션의 청소 패드 교체 방법

Info

Publication number: KR102816419B1
Application number: KR1020230087986A
Authority: KR
Inventors: 김신애; 권기환; 이기용; 정병헌; 정윤원
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2023-07-06
Filing date: 2023-07-06
Publication date: 2025-06-04
Anticipated expiration: 2043-07-06
Also published as: US20250009200A1; KR20250007920A; WO2025009792A1; EP4663088A1

Abstract

개시된 스테이션은, 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하도록 구성된 것으로, 스테이션 본체; 상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되는 패드 교체부; 상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함과, 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함을 가지는 패드 보관부; 및 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부를 포함하며, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성될 수 있다.

Description

스테이션, 이를 포함하는 청소 시스템 및 스테이션의 청소 패드 교체 방법 {Station, cleaning system including the same and method for changing cleaning pad on station}

본 발명은 스테이션, 이를 포함하는 청소 시스템 및 스테이션의 청소 패드 교체 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소 패드가 장착될 수 있는 청소기를 위한 스테이션, 이를 포함하는 청소 시스템 및 스테이션의 청소 패드 교체 방법 에 관한 것이다.

청소기는 바닥에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하여 청소 공간을 청소하는 장치이다. 청소기의 한 종류인 로봇 청소기는 일반적으로 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 자동으로 청소할 수 있다.

최근에는 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입하는 기능을 가지는 로봇 청소기 뿐만 아니라, 바닥의 먼지를 닦아내는 기능을 가지는 로봇 청소기가 등장하고 있다. 바닥의 먼지를 닦아내는 로봇 청소기는 먼지를 닦아내기 위한 청소 패드를 가질 수 있다. 다만, 이러한 청소 패드는 청소가 진행되는 과정에서 오염될 수 있다.

일 실시예에 따른 스테이션은, 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하도록 구성될 수 있다.

상시 스테이션은, 스테이션 본체; 상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부; 상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부; 및 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부;를 포함할 수 있다.

상기 스테이션에서는, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성될 수 있다.

실시예에 따른 청소 시스템은, 청소 패드가 분리 가능하게 장착되도록 구성된 로봇 청소기와, 상기 로봇 청소기로부터 분리된 청소 패드인 사용 패드를 회수하고, 상기 로봇 청소기에 결합될 청소 패드인 신규 패드를 공급하도록 구성된 스테이션을 포함할 수 있다.

실시예에 따른 방법은, 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하기 위한 스테이션의 청소 패드 교체 방법일 수 있다.

상기 스테이션의 청소 패드 교체 방법은, 상기 패드 교체부에 위치한 상기 패드 이송부 상에 사용 패드가 로딩되는 단계; 상기 사용 패드가 상기 패드 회수함으로 이송되도록, 상기 패드 이송부가 상승하는 단계; 상기 사용 패드가 상기 패드 회수함에 보관되도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계; 상기 패드 이송부 상에 상기 패드 공급함이 중첩되도록, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 이동시키는 단계; 상기 패드 이송부가 상기 패드 공급함에 보관된 상기 신규 패드를 픽업하도록 상기 패드 이송부가 상승하는 단계; 및 상기 신규 패드를 상기 패드 교체부로 이송하도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계;를 포함할 수 있다.

도 1은 본 개시의 실시예에 따른 청소 시스템을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션을 나타낸 단면도이다.
도 4는 도 3의 스테이션에서 패드 보관부가 분리된 모습의 예를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5는 도 3의 스테이션의 내부 구성을 중심으로 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5의 스테이션에서 패드 보관부 및 패드 이송부를 중심으로 나타낸 사시도이다.
도 7은 도 5의 스테이션(100)에서 패드 보관부(150)의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션을 이용한 청소 패드의 교체 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9 내지 도 11은 실시예에 따른 스테이션에서 패드 이송부에 의해 사용 패드가 패드 회수함으로 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 실시예에 따른 스테이션에서 패드 보관부의 위치 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 및 도 14는 실시예에 따른 스테이션에서 패드 이송부에 의해 신규 패드가 패드 공급함에서 패드 교체부로 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 실시예에 따른 패드 이송부의 패드 홀더를 나타낸 사시도이다.
도 16은 도 15의 패드 홀더에서 후크 부재의 작동 구조를 설명하기 위한 사시도이다.
도 17a 및 도 17b는 도 15의 패드 홀더의 작동을 설명하기 위한 단면 사시도이다.
도 18은 도 15의 패드 이송부가 패드 교체부에 위치할 때, 패드 홀더의 모습을 나타낸 단면 사시도이다.
도 19 내지 도 21은 패드 홀더에 의해 패드 회수함으로 사용 패드가 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 실시예에 따른 스테이션에서 패드 이송부에 신규 패드가 지지되기 전 상태를 나타낸 단면도이다.
도 23은 도 22의 스테이션에서 패드 이송부에 신규 패드가 지지된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 24는 패드 이송부에 의해 신규 패드가 지지된 상태를 도 21과 다른 각도에서 나타낸 단면도이다.
도 25 및 도 26은 도 24의 스테이션에서 패드 이송부에 의해 신규 패드가 이송되는 모습을 나타낸 단면도이다.
도 27은 실시예에 따른 패드 공급함을 상부에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 28은 실시예에 따른 스테이션의 일부 구성을 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 29 및 도 30은 실시예에 따른 청소 시스템에서 로봇 청소기가 스테이션에서 청소 패드의 교체하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 31은 일 실시예에 따른 패드 보관부를 포함하는 스테이션을 개념적으로 나타낸 단면도이다.
도 32 및 도 33은 도 31의 스테이션에서 패드 보관부의 위치 이동을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시예를 상세하게 설명한다. 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.

“제1”, “제2” 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. “및/또는” 이라는 용어는 복수의 관련된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 항목들 중의 어느 하나의 항목을 포함한다.

본 출원서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.

도 1 및 도 2는 본 개시의 실시예에 따른 청소 시스템(1)을 나타낸 사시도로서, 도 1에서는 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에 진입한 상태이며, 도 2에서는 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에 진입하지 않은 상태이다.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 로봇 청소기(10)와 이러한 로봇 청소기(10)의 청소 패드(P)를 교체하도록 마련된 스테이션(100)을 포함할 수 있다.

로봇 청소기(10)는 청소 패드(P)를 포함할 수 있다. 로봇 청소기(10)가 이동하는 과정에서, 청소 패드(P)에 의해 바닥면이 청소될 수 있다. 일 예로, 청소 패드(P)에 의해, 습식 청소가 진행될 수 있다. 다른 예로, 청소 패드(P)에 의해, 건식 청소가 진행될 수도 있다.

청소 패드(P)는 원판 형태를 가지며, 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 청소 패드(P) 각각은 원판 형태를 가질 수 있다. 원판 형태의 청소 패드(P)는 하부가 바닥면에 반복적으로 접촉하도록 회전할 수 있다. 다만, 청소 패드(P)의 형태, 개수 및 작동 타입은 이에 한정되지 아니하며, 다양할 수 있다. 예를 들어, 청소 패드(P)는 단수 개이며, 직사각형일 수도 있다. 예를 들어, 청소 패드(P)는 회전하지 않을 수도 있다.

로봇 청소기(10)는 자동으로 이동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(10)는 주변을 감지하기 위한 센서(12)와, 전후 이동 및 회전을 위한 이동 휠을 포함할 수 있다. 이를 통해, 로봇 청소기(10)는 청소 영역을 이동하며, 자동으로 청소 영역을 청소할 수 있다.

청소 패드(P)는 로봇 청소기(10)에 분리 가능하게 장착될 수 있다. 예를 들어, 청소 패드(P)는 벨크로 방식에 의해 로봇 청소기(10)의 본체(11)에 분리 가능하게 장착될 수 있다. 예를 들어, 청소 패드(P)는 자기력에 의해 로봇 청소기(10)의 본체(11)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

로봇 청소기(10)는 청소 패드(P)를 본체(11)에 대해 상하로 이동시키는 구성(미도시)을 포함할 수 있다. 이를 통해, 사용이 완료된 청소 패드(P)를 로봇 청소기(10)의 본체(11)로부터 분리하고, 사용하지 않은 새로운 청소 패드(P)를 본체(11)에 장착할 수 있다. 다만, 로봇 청소기(10)에서 청소 패드(P)를 분리 및 장착하기 위한 구성은 이에 한정되지 아니하며, 다양하게 구성될 수 있다.

스테이션(100)은 로봇 청소기(10)에서 분리된 청소 패드(P)인 사용 패드(이하, ‘사용 패드(P1)’라 한다)를 회수하고 로봇 청소기(10)에 결합될 청소 패드(P)인 신규 패드(이하, ‘신규 패드(P2)’라 한다)를 공급하도록 구성될 수 있다. 다른 표현으로, 스테이션(100)은 청소 패드(P)를 교체하도록 구성될 수 있다.

스테이션(100)은 스테이션 본체(110)와, 스테이션 본체(110)에 마련되며 로봇 청소기(10)가 청소 패드(P)를 교체하기 위한 패드 교체부(120)를 포함한다.

