KR102814324B1 - Heavy plate inventory management system - Google Patents
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Abstract
본 발명의 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템은 물류야드 내에서 이동이 가능하게 구비된 이동부; 상기 이동부에 구비되어, 수평방향과 상하방향으로 이동하며 후판이 다수 적층된 스택부의 각각의 후판 폭과 두께를 측정하는 측정부; 및 상기 측정부로 측정된 후판 폭과 두께의 후판측정정보로부터 상기 후판의 재고 관리가 가능한 관리부;를 포함한다.A system for managing a plate inventory according to an embodiment of the present invention comprises: a moving unit that is equipped to move within a logistics yard; a measuring unit that is equipped on the moving unit and moves horizontally and vertically to measure the width and thickness of each plate of a stack unit in which a plurality of plates are stacked; and a management unit that is capable of managing the inventory of the plates from plate measurement information of the plate width and thickness measured by the measuring unit.
Description
본 발명은 후판 재고 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a plate inventory management system.
일반적으로, 제철기업에서 제조되는 후판은 육상 및 해상 통해 선박제조 업체나 중공업 업체의 자재창고로 운송된다. Typically, thick plates manufactured by steel companies are transported by land and sea to the material warehouses of shipbuilders or heavy industry companies.
그 운송 과정에서 후판을 카세트(Cassette) 혹은 팔레트(Pallet)에 옮겨 담아서 패키징(Packaging)하는 작업이 필요하고, 현재는 그 작업은 전자석이 부착된 크레인을 통해 이루어지고 있다.During the transportation process, the plates need to be moved to cassettes or pallets and packaged, and this work is currently done using a crane equipped with an electromagnet.
종래의 후판 이송은, 크레인이 후판에 근접하면, 전력이 공급된 전자석이 후판을 자력으로 들어올린 다음 후판을 적재 위치로 이송하고, 이송된 후판이 카세트 및 후판 상부에 도착하면 전자석의 전력을 줄이는 식으로 작업을 수행하고 있다.Conventional plate transport is performed by having a crane approach the plate, power-applied electromagnets lift the plate by magnetic force, and then transport the plate to the loading position, and then reducing the power of the electromagnets when the transported plate reaches the cassette and the top of the plate.
또한, 종래의 자재창고에는 다양한 사이즈의 후판이 여러 겹 적치되어 있다. 이때, 후판의 이송 작업이 요청되면, 요청된 후판의 사이즈에 대응되는 후판을 자재창고에서 찾아야 한다. In addition, in conventional warehouses, various sizes of thick plates are stacked in multiple layers. At this time, when a request is made to transport thick plates, thick plates corresponding to the requested size must be found in the warehouse.
즉, 자재창고에 적치되어 있는 다수의 후판에 대한 재고 위치가 제대로 이루어지지 않는 재고관리의 문제점이 있었다. That is, there was a problem with inventory management in which the inventory locations of a large number of thick plates stored in the warehouse were not properly maintained.
또한, 다양한 후판이 적치되어 있기 때문에, 적치된 위치의 파악은 더욱 어려움이 발생하였고, 하부에 적치된 후판의 경우 폭을 측정하기 어려워, 정확한 후판의 재고관리가 불편하였다.In addition, because various back plates were stacked, it became more difficult to identify the stacked location, and in the case of back plates stacked at the bottom, it was difficult to measure the width, making it difficult to accurately manage back plate inventory.
이로 인해, 후판의 주문이 있는 경우, 주문에 대응되는 후판이 어느 위치에, 어느 높이에 적치되어 있는지를 작업자가 일일이 찾아다니고, 후판 사이즈를 측정하여 확인해야 하는 불편함이 있었다. Because of this, when there was an order for a back plate, there was the inconvenience of having to have workers go around to find out where and at what height the back plate corresponding to the order was stacked and measure the size of the back plate to check.
게다가, 후판 사이즈의 오류로 주문한 후판이 아닌 다른 후판이 이동되는 경우, 이를 수정해야 하는 등으로 주문에 따른 출고가 늦어질 수 있는 스케줄관리에 어려움이 있었다. In addition, there was difficulty in schedule management, which could delay delivery according to orders, as a different plate was moved due to an error in the plate size, requiring corrections.
본 발명은 후판이 다수 적층된 스택부를 스캔하여 각각의 후판 폭과 두께를 측정하고, 이를 활용하여 물류야드 내에서 후판이 위치하는 현위치와 후판이 적층된 적층위치를 파악함으로써, 후판의 재고 관리가 가능한 후판 재고 관리 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a plate inventory management system capable of managing the inventory of plates by scanning a stack section in which a plurality of plates are laminated, measuring the width and thickness of each plate, and utilizing the same to identify the current position of the plates and the stacking positions in which the plates are laminated within a logistics yard.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Meanwhile, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the description below.
본 발명의 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템은 물류야드 내에서 이동이 가능하게 구비된 이동부; 상기 이동부에 구비되어, 수평방향과 상하방향으로 이동하며 후판이 다수 적층된 스택부의 각각의 후판 폭과 두께를 측정하는 측정부; 및 상기 측정부로 측정된 후판 폭과 두께의 후판측정정보로부터 상기 후판의 재고 관리가 가능한 관리부;를 포함한다.A system for managing a plate inventory according to an embodiment of the present invention comprises: a moving unit that is equipped to move within a logistics yard; a measuring unit that is equipped on the moving unit and moves horizontally and vertically to measure the width and thickness of each plate of a stack unit in which a plurality of plates are stacked; and a management unit that is capable of managing the inventory of the plates from plate measurement information of the plate width and thickness measured by the measuring unit.