로봇 청소기(10)는 패드 교체부(120)에 상하 방향으로 중첩되도록, 로봇 청소기의 일부 영역이 패드 교체부(120) 상에 위치할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 패드 교체부(120) 상에 위치한 상태에서 사용 패드(P1)를 분리하거나 신규 패드(P2)를 장착할 수 있다. 로봇 청소기(10)가 청소 패드(P)를 장착한 상태로 스테이션(100)에 진입할 경우, 스테이션(100)의 패드 교체부(120)에는 로봇 청소기(10)로부터 청소 패드(P)가 분리 가능하도록 청소 패드(P)가 배치되지 않은 빈 상태일 수 있다. 반대로, 로봇 청소기(10)가 청소 패드(P)를 장착하지 않은 상태로 스테이션(100)에 진입할 경우, 스테이션(100)의 패드 교체부(120)에는 로봇 청소기(10)에 장착될 청소 패드(P)가 배치된 상태일 수 있다.

스테이션(100)은 청소 패드(P)의 교체 기능 외에 다른 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(10)가 배터리를 가지는 경우, 스테이션(100)은 로봇 청소기(10)의 배터리를 충전하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(10)가 먼지를 보관하는 먼지통을 가지는 경우, 스테이션(100)은 로봇 청소기(10)의 먼지통을 비우는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(10)가 물청소를 위한 물통을 가지는 경우, 스테이션(100)은 로봇 청소기(10)의 물통에 물을 공급하는 기능을 수행할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션(100)을 나타낸 단면도이다. 도 4는 도 3의 스테이션(100)에서 패드 보관부(150)가 분리된 모습의 예를 설명하기 위한 단면도이다. 도 5는 도 3의 스테이션(100)의 내부 구성을 중심으로 나타낸 사시도이이며, 도 6은 도 5의 스테이션(100)에서 패드 보관부(150) 및 패드 이송부(140)를 중심으로 나타낸 사시도이다. 도 7은 도 5의 스테이션(100)에서 패드 보관부(150)의 회전을 설명하기 위한 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 실시예에 따른 스테이션(100)은 스테이션 본체(110), 패드 교체부(120), 패드 보관부(150) 및 패드 이송부(140)를 포함할 수 있다.

스테이션 본체(110)는 스테이션 베이스(111)와 이러한 스테이션 베이스(111)의 상부에 마련된 스테이션 타워(112)를 포함할 수 있다. 스테이션 본체(110)는 스테이션 타워(112)가 스테이션 베이스(111)로부터 이격되도록 스테이션 타워(112)를 지지하는 타워 지지부(113)를 더 포함한다.

스테이션 베이스(111)는 로봇 청소기(10; 도 1 참조)가 위치할 수 있는 공간을 제공할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 청소 패드(P)의 교체가 필요할 때 스테이션 베이스(111) 위로 이동할 수 있다. 스테이션 베이스(111)는 로봇 청소기(10)의 진입 및 진출이 용이하도록 경사면을 가질 수 있다.

스테이션 베이스(111)는 경사면을 가짐으로써, 내부에 소정의 공간을 가질 수 있다. 스테이션 베이스(111)의 내부에 마련된 공간에는 로봇 청소기(10)의 내부에 포집된 먼지를 수거하기 위한 구성이 배치될 수 있다.

스테이션 타워(112)는 스테이션 베이스(111)로부터 상하 방향(Z)을 따라 이격될 수 있다. 스테이션 타워(112)와 스테이션 베이스(111) 사이의 이격 거리는 로봇 청소기(10)의 높이보다 클 수 있다. 스테이션 타워(112)는 내부에 패드 보관부(150)를 수용할 수 있다.

패드 교체부(120)는 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다. 패드 교체부(120)는 로봇 청소기(10)로부터 분리된 사용 패드(P1)가 로딩되도록 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다.

예를 들어, 패드 교체부(120)는 스테이션 베이스(111)에 배치될 수 있다. 패드 교체부(120)는 스테이션 베이스(111)에서 스테이션 타워(112)와 상하 방향(Z)으로 중첩된 영역에 배치될 수 있다. 그에 따라, 도 1과 같이, 스테이션 본체(110)에 로봇 청소기(10)가 위치할 때, 패드 교체부(120)는 로봇 청소기(10)의 사용 패드(P1)와 상하 방향(Z)으로 중첩되는 위치일 수 있다. 예를 들어, 패드 교체부(120)는 로봇 청소기(10)의 사용 패드(P1)의 아래에 위치할 수 있다.

패드 교체부(120)에는 로봇 청소기(10)로부터 분리된 사용 패드(P1)가 배치될 수 있다. 패드 교체부(120)에는 로봇 청소기(10)에 결합될 신규 패드(P2)가 사용 패드(P1)와 시간을 달리하여 배치될 수 있다. 예를 들어, 패드 교체부(120)에는 사용 패드(P1)가 회수된 이후 신규 패드(P2)가 배치될 수 있다. 패드 교체부(120)에는 사용 패드(P1)와 신규 패드(P2)가 시기를 달리하여 순차적으로 배치될 수 있다.

패드 보관부(150)는 스테이션 타워(112)에 배치될 수 있다. 패드 보관부(150)는 청소 패드(P)를 보관하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)는 신규 패드(P2)를 보관하도록 구성된 패드 공급함(160)과 사용 패드(P1)를 보관하도록 구성된 패드 회수함(170)을 포함할 수 있다. 패드 보관부(150)는 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다. 패드 공급함(160)과 패드 회수함(170)은 스테이션 타워(112)의 내부에 배치될 수 있다.

스테이션 타워(112)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 먼지를 회수하는 먼지 회수함, 로봇 청소기(10)에 공급할 물을 보관하는 물통 등이 배치될 수 있다. 패드 보관부(150)는 이러한 먼지 회수함 또는 물통과 상하 방향(Z)으로 배열될 수 있다. 이를 통해, 패드 보관부(150)가 스테이션(100)에서 차지하는 면적을 더욱 줄일 수 있다.

패드 보관부(150)는 청소 패드(P)의 적층 방향과 수직인 방향으로 스테이션 타워(112)에 분리 가능하게 조립될 수 있다. 예를 들어, 도 4와 같이, 패드 보관부(150)는 전후 방향(X)으로 스테이션 타워(112)에 분리 가능하게 조립된 서랍(1120)을 포함할 수 있다. 사용자는 스테이션 타워(112)로부터 서랍(1120)을 후방으로 잡아당겨, 패드 보관부(150)의 일부를 외부로 노출시킬 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 패드 공급함(160) 또는 패드 회수함(170)을 외부로 노출시킬 수 있다. 패드 공급함(160) 또는 패드 회수함(170)을 외부로 노출시킨 상태에서, 신규 패드(P2)를 패드 공급함(160)에 보충하거나 사용 패드(P1)를 패드 회수함(170)으로부터 제거할 수 있다. 신규 패드(P2)를 패드 공급함(160)에 보충하기 위하여 패드 공급함(160)의 상부 커버(1601)를 분리하여 패드 공급함(160)의 내부 공간을 외부로 노출시킬 수 있다. 사용 패드(P1)를 패드 회수함(170)으로부터 제거하기 위하여, 패드 회수함(170)의 상부 커버(1701)를 분리하여 패드 회수함(170)의 내부 공간을 외부로 노출시킬 수 있다.

다만, 패드 보관부(150)의 조립 구조는 이에 한정되지 아니하며, 서랍(1120)의 이동 방향이 다르거나 서랍(1120)을 포함하지 않을 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)는 서랍(1120)을 포함하지 않으며, 스테이션 타워(112)의 상부 커버(1121)가 열릴 경우, 외부로 노출될 수 있다. 이 때, 패드 보관부(150)의 패드 공급함(160)과 패드 회수함(170)이 상하 방향(Z)으로 개별적으로 분리 및 조립될 수도 있다.

패드 공급함(160)은 패드 교체부(120)로부터 이격되도록 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 패드 공급함(160)은 패드 교체부(120)로부터 이격되도록 스테이션 타워(112)의 내부에 배치될 수 있다. 패드 공급함(160)에는 패드 교체부(120)에 배치될 예정인 신규 패드(P2)를 보관될 수 있다. 패드 공급함(160)에는 복수의 신규 패드(P2)가 상하 방향(Z)으로 적층된 상태로 보관될 수 있다.

패드 회수함(170)은 패드 교체부(120)로부터 이격되도록 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 패드 공급함(160)은 패드 교체부(120)로부터 이격되도록 마련된 스테이션 타워(112)의 내부에 배치될 수 있다. 패드 회수함(170)에는 패드 교체부(120)에 배치된 사용 패드(P1)가 보관될 수 있다. 패드 회수함(170)은 스테이션 타워(112)의 내부에 배치될 수 있다.

패드 회수함(170)은 패드 공급함(160)과 같은 높이에 배치될 수 있다. 다른 표현으로, 패드 공급함(160)은 패드 회수함(170)과 같은 높이에 배치될 수 있다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)와 패드 보관부(150) 사이를 왕복 이동하도록 스테이션 본체(110)에 마련될 수 있다. 패드 이송부(140)가 왕복 이동하는 과정에서, 사용 패드(P1) 및 신규 패드(P2)가 이송될 수 있다. 예를 들어, 패드 이송부(140)는 사용 패드(P1)를 패드 보관부(150)로 이송하도록 패드 교체부(120)에서 패드 보관부(150)를 향해 이동하며, 신규 패드(P2)를 패드 교체부(120)로 이송하도록 패드 보관부(150)에서 패드 교체부(120)를 향해 이동할 수 있다.

패드 이송부(140)는 상하 방향(Z)으로 배열된 패드 교체부(120)와 패드 보관부(150) 사이를 왕복 이동하도록 상승 및 하강할 수 있다. 예를 들어, 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)에서 패드 보관부(150)의 패드 회수함(170)을 향해 상승하여, 사용 패드(P1)를 패드 회수함(170)으로 이송할 수 있다. 예를 들어, 패드 이송부(140)는 패드 보관부(150)의 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)를 향해 하강하여, 신규 패드(P2)를 패드 교체부(120)로 이송할 수 있다.

패드 이송부(140)는 일정한 이동 경로를 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 패드 이송부(140)는 상하 방향(Z)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 패드 이송부(140)는 청소 패드(P)를 지지하는 패드 홀더(141)와, 이러한 패드 홀더(141)를 상하 방향(Z)으로 왕복 이동시키기 위한 이동 모듈(145)을 포함한다. 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에 진입하기 전 상태일 때, 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)에 위치하며 청소 패드(P)가 배치되지 않는 초기 상태를 가질 수 있다.

패드 홀더(141)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 하부면을 지지할 수 있다. 예를 들어, 패드 홀더(141)는 방사형 구조를 가지며, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 하부면을 국부적으로 지지할 수 있다. 다만, 패드 홀더(141)의 형상은 이에 한정되지 아니하며, 다양할 수 있다.

이동 모듈(145)은 패드 홀더(141)를 상하 방향(Z)으로 이송하기 위한 랙 피니언 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 이동 모듈(145)은 피니언 기어(146)와, 피니언 기어(146)에 의해 상하 방향(Z)을 따라 이동하는 랙 기어(147)와, 랙 기어(147)와 패드 홀더(141)를 연결하는 연결 바(bar)(148)를 포함할 수 있다. 이동 모듈(145)은 피니언 기어(146)가 회전함에 따라, 랙 기어(147)가 상승 또는 하강하며, 그에 따라 랙 기어(147)에 연결된 연결 바(148) 및 패드 홀더(141)가 상승 또는 하강하게 된다. 예를 들어, 피니언 기어(146)가 반시계 방향으로 회전함에 따라, 패드 홀더(141)는 랙 기어(147), 연결 바(148)와 함께 상승한다. 피니언 기어(146)가 시계 방향으로 회전함에 따라, 패드 홀더(141)는 랙 기어(147), 연결 바(148)와 함께 하강한다.

패드 보관부(150)는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 시기를 달리하여 배치되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)는, 패드 홀더(141)가 사용 패드(P1)를 지지한 상태에서 상승할 때에는 패드 홀더(141)는 패드 회수함(170)에 삽입되며, 패드 홀더(141)가 사용 패드(P1)가 없는 빈 상태에서 상승할 때에는 패드 홀더(141)가 패드 공급함(160)에 삽입되도록, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 중 적어도 하나의 위치를 이동시키도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 패드 보관부(150)는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 소정의 회전축(AX)을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 회전축(AX)은 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 사이에 배치될 수 있다. 패드 보관부(150)가 회전에 의해, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 위치가 바뀔 수 있다. 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)은 동일 높이에서 그 위치가 서로 바뀔 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 회전에 의해, 패드 회수함(170)은 패드 이송부(140)의 이동 경로에서 이탈하며, 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치할 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 회전에 의해, 패드 공급함(160)은 패드 이송부(140)의 이동 경로에서 이탈하며, 패드 회수함(170)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치할 수 있다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 예를 들어, 패드 보관부(150)는 스테이션 타워(112)의 내부에서 회전 가능한 회전 트레이(151)와, 이러한 회전 트레이(151)를 회전시키도록 구성된 회전 모듈(152)을 포함할 수 있다.

회전 트레이(151)에는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 마련될 수 있다. 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 각각의 개수는 로봇 청소기(10)에 장착되는 청소 패드(P)의 개수에 대응할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(10)에 장착되는 청소 패드(P)의 개수가 2개인 경우, 패드 회수함(170)의 개수가 2개이며, 패드 공급함(160)의 개수가 2개일 수 있다. 다만, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 개수는 반드시 이에 한정되지 아니하며, 로봇 청소기(10)에 장착되는 청소 패드(P)의 개수에 대응되지 않을 수도 있다.

회전 트레이(151)는 스테이션 타워(112)의 서랍(1120)의 내부에 배치될 수 있다. 회전 트레이(151)는 서랍(1120)의 내부에서 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 회전 트레이(151)는 서랍(1120)의 내부에 양 방향으로 회전될 수 있다. 서랍(1120)의 내부 구조는 회전 트레이(151)의 회전 반경(ROG)을 고려하여 설계될 수 있다. 예를 들어, 서랍(1120)은 회전 트레이(151)의 회전 반경(ROG)의 외곽에 배치되는 내부 구조를 가질 수 있다.

회전 모듈(152)은 회전 트레이(151)에 회전력을 전달하도록 연결될 수 있다. 예를 들어, 회전 모듈(152)은 회전 트레이(151)의 회전축(AX)에 회전력을 전달하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 회전 모듈(152)은 회전 트레이(151)와 상하 방향(Z)으로 중첩되도록 배치될 수 있다. 회전 모듈(152)은 회전축(AX)에 연결된 적어도 하나의 기어(1521)를 포함할 수 있다. 기어(1521)는 스테이션 타워(112)의 내부에 설치된 회전 모터(1122)에 연결되며, 회전 모터(1522)에 의해 회전될 수 있다. 다만, 회전 모듈(152)의 배치는 이에 한정되지 아니하며, 회전 트레이(151)의 테두리에 회전력을 전달하도록 배치될 수도 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션(100)을 이용한 청소 패드의 교체 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 9 내지 도 11은 실시예에 따른 스테이션(100)에서 패드 이송부(140)에 의해 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170)으로 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 12a 및 도 12b는 실시예에 따른 스테이션(100)에서 패드 보관부(150)의 위치 이동을 설명하기 위한 도면이며, 도 13 및 도 14는 실시예에 따른 스테이션(100)에서 패드 이송부(140)에 의해 신규 패드(P2)가 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)로 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 실시예에 따른 스테이션(100)에서는 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)에 위치한다. 패드 교체부(120)에 위치한 패드 이송부(140) 상에 사용 패드(P1)가 로딩된다(S10). 도시하지 않았으나, 사용 패드(P1)는 로봇 청소기(10)로부터 탈착된 청소 패드(P)일 수 있다.

패드 보관부(150)에서는 패드 회수함(170)이 패드 교체부(120)에 중첩되도록 위치된 상태일 수 있다. 다른 표현으로, 패드 회수함(170)은 패드 교체부(120)에 위치한 패드 이송부(140)의 상부에 위치된 상태일 수 있다.

도 8 및 도 10을 참조하면, 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170)으로 이송되도록 패드 이송부(140)가 상승할 수 있다(S20). 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)을 향해 이동할 수 있다. 패드 이송부(140)에 의해 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170)의 내부로 이송될 수 있다.

도 8 및 도 11을 참조하면, 패드 회수함(170)의 내부로 이송된 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170)에 보관되도록, 패드 이송부(140)가 하강할 수 있다(S30). 패드 이송부(140)는 패드 회수함(170)으로부터 벗어나도록 하강할 수 있다. 패드 이송부(140)가 하강할 때, 사용 패드(P1)는 패드 이송부(140)로부터 분리되어, 패드 회수함(170)에 보관될 수 있다

패드 이송부(140)가 패드 회수함(170)으로부터 벗어나도록 하강한 하강 거리는 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)으로부터 벗어날 수 있는 거리일 수 있다. 패드 이송부(140)가 패드 회수함(170)으로부터 벗어나도록 하강한 하강 거리는 패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)으로 이동하도록 상승한 상승 거리보다 짧을 수 있다. 패드 이송부(140)가 패드 회수함(170)으로부터 벗어나도록 하강한 하강 거리는 패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)으로 이동하도록 상승한 상승 거리의 1/2보다 짧을 수 있다.

도 8, 도 12a 및 도 12b를 참조하면, 패드 이송부(140) 상에 패드 공급함(160)이 중첩되도록 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 위치를 이동시킬 수 있다(S40). 패드 이송부(140)는 패드 회수함(170) 및 패드 공급함(160)보다 아래에 위치한 상태이기 때문에, 패드 회수함(170) 및 패드 공급함(160)은 패드 이송부(140)에 의한 간섭 없이, 위치가 이동될 수 있다.

예를 들어, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 위치 이동을 위하여, 패드 보관부(150)가 회전할 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 회전 트레이(151)가 회전할 수 있다. 패드 보관부(150)의 회전에 의해, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 위치가 서로 바뀔 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 회전에 의해, 패드 회수함(170)은 패드 이송부(140) 상에 중첩되지 않는 위치로 이동하며, 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140) 상에 중첩되는 위치로 이동할 수 있다.

도 8 및 도 13을 참조하면, 패드 이송부(140)가 패드 공급함(160)에 삽입되도록 패드 이송부(140)가 상승할 수 있다(S50). 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)는 패드 공급함(160)의 내부로 삽입되는 과정에서, 패드 홀더(141)에 신규 패드(P2)가 지지될 수 있다. 패드 공급함(160)의 내부에 복수의 신규 패드(P2)가 보관된 경우, 패드 홀더(141)는 복수의 신규 패드(P2) 중 최하단의 신규 패드(P2)를 지지할 수 있다. 신규 패드(P2)가 패드 홀더(141)에 지지되는 과정에 대해서는, 후술하기로 한다.