또한, 상기 측정부는, 상기 이동부에 구비되는 제1구동부; 상기 제1구동부에 의해 수평방향으로 슬라이딩되는 제1수평바와 제2수평바; 상기 제1수평바와 제2수평바에 각각 구비되는 제2구동부; 상기 제2구동부에 의해 상하방향으로 슬라이딩되는 제1수직바와 제2수직바; 및 상기 제1수직바와 제2수직바에 각각 구비되어, 상기 후판의 측면과의 이격거리를 측정하며 상기 스택부의 측면을 스캔한 스캔데이터를 생성하는 스캔부;를 포함한다.In addition, the measuring unit includes: a first driving unit provided on the moving unit; a first horizontal bar and a second horizontal bar that slide horizontally by the first driving unit; a second driving unit provided on each of the first horizontal bar and the second horizontal bar; a first vertical bar and a second vertical bar that slide up and down by the second driving unit; and a scan unit provided on each of the first vertical bar and the second vertical bar to measure a distance from the side surface of the rear plate and generate scan data that scans the side surface of the stack unit.
또한, 상기 측정부는, 상기 제1수직바와 제2수직바에 각각 구비되어, 지면과의 이격거리를 측정하는 높이조절센서부; 상기 스캔데이터로부터 상기 스택부의 측단면 외곽라인을 추출 후, 상기 외곽라인에서 절곡된 엣지를 추출하는 엣지추출부; 및 상기 엣지추출부가 추출한 외곽라인과 엣지를 통해 적층된 다수의 후판 각각을 객체화한 객체데이터를 생성하는 객체화부;를 더 포함한다.In addition, the measuring unit further includes a height adjustment sensor unit provided on each of the first vertical bar and the second vertical bar to measure a distance from the ground; an edge extraction unit extracting an edge bent from the outer line of a cross-section of the stacked unit from the scan data; and an objectification unit generating object data that objectifies each of a plurality of stacked plates through the outer line and edges extracted by the edge extraction unit.
또한, 상기 관리부는, 상기 객체데이터로부터 상기 후판의 수량정보 및 상기 스택부의 후판에 대해 각각의 적층위치정보를 파악하는 후판파악부;를 포함한다.In addition, the management unit includes a plate identification unit that identifies quantity information of the plate and stacking position information for each plate of the stack unit from the object data.
또한, 상기 제1구동부는, 상기 제1수평바와 제2수평바를 동시에 수평방향으로 슬라이딩시키되, 서로 반대방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시키고, In addition, the first driving unit slides the first horizontal bar and the second horizontal bar simultaneously in a horizontal direction, but slides them in opposite directions only by the same distance,
상기 제2구동부는, 상기 제1수직바와 제2수직바를 동시에 상하방향으로 슬라이딩시키되, 상기 스캔부로부터 스택부의 측면이 스캔되도록 서로 동일한 방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시킨다.The second driving unit slides the first vertical bar and the second vertical bar simultaneously in the up-and-down direction, but slides them only the same distance in the same direction so that the side of the stack section is scanned by the scan section.
또한, 상기 물류야드 내에 설치된 상기 이동부의 이동부위치정보를 파악하는 이동부위치파악부;를 더 포함하고, 상기 관리부는, 상기 측정부로 측정된 상기 후판의 폭과 두께 정보를 포함하는 후판측정정보로부터 상기 후판의 수량정보 및 적층위치정보를 파악하고, 상기 이동부의 이동부위치정보와 적층위치정보를 통해 물류야드 내에서의 후판위치정보를 파악하는 후판파악부;를 포함한다.In addition, the present invention further includes a moving part location identification unit for identifying the moving part location information of the moving part installed in the logistics yard; and the management unit includes a plate identification unit for identifying the quantity information and stacking location information of the plate from the plate measurement information including the width and thickness information of the plate measured by the measuring unit, and identifying the plate location information within the logistics yard through the moving part location information and the stacking location information of the moving part.
또한, 상기 관리부는, 상기 물류야드 내에 후판이 입고시, 후판의 폭과 두께를 측정하고 저장정보로 저장하는 저장부; 상기 후판파악부로부터 파악된 후판의 폭과 두께 후판측정정보와 저장정보를 비교하여, 상기 후판의 재고유무를 파악할 수 있는 재고파악부; 및 상기 후판의 주문이 이루어지면, 후판의 주문정보에 대응되는 후판위치정보를 저장정보로 파악하고, 이동부를 통한 후판의 이동 및 출고에 따른 스케줄을 생성하는 스케줄부;를 더 포함한다.In addition, the management unit further includes a storage unit that measures the width and thickness of the plate when the plate is received in the logistics yard and stores them as storage information; an inventory identification unit that compares the plate width and thickness measurement information of the plate identified from the plate identification unit with the storage information to determine whether the plate is in stock; and a schedule unit that identifies the plate location information corresponding to the plate order information as storage information when an order for the plate is placed, and generates a schedule according to the movement and shipment of the plate through the movement unit.
본 발명의 실시예에 따르면, 다수 적층된 스택부를 스캔하여 각각의 후판 폭과 두께를 측정하고, 이를 활용하여 물류야드 내에서 후판이 위치하는 현위치와 후판이 적층된 적층위치를 파악함으로써, 후판의 재고 관리가 가능하다.According to an embodiment of the present invention, by scanning a plurality of laminated stack sections to measure the width and thickness of each of the plates, and utilizing this to identify the current position of the plates within the logistics yard and the stacking positions where the plates are laminated, it is possible to manage the inventory of the plates.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Meanwhile, the effects obtainable from the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템을 나타낸 구성도이고,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템을 나타낸 사시도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템의 외곽라인을 나타낸 도면이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템의 엣지를 나타낸 도면이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템의 객체데이터를 나타낸 도면이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템의 후판측정정보와 저장정보를 나타낸 도면이다. Figure 1 is a configuration diagram showing a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention.
Figures 2 to 4 are perspective views showing a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a drawing showing the outline of a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a drawing showing an edge of a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a diagram showing object data of a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing plate measurement information and storage information of a plate inventory management system according to one embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the attached drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments below. The embodiments are provided to more completely explain the present invention to those with average knowledge in the art. Therefore, the shapes of the elements in the drawings are exaggerated to emphasize a clearer explanation.
본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결 방안을 명확하게 하기 위한 발명의 구성을 본 발명의 바람직한 실시 예에 근거하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 도면의 구성요소들에 참조번호를 부여함에 있어서 동일 구성요소에 대해서는 비록 다른 도면상에 있더라도 동일 참조번호를 부여하였으며 당해 도면에 대한 설명 시 필요한 경우 다른 도면의 구성요소를 인용할 수 있음을 미리 밝혀둔다.In order to clearly explain the solution to the problem to be solved by the present invention, the composition of the invention will be described in detail based on a preferred embodiment of the present invention with reference to the attached drawings. In assigning reference numbers to components in the drawings, the same reference numbers are assigned to the same components even if they are in different drawings. It is to be noted in advance that components in other drawings may be cited when necessary when describing the drawings.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 후판 재고 관리 시스템은, 이동부(100), 측정부(200) 및 관리부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a rear plate inventory management system according to one embodiment of the present invention may include a moving unit (100), a measuring unit (200), and a management unit (300).
이동부(100)는, 물류야드 내에서 이동이 가능하게 구비된다. The moving unit (100) is equipped to be able to move within the logistics yard.
여기서, 물류야드에는, 다양한 사이즈의 후판(111)이 보관될 수 있다. 또한, 다양한 사이즈의 후판(111)은 다수개가 적층되어 스택부(110)로 구비될 수 있다. 즉, 스택부(110)는, 하나 이상의 후판(111)이 적층되되, 적층되는 후판(111)의 사이즈가 상이할 수 있다. Here, in the logistics yard, various sizes of back plates (111) can be stored. In addition, a plurality of back plates (111) of various sizes can be stacked to form a stack section (110). That is, in the stack section (110), one or more back plates (111) are stacked, but the sizes of the back plates (111) to be stacked can be different.
이동부(100)는, 물류야드 내에서 후판(111)의 재고 파악을 위하여 후판 이송 크레인과 별도로 설치되어 제어될 수 있다. The moving unit (100) can be installed and controlled separately from the plate transfer crane to check the inventory of the plate (111) within the logistics yard.
또한, 도 2 내지 도 4와 같이, 이동부(100)는, 물류야드 내에 기 설치된 후판 이송 크레인일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다. In addition, as shown in FIGS. 2 to 4, the moving unit (100) may be a rear plate transfer crane already installed in the logistics yard, but is not limited thereto.
또한, 이동부(100)가 후판 이송 크레인인 경우에는, 후판 이송 크레인을 이용하여 후판(111)을 이송시킬 때마다, 후술할 측정부(200)와 관리부(300)를 통해, 후판(111)의 적층위치 및 재고확인 등이 용이하고, 수시로 할 수 있으므로, 후판(111)의 적층위치가 변경되더라도 실시간 업데이트를 통해 보다 효율적인 재고 관리를 할 수 있다. In addition, when the moving unit (100) is a plate transfer crane, whenever the plate (111) is transferred using the plate transfer crane, the stacking position and inventory of the plate (111) can be easily checked and done at any time through the measuring unit (200) and the management unit (300) described later. Therefore, even if the stacking position of the plate (111) changes, more efficient inventory management is possible through real-time updates.
한편, 본 발명에 따른 후판 재고 관리 시스템은, 이동부위치파악부(120)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the rear plate inventory management system according to the present invention may further include a moving part location detection unit (120).
이동부위치파악부(120)는, 물류야드 내에 설치된 이동부(100)의 이동부(100)위치정보를 파악할 수 있다. The moving unit location identification unit (120) can identify the location information of the moving unit (100) installed in the logistics yard.