도 8 및 도 14를 참조하면, 패드 이송부(140)가 패드 공급함(160)의 신규 패드(P2)를 패드 교체부(120)로 이송하도록 패드 이송부(140)는 하강할 수 있다(S60). 패드 이송부(140)에 의해, 패드 공급함(160) 내부의 최하단의 신규 패드(P2)가 하부 방향을 향해 잡아당겨질 수 있다.

패드 이송부(140)가 신규 패드(P2)를 이송하기 위해 이동한 이동 경로와 패드 이송부(140)가 사용 패드(P1)를 이송하기 위해 이동한 이동 경로는 그 방향만 반대일 뿐 동일할 수 있다. 다른 표현으로, 패드 이송부(140)가 상승한 이동 경로와 패드 이송부(140)가 하강한 이동 경로는 단일 경로에 배치될 수 있다. , 패드 이송부(140)가 상승한 이동 경로와 패드 이송부(140)가 하강한 이동 경로는 공통될 수 있다.

패드 이송부(140)가 신규 패드(P2)를 이송하기 위해 하강한 하강 거리는 패드 이송부(140)가 사용 패드(P1)를 이송하기 위해 상승한 상승 거리와 동일할 수 있다. 다른 예로, 패드 이송부(140)가 신규 패드(P2)를 이송하기 위해 하강한 하강 거리는 패드 이송부(140)가 사용 패드(P1)를 이송하기 위해 상승한 상승 거리와 다를 수 있다.

한편, 실시예에 따른 스테이션(100)에서는 패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)으로 사용 패드(P1)를 이송하고, 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)로 신규 패드(P2)를 이송하기 위하여, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)를 선택적으로 지지 또는 분리하도록 구성될 수 있다.

도 15는 실시예에 따른 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)를 나타낸 사시도이며, 도 16은 도 15의 패드 홀더(141)에서 후크 부재(142)의 작동 구조를 설명하기 위한 사시도이다. 도 17a 및 도 17b는 도 15의 패드 홀더(141)의 작동을 설명하기 위한 단면 사시도이다. 도 18은 도 15의 패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에 위치할 때, 패드 홀더(141)의 모습을 나타낸 단면 사시도이다.

도 15, 도 16, 도 17a 및 도 17b를 참조하면, 패드 홀더(141)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 분리가 가능한 분리 자세(1412)와 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)를 지지하는 지지 자세(1411)를 가질 수 있다. 예를 들어, 패드 홀더(141)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)를 지지하도록 회동 가능한 복수의 후크 부재(142)를 포함할 수 있다.

도 16을 참조하면, 복수의 후크 부재(142) 각각은 소정의 회전축을 중심으로 회동할 수 있다. 예를 들어, 복수의 후크 부재(142)는 제1 회전축(A1)을 중심으로 회동 가능한 제1 후크 부재(1421)과 제2 회전축(A2)을 중심으로 회동 가능한 제2 후크 부재(1422)를 포함할 수 있다. 제1 회전축(A1)과 제2 회전축(A2)은 평행할 수 있다. 제1 후크 부재(1421)과 제2 후크 부재(1422)는 형상 및 크기 중 적어도 하나가 다를 수 있다. 예를 들어, 제1 후크 부재(1421)은 단수 개이며, 제2 후크 부재(1422)는 복수 개일 수 있다. 제1 후크 부재(1421)와 제2 후크 부재(1422)가 회동할 때, 제1 후크 부재(1421)는 복수의 제2 후크 부재(1422) 사이에 위치할 수 있다. 제1 후크 부재(1421)와 제2 후크 부재(1422)가 회동할 때, 제1 후크 부재(1421)와 제2 후크 부재(1422)는 중첩될 수 있다.

패드 홀더(141)는 복수의 후크 부재(142) 각각이 소정 방향으로 회동하도록 가압하는 탄성 부재(1431, 1432)를 더 포함할 수 있다. 도 16과 같이, 탄성 부재(1431)에 의해 제1 후크 부재(1421)은 반시계 방향으로 회동하도록 가압된 상태이며, 탄성 부재(1432)에 의해 제2 후크 부재(1422)는 시계 방향으로 회동하도록 가압된 상태일 수 있다.

도 17a 및 도 17b를 참조하면, 복수의 후크 부재(142)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)에 삽입되도록 회동할 수 있다. 복수의 후크 부재(142)가 회동하여 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)에 삽입될 때, 사용 패드(P1)는 패드 홀더(141)에 의해 지지 및 고정될다. 후크 부재(142)에 의해, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)는 패드 홀더(141) 상에서 전후 방향(X) 이동, 좌우 방향(Y) 및 상하 방향(Z)으로 이동이 제한될 수 있다. 이 때, 패드 홀더(141)는 지지 자세(1411)를 가질 수 있다.

복수의 후크 부재(142)는, 패드 홀더(141)가 지지 자세(1411)를 유지하도록, 탄성 부재(1431, 1432; 도 16 참조)에 의해 가압된 상태일 수 있다. 다른 표현으로, 복수의 후크 부재(142)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍에 삽입되는 방향으로 회동하도록 탄성 부재(1431, 1432)에 의해 가압된 상태일 수 있다. 다른 표현으로, 복수의 후크 부재(142)는 서로 멀어지는 방향으로 회동하도록 탄성력이 작용할 수 있다.

복수의 후크 부재(142)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)으로부터 빠지도록 회동할 수 있다. 복수의 후크 부재(142)는 도 17b와 같이, 서로 가까워지는 방향으로 회동할 수 있다. 복수의 후크 부재(142)가 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)으로부터 빠진 상태일 때, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)는 패드 홀더(141)로부터 분리될 수 있다. 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)는 후크 부재(142)에 의해 위치 이동이 제한되지 않는다. 이 때, 패드 홀더(141)는 분리 자세(1412)를 가질 수 있다.

패드 홀더(141)는 상하 방향(Z)에 따른 위치에 따라 그 자세가 달라질 수 있다. 예를 들어, 패드 홀더(141)는 상하 방향(Z)으로 위치에 따라, 분리 자세(1412) 또는 지지 자세(1411)를 가질 수 있다. 예를 들어, 패드 홀더(141)는 패드 교체부(120)에 위치할 때에는 분리 자세(1412)를 가지며, 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)을 향해 이동할 때에는 지지 자세(1411)를 가지며, 패드 회수함(170)에 위치할 때에는 분리 자세(1412)를 가질 수 있다.

도 18을 참조하면, 실시예에 따른 스테이션(100)에서는 패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)에 위치할 때 패드 홀더(141)가 분리 자세(1412)를 가지도록 구성될 수 있다. 이를 위한 예로서, 스테이션 본체(110)는 패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)에 위치할 때, 후크 부재(142)의 회동을 유도하기 위한 제1 회전 유도부(1111)를 포함할 수 있다. 제1 회전 유도부(1111)는 스테이션 베이스(111)에 마련될 수 있다.

제1 회전 유도부(1111)는 후크 부재(142)의 이동 경로에 배치될 수 있다. 제1 회전 유도부(1111)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 아래에서 후크 부재(142)가 회동 가능한 공간을 제공하며 후크 부재(142)의 일부 영역, 예를 들어 후크 부재(142)의 하부 영역에 접촉하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 유도부(1111)는 후크 부재(142)의 하부 영역에 접촉 가능한 단차를 가질 수 있다.

패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)를 향해 하강할 때, 후크 부재(142)가 제1 회전 유도부(1111)에 의해 가압되며, 복수의 후크 부재(142)는 서로 가까워지도록 회동될 수 있다. 예를 들어, 제1 후크 부재(1421)는 제1 회전 유도부(1111)에 의해 접촉 및 가압되어, 제1 회전축(A1)을 중심으로 회동하며, 제2 후크 부재(1422)는 제1 회전 유도부(1111)에 의해 접촉 및 가압되어, 제2 회전축(A2)을 중심으로 회동할 수 있다. 그리하여, 제1 후크 부재(1421)와 제2 후크 부재(1422)는 서로 중첩되며, 패드 구멍(PH)으로부터 빠질 수 있다. 패드 홀더(141)는 분리 자세(1412)를 가진다.

패드 홀더(141)가 분리 자세(1412)인 상태에서, 패드 홀더(141) 상에 사용 패드(P1)가 로딩될 수 있다. 복수의 후크 부재(142)는 사용 패드(P1)의 상부로 돌출되지 않는 상태일 수 있다.

도 19 내지 도 21은 패드 홀더(141)에 의해 패드 회수함(170)으로 사용 패드(P1)가 이송되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 19를 참조하면, 스테이션(100)은, 패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)에서 패드 보관부(150)로 이동할 때, 패드 홀더(141)는 지지 자세(1411)를 가질 수 있다. 예를 들어, 패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)를 벗어나 패드 보관부(150)를 향해 이동할 때, 후크 부재(142)는 제1 회전 유도부(1111)에 의한 가압이 해제됨에 따라, 사용 패드(P1)의 패드 구멍(PH)에 삽입 및 돌출될 수 있다. 그에 따라, 패드 홀더(141)가 상승할 때, 사용 패드(P1)는 후크 부재(142)에 의해 지지된 상태로 안정적으로 이송될 수 있다.

도 20을 참조하면, 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)으로 진입하는 과정에서, 패드 홀더(141)는 지지 자세(1411)에서 분리 자세(1412)로 변환될 수 있다. 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)에 위치할 때, 패드 홀더(141)는 분리 자세(1412)를 가질 수 있다.