이때, 이동부위치파악부(120)는, GPS (Global Positioning System), 레이저 센서 (Laser Sensors), 비전 센서 (Vision Sensors), 인덕티브 센서 (Inductive Sensors) 등과 같은 다양한 방식으로 이동부(100)의 위치를 파악할 수 있다. 이뿐만 아니라, 물류 야드가 GPS의 수신이 어려운 실내인 경우, Wi-Fi 기반의 위치 추적, 비콘 (Beacon) 기술, RFID (Radio-Frequency Identification), 센서 퓨전 등을 활용한 실내 위치 추적 시스템 (Indoor Positioning Systems - IPS)을 활용하여 이동부(100)의 위치를 파악할 수 있다. At this time, the moving unit position detection unit (120) can detect the location of the moving unit (100) in various ways, such as using a Global Positioning System (GPS), laser sensors, vision sensors, inductive sensors, etc. In addition, if the logistics yard is indoors where GPS reception is difficult, the location of the moving unit (100) can be detected by using an indoor positioning system (Indoor Positioning Systems - IPS) that utilizes Wi-Fi-based location tracking, beacon technology, RFID (Radio-Frequency Identification), sensor fusion, etc.
이하, 측정부(200)와 관리부(300)를 상세하게 설명한다. Below, the measurement unit (200) and management unit (300) are described in detail.
도 2 내지 도 8을 참조하여, 측정부(200)는, 이동부(100)에 구비되어, 수평방향과 상하방향으로 이동하며 스택부(110)의 각각의 후판(111) 폭과 두께를 측정할 수 있다. Referring to FIGS. 2 to 8, the measuring unit (200) is provided on the moving unit (100) and can move horizontally and up and down to measure the width and thickness of each rear plate (111) of the stack unit (110).
구체적으로, 측정부(200)는, 제1구동부(210), 제1수평바(211), 제2수평바(212), 제2구동부(220), 제1수직바(221), 제2수직바(222) 및 스캔부(230)를 포함할 수 있다. Specifically, the measuring unit (200) may include a first driving unit (210), a first horizontal bar (211), a second horizontal bar (212), a second driving unit (220), a first vertical bar (221), a second vertical bar (222), and a scanning unit (230).
제1구동부(210)는, 이동부(100)에 구비될 수 있다. The first driving unit (210) can be provided in the moving unit (100).
제1수평바(211) 및 제2수평바(212)는, 제1구동부(210)에 의해 수평방향으로 슬라이딩된다. The first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212) are slid horizontally by the first driving unit (210).
이때, 제1구동부(210)는, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)를 동시에 수평방향으로 슬라이딩시킬 수 있다.At this time, the first driving unit (210) can slide the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212) simultaneously in the horizontal direction.
특히, 제1구동부(210)는, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)를 서로 반대방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시킬 수 있다. 이를 통해서, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)의 슬라이딩과 함께 동시에 이동되는 제1수직바(221)와 제2수직바(222)에 구비된 스캔부(230)가 수평방향으로 이동한 이동거리를 측정할 수 있고, 이는, 후판(111)의 폭 길이를 측정하는데 활요될 ㅅ수 있다. In particular, the first driving unit (210) can slide the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212) in opposite directions by the same distance. Through this, the scanning unit (230) provided in the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222), which move simultaneously with the sliding of the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212), can measure the horizontal movement distance, which can be utilized in measuring the width length of the rear plate (111).
제2구동부(220)는, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)에 각각 구비될 수 있다. The second driving unit (220) can be provided on each of the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212).
이때, 제2구동부(220)는, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)의 끝단에 각각 구비될 수 있다. At this time, the second driving unit (220) may be provided at each end of the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212).
제1수직바(221)와 제2수직바(222)는, 제2구동부(220)에 의해 상하방향으로 슬라이딩될 수 있다. The first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) can be slid up and down by the second driving unit (220).
여기서, 제2구동부(220)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)를 동시에 상하방향 또는 수직방향으로 슬라이딩시킬 수 있다. Here, the second driving unit (220) can slide the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) simultaneously in the up-down or vertical direction.
특히, 제2구동부(220)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)를 스캔부(230)로부터 스택부(110)의 측면이 스캔되도록 서로 동일한 방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시킬 수 있다. 이에 따라, 동일한 후판(111)의 양측면을 스캔할 수 있다. In particular, the second driving unit (220) can slide the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) in the same direction and by the same distance from the scan unit (230) so that the side of the stack unit (110) can be scanned. Accordingly, both sides of the same rear plate (111) can be scanned.
스캔부(230)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)에 각각 구비된다. 이때, 스캔부(230)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 하단에 구비될 수 있으나, 이에 한정하지 않는다. The scanning unit (230) is provided on each of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222). At this time, the scanning unit (230) may be provided on the lower portion of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222), but is not limited thereto.
또한, 스캔부(230)는, 상하 또는 수직방향으로 슬라이딩되는 제1수직바(221)와 제2수직바(222)에 의해 후판(111)의 측면과의 이격거리를 측정하며, 스택부(110)의 측면을 스캔한 스캔데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 스캔부(230)는 거리측정이 가능한 초음파, 레이저 센서로 이루어질 수 있으나, 이에 한정하지 않는다. In addition, the scanning unit (230) can measure the distance from the side of the rear plate (111) by the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) that slide up and down or in the vertical direction, and can generate scan data that scans the side of the stack unit (110). For example, the scanning unit (230) can be formed of an ultrasonic or laser sensor capable of measuring distance, but is not limited thereto.
구체적으로, 스캔부(230)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 하단에 각각 구비되어 한 쌍으로 이루어진다. 한 쌍의 스캔부(230)는, 후판(111)이 적층된 스택부(110)의 측면을 즉, 서로 마주보도록 구비될 수 있다. Specifically, the scan unit (230) is provided at the bottom of each of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222), and is formed as a pair. The pair of scan units (230) may be provided on the side of the stack unit (110) on which the rear plate (111) is laminated, that is, facing each other.
이에 따라, 스캔부(230)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 상하이동에 따라 스택부(110)의 상하높이, 후판(111)의 양 측면과의 각각 이격거리, 각각의 후판(111) 두께를 스캔할 수 있다. 스택부(110)의 상하높이는 후술할 높이조절센서부(240)로도 측정될 수 있다. Accordingly, the scanning unit (230) can scan the vertical height of the stack unit (110), the distance between each side of the rear plate (111), and the thickness of each rear plate (111) according to the vertical movement of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222). The vertical height of the stack unit (110) can also be measured by the height adjustment sensor unit (240) described below.
즉, 스캔부(230)는, 후판(111)의 측면과의 이격거리와, 스캔부(230)가 수평방향으로 이동한 이동거리를 통해, 후판(111)의 폭 길이를 측정할 수 있다. 게다가, 스캔부(230)가 상하방향으로 이동하면서 후판(111)의 측면과의 이격거리가 일정하면 하나의 후판(111)으로 인식할 수 있어 하나의 후판(111)에 대한 폭과 두께 길이 측정이 가능하다. That is, the scan unit (230) can measure the width and length of the back plate (111) through the distance from the side of the back plate (111) and the distance the scan unit (230) moves in the horizontal direction. In addition, if the distance from the side of the back plate (111) is constant while the scan unit (230) moves in the up and down direction, it can be recognized as one back plate (111), so that the width and thickness of one back plate (111) can be measured.
더불어, 스캔부(230)가 생성하는 스캔데이터는, 스캔부(230)가 수평방향으로 이동한 이동거리와 후판(111)의 측면과의 이격거리를 포함할 수 있다. In addition, the scan data generated by the scanning unit (230) may include the horizontal movement distance of the scanning unit (230) and the separation distance from the side of the rear plate (111).
한편, 측정부(200)는, 높이조절센서부(240), 엣지추출부(250) 및 객체화부(260)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the measuring unit (200) may further include a height adjustment sensor unit (240), an edge extraction unit (250), and an objectification unit (260).
높이조절센서부(240)는, 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 하단에 각각 구비되어 한 쌍으로 이루어진다. 한 쌍의 높이조절센서부(240)는, 하부를 즉, 지면을 마주보도록 구비될 수 있다. The height adjustment sensor parts (240) are provided in pairs at the lower ends of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222). The pair of height adjustment sensor parts (240) can be provided so that the lower ends face the ground.
또한, 높이조절센서부(240)는, 제1수평바(211)와 제2수평바(212)의 수평방향 이동에 의해 수평방향으로 이동되며, 지면과의 거리를 측정할 수 있다. 이때, 제2구동부(220)는, 높이조절센서부(240) 및 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 하단이 지면에 충돌하지 않도록 제1수직바(221)와 제2수직바(222)의 상하이동을 제어할 수 있다. In addition, the height adjustment sensor unit (240) can measure the distance from the ground by moving horizontally by the horizontal movement of the first horizontal bar (211) and the second horizontal bar (212). At this time, the second driving unit (220) can control the vertical movement of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) so that the height adjustment sensor unit (240) and the lower ends of the first vertical bar (221) and the second vertical bar (222) do not collide with the ground.
도 5 및 도 6을 참조하면, 엣지추출부(250)는, 스캔데이터로부터 스택부(110)의 측단면 외곽라인(251)을 추출할 수 있다. 그리고, 엣지추출부(250)는, 외곽라인(251)에서 절곡된 엣지(252)를 추출할 수 있다. 여기서, 외곽라인(251)은 스택부(110)를 정면 또는 배면에서 바라볼 때 표현되는 라인일 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6, the edge extraction unit (250) can extract a cross-sectional outer line (251) of the stack portion (110) from scan data. In addition, the edge extraction unit (250) can extract an edge (252) bent from the outer line (251). Here, the outer line (251) can be a line expressed when the stack portion (110) is viewed from the front or back.
또한, 엣지추출부(250)는, 선형의 라인이 굴곡이 형성되면, 굴곡이 형성된 부분을 엣지(252)로 추출할 수 있다. 이는, 동일한 사이즈의 후판(111)이 겹쳐진 상태를 의미할 수 있으며, 동일한 사이즈의 후판(111)이 겹쳐져 적층되더라도 굴곡의 엣지(252)의 추출통해서, 각각의 후판(111)을 구분할 수 있으며, 후술할 객체데이터(261)를 생성할 수 있다. In addition, the edge extraction unit (250) can extract the part where the curve is formed as an edge (252) when a linear line is formed into a curve. This can mean a state where plates (111) of the same size are overlapped, and even if plates (111) of the same size are overlapped and laminated, each plate (111) can be distinguished through extraction of the edge (252) of the curve, and object data (261) to be described later can be generated.