이를 위한 예로서, 패드 회수함(170)에는 패드 홀더(141)의 회동을 유도하는 제2 회전 유도부(172)를 포함할 수 있다. 제2 회전 유도부(172)는 패드 회수함(170)의 중심에 배치될 수 있다. 제2 회전 유도부(172)는 패드 홀더(141)의 이송 방향을 따라 연장되며, 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)에 위치할 때 후크 부재(142)를 접촉 및 가압할 수 있다.

패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)을 향해 상승할 때, 후크 부재(142)가 제2 회전 유도부(172)에 의해 가압될 수 있다. 예를 들어, 후크 부재(142)가 상승하는 과정에서, 제1 후크 부재(1421)의 상부 영역이 제2 회전 유도부(172)에 의해 접촉 및 가압되어 제1 후크 부재(1421)는 제1 회전축(A1)을 중심으로 회동할 수 있다. 후크 부재(142)가 상승하는 과정에서, 제2 후크 부재(1422)의 상부 영역이 제2 회전 유도부(172)에 의해 접촉 및 가압되어 제2 후크 부재(1422)는 제2 회전축(A2)를 중심으로 회동한다. 그에 따라, 후크 부재(142)는 패드 홀더(141) 상의 사용 패드(P1)의 패드 구멍(PH)으로부터 돌출되지 않도록 회동될 수 있다. 사용 패드(P1)는 패드 회수함(170) 내에서 패드 홀더(141)로부터 분리 가능한 상태가 된다.

도 21을 참조하면, 패드 회수함(170)에는 사용 패드(P1)의 하부 이동을 제한하는 복수의 스토퍼(171)가 마련될 수 있다. 복수의 스토퍼(171)는 패드 회수함(170)의 내주면에 돌출될 수 있다. 복수의 스토퍼(171)는 사용 패드(P1)의 상승을 허용하되, 사용 패드(P1)의 하강을 제한하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 스토퍼(171)는 위로 접힐 수 있도록 구성될 수 있다. 그에 따라, 복수의 스토퍼(171)는 패드 홀더(141)에 의해 사용 패드(P1)가 상승할 때 사용 패드(P1)의 상승을 허용하도록 접히며, 사용 패드(P1)가 스토퍼(171)를 지나 상승한 이후에는 스토퍼(171)는 사용 패드(P1)의 하강을 제한하도록 펼쳐질 수 있다.

패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)으로부터 벗어나도록 하강할 때, 사용 패드(P1)는 패드 회수함(170) 내에서 스토퍼(171)에 의해 지지될 수 있다. 그에 따라, 패드 홀더(141)의 하강에 의해 사용 패드(P1)는 패드 이송부(140)로부터 분리되어 패드 회수함(170)에 보관될 수 있다.

이후, 도 12a 및 도 12b와 같이, 패드 회수함(170)에 사용 패드(P1)가 보관된 후, 패드 이송부(140) 상에 패드 공급함(160)이 위치하도록 패드 공급함(160)과 패드 회수함(170)의 위치가 바뀔 수 있다.

도 22는 실시예에 따른 스테이션(100)에서 패드 이송부(140)에 신규 패드(P2)가 지지되기 전 상태를 나타낸 단면도이며, 도 23은 도 22의 스테이션(100)에서 패드 이송부(140)에 신규 패드(P2)가 지지된 상태를 나타낸 단면도이다. 도 24는 패드 이송부(140)에 의해 신규 패드(P2)가 지지된 상태를 도 23과 다른 각도에서 나타낸 단면도이다. 도 25 및 도 26은 도 24의 스테이션(100)에서 패드 이송부(140)에 의해 신규 패드(P2)가 이송되는 모습을 나타낸 단면도이다. 도 27은 실시예에 따른 패드 공급함(160)을 상부에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.

도 22를 참조하면, 패드 홀더(141)는 후크 부재(142)가 상부를 향하도록 배치된 상태에서 패드 공급함(160) 내로 진입할 수 있다. 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)는 복수의 후크 부재(142)가 상부를 향해 돌출된 상태에서 패드 공급함(160)의 신규 패드(P2)에 접촉할 수 있다. 패드 공급함(160)에는 후크 부재(142)의 회동을 유도하기 위한 별도의 구성을 포함하지 않을 수 있다.

복수의 후크 부재(142) 각각은 외곽으로 갈수록 높이가 낮아지는 삽입 가이드면(1420)를 가질 수 있다. 복수의 후크 부재(142)의 삽입 가이드면(1420)이 이루는 외경(D1)은 패드 구멍(PH)의 직경(D2)보다 클 수 있다. 복수의 삽입 가이드면(1420)의 외경(D1)과 패드 구멍(PH)의 직경(D2) 차이는 패드 구멍(PH)의 직경(D2)보다 작을 수 있다. 복수의 삽입 가이드면(1420)의 외경(D1)과 패드 구멍(PH)의 직경(D2) 차이는 패드 구멍(PH)의 직경(D2)의 1/2보다 작을 수 있다.

패드 이송부(140)가 상승하는 과정에서, 후크 부재(142)의 삽입 가이드면(1420)이 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)으로 삽입되며, 신규 패드(P2)에서 패드 구멍(PH)의 주변 영역은 후크 부재(142)의 삽입 가이드면(1420)에 의해 접촉 및 가압되어 휘어질 수 있다.

도 23 및 도 24를 참조하면, 복수의 후크 부재(142)의 삽입 가이드면(1420)이 패드 구멍(PH)을 관통한 이후에는, 신규 패드(P2)는 후크 부재(142)의 삽입 가이드면(1420)에 의해 가압되지 않으며, 그에 따라, 신규 패드(P2)는 본래 형상대로 회복된다. 그에 따라, 패드 공급함(160)의 내부에 위치한 최하단의 신규 패드(P2)는 후크 부재(142)에 의해 지지된 상태이다.

도 24를 참조하면, 패드 공급함(160)에는 신규 패드(P2)를 지지하기 위한 패드 지지부(161)가 마련될 수 있다. 패드 지지부(161)는 복수의 신규 패드(P2) 중 최하단의 신규 패드(P2)의 하부를 지지할 수 있다. 패드 지지부(161)는 신규 패드(P2)의 테두리 하부면을 지지할 수 있다.

이러한 상태에서, 패드 홀더(141)는 신규 패드(P2)를 패드 공급함(160)으로부터 꺼내기 위해 하강할 수 있다. 패드 홀더(141)가 패드 교체부(120)를 향해 하강하는 과정에서, 복수의 후크 부재(142)에 의해 최하단의 사용 패드(P1)는 하부를 향해 가압될 수 있다. 후크 부재(142)에 의해 신규 패드(P2)가 하부를 향해 가압되는 과정에서, 신규 패드(P2)는 패드 공급함(160)에 마련된 패드 지지부(161)에 접촉하게 된다.

도 25 및 도 27을 참조하면, 패드 지지부(161)는 신규 패드(P2)의 하부면을 지지 영역(1611)과 신규 패드(P2)의 휘어짐을 유도하기 위한 절개 영역(1612)을 포함할 수 있다. 그에 따라, 패드 홀더(141)가 하강하는 과정에서, 신규 패드(P2)의 테두리 하부면 중 전방 영역 및 후방 영역은 패드 지지부(161)의 지지 영역(1611)에 의해 지지되며, 신규 패드(P2)의 테두리 하부면 중 좌측 영역 및 우측 영역은 패드 지지부(161)의 절개 영역(1612)에 중첩된 상태가 될 수 있다. 신규 패드(P2)의 하부면의 테두리 일부는 패드 지지부(161)의 지지 영역(1611)에 의해 지지되어 있으나, 신규 패드(P2)의 하부면의 테두리 나머지는 패드 지지부(161)의 절개 영역(1612)에 의해 지지되지 않은 상태이다. 이러한 상태에서 복수의 후크 부재(142)에 의해 신규 패드(P2)는 하부 방향으로 외력이 가해지게 된다.

복수의 후크 부재(142)에 의해 가해진 외력에 의해, 신규 패드(P2)는 도 25의 점선으로 표시된 것처럼, 휘어질 수 있다. 신규 패드(P2)는 패드 지지부(161)의 형상에 대응하여 휘어질 수 있다. 예를 들어, 패드 지지부(161)의 절개 영역(1612)에 중첩된 신규 패드(P2)는 그대로 하강하며, 패드 지지부(161)의 지지 영역(1611)에 중첩된 신규 패드(P2)가 휘어지며 하강하게 된다. 다른 표현으로, 신규 패드(P2)는 절개 영역(1612)을 연결하는 중심선을 기준으로 신규 패드(P2)의 전후 영역이 휘어져, 패드 공급함(160)을 빠져 나오게 된다.

도 26을 참조하면, 패드 공급함(160)을 빠져 나온 신규 패드(P2)는 패드 지지부(161)와의 접촉이 해제되므로, 본래 형태로 회복된다. 예를 들어, 패드 공급함(160)을 빠져 나온 신규 패드(P2)는 대체로 평평한 형태로 패드 이송부(140)에 의해 지지된 상태를 유지하게 된다.