도 7을 참조하면, 객체화부(260)는, 엣지추출부(250)가 추출한 외곽라인(251)과 엣지(252)를 통해 적층된 다수의 후판(111) 각각을 개체화한 객체데이터(261)를 생성할 수 있다. Referring to FIG. 7, the objectification unit (260) can generate object data (261) that individualizes each of a plurality of laminated plates (111) through the outer line (251) and edge (252) extracted by the edge extraction unit (250).
이에 따라, 객체데이터(261)는, 후판(111)의 폭과 두께 후판(111)측정정보를 포함할 수 있다. Accordingly, the object data (261) may include measurement information of the width and thickness of the rear plate (111).
관리부(300)는, 측정부(200)로 측정된 후판(111) 폭과 두께의 후판(111)측정정보로부터 후판(111)의 재고 관리가 가능하다. The management unit (300) can manage the inventory of the plate (111) based on the plate (111) measurement information of the plate (111) width and thickness measured by the measuring unit (200).
여기서, 관리부(300)는, 후판파악부(310), 저장부(320), 재고파악부(330), 스케줄부(340)를 포함할 수 있다. Here, the management unit (300) may include a rear plate grasping unit (310), a storage unit (320), an inventory grasping unit (330), and a schedule unit (340).
후판파악부(310)는, 객체데이터(261)로부터 후판(111)의 수량정보 및 스택부(110)의 후판(111)에 대해 각각의 적층위치정보를 파악할 수 있다. The rear plate detection unit (310) can detect the quantity information of the rear plate (111) and the stacking position information for each rear plate (111) of the stack unit (110) from the object data (261).
후판(111)의 수량정보는, 객체데이터(261)의 생성 수를 통해서 파악할 수 있으며, 적층위치정보는 객체데이터(261)의 수로부터 파악할 수 있다. The quantity information of the rear plate (111) can be determined through the number of object data (261) generated, and the stacking position information can be determined from the number of object data (261).
즉, 후판파악부(310)는, 측정부(200)로 측정된 후판(111)의 폭과 두께 정보를 포함하는 후판(111)측정정보로부터 후판(111)의 수량정보 및 적층위치정보를 파악할 수 있다. That is, the rear plate detection unit (310) can determine the quantity information and stacking position information of the rear plate (111) from the rear plate (111) measurement information including the width and thickness information of the rear plate (111) measured by the measurement unit (200).
또한, 후판파악부(310)는, 이동부(100)의 이동부(100)위치정보와 적층위치정보를 통해 물류야드 내에서의 후판(111)위치정보를 파악할 수 있다. 이때, 후판(111)위치정보는 이동부(100)위치정보로 파악된 현재 위치하는 현위치정보와 현위치에서 적층된 적층위치정보를 포함할 수 있다.In addition, the rear plate detection unit (310) can detect the rear plate (111) location information within the logistics yard through the moving unit (100) location information and the stacking location information of the moving unit (100). At this time, the rear plate (111) location information can include the current location information detected by the moving unit (100) location information and the stacking location information stacked at the current location.
도 8을 참조하면, 저장부(320)는, 물류야드 내에 후판(111)이 입고시, 후판(111)의 폭과 두께를 측정하고 저장정보로 저장할 수 있다. Referring to FIG. 8, the storage unit (320) can measure the width and thickness of the back plate (111) when the back plate (111) is received in the logistics yard and store it as storage information.
예를 들어, 후판(111)은 물류야드에 입고시, 각각의 후판(111)에 고유ID를 설정하고, 폭과 두께의 길이를 실측정한 후, 고유ID에 실길이정보가 포함되는 저장정보로 될 수 있다. For example, when the back plate (111) is received at the logistics yard, a unique ID is set for each back plate (111), and after the length of the width and thickness is actually measured, the unique ID can be used as storage information including the actual length information.
이때, 저장부(320)는 객체데이터(261)가 생성되면, 객체데이터(261)에 포함된 후판(111)측정정보와 저장부(320)에 저장된 저장정보를 비교할 수 있다. 그리고, 후판(111)측정정보와 저장정보가 일치하는 고유ID를 추출할 수 있다. 더불어, 저장부(320)는, 고유ID에 대응되는 후판(111)의 후판(111)위치정보를 고유ID에 추가 포함시켜 저장정보를 업데이트할 수 있다. At this time, when object data (261) is generated, the storage unit (320) can compare the back plate (111) measurement information included in the object data (261) with the storage information stored in the storage unit (320). Then, a unique ID that matches the back plate (111) measurement information and the storage information can be extracted. In addition, the storage unit (320) can update the storage information by adding the back plate (111) location information of the back plate (111) corresponding to the unique ID to the unique ID.
여기서, 이동부(100)가 후판(111)을 이동시킬 경우, 스택부(110)를 스캔하면 수시로 저장정보가 업데이트되고, 각각의 후판(111)이 어느 위치에 있는지를 실시간 관리할 수 있다. Here, when the moving part (100) moves the back plate (111), the stack part (110) is scanned, the storage information is updated periodically, and the location of each back plate (111) can be managed in real time.