상기와 같이, 실시예에 따른 스테이션(100)에서는 패드 이송부(140)에 의해 사용 패드(P1)가 이송되는 경로와 패드 이송부(140)에 의해 신규 패드(P2)가 이송되는 경로가 서로 공통될 수 있다. 패드 이송부(140)가 사용 패드(P1)와 신규 패드(P2) 모두를 이송하는 구성이기 때문에, 스테이션 본체(110)에서 패드 이송부(140) 및 패드 교체부(120)를 위한 공간을 최소화할 수 있다. 다시 말해서, 사용 패드(P1)와 신규 패드(P2)의 이송에 공통으로 사용되는 패드 이송부(140)를 통해 사용 패드(P1)의 회수 및 신규 패드(P2)의 공급이 가능하기 때문에, 사용 패드(P1)의 회수를 위한 영역과 신규 패드(P2)의 공급을 위한 영역을 별도로 마련하지 않을 수 있다. 그에 따라, 실시예에 따른 스테이션(100)에서는 스테이션 베이스(111)의 공간 효율성이 개선될 수 있다. 예를 들어, 스테이션 베이스(111)에서 한정된 영역만이 청소 패드(P)의 교체를 위해 사용되기 때문에, 스테이션 베이스(111)의 나머지 영역에는 다른 기능, 예를 들어 먼지 흡입 기능 등을 위해 사용될 수 있다.

상기 실시예에서는 패드 홀더(141)가 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 패드 구멍(PH)에 삽입되는 후크 부재(142)에 의해 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 내측, 예를 들어 패드 구멍(PH)을 지지하는 구조를 중심으로 설명하였다. 그러나, 패드 홀더(141)가 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)를 지지하는 구조는 이에 한정되지 아니하며, 다양하게 변형될 수 있다. 예를 들어, 도면상 도시하지 않았으나, 패드 홀더(141)는 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)의 외측 테두리를 지지하는 부재를 포함하거나, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)에 부착되는 벨크로 부재를 포함할 수도 있다.

도 28은 실시예에 따른 스테이션(100)의 일부 구성을 개념적으로 나타낸 블록도이다.

도 28을 참조하면, 실시예에 따른 스테이션(100)은 사용 패드(P1)의 회수 및 신규 패드(P2)의 공급 등이 원활히 진행되도록, 청소 패드를 감지하거나 패드 이송부(140)를 감지하기 위한 다양한 종류의 센서들과, 이러한 센서들을 이용하여 패드 보관부(150) 및 패드 이송부(140)를 제어하는 제어부(190)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 실시예에 따른 스테이션(100)은 신규 패드(P2) 및 사용 패드(P1)를 감지하기 위한 센서(181)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 패드 공급함(160)에는 신규 패드(P2)를 감지하기 위한 신규 패드 센서(1812)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 패드 회수함(170)에는 사용 패드(P1)를 감지하기 위한 사용 패드 센서(1811)가 마련될 수 있다.

신규 패드 센서(1812)는 패드 공급함(160) 내에 신규 패드(P2)가 정해진 개수 이하이거나 패드 공급함(160) 내에 신규 패드(P2)가 없는지 여부를 감지할 수 있다. 스테이션(100)은, 신규 패드 센서(1812)를 이용하여 패드 공급함(160) 내에 신규 패드(P2)의 보충이 필요한지 여부를 감지하여, 사용자에게 패드 공급함(160)의 보충에 관련된 정보를 제공할 수 있다.

사용 패드 센서(1811)는 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170) 내에 정해진 개수를 초과하는지 여부를 감지할 수 있다. 사용 패드 센서(1811)는 사용 패드(P1)가 패드 회수함(170) 내에 가득 찬 상태인지 여부를 감지할 수 있다. 스테이션(100)은, 사용 패드 센서(1811)를 이용하여 패드 회수함(170)의 비움이 필요한지 여부를 감지하여, 사용자에게 패드 회수함(170)의 비움에 관련된 정보를 제공할 수 있다.

예를 들어, 패드 보관부(150)에는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 중 적어도 하나의 위치를 감지하기 위한 보관부 위치 센서(182)를 더 포함할 수 있다. 보관부 위치 센서(182)는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 중 적어도 하나의 위치를 감지하여, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 정확한 위치에 있는지 여부를 감지할 수 있다.

스테이션 본체(110)에는 패드 이송부(140)의 위치를 감지하는 이송부 위치 센서(183)를 포함할 수 있다. 이송부 위치 센서(183)를 이용하여, 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170) 또는 패드 공급함(160) 내에 위치한 상태에서만, 패드 보관부(150)가 회전하도록 제어할 수 있다.

패드 이송부(140)에는 청소 패드의 장착 여부를 감지하기 위한 패드 감지 센서(184)를 포함할 수 있다. 패드 감지 센서(184)는 패드 홀더(141)에 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)가 장착된 상태인지 또는 분리된 상태인지 여부를 감지할 수 있다. 그에 따라, 패드 이송부(140)의 작동 과정에서, 사용 패드(P1) 또는 신규 패드(P2)가 제대로 장착 또는 분리되었는지 여부를 확인할 수 있다.

이하에서는, 청소 시스템(1)의 스테이션(100)에서 로봇 청소기(10)의 청소 패드가 회수 및 공급되는 청소 패드의 교체 과정을 설명한다.

도 29 및 도 30은 실시예에 따른 청소 시스템(1)에서 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에서 청소 패드의 교체하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 29 및 도 30을 참조하면, 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에서 청소 패드의 교체를 위해, 로봇 청소기(10)가 스테이션(100) 내에서 전후 방향(X)으로 이동하는 과정을 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 29를 참조하면, 청소 패드(P)의 교체가 필요할 경우, 로봇 청소기(10)는 스테이션 본체(110)로 접근할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 장착된 사용 패드(P1)가 스테이션 베이스(111)의 패드 교체부(120)에 중첩되도록 전방으로 이동할 수 있다. 패드 교체부(120)에는 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)가 위치한 상태이다. 이 때, 패드 홀더(141)에는 사용 패드(P1)가 로딩되지 않는 상태인 빈 상태일 수 있다. 패드 교체부(120)에 중첩되도록 이동한 로봇 청소기(10)는 사용 패드(P1)를 분리할 수 있다. 분리된 사용 패드(P1)는 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141) 상에 로딩될 수 있다.

도 30을 참조하면, 사용 패드(P1)가 패드 홀더(141) 상에 로딩된 후, 로봇 청소기(10)는 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)의 이동이 가능하도록 후방으로 이동할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 패드 홀더(141)의 이동을 방해하지 않는 위치로 이동할 수 있다.

로봇 청소기(10)가 후방으로 이동한 이후에는, 도 9 내지 도 14를 참조하여 설명한 것처럼, 패드 이송부(140)의 이송 과정에 의해, 사용 패드(P1)가 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)으로 이송되며, 신규 패드(P2)가 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)로 이송될 수 있다. 간략히 설명하면, 도 9 및 도 10과 같이, 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)는 사용 패드(P1)를 지지한 상태에서 패드 회수함(170)으로 삽입된다. 도 11과 같이, 패드 이송부(140)는 패드 홀더(141)가 패드 회수함(170)으로 빠져나오도록 하강한다. 패드 이송부(140)가 하강하는 과정에서, 사용 패드(P1)는 패드 홀더(141)로부터 분리되며 패드 회수함(170)에 보관된다. 도 12a 및 도 12b와 같이, 패드 보관부(150)가 회전하여, 패드 공급함(160)과 패드 회수함(170)의 위치가 변하게 된다. 패드 공급함(160)이 패드 홀더(141)의 상부에 위치한다. 도 13과 같이, 패드 홀더(141)는 패드 공급함(160)의 내부로 삽입되며, 그 과정에서 패드 공급함(160) 내부의 신규 패드(P2)가 패드 홀더(141)에 의해 지지된다. 도 14와 같이, 패드 홀더(141)는 신규 패드(P2)를 지지한 상태에서 패드 공급함(160)으로부터 빠져나와, 패드 교체부(120)로 이동한다. 패드 교체부(120)에 위치하는 과정에서, 패드 홀더(141)는 분리 자세(1412)로 변환될 수 있다. 패드 홀더(141) 상에는, 신규 패드(P2)가 분리 가능한 상태로 위치하게 된다.

이러한 상태에서, 도 29와 같이, 로봇 청소기(10)는 패드 교체부(120) 상에 중첩되도록 전진한다. 로봇 청소기(10)는 패드 홀더(141) 상에 배치된 신규 패드(P2)를 장착한다. 이와 같이, 로봇 청소기(10)는 사용자의 물리적인 도움 없이, 스테이션(100)에서 사용 패드(P1)를 탈착하고 신규 패드(P2)를 장착할 수 있다.

한편, 상술한 실시예에서는 패드 보관부(150)에서 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 회전하는 구성을 예시하였다. 그러나, 패드 보관부(150)의 구성은 반드시 이에 한정되지 아니하며, 다양할 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)의 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)은 서로 다른 높이에 위치하며, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160) 중 적어도 하나가 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치하도록 이동할 수 있다.

도 31은 일 실시예에 따른 패드 보관부(150)를 포함하는 스테이션(100A)을 개념적으로 나타낸 단면도이다. 도 32 및 도 33은 도 31의 스테이션(100A)에서 패드 보관부(150)의 위치 이동을 설명하기 위한 도면이다.

도 31을 참조하면, 실시예에 따른 스테이션(100A)은 스테이션 본체(110), 패드 교체부(120), 패드 보관부(150) 및 패드 이송부(140)를 포함할 수 있다. 실시예에 따른 스테이션(100)에서는, 앞서 설명한 실시예에 따른 스테이션(100)과 다른 구성을 중심으로 설명하며, 동일한 구성에 대한 설명은 생략한다.

패드 이송부(140)는 패드 교체부(120) 상에 배치되며, 상하 방향(Z)으로 이동할 수 있다.