재고파악부(330)는, 후판파악부(310)로부터 파악된 후판(111)의 폭과 두께 후판(111)측정정보와 저장정보를 비교하여, 후판(111)의 재고유무를 파악할 수 있다. The inventory identification unit (330) can determine whether the back plate (111) is in stock by comparing the width and thickness measurement information of the back plate (111) identified from the back plate identification unit (310) with the storage information.
스케줄부(340)는, 후판(111)의 주문이 이루어지면, 후판(111)의 주문정보에 대응되는 후판(111)위치정보를 저장정보로 파악할 수 있다. 그리고 스케줄부(340)는, 이동부(100)를 통한 후판(111)의 이동 및 출고에 따른 스케줄을 생성할 수 있다. When an order for the back plate (111) is placed, the schedule unit (340) can identify the back plate (111) location information corresponding to the order information for the back plate (111) as storage information. In addition, the schedule unit (340) can create a schedule according to the movement and shipment of the back plate (111) through the moving unit (100).
예를 들어, 스케줄부(340)는, 주문정보에 대응하는 고유ID의 저장정보를 검색하고, 고유ID에 포함된 후판(111)위치정보로 후판(111)이 현재 위치하고 있는 현위치정보를 파악할 수 있다. 그리고, 스케줄부(340)는, 후판(111)의 후판(111)적층위치를 후판(111)위치정보로부터 파악할 수 있다. 이때, 주문정보에 대응하는 후판(111)을 스택부(110)에서 추출하고, 추출한 후판(111)을 출고하기 위한 출고지점까지 이동하는데에 소요되는 시간을 추출할 수 있다. 이와 같이, 다수의 후판(111)에 대한 주문이 이루어지면, 각각의 주문정보에 따라 이동 및 출고시까지의 시간 즉, 스케줄을 설정할 수 있으며, 이러한 스케줄 관리로 물류야드의 후판(111)을 용이하게 관리 및 출고가 이루어질 수 있다.For example, the schedule unit (340) can search for the storage information of the unique ID corresponding to the order information, and can identify the current location information of the back plate (111) with the back plate (111) location information included in the unique ID. In addition, the schedule unit (340) can identify the back plate (111) stacking position of the back plate (111) from the back plate (111) location information. At this time, the back plate (111) corresponding to the order information can be extracted from the stack unit (110), and the time required to move to the shipping point for shipping the extracted back plate (111) can be extracted. In this way, when an order is placed for a plurality of back plates (111), the time until movement and shipping, i.e., the schedule, can be set according to each order information, and the back plate (111) of the logistics yard can be easily managed and shipped through this schedule management.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the above contents illustrate and explain the preferred embodiment of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, changes, and environments. That is, changes or modifications are possible within the scope of the inventive concept disclosed in this specification, the scope equivalent to the written disclosure, and/or the scope of technology or knowledge in the art. The written embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required for specific application fields and uses of the present invention are also possible. Therefore, the above detailed description of the invention is not intended to limit the present invention to the disclosed embodiments. In addition, the appended claims should be interpreted to include other embodiments.
100 : 이동부 110 : 스택부
111 : 후판 120 : 이동부위치파악부
200 : 측정부 210 : 제1구동부
211 : 제1수평바 212 : 제2수평바
220 : 제2구동부 221 : 제1수직바
222 : 제2수직바 230 : 스캔부
240 : 높이조절센서부 250 : 엣지추출부
251 : 외곽라인 252 : 엣지
260 : 객체화부 261 : 객체데이터
300 : 관리부 310 : 후판파악부
320 : 저장부 330 : 재고파악부
340 : 스케줄부 100: Moving part 110: Stack part
111: Back plate 120: Moving part location identification part
200: Measuring section 210: First driving section
211: 1st horizontal bar 212: 2nd horizontal bar
220: 2nd drive unit 221: 1st vertical bar
222: 2nd vertical bar 230: Scan section
240: Height adjustment sensor part 250: Edge extraction part
251: Outline 252: Edge
260: Objectification section 261: Object data
300: Management Department 310: Backplate Identification Department
320: Storage Department 330: Inventory Department
340 : Schedule Book
Claims (7)
상기 이동부에 구비되어, 수평방향과 상하방향으로 이동하며 후판이 다수 적층된 스택부의 각각의 후판 폭과 두께를 측정하는 측정부; 및
상기 측정부로 측정된 후판 폭과 두께의 후판측정정보로부터 상기 후판의 재고 관리가 가능한 관리부;를 포함하고,
상기 측정부는,
상기 이동부에 구비되는 제1구동부;
상기 제1구동부에 의해 수평방향으로 슬라이딩되는 제1수평바와 제2수평바;
상기 제1수평바와 제2수평바에 각각 구비되는 제2구동부;
상기 제2구동부에 의해 상하방향으로 슬라이딩되는 제1수직바와 제2수직바;
상기 제1수직바와 제2수직바에 각각 구비되어, 상기 후판의 측면과의 이격거리를 측정하며 상기 스택부의 측면을 스캔한 스캔데이터를 생성하는 스캔부;
상기 제1수직바와 제2수직바에 각각 구비되어, 지면과의 이격거리를 측정하는 높이조절센서부;
상기 스캔데이터로부터 상기 스택부의 측단면 외곽라인을 추출 후, 상기 외곽라인에서 절곡된 엣지를 추출하는 엣지추출부; 및
상기 엣지추출부가 추출한 외곽라인과 엣지를 통해 적층된 다수의 후판 각각을 객체화한 객체데이터를 생성하는 객체화부;를 포함하는
후판 재고 관리 시스템.