패드 보관부(150)는 패드 교체부(120)의 상방에 위치하도록 이동 가능한 패드 회수함(170)과 패드 교체부(120)의 상방에 위치하도록 이동 가능한 패드 공급함(160)을 가진다. 패드 보관부(150)는 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)이 개별적으로 이동하도록 구성될 수 있다.

패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)은 시기를 달리하여 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치할 수 있다. 예를 들어, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)은 상하 방향(Z)으로 배열되며, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)은 패드 이송부(140)의 이동 방향과 다른 방향으로 이동할 수 있다.

도 32를 참조하면, 패드 이송부(140) 상에 사용 패드(P1)가 위치한 상태인 경우, 패드 회수함(170)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치하도록 이동할 수 있다. 예를 들어, 패드 회수함(170)은 패드 이송부(140)의 상승 방향과 수직인 방향, 예를 들어 전후 방향(X)으로 이동할 수 있다.

도 33을 참조하면, 패드 이송부(140) 상에 사용 패드(P1)가 없는 상태인 경우, 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치하도록 이동할 수 있다. 예를 들어, 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 상승 방향과 수직인 방향, 예를 들어 전후 방향(X)으로 이동할 수 있다. 이 때, 패드 회수함(170)은 패드 공급함(160)의 이동 방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 패드 공급함(160)은 전방으로 이동하며, 패드 회수함(170)은 후방으로 이동할 수 있다. 패드 공급함(160)의 이동 방향과 패드 회수함(170)의 이동 방향이 평행할 수 있다.

패드 이송부(140)는, 사용 패드(P1)의 이송을 위한 이동 거리와 신규 패드(P2)의 이송을 위한 이동 거리가 다를 수 있다. 예를 들어, 사용 패드(P1)의 이송을 위해 패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에서 패드 회수함(170)까지 이동하기 위한 이동 거리는 신규 패드(P2)의 이송을 위해 패드 이송부(140)가 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)까지 이동하기 위한 이동 거리보다 짧을 수 있다. 다만, 패드 이송부(140)의 이동 거리는 예시적인 것이며, 패드 회수함(170)과 패드 공급함(160)의 위치 및 이동 방향에 따라, 달라질 수도 있다.

한편, 상술한 실시예에서는 스테이션(100)에 의해 로봇 청소기(10)의 사용 패드(P1)가 회수되고, 로봇 청소기(10)에 신규 패드(P2)가 공급되는 청소 패드의 교체 기능을 중심으로 설명하였다. 그러나, 실시예에 따른 스테이션(100)의 기능은 이에 한정되지 아니하며, 다양할 수 있다. 예를 들어, 스테이션(100)은 사용 패드(P1)의 회수 없이 신규 패드(P2)를 공급하는 청소 패드(P)의 공급 기능을 수행할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 실시예에 따른 청소 시스템(1)에서 로봇 청소기(10)는 본체(11)에 청소 패드(P)의 장착 여부를 감지할 수 있다. 본체(11)에 청소 패드(P)가 장착되지 않는 것으로 감지될 경우, 도 1과 같이, 로봇 청소기(10)는 스테이션(100)으로 이동할 수 있다.

스테이션(100)은 로봇 청소기(10)에 패드 공급이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 스테이션(100)은 로봇 청소기(10)로부터 패드의 공급과 관련된 신호를 수신하거나 로봇 청소기(10)의 위치 및 청소 패드(P)의 위치 중 적어도 하나를 감지하여, 로봇 청소기(10)에 패드 공급이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.

스테이션(100)은 로봇 청소기(10)에 패드의 공급이 필요하다고 판단될 경우, 신규 패드(P2)를 패드 교체부(120)로 이송할 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기(10)에 청소 패드(P)가 장착되지 않는 경우, 스테이션(100)은 패드 이송부(140)를 왕복 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 도 13 및 도 14와 같이, 패드 이송부(140)는 패드 교체부(120)에서 패드 공급함(160)으로 이동한 후, 패드 공급함(160)에서 패드 교체부(120)로 이동할 수 있다. 패드 보관부(150)는, 패드 이송부(140)가 패드 보관부(150)로 진입하기 전에, 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치할 수 있다. 예를 들어, 패드 보관부(150)는 패드 공급함(160)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에 위치하며 패드 회수함(170)이 패드 이송부(140)의 이동 경로에서 벗어나도록 회전할 수 있다.

패드 이송부(140)가 패드 교체부(120)에서 패드 보관부(150)로 이동할 때, 패드 이송부(140)에는 사용 패드(P1)가 없는 상태이다. 패드 이송부(140)가 패드 보관부(150)에서 패드 교체부(120)로 되돌아 오는 과정에서, 패드 이송부(140)의 패드 홀더(141)에 의해 신규 패드(P2)는 패드 공급함(160)으로부터 분리될 수 있다.

패드 이송부(140)의 왕복 이동 과정에서, 스테이션(100)의 패드 교체부(120)에는 신규 패드(P2)가 위치할 수 있다. 신규 패드(P2)의 이송을 위한 패드 이송부(140)의 왕복 이동은, 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에 도착하기 전에 진행될 수 있으나, 이에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 신규 패드(P2)의 이송을 위한 패드 이송부(140)의 이동은, 로봇 청소기(10)가 스테이션(100)에 도착한 이후에 진행될 수도 있다.

로봇 청소기(10)는 패드 교체부(120)로 이송된 신규 패드(P2)를 장착할 수 있다. 이와 같이, 스테이션(100)은 패드 이송부(140)에 의해 패드 교체부(120)로 신규 패드(P2)를 이송함으로써, 로봇 청소기(10)에 신규 패드(P2)를 공급하는 패드 공급 기능을 수행할 수 있다.

한편, 상술한 실시예에서는 스테이션(100) 및 이를 포함하는 청소 시스템(1)은 로봇 청소기(10)의 청소 패드(P)를 교체 또는 공급하기 위한 예를 중심으로 설명하였다. 그러나, 실시예에 따른 스테이션(100) 및 이를 포함하는 청소 시스템(1)의 용도 또는 적용 대상은 이에 한정되지 아니하며, 다양할 수 있다. 예를 들어, 실시예에 따른 스테이션(100)은 로봇 청소기(10)가 아닌 청소기, 예를 들어 무선 청소기의 청소 패드(P)를 교체하는 데 적용될 수도 있다.

발명의 이해를 위하여, 도면에 도시된 바람직한 실시예들에서 참조 부호를 기재하였으며, 상기 실시예들을 설명하기 위하여 특정 용어들을 사용하였으나, 상기 특정 용어에 의해 발명이 한정되는 것은 아니며, 발명은 당업자에 있어서 통상적으로 생각할 수 있는 모든 구성 요소들을 포함할 수 있다.

발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시예들로서, 어떠한 방법으로도 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다. 여기에서 사용되는 “포함하는”, “구비하는” 등의 표현은 기술의 개방형 종결부의 용어로 이해되기 위해 사용된 것이다.

발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한 기술이 속한 분야의 통상의 지식을 갖는 자는 발명의 범위와 사상에서 벗어나지 않으면서도 다양한 수정과 변경이 용이하게 이루어질 수 있음을 명확히 알 수 있다.

실시예에 따른 스테이션 및 청소 시스템은, 사용자의 도움 없이, 로봇 청소기에서 사용한 청소 패드를 회수하고, 새로운 청소 패드를 공급할 수 있다.

실시예에 따른 스테이션 및 청소 시스템은, 로봇 청소기의 청소 패드를 교체 가능하면서도, 소형화된 크기를 가질 수 있다.

실시예에 따른 스테이션은, 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하도록 구성된 스테이션에 관한 것으로, 스테이션 본체; 상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부; 상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부; 및 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부;를 포함하며, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성될 수 있다.

상기 패드 이송부는, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 패드 홀더와, 상기 패드 홀더를 상하 방향으로 이동시키는 이동 모듈을 포함할 수 있다.

상기 패드 보관부는, 상기 패드 홀더가 상기 사용 패드를 지지한 상태에서 상승할 때 상기 패드 회수함에 삽입되며, 상기 패드 홀더가 상기 사용 패드가 없는 빈 상태에서 상승할 때 상기 패드 공급함에 삽입되도록, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함 중 적어도 하나의 위치를 이동시킬 수 있다.

상기 패드 보관부는, 상기 패드 공급함과 상기 패드 회수함이 소정의 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다.

상기 패드 보관부의 회전에 의해, 상기 패드 공급함과 상기 패드 회수함은 동일 높이에서 그 위치가 서로 바뀔 수 있다.

상기 패드 보관부의 회전에 의해, 상기 패드 회수함이 상기 이동 경로에서 이탈하며 상기 패드 공급함이 상기 이동 경로에 위치할 수 있다.

상기 패드 홀더는, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 지지 자세와, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드의 분리가 가능한 분리 자세를 가질 수 있다.

상기 패드 홀더는, 상하 방향으로 위치에 따라, 상기 분리 자세 또는 상기 지지 자세를 가질 수 있다.

상기 패드 홀더는, 상기 패드 교체부에 위치할 때 상기 분리 자세를 가지며, 상기 패드 교체부에서 상기 패드 회수함을 향해 이동할 때 상기 지지 자세를 가지며, 상기 패드 회수함에 위치할 때 상기 분리 자세를 가질 수 있다.

상기 패드 홀더는 상기 신규 패드 또는 상기 사용 패드를 지지하도록 회동 가능한 복수의 후크 부재를 포함할 수 있다.

상기 스테이션 본체는, 상기 패드 홀더가 상기 패드 교체부에 위치할 때 상기 후크 부재의 회동을 유도하기 위한 제1 회전 유도부를 포함할 수 있다.

상기 패드 회수함은, 상기 패드 홀더가 상기 패드 회수함에 위치할 때 상기 후크 부재의 회동을 유도하기 위한 제2 회전 유도부를 포함할 수 있다.

실시예에 따른 청소 시스템은, 청소 패드가 분리 가능하게 장착되도록 구성된 로봇 청소기와, 상기 로봇 청소기로부터 분리된 청소 패드인 사용 패드를 회수하고, 상기 로봇 청소기에 결합될 청소 패드인 신규 패드를 공급하도록 구성된 스테이션을 포함하며, 상기 스테이션은, 스테이션 본체; 상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부; 상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부; 및 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부;를 포함하며, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성될 수 있다.

상기 패드 이송부는, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 패드 홀더와, 상기 패드 홀더를 상하 방향으로 이동시키는 이동 모듈을 포함하며, 상기 패드 보관부는, 상기 패드 홀더가 상기 사용 패드를 지지한 상태에서 상승할 때 상기 패드 회수함에 삽입되도록 상기 패드 회수함의 위치를 이동시키며, 상기 패드 홀더가 상기 사용 패드가 없는 빈 상태에서 상승할 때 상기 패드 공급함에 삽입되도록 상기 패드 공급함의 위치를 이동시킬 수 있다.

실시예에 따른 방법은, 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하기 위한 스테이션의 청소 패드 교체 방법에 관한 것으로, 상기 스테이션은, 스테이션 본체; 상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부; 상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부; 및 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부;를 포함하며, 상기 스테이션의 청소 패드 교체 방법은, 상기 패드 교체부에 위치한 상기 패드 이송부 상에 사용 패드가 로딩되는 단계; 상기 사용 패드가 상기 패드 회수함으로 이송되도록, 상기 패드 이송부가 상승하는 단계; 상기 사용 패드가 상기 패드 회수함에 보관되도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계; 상기 패드 이송부 상에 상기 패드 공급함이 중첩되도록, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 이동시키는 단계; 상기 패드 이송부가 상기 패드 공급함에 보관된 상기 신규 패드를 픽업하도록 상기 패드 이송부가 상승하는 단계; 및 상기 신규 패드를 상기 패드 교체부로 이송하도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계;를 포함할 수 있다.

실시예에 따르면, 사용자의 도움 없이, 로봇 청소기에서 사용한 청소 패드를 회수하고, 새로운 청소 패드를 공급할 수 있는 스테이션 및 청소 시스템을 제공할 수 있다.

실시예에 따르면, 로봇 청소기의 청소 패드를 교체 가능하면서도, 소형화된 크기를 가질 수 있는 스테이션 및 청소 시스템을 제공할 수 있다.

1 : 청소 시스템 10: 로봇 청소기
11 : 본체 12 : 센서
100 : 스테이션 110 : 스테이션 본체
111 : 스테이션 베이스 1111 : 제1 회전 유도부
112 : 스테이션 타워 113 : 타워 지지부
120 : 패드 교체부 140 : 패드 이송부
141 : 패드 홀더 142 : 후크 부재
1420 : 삽입 가이드면 145 : 이동 모듈
150 : 패드 보관부 151 : 회전 트레이
152 : 회전 모듈 160 : 패드 공급함
161 : 패드 지지부 170 : 패드 회수함
171 : 스토퍼 172 : 제2 회전 유도부

Claims

로봇 청소기(10)로부터 분리된 사용 패드(P1)를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드(P2)를 공급하도록 구성된 스테이션(100)에 관한 것으로,
스테이션 본체(110);
상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부(120);
상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함(170)과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함(160)을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부(150); 및
상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부(140);를 포함하며,
상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부(150)는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성된, 스테이션.
제1항에 있어서,
상기 패드 이송부(140)는,
상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 패드 홀더(141)와,
상기 패드 홀더를 상하 방향으로 이동시키는 이동 모듈(145)을 포함하는, 스테이션.
제2항에 있어서,
상기 패드 보관부는,
상기 패드 홀더가 상기 사용 패드를 지지한 상태에서 상승할 때 상기 패드 회수함에 삽입되며, 상기 패드 홀더가 상기 사용 패드가 없는 빈 상태에서 상승할 때 상기 패드 공급함에 삽입되도록, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함 중 적어도 하나의 위치를 이동시키는, 스테이션.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 패드 보관부는, 상기 패드 공급함과 상기 패드 회수함이 소정의 축을 중심으로 회전하도록 구성된, 스테이션.
제4항에 있어서,
상기 패드 보관부의 회전에 의해, 상기 패드 공급함과 상기 패드 회수함은 동일 높이에서 그 위치가 서로 바뀌는, 스테이션.
제4항에 있어서,
상기 패드 보관부의 회전에 의해, 상기 패드 회수함이 상기 이동 경로에서 이탈하며 상기 패드 공급함이 상기 이동 경로에 위치하는, 스테이션.
제2항에 있어서,
상기 패드 홀더(141)는, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 지지 자세(1411)와, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드의 분리가 가능한 분리 자세(1412)를 가지는, 스테이션.
제7항에 있어서,
상기 패드 홀더는, 상하 방향으로 위치에 따라, 상기 분리 자세 또는 상기 지지 자세를 가지는, 스테이션.
제8항에 있어서,
상기 패드 홀더는,
상기 패드 교체부에 위치할 때 상기 분리 자세를 가지며,
상기 패드 교체부에서 상기 패드 회수함을 향해 이동할 때 상기 지지 자세를 가지며,
상기 패드 회수함에 위치할 때 상기 분리 자세를 가지는, 스테이션.
제9항에 있어서,
상기 패드 홀더(141)는 상기 신규 패드 또는 상기 사용 패드를 지지하도록 회동 가능한 복수의 후크 부재(142)를 포함하는, 스테이션.
제10항에 있어서,
상기 스테이션 본체(110)는, 상기 패드 홀더가 상기 패드 교체부에 위치할 때 상기 후크 부재의 회동을 유도하기 위한 제1 회전 유도부(1111)를 포함하는, 스테이션.
제10항에 있어서,
상기 패드 회수함(170)은, 상기 패드 홀더가 상기 패드 회수함에 위치할 때 상기 후크 부재의 회동을 유도하기 위한 제2 회전 유도부(172)를 포함하는, 스테이션.
청소 패드(P)가 분리 가능하게 장착되도록 구성된 로봇 청소기(10)와,
상기 로봇 청소기로부터 분리된 청소 패드인 사용 패드(P1)를 회수하고, 상기 로봇 청소기에 결합될 청소 패드인 신규 패드(P2)를 공급하도록 구성된 스테이션(100)을 포함하며,
상기 스테이션(100)은,
스테이션 본체(110);
상기 로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부(120);
상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함(170)과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함(160)을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부(150); 및
상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부(140);를 포함하며,
상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함이 시기를 달리하여 상기 패드 이송부의 이동 경로에 위치하도록, 상기 패드 보관부(150)는 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 변화시키도록 구성된, 청소 시스템.
제13항에 있어서,
상기 패드 이송부는, 상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하는 패드 홀더와, 상기 패드 홀더를 상하 방향으로 이동시키는 이동 모듈을 포함하며,
상기 패드 보관부는,
상기 패드 홀더가 상기 사용 패드를 지지한 상태에서 상승할 때 상기 패드 회수함에 삽입되도록 상기 패드 회수함의 위치를 이동시키며,
상기 패드 홀더가 상기 사용 패드가 없는 빈 상태에서 상승할 때 상기 패드 공급함에 삽입되도록 상기 패드 공급함의 위치를 이동시키는, 청소 시스템.
로봇 청소기로부터 분리된 사용 패드를 회수하고 상기 로봇 청소기에 결합될 신규 패드를 공급하기 위한 스테이션의 청소 패드 교체 방법에 관한 것으로,
상기 스테이션은,
스테이션 본체(110);
상기 사용 패드가 로딩되도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 교체부(120);
상기 사용 패드를 보관하도록 구성된 패드 회수함(170)과 상기 신규 패드를 보관하도록 구성된 패드 공급함(160)을 가지며, 상기 패드 교체부의 상방에 위치하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 보관부(150); 및
상기 사용 패드 또는 상기 신규 패드를 지지하며, 상기 패드 교체부와 상기 패드 보관부 사이를 왕복 이동하도록 상기 스테이션 본체에 마련된 패드 이송부(140);를 포함하며,
상기 스테이션의 청소 패드 교체 방법은,
상기 패드 교체부에 위치한 상기 패드 이송부 상에 사용 패드가 로딩되는 단계(S10);
상기 사용 패드가 상기 패드 회수함으로 이송되도록, 상기 패드 이송부가 상승하는 단계(S20);
상기 사용 패드가 상기 패드 회수함에 보관되도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계(S30);
상기 패드 이송부 상에 상기 패드 공급함이 중첩되도록, 상기 패드 회수함과 상기 패드 공급함의 위치를 이동시키는 단계(S40);
상기 패드 이송부가 상기 패드 공급함에 보관된 상기 신규 패드를 픽업하도록 상기 패드 이송부가 상승하는 단계(S50);
상기 신규 패드를 상기 패드 교체부로 이송하도록, 상기 패드 이송부가 하강하는 단계(S60);를 포함하는, 스테이션(100)의 청소 패드 교체 방법.