A mobile unit equipped to move within a logistics yard;
A measuring unit provided in the above moving unit, which moves horizontally and up and down and measures the width and thickness of each plate of the stack unit in which multiple plates are stacked; and
A management unit capable of managing the inventory of the plate from the plate measurement information of the plate width and thickness measured by the above measuring unit;
The above measuring part,
A first driving unit provided in the above moving part;
A first horizontal bar and a second horizontal bar that slide horizontally by the first driving unit;
A second driving unit provided on each of the first horizontal bar and the second horizontal bar;
A first vertical bar and a second vertical bar that slide up and down by the second driving unit;
A scanning unit provided on each of the first and second vertical bars to measure the distance from the side surface of the rear plate and generate scan data by scanning the side surface of the stack unit;
A height adjustment sensor unit provided on each of the first and second vertical bars to measure the distance from the ground;
An edge extraction unit that extracts the cross-sectional outer line of the stack section from the scan data, and then extracts the edge bent from the outer line; and
An objectification unit that generates object data by objectifying each of a plurality of laminated plates through the outline and edges extracted by the edge extraction unit;
Backplate inventory management system.
상기 관리부는,
상기 객체데이터로부터 상기 후판의 수량정보 및 상기 스택부의 후판에 대해 각각의 적층위치정보를 파악하는 후판파악부;를 포함하는 후판 재고 관리 시스템.
In the first paragraph,
The above management department,
A plate inventory management system including a plate identification unit that identifies quantity information of the plate and stacking position information for each plate of the stack section from the object data.
상기 제1구동부는, 상기 제1수평바와 제2수평바를 동시에 수평방향으로 슬라이딩시키되, 서로 반대방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시키고,
상기 제2구동부는, 상기 제1수직바와 제2수직바를 동시에 상하방향으로 슬라이딩시키되, 상기 스캔부로부터 스택부의 측면이 스캔되도록 서로 동일한 방향으로 동일한 거리만큼만 슬라이딩시키는 후판 재고 관리 시스템.
In the first paragraph,
The above first driving unit slides the first horizontal bar and the second horizontal bar horizontally at the same time, but slides them in opposite directions only by the same distance.
A rear plate inventory management system in which the second driving unit slides the first vertical bar and the second vertical bar simultaneously in the up-and-down direction, but slides them only the same distance in the same direction so that the side of the stack section is scanned by the scanning unit.
상기 물류야드 내에 설치된 상기 이동부의 이동부위치정보를 파악하는 이동부위치파악부;를 더 포함하고,
상기 관리부는,
상기 측정부로 측정된 상기 후판의 폭과 두께 정보를 포함하는 후판측정정보로부터 상기 후판의 수량정보 및 적층위치정보를 파악하고, 상기 이동부의 이동부위치정보와 적층위치정보를 통해 물류야드 내에서의 후판위치정보를 파악하는 후판파악부;를 포함하는 후판 재고 관리 시스템.
In the first paragraph,
Further comprising a moving part location identification unit for identifying the moving part location information of the moving part installed in the above logistics yard;
The above management department,
A plate inventory management system including a plate identification unit that identifies quantity information and stacking position information of the plate from plate measurement information including width and thickness information of the plate measured by the measuring unit, and identifies plate position information within a logistics yard through the moving unit position information and stacking position information of the moving unit.
상기 관리부는,
상기 물류야드 내에 후판이 입고시, 후판의 폭과 두께를 측정하고 저장정보로 저장하는 저장부;
상기 후판파악부로부터 파악된 후판의 폭과 두께 후판측정정보와 저장정보를 비교하여, 상기 후판의 재고유무를 파악할 수 있는 재고파악부; 및
상기 후판의 주문이 이루어지면, 후판의 주문정보에 대응되는 후판위치정보를 저장정보로 파악하고, 이동부를 통한 후판의 이동 및 출고에 따른 스케줄을 생성하는 스케줄부;를 더 포함하는 후판 재고 관리 시스템.
In paragraph 4,
The above management department,
A storage unit that measures the width and thickness of the plate when it is received in the above logistics yard and stores it as storage information;
An inventory identification unit that can identify whether the back plate is in stock by comparing the back plate width and thickness measurement information identified from the back plate identification unit with the storage information; and
A plate inventory management system further comprising a schedule section that, when an order for the above plate is placed, identifies plate location information corresponding to the plate order information as storage information and creates a schedule according to the movement and shipment of the plate through the moving section.
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|---|---|---|---|
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| KR20170094103A (en) * | 2017-07-28 | 2017-08-17 | 노인철 | Cargo inventory survey method using autonomous mobile robot and 3D laser scanner |
| KR20230099773A (en) | 2021-12-27 | 2023-07-05 | 포항공과대학교 산학협력단 | Steel Plate ID Generation and Transporting Mechanism for Steel Plate Transporting Crane Task Automation |
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2023
- 2023-11-29 KR KR1020230169021A patent/KR102814324B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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